KR0153880B1 - Traffic signal control method for a group of cross road - Google Patents
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Abstract
본 발명은 그룹교차로용 교통신호 제어방법에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로, 본 발명은 다수의 교차로를 포함하는 그룹교차로에 대하여 인공지능 퍼지추론을 사용함으로써 신호기의 신호길이 및 신호순서를 교통상황에 따라 효과적으로 제어할 수 있는 교통신호 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 교통신호 제어방법은 교차로에 대한 각 접근로의 모든 차선에 대한 교통상황 데이타를 입력받아 퍼지추론에 의해 각 차선의 긴급도를 계산하고 전기한 차선의 긴급도를 산술평균하여 신호의 긴급도를 구한 후 긴급도가 가장 큰 신호를 결정하는 단계; 차량의 진행방향에 해당되는 교통상황 데이타를 입력받아 퍼지추론에 의해 녹색신호의 정지가능성에 대한 정지도를 결정하는 단계; 및, 전기 단계에서 결정된 긴급도 및 정지도를 입력받아 퍼지추론에 의해 교통신호기의 신호변경 여부를 판단하는 단계를 포함한다. 본 발명의 교통신호 제어방법은 다수의 교차로를 포함하는 그룹교차로에 대하여 특정된 하나의 교차로에 대한 교통상황 뿐 아니라, 인접하는 교차로의 교통상황과 연계하여 교통신호를 연동제어할 수 있는 동시에 유출교통량을 효과적으로 조절할 수 있으므로, 차량의 원활한 소통을 가능하게 함은 물론, 교차로에 대한 교통량의 포화상태를 미연에 방지할 수 있다.The present invention relates to a traffic signal control method for a group intersection. More specifically, the present invention relates to a traffic signal control method that can effectively control the signal length and signal sequence of a signal according to traffic conditions by using artificial fuzzy inference for a group intersection including a plurality of intersections. The traffic signal control method of the present invention receives the traffic state data for all lanes of each access road to the intersection, calculates the urgency of each lane by fuzzy inference, and arithmetic averages the urgency of the lane before the signal emergency Determining a signal having the greatest urgency after obtaining a degree; Determining the stopping degree of the possibility of stopping the green signal by fuzzy inference by receiving traffic situation data corresponding to the driving direction of the vehicle; And determining whether the signal of the traffic signal is changed by fuzzy inference by receiving the urgency and the stopping degree determined in the electrical stage. The traffic signal control method of the present invention can not only control the traffic situation of one intersection specified for a group intersection including a plurality of intersections, but also interlock and control traffic signals in connection with traffic conditions of adjacent intersections, and at the same time, the amount of traffic flowing out. Since it can effectively adjust the, it is possible not only to enable the smooth communication of the vehicle, but also to prevent the saturation of the traffic volume at the intersection.
Description
제1도는 본 발명에 따른 교통신호 제어에 사용되는 교통신호 제어기에 대한 개략적인 블록구성도이다.1 is a schematic block diagram of a traffic signal controller used for traffic signal control according to the present invention.
제2도는 제1도에 도시된 긴급도 모듈을 사용하여 긴급도가 가장 큰 신호를 결정하는 단계를 나타낸 관정도이다.FIG. 2 is a view showing the step of determining the signal with the highest degree of urgency using the urgency module shown in FIG.
제3도는 제1도에 도시된 정지도 모듈을 사용하여 정지도를 결정하는 단계를 나타낸 과정도이다.3 is a process diagram showing the step of determining the stopping degree using the stopping degree module shown in FIG.
