KR0155753B1 - Parts detecting method and its apparatus - Google Patents
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Abstract
본 발명은 부품 공급장치에서 연속적으로 공급되는 부품을 진공흡착하는 흡착수단이 그 부품을 정확히 흡착하였는지를 검출하는 부품 검출방법 및 그 장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명은, 부품을 진공흡착하여 옮기는 노즐에 대해 그 부품의 흡착상태 및 흡착유무를 검출하는 부품 검출장치에 있어서, 상기 노즐의 진공압력에 따라 그 흡착되는 부품의 흡착력을 감지하여 그 신호를 발생하는 센서와, 상기 센서에서 발생된 신호를 소정의 데이터와 비교하여 상기 부품의 흡착상태 및 흡착유무의 양부를 판단하는 제어장치를 구비하여, 부품을 아주 세밀하고, 정확하게 검출할 수 있으며, 센서의 수를 줄여 전체하중을 줄일 수 있으며, 그리고 확장성에 있어서도 유리한 이점을 제공한다.The present invention relates to a component detection method and apparatus for detecting whether or not the suction means for vacuum suction of a component continuously supplied from a component supply device has correctly sucked the component. The present invention for this purpose, in the component detection device for detecting the adsorption state and the presence or absence of the component with respect to the nozzle for vacuum suction and moving the component, according to the vacuum pressure of the nozzle to detect the adsorption force of the adsorbed component and the signal It is equipped with a sensor for generating a, and a control device for comparing the signal generated by the sensor with predetermined data to determine the state of the adsorption and the presence or absence of the adsorption, it is possible to detect the parts very precisely, accurately, By reducing the number of sensors, the overall load can be reduced, and offers an advantage in scalability.
Description
제1도는 종래 부품 검출장치의 개략적인 구성도이고,1 is a schematic configuration diagram of a conventional component detection apparatus,
제2도 및 제3도는 부품이 흡착된 형태도이고,2 and 3 are diagrams in which parts are adsorbed,
제4도는 본 발명에 따른 검출장치의 개략적인 구성도이고, 그리고,4 is a schematic configuration diagram of a detection apparatus according to the present invention, and
제5도는 부품 검출장치가 실시되는 전체 시스템 구성도이다.5 is an overall system configuration diagram in which the component detection device is implemented.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
21 : 노즐 22 : 벨트21: nozzle 22: belt
23 : 풀리 24 : 모터23: pulley 24: motor
25, 26 : 로보트부 27 : 상하이동부25, 26: Robot part 27: East Shanghai
31 : 진공검출센서 32 : 제어기31: vacuum detection sensor 32: controller
37 : 부품37: parts
본 발명은 부품 검출방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 상세하게는 부품 공급장치에서 부품을 진공흡착하여 옮기는 흡착수단이 그 부품을 정확히 흡착하였는지를 검출하는 부품 검출방법 및 그 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component detection method and apparatus, and more particularly, to a component detection method and apparatus for detecting whether an adsorption means for vacuum adsorption and moving of a component in a component supply device correctly adsorbs the component.
예를 들어, 자동화 생산시설이 갖추어진 생산현장에서는 로보트등이 부품을 운송하거나 조립작업을 수행하고 있다. 특히, 전자제품 생산라인에서도 반도체 칩과 같은 전자부품이 공급장치에 의해 이송되고 이 이송되는 전자부품들을 흡착수단에 의해 흡착되어 회로기판에 장착되고 조립된다.For example, robots, etc. are carrying parts or assembly work at production sites equipped with automated production facilities. In particular, in the electronic product production line, electronic components such as semiconductor chips are transported by a supply device, and the electronic components transported by the adsorption means are mounted on a circuit board and assembled.
