KR0146056B1 - Signal lamp control method of single intersection - Google Patents
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Abstract
본 발명은 독립 교차로의 신호등 제어 방법에 관한 것으로, 종래에는 고정 주기 운용 방식(Pre-timed Operation)의 경우 교통 상황에 상관없이 정해진 규칙으로 신호 등을 제어함으로써 교통 상황에 적절히 대응하지 못하고, 감응식 제어 방식의 경우 차량의 존재 유무에 따라 신호 등을 제어하나 차량 분포가 일정치 않을 때에는 불필요한 신호등 제어에 의해 신호등 제어 효율을 저하시키는 문제점이 있었다. 이러한 문제점을 개선하기 위하여 본 발명은 교차로의 교통 상황을 검출함에 의해 양방향 통과 차량의 평균값으로 진행 차량의 대수를 설정하고 대기 차량의 통과 시간과 뒤이은 연속적인 차량의 검지 계수가 진행 차량 대수의 상위 한계값에 도달하는 시간을 합하여 정지선과 검지 지점 사이의 차량을 모두 통과시키기 위한 시간을 결정함에 의해 현재 상황에 대응하여 신호 등을 제어하도록 창안한 것으로, 본 발명은 교통 상황 변화에 따라 신호등을 적응 제어함으로써 교통 제어 성능을 향상시킬 수 있다.The present invention relates to a traffic light control method of an independent intersection, conventionally, in the case of a fixed-cycle operation method (Pre-timed Operation) by controlling a signal, etc. according to a predetermined rule irrespective of traffic conditions, it does not respond appropriately to traffic conditions, In the case of the control method, the signal is controlled according to the presence or absence of the vehicle, but when the distribution of the vehicle is not constant, there is a problem in that the traffic light control efficiency is reduced by unnecessary traffic light control. In order to solve this problem, the present invention sets the number of traveling vehicles as the average value of the two-way passing vehicle by detecting the traffic condition at the intersection, and the passing time of the waiting vehicle and subsequent detection coefficients of the continuous vehicles are higher than the number of traveling vehicles. The present invention is designed to control a signal or the like in response to the current situation by determining the time for passing all vehicles between the stop line and the detection point by adding the time to reach the limit value. By controlling, traffic control performance can be improved.
Description
제1도는 종래의 감응 제어시 타이밍도.1 is a timing diagram of a conventional inductive control.
제2도는 일반적인 독립 교차로의 형태를 보인 예시도.2 is an exemplary view showing a general independent intersection.
제3도는 본 발명의 신호등 제어 장치의 구성도.3 is a block diagram of a traffic light control device of the present invention.
제4도는 본 발명의 퍼지 연산을 보인 특성도.4 is a characteristic diagram showing a fuzzy operation of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
101 : 차량 검지부 102 : 제어 변수 연산부101: vehicle detection unit 102: control variable calculation unit
103 : 신호등 구동부103: traffic light driver
본 발명은 교통 신호등 제어에 관한 것으로 특히, 독립 교차로에서 교통 상황을 판단하여 퍼지 논리로 제어 변수를 산출함에 의해 현재의 상황에 적절하게 신호등을 제어함으로써 교통 정체를 해소시키는 독립 교차로의 신호등 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traffic light control, and more particularly, to a traffic light control method of an independent intersection to solve the traffic congestion by controlling the traffic lights appropriate to the current situation by determining the traffic conditions at the independent intersection and calculating the control variable with fuzzy logic. It is about.
일반적으로 신호등 제어에는 여러 방식이 있지만 신호 시간 처리 방식의 경우 고정 주기 운영(Pre-timed Operation) 방식과 감응 제어(Actuated Control) 방식의 두가지가 있다.In general, there are many types of traffic light control, but there are two types of signal time processing methods: pre-timed operation and actuated control.
먼저, 고정 주기 운영 방식은 중앙 관제의 경우 마스터 콘트롤러 또는 중앙 컴퓨터에서 제어 변수를 결정하여 신호등을 제어한다.First, the fixed cycle operation method controls the traffic light by determining the control variable in the master controller or the central computer in the case of the central control.