제4도는 제1도에 도시된 판단 모듈을 사용하여 교통신호기의 신호변경 여부를 판단하는 단계를 나타낸 과정도이다.4 is a process diagram illustrating a step of determining whether a signal of a traffic signal is changed by using the determination module illustrated in FIG. 1.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 긴급도 모듈 2 : 정지도 모듈1: emergency module 2: stop module
3 : 판단 모듈3: judgment module
본 발명은 그룹교차로용 교통신호 제어방법에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로 본 발명은 다수의 교차로를 포함하는 그룹교차로에 대하여 인공지능 퍼지추론을 사용함으로써 신호기의 신호길이 및 신호순서를 교통상황에 따라 효과적으로 제어할 수 있는 교통신호 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a traffic signal control method for a group intersection. More specifically, the present invention relates to a traffic signal control method that can effectively control the signal length and signal sequence of a signal according to traffic conditions by using AI fuzzy inference for a group intersection including a plurality of intersections.
최근 자동차의 보급댓수가 증가함에 따라, 교통체증이 심각한 사회문제로 대두되고 있다. 이러한 교통체증을 해소하기 위한 방법으로는 도로시설의 확충, 도로망의 정비 및 교통신호의 제어 등이 주로 제기되어 왔으나, 이중에서도 교통신호의 제어가 경비면에서나 소요시간면에서 가장 효과적인 것으로 알려져 있다.With the recent increase in the number of cars, traffic jams have become a serious social problem. In order to solve such traffic jams, the road facilities, the road network, and the control of traffic signals have been mainly proposed. Among them, the control of traffic signals is known to be the most effective in terms of security and time.
따라서, 교차로에 설치된 교통신호기의 교통신호를 효과적으로 제어할 수 있는 방법에 대한 연구가 진행되어 왔는데, 최근에는 주로 교통신호 제어방법 중에서도 복잡한 교통신호 제어시스템을 정상적으로 모델링하는데 적합하며 현장 전문가의 지식을 반영하기 용이하다는 장점을 지닌 퍼지추론을 이용한 교통신호 제어방법에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으며, 이와관련된 종래의 기술에 대하여는 다음과 같은 문헌이 개시되어 있다 :Therefore, research has been conducted on how to effectively control traffic signals of traffic signals installed at intersections. Recently, among the traffic signal control methods, it is suitable for normal modeling of complex traffic signal control system and reflects the knowledge of field experts. The research on the traffic signal control method using the fuzzy inference that has the advantage of easy to proceed actively, and the related literature has been disclosed for the related art related to this:
파피스(C.P.Pappis)등은 2개의 일방통행로가 교차하는 하나의 교차로를 대상으로 하여 신호순서를 고정한 후 감지된 교통 상황에 따라 퍼지추론을 사용하여 신호길이를 조정함으로써, 교통신호를 제어하는 방법에 대하여 개시하고 있다. [참조 : C.P.Pappis et IEEE Trans. SMC-7, 10 : 707-717(1977)]CPPappis et al. Is a method of controlling traffic signals by fixing the signal sequence to one intersection where two one-way streets intersect and then adjusting the signal length using fuzzy inference according to the detected traffic conditions. Is disclosed. [Reference: C.P. Papiss et IEEE Trans. SMC-7, 10: 707-717 (1977)]
또한, 잠쉬디(M. Jamshi)등은 왕복 2차선 도로가 교차하는 4가 교차로를 대상으로 하여 신호순서를 고정한 후 감지된 교통상황에 따라 퍼지추론를 사용하여 신호길이를 조정함으로써, 교통신호를 제어하는 방법에 대하여 개시하고 있다. [참조 :M Jamshidi et al, Proc. of the 5th IFSA, 907-910(1993)]In addition, M. Jamshi et al. Control the traffic signal by fixing the signal sequence at the four-way intersection where the two-way round-trip intersection intersects, and then adjust the signal length using fuzzy inference according to the detected traffic conditions. It discloses how to. [M Jamshidi et al, Proc. of the 5th IFSA, 907-910 (1993)]
아울러, 호이어(R.Hoyer)등은 4지 4차선 도로를 대상으로 하여 제한된 범위 내에서 교통신호기의 신호순서를 조절하면서, 감지된 교통상황에 따라 퍼지추론을 사용하여 신호길이를 조절하면서, 교통신호를 제어하는 방법에 때하여 개시하고 있다. [참조 : R.Hoyer et al, Proc. of 3rd IEEE Int. Conf. on Fuzzy Systems, 1526-1531(1994)].In addition, R. Hoyer et al. Adjusts the signal sequence of traffic signals within a limited range of four- and four-lane roads, and adjusts the signal length using fuzzy inference according to the detected traffic conditions. The method of controlling a signal is disclosed. [R. Hoyer et al, Proc. of 3rd IEEE Int. Conf. on Fuzzy Systems, 1526-1531 (1994).