이와 같은 작업을 위해 종래에는 제1도에 도시되어 있는 바와 같이, 컨베이어와 같은 부품 공급 이송장치인 피더부(feeder)(1)와, 부품 흡착수단의 일부인 진공 흡착노즐(2)(흡착노즐은 장착수단으로도 사용된다) 및 흡착노즐의 진공량을 검출하는 진공검출센서부(3)를 기본적으로 구비하고 있다.For this operation, as shown in FIG. 1, a feeder 1, which is a component supply and transfer apparatus such as a conveyor, and a vacuum suction nozzle 2, which is part of a component adsorption means, are used. And a vacuum detection sensor unit 3 for detecting the vacuum amount of the suction nozzle.
상기와 같은 종래 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다. 진공검출센서부(3)는 복수개(도면에는 8개의 센서로 이루어짐)의 센서로 이루어져 있고, 부품(4)의 검출을 위해 진공량에 따라 센서를 온(on)/오프(off)되도록 센서의 레벨을 도시되지 않은 설정수단으로 미리 설정해 두는데, 예를 들면 진공이 가장 약할 때는 센서 S1이 온 되고 진공이 강해짐에 따라 진공센서 S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8이 순서적으로 온되도록 레벨을 설정해 두고 있다. 상기와 같은 설정레벨에 의해 만일 제2도와 같이 부품이 정상적으로 흡착된 경우 센서 S1...S8가 모두 온되어 부품이 정상적으로 흡착되었을 알 수 있게 한다. 그리고, 제3도와 같이 부품이 비정상적으로 흡착되었을 경우는 진공량이 약함으로, 예를 들어 진공센서 S1...S5만 온 되고 나머지는 오프되게 하여 부품이 정상적으로 흡착되지 않았음을 알 수 있게 한다. 또한, 경우에 따라서는 제2도와 같이 정상적으로 부품이 흡착된 경우에도 진공센서 S1...S5만 온되고 나머지는 오프되는 경우도 있는데, 이러한 경우는 도시되지 않은 제어부의 프로그램에 처리항목을 두어 부품을 검출하도록 하고 있다.Referring to the conventional configuration as described above in detail as follows. The vacuum detection sensor unit 3 is composed of a plurality of sensors (consisting of eight sensors in the drawing), and the sensor is configured to be turned on / off according to the amount of vacuum to detect the component 4. The level is set in advance by setting means (not shown). For example, when the vacuum is the weakest, the sensor S1 is turned on and the vacuum sensors S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8 are sequentially The level is set to on. According to the set level as described above, if the components are normally adsorbed as shown in FIG. 2, the sensors S1. When the component is abnormally adsorbed, as shown in FIG. 3, the amount of vacuum is weak. For example, only the vacuum sensors S1 ... S5 are turned on and the rest is turned off, so that the component is not normally adsorbed. In addition, in some cases, even when the components are normally adsorbed as shown in FIG. 2, only the vacuum sensors S1 ... S5 may be turned on and the others may be turned off. To be detected.
그러나, 상술한 바와 같은 종래 부품 검출장치는 진공량에 의해 온/오프되는 복수개의 진공센서에 의하여 부품을 검출함으로 진공량의 변화(또는, 진공발생량의 변화) 및 부품의 표면상태가 매끄럽지 못하고 요철등이 있는 경우 진공량이 저하도리 수 있음으로 검출신뢰성이 떨어지는 경우가 있다. 예를 들면, 제2도와 같이 부품을 정상적으로 흡착하였을 경우에도 부품의 표면이 거칠은 경우 소정의 지공량이 발생되지 못함으로 진공센서의 온/오프 동작이 정확하게 되지 않고 이에 따라 부품이 검출되지 않은 문제점이 있었다.However, the conventional component detection apparatus as described above detects a component by a plurality of vacuum sensors turned on / off by the vacuum amount, so that the change in the vacuum amount (or the change in the amount of vacuum generation) and the surface state of the part are not smooth and uneven. Etc., there is a case that the detection reliability is inferior because the vacuum amount can be reduced. For example, even when the components are adsorbed normally, as shown in FIG. 2, when the surface of the components is rough, a predetermined amount of paper cannot be generated, so that the on / off operation of the vacuum sensor is not accurate and thus the components are not detected. there was.