이러한 방식은 현시 순시(Phase Sequence), 분할비(Split), 주기(Cycle)와 같은 모든 제어 변수가 고정되어 있으며, 각 시간대의 교통 흐름의 특성을 반영하기 위하여 시간대별로 별도의 신호 시간 계획(TOD : Time Of Day)에 의하여 제어가 이루어진다.In this method, all control variables such as phase sequence, split, and cycle are fixed, and separate signal time plan for each time zone (TOD) is used to reflect the characteristics of traffic flow in each time zone. : Control of time of day.
그러나, 고정 주기 운용 방식(Pre-timed Operation)은 각 교차로의 교통상황을 정확히 고려함이 없이 정해진 규칙에 의해 신호 등을 제어함으로 교통 상황에 적절히 대응하지 못하고 또한, 각 시간대별 교통 상황을 고려한 신호 시간 계획(TOD)은 분할비나 오프셋 등을 5-15분 간격으로 '중앙 컴퓨터에서 지역 제어기로 선택되므로 시간대별 교통 상황의 특성이 없어진 현재의 상황에서는 별 의미가 없어 실시간 제어가 어려운 문제점이 있었다.However, the fixed-cycle operation method (Pre-timed Operation) does not adequately respond to the traffic situation by controlling the signal according to a predetermined rule without accurately considering the traffic situation at each intersection, and also the signal time considering the traffic situation at each time zone. In the TOD, the division ratio or offset is selected every five to fifteen minutes, so the central controller is selected as the local controller.
상기의 고정 주기 운용 방식을 보완한 감응식 제어 방식은 차량의 존재유무에 따라 신호 등을 제어한다.The sensitive control method complementing the fixed period operation method controls a signal and the like according to the presence or absence of a vehicle.
즉, 차선에 설치한 검지기와 같은 센서로 차량의 통과 유무, 점유/비점유 시간에 따른 차량 속도, 승용차 환산 계수 등을 측정하여 제어하게 된다.That is, a sensor such as a detector installed in a lane measures and controls whether the vehicle passes, the vehicle speed according to the occupancy / non-occupancy time, the passenger conversion factor, and the like.
이러한 감응 제어 방식은 초기 간격(initial interval), 차량 간격(vehicle interval) 및 최대 주기(maximum period) 등의 제어 변수들을 연산하여 각 방향으로 통과하는 차량에 대한 단위 확장 시간을 적절하게 결정하게 된다.The response control method calculates control variables such as an initial interval, a vehicle interval, and a maximum period to appropriately determine a unit extension time for a vehicle passing in each direction.
여기서, 초기 간격(initial interval)은 정지선과 검지 지점 사이의 거리, 그리고 이 영역에 대기중인 차량 수에 따라 설정되는 변수로서 이들 차량을 모두 통과시키기 위한 시간이고, 차량 간격(vehicle interval)은 차량이 검지기에 도달했을 때 이 차량이 교차로를 통과하도록 결정하는 단위 확장 시간이며, 최대 주기(maximum period)는 각 현시에 허락된 최대시간이다.Here, the initial interval is a variable that is set according to the distance between the stop line and the detection point and the number of vehicles waiting in this area, and the time interval for passing all of these vehicles is the vehicle interval. The unit extension time to determine that the vehicle passes through the intersection when the detector is reached, and the maximum period is the maximum time allowed for each manifestation.
이러한 감응 제어 방식은 제1도의 예시도에 도시한 바와 같이, 차량 간격(vehicle interval) 이 후에 일정 시간동안 또 다른 차량의 통과가 검지되지 않으면 지정된 최대 주기(maximum period)에 도달하지 않았어도 그 위치에서 현시를 중단하게 된다.This sensitive control scheme is shown at the position even if the specified maximum period has not been reached unless the passage of another vehicle is detected for a certain period of time after the vehicle interval, as shown in the illustration of FIG. Ceases to manifest.
그러나, 감응식 제어 방식은 차량의 존재 유무에 따라 신호등을 제어함으로 차량의 분포가 일정치 않을때에는 필요없이 직진 시간을 낭비하게 되어 신호등 제어 효율을 저하시키는 문제점이 있었다.However, the sensitive control method has a problem in that the traffic light is controlled according to the presence or absence of the vehicle, so that when the distribution of the vehicle is not constant, it is not necessary to waste the straight time without deteriorating the traffic light control efficiency.
즉, 차량을 검지하여 제어 변수를 산출할 때 계산이 복잡함으로 실시간 제어 또는 정확한 제어를 행하기 어려운 점이 있었다.In other words, when the vehicle is detected and the control variable is calculated, it is difficult to perform real time control or accurate control because of the complicated calculation.