그러나, 전기한 종래기술에 따른 교통신호 제어방법은 다수의 교차로가 포함된 그룹교차로가 아닌 하나의 교차로를 대상으로 하는 독립교차로를 대상으로 하여 교통신호를 제어함으로써, 특정된 하나의 교차로에 인접하여 존재하는 인접 교차로의 교통상황을 전혀 고려하지 않고 교통신호를 제어하였기 때문에, 다수의 교차로가 밀집된 지역에 대한 교통신호 제어방법으로는 사용할 수 없다는 문제점을 지니고 있었다.However, the conventional traffic signal control method according to the prior art controls a traffic signal for an independent intersection that targets one intersection instead of a group intersection that includes a plurality of intersections. Since the traffic signal was controlled without considering the traffic conditions of the adjacent intersections at all, there was a problem that it could not be used as a traffic signal control method for an area where many intersections were concentrated.
또한, 전기한 종래기술은 특정된 하나의 교차로에 대한 교통신호를 제어함에 있어서 교통신호기의 신호순서를 고정시키거나 제한된 범위 내에서 신호순서를 고정시키거나 제한된 범위 내에서 신호순서를 조절하면서 교통신호기의 신호길이 만을 제어하였기 때문에, 변화하는 교통상황에 유동작으로 대처할 수 없다는 단점을 지니고 있었다.In addition, the above-described prior art controls traffic signals for controlling a traffic signal for a specified intersection, while fixing the signal order of the traffic signal, fixing the signal order within a limited range, or adjusting the signal order within a limited range. Because it controlled only the signal length of, it had the disadvantage of not being able to cope with changing traffic conditions.
결국, 본 발명의 목적은 다수의 교차로를 포함하는 그룹교차로에 대하여 인공지능 퍼지이론을 사용하여 교통신호기의 신호길이 및 신호순서를 교통상황에 따라 제어함으로써, 특정된 하나의 교차로에 대한 교통상황 뿐 아니라, 인접하는 교차로의 교통상황과 연계하여 교통신호를 연동제어할 수 있는 동시에 유출교통량을 효과적으로 조절할 수 있는 교통신호 제어방법을 제공함에 있다.After all, an object of the present invention is to control the signal length and signal order of traffic signals according to traffic conditions by using AI fuzzy theory for group intersections including a plurality of intersections. In addition, the present invention provides a traffic signal control method capable of interlocking control of traffic signals in conjunction with traffic conditions of adjacent intersections and at the same time effectively controlling outflow traffic.
전기한 목적을 달성하는 본 발명의 교통신호 제어방법은, 교차로에 대한 각 접근로의 모든 차선에 대한 교통상황 데이터를 입력받아 퍼지추론에 의해 각 차선의 긴급도를 계산하고, 전기한 차선의 긴급도를 산술평균하여 신호의 긴급도를 구한 후, 긴급도가 가장 큰 신호를 결정하는 단계 :In the traffic signal control method of the present invention which achieves the above object, the traffic condition data of all lanes of each access road to the intersection is input and the emergencyness of each lane is calculated by fuzzy inference, After calculating the urgency of the signal by arithmetical average of the degrees, determining the signal with the highest urgency:
차량의 진행방향에 해당하는 교통상황 데이터를 입력받아 퍼지추론에 의해 녹색신호의 정지가능성에 대한 정지도를 결정하는 단계 ; 및, 전기 단계에서 결정된 긴급도 및 정지도를 입력받아 퍼지추론에 의해 교통 신호기의 신호변경 여부를 판단하는 단계를 포함한다.Determining the stopping degree of the possibility of stopping the green signal by fuzzy inference by receiving the traffic situation data corresponding to the driving direction of the vehicle; And determining whether the signal of the traffic signal is changed by fuzzy inference by receiving the urgency and the stopping degree determined in the electrical stage.