그리고, 진공센서 8개를 흡착노즐(2)의 주변에 설치해야 함으로 전체적인 흡착수단의 무게가 증가하고, 진공센서를 흡착노즐에서 멀리 떨어진 프레임 상부에 설치할 경우 진공량의 정확한 검출이 곤란한 문제점이 있었다.In addition, since eight vacuum sensors should be installed around the suction nozzle 2, the weight of the overall suction means increases, and when the vacuum sensor is installed on the upper frame far from the suction nozzle, it is difficult to accurately detect the vacuum amount. .
또한, 부품의 종류가 다양하여 더욱 세밀하게 진공량을 검출하여야 하는 경우에는 진공검출센서부(3)를 추가로 설치하여야 함으로 확장성이 적고 시스템의 전체적인 하증을 증가시키는 문제점이 있었다.In addition, when various types of components are required to detect the amount of vacuum in more detail, there is a problem in that the vacuum detection sensor unit 3 needs to be additionally installed, thereby reducing the expandability and increasing the overall load of the system.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 아날로그/디지탈 컨버터를 이용하여 진공량의 변화 및 부품표면의 상태에 상관없이 부품 검출을 정확히 하여 부품장착의 신뢰성을 높일 수 있는 부품 검출방법 및 그 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, a component detection method that can increase the reliability of component mounting by accurately detecting the components irrespective of the change in the amount of vacuum and the state of the parts surface using an analog / digital converter And an apparatus thereof.
그리고, 본 발명은 장치의 확장성을 높여 많은 다양한 부품에 대응할 수 있는 부품 검출방법 및 그 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, an object of the present invention is to provide a component detection method and apparatus capable of coping with a large variety of components by increasing the expandability of the apparatus.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 부품 검출방법은, 부품을 진공흡착하여 옮기는 노즐에 대해 그 부품의 흡착상태 및 흡착유무를 검출하는 부품 검출방법에 있어서, 상기 노즐의 진공압력에 따라 그 흡착되는 부품의 흡착력을 알리는 신호를 검출하는 단계와, 상기 신호를 소정의 데이터와 비교하여 상기 부품의 흡착된 상태 및 흡착유무의 양부를 판단하는 단계를 포함하는 점에 그 특징이 있다.In order to achieve the above object, the component detection method according to the present invention is a component detection method for detecting the adsorption state and the presence or absence of the component with respect to the nozzle for vacuum suction and moving the component, the adsorption according to the vacuum pressure of the nozzle And detecting a signal indicating the adsorption force of the component to be detected, and determining whether the component is in an adsorbed state and whether or not the component is adsorbed by comparing the signal with predetermined data.
그리고, 상기 본 발명에 있어서, 상기 신호를 검출하는 단계에 아날로그 신호를 디지탈신호로 변환하는 단계가 더 포함되는 점에도 그 특징이 있을 수 있다.In the present invention, the step of detecting the signal may be characterized in that it further comprises the step of converting an analog signal into a digital signal.
상기 부품 검출방법을 실시하기에 적합한 본 발명에 따른 부품 검출장치는, 부품을 진공흡착하여 옮기는 노즐에 대해 그 부품의 흡착상태 및 흡착유무를 검출하는 부품 검출장치에 있어서, 상기 노즐의 진공압력에 따라 그 흡착되는 부품의 흡착력을 감지하여 그 신호을 발생하는 센서와, 상기 센서에서 발생된 신호를 소정의 데이터와 비교하여 상기 부품의 흡착상태 및 흡착유무의 양부를 판단하는 제어장치를 포함하는 점에 그 특징이 있다.A component detection apparatus according to the present invention suitable for carrying out the component detection method is a component detection device that detects the adsorption state and the presence or absence of adsorption of a component with respect to a nozzle for vacuum adsorption and transfer of the component. And a control device for sensing the adsorption force of the adsorbed component and generating the signal, and a control device for comparing the signal generated by the sensor with predetermined data to determine the adsorption state of the component and the presence or absence of the adsorption. It has its features.