한편, 상기와 같은 제어 방식외에 인공지능(AI) 기법을 이용하여 교통 상황에 적절한 신호 주기를 조절하려는 전문가 시스템이 제시되었지만 전문가 시스템을 구현하기 위한 지식을 변화하는 교통 상황에 따라 자주 변경시켜야 하는 단점이 있다.On the other hand, in addition to the above-mentioned control method, an expert system using artificial intelligence (AI) technique has been proposed to adjust the signal cycle appropriate to the traffic situation, but it is necessary to frequently change the knowledge for implementing the expert system according to the changing traffic situation. There is this.
따라서, 본 발명은 종래의 문제점을 개선하기 위하여 교차로의 교통상황을 검출함에 의해 양방향 통과 차량의 평균값으로 진행 차량의 대수를 설정하고 대기 차량의 통과 시간과 뒤이은 연속적인 차량의 검지 계수가 진행 차량 대수의 상위 한계값에 도달하는 시간을 합하여 정지선과 검지지점 사이의 차량을 모두 통과시키기 위한 시간을 결정함에 의해 현재상황에 적절한 신호등 제어를 하도록 창안한 독립 교차로의 신호등 제어방법을 제공함에 목적이 있다.Therefore, in order to solve the conventional problem, the present invention sets the number of traveling vehicles as the average value of the two-way passing vehicle by detecting the traffic situation at the intersection, and the passing time of the waiting vehicle and the detection coefficient of the subsequent continuous vehicle are progressing vehicles. The purpose is to provide a traffic light control method for an independent intersection created to control the traffic light appropriate to the current situation by determining the time for passing the vehicle between the stop line and the detection point by adding the time to reach the upper limit of the number. .
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 독립 교차로의 정지선으로부터 일정 거리에 위치하는 검지기로 양방향의 진행 차량과 대기 차량을 계측하여 그 평균값으로 진행 차량 대수(arrival) 및 대기 차량 대수(queue)를 각기 결정하여 퍼지 제어기에 입력시키는 단계와, 상기 퍼지 제어기에서 대기 차량 대수(queue)의 상위 한계값을 정지선에서 검지기까지 최소 간격으로 정차될 때의 차량 대수로 설정하고 진행 차량 대수(arrival)의 한계값을 상기 대기 차량 대수(queue)의 1/2로 설정하는 단계와, 상기 대기 차량 대수(queue)의 상위 한계값에 해당하는 차량이 전부 빠져 나가는 시간(T1)가 뒤이은 차량의 수가 진행 차량 대수(arrival)의 상위 한계값에 도달하는 시간(T2)을 합하여 초기 간격을 설정하는 단계와, 상기 초기 간격을 출력 변수에 대한 상위 한계값으로 설정하는 단계와, 상기 출력 변수에 의해 직진 신호의 현시 연장 시간을 결정하는 단계를 수행하게 된다.In order to achieve the above object, the present invention measures a bidirectional traveling vehicle and a waiting vehicle with a detector located at a certain distance from a stop line of an independent intersection, and determines the number of the vehicle and the waiting vehicle queue as the average value, respectively. And inputting the upper limit value of the waiting vehicle queue to the number of vehicles when the fuzzy controller stops at a minimum interval from the stop line to the detector at the purge controller and setting the limit value of the progress vehicle number. The number of vehicles following the setting of 1/2 of the waiting vehicle queue and the time T1 at which the vehicle corresponding to the upper limit value of the waiting vehicle queue exits all the time (T1); setting an initial interval by summing the time T2 reaching the upper limit of arrival), and setting the initial interval as the upper limit for the output variable. And determining the extension time of the straight signal based on the output variable.
이하, 본 발명을 도면에 의거 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described based on the drawings.
제3도는 본 발명의 신호등 제어 장치의 구성도로서 이에 도시한 바와 같이, 진행 차량 및 대기 차량을 검지하여 계수하는 차량 검지부(101)와, 이 차량 검지부(101)에서 계측한 진행 차량 대수(arrival) 및 대기 '차량 대수(queue)를 연산하여 차량을 통과시키기 위한 초기 간격을 결정하여 신호등 제어 변수를 출력하는 제어 변수 연산부(102)와, 이 제어 변수 연산부(102)의 제어 변수에 따라 신호등을 구동시키는 신호등 구동부(103)로 구성한다.3 is a block diagram of the traffic light control device according to the present invention. As shown therein, the vehicle detecting unit 101 detects and counts a traveling vehicle and a waiting vehicle, and the number of traveling vehicles measured by the vehicle detecting unit 101. And a control variable calculation unit 102 for calculating a traffic light control variable by determining an initial interval for passing the vehicle by calculating the number of queues of the vehicle and the standby vehicle and a traffic light according to the control variable of the control variable calculation unit 102. It consists of the signal light drive part 103 to drive.