이때, 전기한 긴급도 결정단계에서 교통상황 데이터로는 교차로에 대한 각 접근로의 모든 차선에 대한 대기차량수, 신호 대기시간, 인접된 교차로에서 출발한 차량이 정지선에 도착할 때까지의 잔여시간 및 차량의 진행방향에 해당하는 교차로에 존재하는 차량수를 사용하는 것이 바람직하다.At this time, the traffic situation data in the emergency determination stage described above includes the number of waiting vehicles for all lanes of each approaching road to the intersection, the signal waiting time, the remaining time until the vehicle departing from the adjacent intersection, and the stop line. It is preferable to use the number of vehicles existing at the intersection corresponding to the traveling direction of the vehicle.
또한, 전기한 정지도 결정단계에서 교통상황 데이터로는 교차로에 존재하는 차량수, 녹색신호를 받은 각 차선의 교통신호기 사이에 잔류하는 차량수, 녹색신호를 받은 각 차선의 교통신호기 사이의 잔류하는 차량수 및 일정시간 동안에 교차로를 통과한 차량수를 사용하는 것이 바람직하다.In addition, the traffic situation data in the step of determining the stopping degree described above includes the number of vehicles present at the intersection, the number of vehicles remaining between the traffic signals of each lane receiving green signals, and the number of vehicles remaining between traffic signals of each lane receiving green signals. It is preferable to use the number of vehicles and the number of vehicles passing through the intersection for a certain time.
이하, 본 교통신호 제어방법에 대한 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present traffic signal control method will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
제1도는 본 발명에 따른 교통신호 제어에 사용되는 교통신호 제어기에 대한 개략적인 블록구성도로서, 도시된 바와 같이, 본 발명의 교통신호 제어기는 교차로에 대한 각 접근로의 모든 차선에 대하여 대기차량수(NumCar), 신호대기시간(Elapedtime), 인접된 교차로에서 출발한 차량이 정지선에 도착할 때 까지의 잔여시간(SyncTime) 및 차량의 진행방향에 해당되는 교차로에 존재하는 차량수(FnumCar)를 입력받아 긴급도가 가장 큰 신호를 경정하기 위한 긴급도 모듈(1) ; 차량의 진행방향에 해당되는 교차로에 존재하는 차량수 (RNumCar), 녹색신호를 받은 각 차선의 교통신호기 사이에 잔류하는 차량수(RNumCar) 및 일정시간 동안 교차로를 통과한 차량수(OutRate)를 입력받아 현재 현시의 정지가능성에 대한 정지도를 결정하기 위한 정지도 모듈(2) ; 및, 전기한 긴급도 모듈(1) 및 정지도 모듈(2)에 의해 결정된 긴급도 및 정지도를 입력받아 교통신호기의 신호변경 여부를 판단하는 판단 모듈(3)로 구성된다.FIG. 1 is a schematic block diagram of a traffic signal controller used for traffic signal control according to the present invention. As shown in the drawing, the traffic signal controller of the present invention is a waiting vehicle for all lanes of each access road to an intersection. Enter the number (NumCar), the Elapedtime, the remaining time until the vehicle from the adjacent intersection reaches the stop line (SyncTime), and the number of vehicles (FnumCar) at the intersection corresponding to the direction of the vehicle. An urgent module (1) for receiving and correcting the signal with the greatest urgency; Enter the number of vehicles (RNumCar) at the intersection corresponding to the direction of the vehicle, the number of vehicles (RNumCar) remaining between traffic signals of each lane receiving green signal, and the number of vehicles passing through the intersection for a certain time (OutRate) A grading module 2 for receiving a grading degree for the present possibility of stopping; And a determination module 3 that receives the emergency and stop degrees determined by the aforementioned emergency urgency module 1 and the stop urgency module 2 and determines whether the signal of the traffic signal is changed.