그리고, 상기 본 발명에 있어서, 상기 제엊아치에 아날로그 신호를 디지탈신호로 변환하는 변환장치가 더 포함되어 있는 점에도 그 특징이 있을 수 있다.In the present invention, the converter may further include a conversion device for converting an analog signal into a digital signal.
이하 첨부된 도면을 참조하면서, 본 발명에 따른 부품 검출방법 및 그 장치의 바람직한 일 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, a preferred embodiment of a component detection method and apparatus according to the present invention will be described in detail.
부품을 흡착하고 장착하는 진공노즐과 진공량을 검출하는 진공검출센서(31) 및 그 진공검출센서에서 발생된 신호를 변환하는 아날로그/디지탈 컨버터(35) 그리고 상기 신호를 처리하는 제어기를 구비하여 부품을 흡착하고 그 부품이 정확히 흡착되었으면 회로기판에 상기 부품을 장착하는 시스템에 있어서, 본 발명에 따른 부품 검출방법은 다음과 같다.A vacuum nozzle for absorbing and mounting the component, a vacuum detection sensor 31 for detecting a vacuum amount, an analog / digital converter 35 for converting a signal generated by the vacuum detection sensor, and a controller for processing the signal In the system for mounting the component on a circuit board when the component is adsorbed correctly, the component detection method according to the present invention is as follows.
제4도 및 제5도를 참조하면, 먼저 제어기(32)내의 기억장치에 부품의 종류에 따른 진공량에 대한 데이터를 입력시키고, 로보트부(25, 26)에 의해 노즐(21)을 부품 흡착위치로 이동하여 부품 공급피더(feeder)(28)로부터 부품(37)을 진공흡착한 후 노즐(21) 상하이동부(27)를 이용하여 노즐(21)을 상승시킨다. 노즐(21)을 상승시키면서 헤드부(20)에 장착된 진공검출센서(31)를 이용하여 진공량을 측정한다. 측정된 진공량의 아날로그 신호는 아날로그/디지탈 컨버터(35)에 의해 디지탈신호로 변환되어 버퍼(36)에 저장된다. 버퍼(36)에 저장된 디지탈신호는 제어기(32)의 기억장치에 입력된 부품에 따른 진공량의 데이터와 비교되어 부품흡착여부 및 부품흡착상태가 검출된다. 부품(37)의 흡착여부 및 흡착상태가 정상적인 것으로 확인되면 컨베이어(30) 위의 회로기판(29)에 부품(37)을 장착한다. 부품(37) 장착후 노즐(21)은 초기상태로 되돌아 가고 로보트부(25, 26)에 의해 노즐을 부품흡착위치로 이동하여 상기와 같은 일련의 동작을 반복한다.Referring to FIGS. 4 and 5, first, data on the amount of vacuum according to the type of the component is input to the storage device in the controller 32, and the nozzle 21 is sucked by the robot units 25 and 26. After moving to the position to vacuum suction the component 37 from the component feeder 28, the nozzle 21 is raised by using the nozzle 21 and the east-east 27. While raising the nozzle 21, the vacuum amount is measured using the vacuum detection sensor 31 mounted on the head 20. The analog signal of the measured vacuum amount is converted into a digital signal by the analog / digital converter 35 and stored in the buffer 36. The digital signal stored in the buffer 36 is compared with the data of the amount of vacuum according to the component input to the storage device of the controller 32 to detect the component adsorption state and the component adsorption state. When it is confirmed that the adsorption and the adsorption state of the component 37 is normal, the component 37 is mounted on the circuit board 29 on the conveyor 30. After the component 37 is mounted, the nozzle 21 returns to the initial state and the nozzles 25 and 26 move the nozzle to the component suction position and repeat the above-described series of operations.
상술한 설명은 하나의 노즐(21)과 하나의 진공검출센서(31)가 있는 경우에 대해 설명되었으나, 노즐의 수량을 증가시키고 이에 따라 노즐을 구분할 수 있는 수단을 제어기(32)내에 추가로 설치하여 동일한 효과를 얻을 수도 있다.Although the above description has been made in the case where there is one nozzle 21 and one vacuum detection sensor 31, an additional means for increasing the number of nozzles and thus distinguishing the nozzles is further installed in the controller 32. The same effect can be obtained.