이와같이 구성한 본 발명의 동작 및 작용 효과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation and effect of the present invention configured as described above are as follows.
본 발명의 차량 검지부(101)는 제2도와 같이 정차선으로부터 일정 거리의 위치에 매설하는데, 본 발명에서는 직진 방향의 차선에만 매설한 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.The vehicle detecting unit 101 of the present invention is buried at a predetermined distance from the stop line as shown in FIG. 2, but the present invention will be described by taking an example of embedding only in the lane in the straight direction.
일반적으로 신호등 제어를 위한 퍼지 논리의 멤버쉽 펑션(membership function)의 상위 한계값(upper limit)은 그 교차로의 특성과 차량 검지부(101)의 위치에 따라 차이가 있다.In general, the upper limit of the membership function of the fuzzy logic for controlling traffic lights is different depending on the characteristics of the intersection and the position of the vehicle detection unit 101.
이때, 각 변수에 대한 멤버쉽 펑션의 수가 많을수록 정밀 제어를 할 수 있으나, 입력값이 차량의 대수에 따른 정수이므로 적음(small), 중간(medium), 많음(large), 매우 많음(very large)등과 같은 언어적인 변수로 적절히 정하게 되며, 제4도와 같은 특성도로 표시할 수 있다.At this time, the greater the number of membership functions for each variable, the more precise control is possible, but since the input value is an integer according to the number of vehicles, small, medium, large, very large, etc. The same linguistic variable is appropriately determined and can be expressed as the characteristic shown in FIG.
여기서, 입력 변수는 진행 차량 대수(arrival)와 정차중인 대기 차량 대수(queue)가 있는데, 이 두 입력 변수의 상위 한계값은 다르게 설정되어야 한다.In this case, the input variables include an advancing vehicle number and an idle vehicle queue, and the upper limit values of the two input variables must be set differently.
그 이유는 빨간 신호등에 의한 대기 차량이 녹색 신호등에 의한 진행 차량보다 차간 거리가 휠씬 적기 때문에 즉, 차량 밀도가 다르기 때문에 정지선으로부터 동일한 거리에서 차량의 유무를 검지하여도 검지 차량의 수가 다르기 때문이다.The reason for this is that the standby vehicle by the red traffic light has a much smaller distance between vehicles than the progressing vehicle by the green traffic light, that is, because the vehicle density is different, the number of detection vehicles is different even when the presence or absence of the vehicle is detected at the same distance from the stop line.
즉, 빨간 신호등시 입력 변수에 대한 멤버쉽 펑션의 상위 한계값이 녹색 신호등시 입력 변수에 대한 멤버쉽 펑션의 상위 한계값보다 더 커야 한다.That is, the upper limit of the membership function for the red traffic light input variable must be greater than the upper limit of the membership function for the green traffic light input variable.
따라서, 본 발명에서는 정차중인 대기 차량수(queue)에 해당하는 멤버쉽 펑션의 상위 한계값을 진행중인 차량수(arrival)에 해당하는 멤버쉽 펑션의 상위 한계값의 2배로 설정하기로 한다.Therefore, in the present invention, the upper limit value of the membership function corresponding to the number of waiting vehicles is stopped to be set to twice the upper limit value of the membership function corresponding to the ongoing vehicle.
본 발명은 종래의 감응 제어 방식과 유사하며, 초기 간격을 각 녹색 현시에 두고 그 다음의 녹색 현시에 대한 연장 시간을 퍼지 입력 변수인 진행 차량수(arrival)와 정차중인 대기 차량수(qyeye)에 대해 계산하는 방식이다.The present invention is similar to the conventional insensitive control scheme, and the initial interval is set to each green manifestation, and the extension time for the next green manifestation is applied to the number of moving vehicles, which are fuzzy input variables, and the number of stationary waiting vehicles, qyeye. Calculation method for.