이때, 전기한 모듈은 퍼지 제어기로 구성되고 각각의 퍼지제어 규칙을 지니고 있으며, 각각의 모듈은 교통상황에 대한 정보를 입력받아 긴급도결정, 정지도 결정 및 신호변경 여부의 판단에 대한 연산을 매초 2초마다 수행하여 교통상황에 맞는 최적의 교통신호를 선택함으로써, 교통신호기의 신호순서 및 신호길이를 동적으로 변화시키게 된다.At this time, the module described above is composed of fuzzy controller and has each fuzzy control rule, and each module receives the information on traffic situation and calculates the emergency, stop, and change of signal every second. By performing every 2 seconds to select the optimal traffic signal according to the traffic situation, the signal sequence and signal length of the traffic signal is changed dynamically.
제2도는 제1도에 도시된 긴급도 모듈(1)을 사용하여 긴급도를 가장 큰 신호를 결정하는 단계를 나타낸 과정도로서, 도시된 바와 같이, 본 발명의 교통신호 제어방법에 있어서 긴급도를 결정단계에서는 교차로에 대한 각 접근로의 모든 차선(차선1, 차선2, ..., 차선n)에 대하여 대기 차량수(NumCar1, NumCar2, ..., NumCarn), 신호 대기시간(ElapsedTime1, ElapsedTime2, ..., ElapsedTimen), 인접된 교차로에서 출발한 차량이 정지선에 도착할 때 까지의 잔여시간(SyncTime1, SyncTime2, ..., SyncTimen), 및 차량의 진행방향에 해당되는 교차로에 존재하는 차량수 (FNumCar1, FNumCar2, ..., FNumCarn)를 입력받아 퍼지추론에 의해 각 차선(차선1, 차선2, ..., 차선n)의 긴급도를 계산하고, 전기한 차선(차선1, 차선2, ..., 차선n)의 긴급도를 산술평균하여 신호 (신호1, 신호2, ...., 신호n)의 긴급도를 구한 후, 긴급도가 가장 큰 신호(Urgency)를 결정하게 된다.FIG. 2 is a process diagram showing the step of determining the maximum signal of urgency using the urgency module 1 shown in FIG. 1. As shown, the urgency in the traffic signal control method of the present invention. In the deciding stage, the number of waiting vehicles (NumCar 1 , NumCar 2 , ..., NumCar n ) and the signal waiting time for all lanes (lane 1, lane 2, ..., lane n) on each approach to the intersection (ElapsedTime 1 , ElapsedTime 2 , ..., ElapsedTime n ), the remaining time until the vehicle departs from the adjacent intersection to the stop line (SyncTime 1 , SyncTime 2 , ..., SyncTime n ), and the vehicle's progress The number of vehicles (FNumCar 1 , FNumCar 2 , ..., FNumCar n ) at the intersection corresponding to the direction is input and the urgency of each lane (lane 1, lane 2, ..., lane n) by fuzzy inference Calculate the arithmetic average of the urgency of the lanes (lane 1, lane 2, ..., lane n) and calculate the urgency of the signals (signal 1, signal 2, ..., signal n). After obtaining a is urgently also determines a highest signal (Urgency).
본 발명의 긴급도 결정단계에서는, 각 차선(차선1, 차선2, ..., 차선n)의 긴급도를 구할 때 어느 한 교차로에 대한 차선의 교통상황 뿐 아니라, 인접하는 교차로에 대한 교통상황까지 동시에 반영하기 위하여 해당 교차로에 대한 NumCar와 ElapsedTime을 입력으로 사용하며, 인접 교차로의 SyncTime과 FNumCar를 입력으로 사용한다.In the urgency determination step of the present invention, when the urgency of each lane (lanes 1, lanes 2, ..., lanes n) is obtained, not only the traffic conditions of the lanes to any intersection but also the traffic conditions of adjacent intersections. To reflect up to the same time, NumCar and ElapsedTime of the corresponding intersection are used as inputs, and SyncTime and FNumCar of adjacent intersections are used as inputs.
이때 각 차선(차선1, 차선2, ..., 차선n)의 긴급도를 결정하기 위해 사용된 퍼지추론에서는 NumCar의 수치가 클수록, ElapseTime의 수치가 클수록 높은 긴급도를 부여한다. 즉, 차선에 신호대기 차량이 많을수록, 마지막 청신호가 끝난 후 경과된 시간이 길수록 높은 긴급도를 부여하게 된다. 또한, 인접 교차로와의 연동효과를 얻기 위하여, 인접 교차로를 출발한 차량군이 있을 때, 전기한 차량군이 정지하지 않고 교차로를 통과할 수 있도록 SyncTime 및 NumCar를 사용하여 긴급도를 조정하게 된다. 아울러, FNumCar가 큰 값을 지닐 경우에는, 인접 교차로에 차량이 많아 해당 교차로에 더 이상 차량이 진입하면 곤란한 경우에 해당되므로, 해당 차선의 긴급도를 낮추게 된다.At this time, in the fuzzy inference used to determine the urgency of each lane (lane 1, lane 2, ..., lane n), the higher the value of NumCar and the larger the value of ElapseTime, the higher the urgency. That is, the more signal waiting vehicles in the lane, the longer the time elapsed since the last green signal is given, the higher the urgency is. In addition, in order to obtain an interlocking effect with an adjacent intersection, when there is a vehicle group departing from an adjacent intersection, the emergency degree is adjusted using SyncTime and NumCar so that the electric vehicle group can pass through the intersection without stopping. In addition, when the FNumCar has a large value, since there are many vehicles at adjacent intersections and it is difficult to enter the intersection any more, the emergency of the lane is lowered.
제3도는 제1도에 도시된 정지도 모듈(2)을 사용하여 정지도를 결정하는 단계를 나타낸 과정도로서, 도시된 바와 같이, 본 발명의 교통신호제어방법에 있어서 정지도 결정단계에서는 차량의 진행방향에 해당되는 교차로에 존재하는 차량수(FNumCar), 녹색신호를 받은 각 차선의 교통신호기 사이에 잔류하는 차량수(RNumCar) 및 일정시간 동안에 교차로를 통과한 차량수(OutRate)를 입력받아 퍼지추론에 의해 녹색신호의 정지가능성에 대한 정지도(Stop)를 결정하게 된다.3 is a process diagram showing the step of determining the stopping degree using the stopping degree module 2 shown in FIG. 1. As shown in the drawing, in the stopping signal determining step of the traffic signal control method of the present invention, Input and purge the number of vehicles (FNumCar) existing at the intersection corresponding to the direction of travel, the number of vehicles (RNumCar) remaining between traffic signals of each lane receiving green signal, and the number of vehicles passing through the intersection (OutRate) for a certain time. Inference determines the stop for the likelihood of stopping the green signal.
본 발명의 정지도 결정단계에서는, 현재신호의 교통상황을 반영하기 위하여 현재신호에서 녹색신호를 받은 각 차선의 2개의 교통신호기 사이에 잔류한 차량수인 RNumCar를 사용하고, 도로의 이용율을 반영하기 위하여 최근 5초간 차선당 교차로를 통과한 차량수인 OutRate를 입력으로 사용한다. 아울러, 해당 교차로와 차량 진행방향의 특정 교차로 사이에 존재하는 차량수인 FNumCar를 입력으로 사용한다.In the stop determination step of the present invention, in order to reflect the traffic conditions of the current signal, using the RNumCar which is the number of vehicles remaining between the two traffic signals of each lane receiving the green signal from the current signal, and reflects the utilization rate of the road For this purpose, we use OutRate, the number of vehicles that have passed the intersection per lane for the last 5 seconds. In addition, FNumCar, which is the number of vehicles existing between the intersection and a specific intersection in the vehicle traveling direction, is used as an input.
이때, Stop은 RNumCar 또는 OutRate의 수치가 작을수록 큰 값을 지니게 되는데, RNumCar의 수치가 작다는 것은 현재신호에서 신호대기 차량이 대부분 교차로를 통과하였다는 것을 의미하므로 현재 신호를 계속 유지할 필요가 없게 되며, OutRate의 수치가 작다는 것은 단위시간당 교차로를 통과한 차량의 수가 감소하여 도로의 이용률이 떨어졌다는 것을 의미하므로 현재신호를 정지하고 다음 신호로 넘어가게 된다. 그러나, 이때 단순히 도로이용률이 감소하였다 하여 교통신호를 자주 변경시키는 것은 전체적인 도로이용률을 감소시키는 결과를 초래하므로, 정지도 결정단계에서는 OutRate의 수치보다 RNumCar의 수치에 더욱 더 의존하게 된다.In this case, the Stop value has a larger value as the value of RNumCar or OutRate is smaller. Since the value of RNumCar is smaller, it means that most of the vehicle waiting for the signal has passed through the intersection. In other words, if the value of OutRate is small, it means that the number of vehicles passing through the intersection per unit time decreases so that the utilization rate of the road has decreased, so the current signal is stopped and the next signal is passed. However, simply changing the traffic signal frequently because the road usage rate is reduced in this way results in a decrease in the overall road use rate. Therefore, the stopping level determination step is more dependent on the RNumCar value than the OutRate value.
또한, Stop은 FNumCar의 수치가 클수록 작은 값을 지니게 되는데, FNumCar의 수치가 크다는 것은 다음 교차로에 대기차량이 지나치게 많아 더 이상 차량이 진입할 수 없는 상황을 의미하므로, 그 방향의 진입 차량수를 줄이기 위하여 현재신호를 중단시키고 다음 신호로 변경하게 된다.In addition, Stop has a smaller value as the value of FNumCar becomes larger, but a larger value of FNumCar means a situation in which the vehicle cannot enter any more because there are too many waiting vehicles at the next intersection, thus reducing the number of vehicles entering the direction. In order to stop the current signal and change to the next signal.
한편, 제4도는 제1도에 도시된 판단 모듈(2)을 사용하여 교통신호기의 신호변경 여부를 판단하는 단계를 나타낸 과정도로서, 도시된 바와 같이, 본 발명의 교통신호 제어방법에 있어서 신호변경 여부 판단단계에서는 전기한 긴급도 결정단계 및 정지도 결정단계에서 결정된 긴급도(Emergency) 및 정지도(Stop)를 입력받아 퍼지추론에 의해 교통신호기의 신호변경 여부를 판단하게 된다.On the other hand, Figure 4 is a process diagram showing the step of determining whether the signal change of the traffic signal using the determination module 2 shown in Figure 1, as shown, the signal in the traffic signal control method of the present invention In the step of determining whether the change is made, it is determined whether the signal of the traffic signal is changed by fuzzy inference by receiving the emergency and stop degrees determined in the aforementioned emergency determination step and stop determination step.
즉, 본 단계에서는 가장 긴급한 신호의 교통상황과 현재신호에 대한 차량의 진행상황을 고려하여 다음 신호로 변경할 것인지 여부를 결정하게 되는데, 이때 다음 신호는 신호순서가 고정된 경우에는 전기한 신호순서에 따라 결정되며, 신호순서가 고정되지 않은 경우에는 긴급도 모듈(1)에서 선택된 신호가 다음 현시로 된다.That is, in this step, it is determined whether to change to the next signal in consideration of the traffic situation of the most urgent signal and the progress of the vehicle with respect to the current signal. In this case, when the signal order is fixed, the next signal is determined according to the preceding signal order. If the signal sequence is not fixed, the signal selected in the urgency module 1 becomes the next manifestation.
이때, Urgency가 높다는 것은 녹색신호를 받을 차선에 대한 교통상황이 복잡하다는 것을 의미하므로 가능한 한 신속히 그 신호를 변경하여 복잡한 교통상황을 해소하게 하며, Stop이 높다는 것은 현재신호에 충분한 신호시간이 부여되어 현재신호에서 신호를 받는 차선의 교통상황이 개선되었거나, 도로이용률이 낮아서 현재 신호가 계속될 상황이 아니라는 것을 의미하므로 다음 신호로 신호를 변경하게 된다. 그러나, 이때에도 교통신호를 자주 변경하는 것은 전체적인 교차로의 효율을 떨어뜨리는 결과를 초래하므로, 신호변경 여부 판단단계에서는 Urgency보다는 Stop에 큰 비중을 두어 판단이 이루어지게 된다.At this time, the high urgency means that the traffic conditions for the lane to receive the green signal are complicated, so the signal is changed as soon as possible to solve the complicated traffic situation, and the high stop means sufficient signal time is given to the current signal. The traffic condition of the lane receiving the signal from the current signal is improved or the road utilization rate is low, which means that the current signal is not going to continue, so the signal is changed to the next signal. However, even at this time, changing the traffic signal frequently results in a decrease in the efficiency of the overall intersection, so the decision is made by placing a greater weight on Stop than Urgency in determining whether to change the signal.
본 발명에 의한 교통신호 제어방법에서는 특정된 교차로와 연계하여 인접 교차로의 교통상황을 사용하는 연동제어를 채용함으로써, 인접 교차로를 출발한 차량군의 교통흐름이 단절되지 않고 교차로를 통과할 수 있으므로 운전자에게 편의 제공함은 물론, 차량의 원활한 소통을 가능하게 한다.In the traffic signal control method according to the present invention, by adopting the interlocking control using the traffic situation of the adjacent intersection in connection with the specified intersection, the traffic flow of the vehicle group that departed from the adjacent intersection can pass through the intersection without being disconnected. In addition to providing convenience to the vehicle, the vehicle enables smooth communication.
또한, 본 발명의 교통신호 제어방법에서는 인접 교차로에 교통량이 지나치게 많을 경우, 해당 교차로에 더 이상 차량이 진입하는 것을 막기 위하여 유출교통량 조절을 행함으로써, 해당 교차로 및 인접 교차로에 대한 교통량의 포화상태를 미연에 방지할 수 있게 된다.In addition, in the traffic signal control method of the present invention, when there is too much traffic at an adjacent intersection, by adjusting the outflow traffic in order to prevent the vehicle from entering at the intersection, the saturated state of the traffic volume at the intersection and the adjacent intersection is controlled. It can be prevented in advance.
이상에서 상세히 설명하였듯이, 본 발명의 교통신호 제어방법은 다수의 교차로를 포함하는 그룹교차로에 대하여 특정된 하나의 교차로에 대한 교통상황 뿐 아니라, 인접하는 교차로의 교통상황과 연계하여 교통신호를 연동제어할 수 있는 동시에 유출교통량을 효과적으로 조절할 수 있으므로, 차량의 원활한 소통을 가능하게 함은 물론, 교차로에 대한 교통량의 포화상태를 미연에 방지할 수 있다.As described in detail above, the traffic signal control method of the present invention interlocks and controls traffic signals in connection with traffic conditions of adjacent intersections as well as traffic conditions for one intersection specified for a group intersection including a plurality of intersections. At the same time, it is possible to effectively control the amount of outflow traffic, thereby enabling a smooth communication of the vehicle, as well as preventing the saturation of the traffic volume at the intersection.
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