상술한 바와 같은 부품을 흡착하고 장착하는 진공노즐과 진공량을 검출하는 진공검출센서(31) 및 그 진공검출센서에서 발생된 신호를 변환하는 아날로그/디지탈 컨버터(35) 그리고 상기 신호를 처리하는 제어기를 구비하여 부품을 흡착하고 그 부품이 정확히 흡착되었으면 회로기판에 상기 부품을 장착하는 시스템에 있어서, 본 발명에 따른 부품 검출장치는 다음과 같다.A vacuum nozzle for adsorbing and mounting the components as described above, a vacuum detection sensor 31 for detecting a vacuum amount, an analog / digital converter 35 for converting a signal generated by the vacuum detection sensor, and a controller for processing the signal In the system for adsorbing the component and having the component adsorbed correctly, the component detecting apparatus according to the present invention is as follows.
제4도 및 제5도를 참조하면, 베이스상에 노즐 헤드부(20)를 수평 이동시키는 로보트부(25, 26)와 부품을 흡착 및 장착하는 헤드부(20)의 노즐(21) 및 노즐(21)을 자유롭게 상하 이동하는 상하이동부(27)가 마련되어 있다. 그리고, 노즐(21)의 회전을 자유롭게 하는 회전모터(24)와 모터(24)의 선회각을 전달하는 풀리(23) 및 벨트(22)가 마련되어 있고, 로보트부(25, 26)의 이동을 제어하는 제어부 및 부품 검출회로부가 내장된 제어기(32) 및 진공량을 검출하는 진공검출센서(31)로 구성되어 있다. 상기 제어기(32)의 내부에는 제5도와 같이 아날로그 신호를 디지탈 신호로 변환하는 아날로그/디지탈 컨버터(35)와 디지탈 신호를 저장하는 버퍼(36)가 더 마련되어 있다.4 and 5, the nozzles 21 and the nozzles of the robot parts 25 and 26 for horizontally moving the nozzle head part 20 on the base and the head part 20 for adsorbing and mounting the parts. The shanghai eastern part 27 which moves 21 up and down freely is provided. Then, there is provided a rotary motor 24 to free the rotation of the nozzle 21 and a pulley 23 and a belt 22 to transmit the rotation angle of the motor 24, the movement of the robot unit (25, 26) The controller 32 includes a control unit for controlling and a built-in controller 32 and a vacuum detection sensor 31 for detecting a vacuum amount. The controller 32 further includes an analog / digital converter 35 for converting an analog signal into a digital signal as shown in FIG. 5 and a buffer 36 for storing the digital signal.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 부품 검출장치의 작동은 다음과 같다.The operation of the component detection apparatus according to the present invention configured as described above is as follows.