먼저, 차량 검지부(101)가 차량 점유 여부를 감지함에 의해 녹색 신호등에 의해 진행중인 차량 수(arrival) 및 빨간 신호등에 의해 대기중인 차량 수(queue)를 계수하고 그 계수한 진행 차량 대수(arrival)과 '대기 차량 대수(queue)를 제어 변수 연산부(102)에 입력시키게 된다.First, the vehicle detecting unit 101 counts the number of vehicles in progress by the green traffic light and the number of vehicles queued by the red traffic light by detecting whether the vehicle is occupied, and the counted number of vehicles in progress. The number of waiting vehicle queues is input to the control variable calculator 102.
이때, 제어 변수 연산부(102)는 차량 감지부(101)의 출력인 진행 차량대수(arrival) 및 대기 차량 대수(queue)를 퍼지 논리에 의해 연산하여 출력 변수를 신호등 구동부(103)에 출력하게 된다.At this time, the control variable calculating unit 102 calculates the number of traveling vehicles (arrival) and the number of standby vehicles (queue) that is the output of the vehicle detection unit 101 by the fuzzy logic to output the output variable to the traffic light driver 103. .
여기서, 남북 방향으로 녹색 현시가 있다고 하면 양방향의 차량 검지부(101)는 각 남북 방향의 교통량에 따라 각기 다른 차량 대수를 검지하게 되며 이에, 제어 변수 연산부(102)는 양방향(남-북, 북-남)에 대하여 차량 검지부(101)가 검출한 차량 대수의 평균값으로 진행 차량 대수(arrival)를 설정하게 된다.Here, if there is a green manifestation in the north-south direction, the bidirectional vehicle detection unit 101 detects the number of different vehicles according to the traffic volume in each north-south direction. ), The vehicle detection unit 101 sets the progress vehicle number as an average value of the number of vehicles detected.
그리고, 제어 변수 연산부(102)는 차량 감지부(101)로부터 입력되는 정차중인 대기 차량수(queue)에 대한 상위 한계값은 정지선으로부터 상기 차량 검지부(101)까지 차가 최소 차간 간격으로 있을 때의 차량의 수로 설정하고, 상기 차량 감지부(101)로부터 입력되는 진행중인 차량수(arrival)에 대한 상위 한계값은 대기중인 차량수(queue)의 1/2로 설정한다.In addition, the control variable calculating unit 102 has a higher limit value for the number of stand-by waiting cars input from the vehicle detecting unit 101 when the vehicle is at a minimum interval between the stop lines and the vehicle detecting unit 101. The upper limit value for the ongoing number of vehicles received from the vehicle detecting unit 101 is set to 1/2 of the number of queued vehicles.
이 후, 제어 변수 연산부(102)는 녹색 신호일 때 정차중인 대기 차량수(queue)의 상위 한계값에 해당하는 차량의 수가 교차로를 전부 통과하는 시간(T1)과 뒤이어 포하 교통량의 비율로 오는 연속적인 차량이 차량 검지부(101)을 통과하는 차량의 수가 진행차량 대수(arrival)의 상위 한계값에 도달하는 시간(T2)을 합하여 초기 간격(initial interval)을 설정하게 된다.Thereafter, the control variable calculating unit 102 continuously generates the ratio of the time T1 at which the number of vehicles corresponding to the upper limit of the number of waiting vehicles queued when the green signal passes through the intersection, and the ratio of the subsequent traffic. The initial interval is set by adding up the time T2 at which the number of vehicles passing through the vehicle detection unit 101 reaches the upper limit value of the number of vehicles in progress.
이에 따라, 제어 변수 연산부(102)는 초기 간격으로 출력 변수에 대한 상위 한계값을 설정하고 그 출력 변수로 녹색 현시의 연장 시간을 결정하게 된다.Accordingly, the control variable calculating unit 102 sets the upper limit value for the output variable at an initial interval and determines the extension time of the green manifestation as the output variable.
이 후, 신호등 구동부(103)가 제어 변수 연산부(102)의 출력에 따라 신호 등을 구동함으로써 교통 흐름을 제어하게 된다.Thereafter, the traffic light driver 103 drives a signal or the like according to the output of the control variable calculator 102 to control the traffic flow.
상기와 같은 동작을 수치적으로 설명하면 다음과 같다.The numerical operation as described above is as follows.
면저, 제2도와 같은 독립 교차로에서 차량 검지부(101)가 정지선으로부터 100m 떨어진 위치에 매설되어 있고 차의 평균 간격이 4.5m 라고 하면 정지선과 상기 차량 검지부(101) 사이에는 약 22대의 차량이 정차할 수 있다.In an independent intersection, such as a ground floor and a second road, if the vehicle detection unit 101 is buried at a position 100m away from the stop line and the average distance of the car is 4.5m, about 22 vehicles will stop between the stop line and the vehicle detection unit 101. Can be.
이때, 제어 변수 연산부(102)는 정차중인 대기 차량수(queue)에 해당하는 멤버쉽 펑션의 상위 한계값을 22로 설정하며, 진행중인 차량수(arrival)에 해당하는 멤버쉽 펑션의 상위 한계값은 11로 설정하게 된다.At this time, the control variable calculating unit 102 sets the upper limit value of the membership function corresponding to the number of waiting vehicles (queue) to 22, and the upper limit value of the membership function corresponding to the ongoing vehicle number is 11. Will be set.
이에 따라, 정차중인 차량수(queue)에 있는 22대의 차량이 녹색 현시를 받아 교차로를 모두 통과하고 뒤이어 연속적인 교통류가 포화 교통류의 비율로 온다고 가정할 때 제어 변수 연산부(102)는 출력 변수의 상위 한계값을 차량 검지부(101)에서 검지한 차량의 수가 '11'이 되는 때의 시간으로 설정하게 된다.Accordingly, assuming that 22 vehicles in the stationary vehicle receive the green manifestation and pass all the intersections, followed by continuous traffic flows at the rate of saturated traffic flows, the control variable calculating unit 102 differs from the output variable. The threshold value is set to the time when the number of vehicles detected by the vehicle detecting unit 101 becomes '11'.
상기의 동작에서 각 변수에 대한 멤버쉽 펑션은 제4도의 특성도에 도시한 바와 같이 유동적으로 설정할 수 있다.In the above operation, the membership function for each variable can be flexibly set as shown in the characteristic diagram of FIG.
본 발명의 다른 실시예로서 진행중인 차량수(arrival)와 정차중인 대기 차량수(queue)의 상위 한계값을 일치하게 설정하거나 진행중인 차량수(arrival)의 입력량을 큰 값으로 취하여 신호등 제어 변수를 산출할 수 있다.As another embodiment of the present invention, a traffic light control variable may be calculated by setting an upper limit value of an ongoing vehicle and a waiting vehicle in queue, or by taking an input amount of an ongoing vehicle as a large value. Can be.
상기에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은 퍼지 입출력 변수인 직진중인 차량수(arrival), 정차중인 차량수(queue), 확장 시간(extension time)의 상위 한계값과 초기 간격을 결정하여 교통 상황 변화에 따라 신호등을 적응 제어함으로써 교통 제어 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described in detail above, the present invention determines the upper limit value and the initial interval of the number of vehicles going straight (arrival), the number of cars stopped, and the extension time which are fuzzy input / output variables according to the traffic situation change. By adaptively controlling the traffic lights, the traffic control performance can be improved.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950004093A KR0146056B1 (en) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | Signal lamp control method of single intersection |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| KR1019950004093A KR0146056B1 (en) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | Signal lamp control method of single intersection |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| KR960032260A KR960032260A (en) | 1996-09-17 |
| KR0146056B1 true KR0146056B1 (en) | 1998-12-01 |
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ID=19409006
Family Applications (1)
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| KR1019950004093A KR0146056B1 (en) | 1995-02-28 | 1995-02-28 | Signal lamp control method of single intersection |
Country Status (1)
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| KR (1) | KR0146056B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100643922B1 (en) * | 2004-12-17 | 2006-11-10 | 한양대학교 산학협력단 | Method and apparatus for controlling traffic signal |
| KR101871433B1 (en) * | 2017-08-24 | 2018-08-02 | 조경환 | Apparatus and method for controlling traffic flow |
-
1995
- 1995-02-28 KR KR1019950004093A patent/KR0146056B1/en not_active IP Right Cessation
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| KR100643922B1 (en) * | 2004-12-17 | 2006-11-10 | 한양대학교 산학협력단 | Method and apparatus for controlling traffic signal |
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Also Published As
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| KR960032260A (en) | 1996-09-17 |
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