제4도 및 제5도를 참조하면, 먼저 제어기(32)내의 기억장치에 부품의 종류에 따른 진공량 데이터를 도시되지 않은 입력수단으로 입력시킨다. 로보트부(25, 26)는 제어기(32)의 지시에 따라 노즐(21)을 부품 공급피터(feeder)(28)에 의해 이송되는 부품(37)을 흡착하기 위해 부품흡착위치로 이동된다. 부품(37)이 노즐(21)에 의해 부품공급피더(28)로부터 흡착된 후, 노즐(21)은 상하이동부(27)에 의해 상승된다. 노즐(21)이 상승될 때, 헤드부(20)에 장착된 진공검출센서(31)는 진공량을 측정한다. 측정된 진공량의 아날로그 신호는 아날로그/디지탈컨버터(35)에 의해 디지탈신호로 변환되어 버퍼(36)에 저장된다. 버퍼(36)에 저장된 디지탈신호는 제어기(32)의 기억장치에 입력된 부품에 따른 진공량 데이터와 비교되어 부품흡착여부 및 부품흡착상태가 검출된다. 부품(37)의 흡착여부 및 흡착상태가 정상적인 것으로 판단되면 컨베이어(30) 위의 회로기판(29)에 부품(37)을 장착한다. 부품(37)의 흡착이 검출되지 않거나 부품 흡착상태가 비정상적인 것으로 판단되면 초기상태로 되돌아 가거나, 기타 조치를 취한다. 그리고, 부품(37)을 장착한 후에 노즐(21)은 초기상태로 되돌아 가고 상기와 같은 일련의 동작을 반복한다.Referring to FIGS. 4 and 5, first, the vacuum amount data according to the type of the component is inputted into the storage device in the controller 32 by input means not shown. The robot parts 25 and 26 are moved to the component adsorption position to adsorb the components 37 conveyed by the component feeder 28 through the nozzle 21 according to the instructions of the controller 32. After the component 37 is attracted from the component feed feeder 28 by the nozzle 21, the nozzle 21 is raised by the east-eastern part 27. When the nozzle 21 is raised, the vacuum detection sensor 31 mounted on the head 20 measures the amount of vacuum. The analog signal of the measured vacuum amount is converted into a digital signal by the analog / digital converter 35 and stored in the buffer 36. The digital signal stored in the buffer 36 is compared with the vacuum amount data corresponding to the component input to the storage device of the controller 32 to detect the component adsorption state and the component adsorption state. If it is determined that the adsorption and the adsorption state of the component 37 is normal, the component 37 is mounted on the circuit board 29 on the conveyor 30. If the adsorption of the component 37 is not detected or the component adsorption state is determined to be abnormal, the process returns to the initial state or other measures are taken. After mounting the component 37, the nozzle 21 returns to the initial state and repeats the above series of operations.
상술한 설명은 하나의 노즐(21)과 하나의 진공검출센서(31)가 있는 경우에 대해 설명되었으나, 노즐(21)의 수량을 증가시키고 이에 따라 노즐을 구분할 수 있는 채널을 제어기(32)내에 추가로 설치하여 동일한 효과를 얻을 수 있다.Although the above description has been made with respect to the case where there is one nozzle 21 and one vacuum detection sensor 31, a channel for increasing the number of nozzles 21 and distinguishing nozzles accordingly is provided in the controller 32. Additional installations can achieve the same effect.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 부품 검출방법 및 장치는 아날로그/디지탈 컨버터에 의해 변환된 디지탈 신호에 의해 제어기가 부품의 유무 및 부품흡착상태를 검출함으로 입력된 신호값에 따라 아주 세밀하고, 정확하게 부품을 검출할 수 있으며, 확장성에 있어서도 유리하다. 또한, 본 발명 부품 검출방법 및 장치는 제어기의 기억장치에 입력되는 데이터값을 다양하게 하여 여러부품을 동시에 검출할 수 있고, 진공검출센서의 개수를 줄일수 있어 시스템 전체하중을 줄일 수 있는 이점을 제공한다.As described above, the component detection method and apparatus according to the present invention are very precise and accurate according to the input signal value by the controller detecting the presence or absence of the component and the component adsorption state by the digital signal converted by the analog / digital converter. Can be detected and is also advantageous in scalability. In addition, the component detection method and apparatus of the present invention can detect multiple components simultaneously by varying the data values input to the memory device of the controller, and can reduce the total load by reducing the number of vacuum detection sensors. to provide.
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101420185B1 (en) * | 2013-04-23 | 2014-09-26 | (주) 에스에스피 | Electronic part test handler and method of inspecting residual part using the same |
-
1993
- 1993-12-30 KR KR1019930031604A patent/KR0155753B1/en not_active IP Right Cessation
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|---|---|---|---|---|
| KR101420185B1 (en) * | 2013-04-23 | 2014-09-26 | (주) 에스에스피 | Electronic part test handler and method of inspecting residual part using the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| KR950023269A (en) | 1995-07-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20070628 Year of fee payment: 10 |
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| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |