KR0133061Y1

KR0133061Y1 - 머니퓰레이터 제어 장치

Info

Publication number: KR0133061Y1
Application number: KR2019950022873U
Authority: KR
Inventors: 현종영
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1995-08-29
Filing date: 1995-08-29
Publication date: 1999-03-20
Also published as: KR970010777U

Abstract

본 고안은 머니퓰레이터 제어 장치에 관한 것으로, 제1머니퓰레이터와 제2머니퓰레이터를 순차적으로 제어하고, 상기 제1머니퓰레이터를 하드웨어적인 구성에 의해 정지시킴으로써 제1머니퓰레이터와 제2머니퓰레이터를 안전하게 제어할 수 있는 매우 뛰어난 효과가 있다.

Description

머니퓰레이터 제어 장치

제1도는 본 고안의 일실시예에 의한 머니퓰레이터 제어 장치의 회로도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

2 : 제어수단 4 : 제1머니퓰레이터

6 : 제2머니퓰레이터 8 : 제1구동 회로

10 : 제2구동 회로 12 : 시정수 회로

14 : 정지 회로 16 : 표시 수단

본 고안은 머니퓰레이터 제어 장치에 관한 것으로, 특히 머니퓰레이터를 안전하게 제어할 수 있는 머니퓰레이터 제어 장치에 관한 것이다.

종래 머니퓰레이터 제어 장치는 제어 수단과, 상기 제어 수단에서 출력된 제1제어 신호에 따라 제1머니퓰레이터를 구동하는 제1구동 회로와, 상기 제어수단에서 출력된 제2제어 신호에 따라 제2머니퓰레이터를 구동하는 제2구동 회로로 이루어져 있다. 상기 제어수단에는 상기 제어수단에 사용자의 조작 명령을 입력하는 키 입력 수단이 접속되어 있다. 상기 제어 수단에는 또한 주위 환경의 위험 상태를 감지하여 위험 상태 신호를 상기 제어수단에 출력하는 위험 감지 수단이 접속되어 있다.

상기와 같은 종래 머니퓰레이터 제어 장치에 있어서, 상기 제어 수단은 상기 제1머니퓰레이터를 일정시간 동안 이동시킨 다음 상기 제1머니퓰레이터를 정지시키고 다음에 상기 제2머니퓰레이터를 이동시킨다.

그런데 종래 머니퓰레이터 제어 장치는 상기 제어 수단이 이상 상태에 있을 경우 상기 제1머니퓰레이터를 정지시켜야 할 시점에서 상기 제1머니퓰레이터를 정지시키지 못함으로써 작업 환경의 안전도를 저하시키는 문제점이 있었다.

따라서, 본 고안은 상기 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서 머니퓰레이터를 안전하게 제어할 수 있는 머니퓰레이터 제어 장치를 제공하는 데 있다.

이하 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제1도는 본 고안의 일실시예에 의한 머니퓰레이터 제어 장치의 회로도이다.

제1도에 있어서, 제어수단(2)은 제1머니퓰레이터(4)와 제2머니퓰레이터(6)의 이동을 제어하는 마이크로컴퓨터이다. 상기 제1머니퓰레이터(4)와 제2머니퓰레이터(6)는 소재나 시험편, 위험물 등을 집어서 이동시키거나 회전시키도록 상기 제어 수단(2)에 의해 원격 제어되는 집게 팔이다.

키입력수단(3)은 사용자의 조작 명령을 상기 제어 수단(2)에 입력하도록 상기 제어 수단(2)에 접속되어 있다.

위험 감지 수단(18)은 주위 환경의 위험 상태를 감지하여 위험 상태 신호를 상기 제어 수단(2)에 출력하도록 상기 제어 수단(2)에 접속되어 있다.

상기 제어 수단(2)에서 출력된 제1제어 신호에 따라 제1머니퓰레이터(4)를 구동하는 제1구동 회로(8)는 상기 제어 수단(2)에서 출력된 제어신호의 전위를 강하시키는 저항(R1)과, 상기 제어 수단(2)에서 출력된 제어신호를 반전시키는 나트 게이트(NOT1)와, 상기 나트 게이트(NOT1)에서 출력된 제어신호에 의해 턴온되는 포토 커플러(PH1)와, 제1머니퓰레이터(4)를 이동시키도록 상기 포토 커플러(PH1)의 턴온에 의해 동작하여 상기 제1머니퓰레이터(4)에 전압을 인가하는 릴레이(RY1)로 이루어져 있다.

상기 제어수단(2)에서 출력된 제2제어 신호에 따라 제2머니퓰레이터(6)를 구동하는 제2구동 회로(10)는 상기 제어 수단(2)에서 출력된 제2제어신호의 전위를 분압하는 저항(R5, R6)과, 상기 저항(R5, R6)을 통해 인가된 상기 제어신호에 의해 턴온하는 전계 효과 트랜지스터(EFT1)와, 상기 전계 효과 트랜지스터(FET1)가 턴온하였을 경우 제2머니퓰레이터(6)에 전압을 인가하도록 동작하는 릴레이(RY2)로 이루어져 있다.

상기 제어수단(2)으로부터 제1제어 신호가 제1설정시간 이상 출력될 경우에 시정수 신호를 출력하는 시정수 회로(12)는 전하를 충전하는 커패시터(C1)와, 전류의 흐름을 방해하는 저항(R2, R3)과, 상기 커패시터(C1)에 충전된 전하를 방전시키는 다이오드(D2)로 이루어져 있다.

상기 시정수 회로(12)로부터 출력된 시정수 신호를 받아서 상기 제2구동회로(10)에 동작 정지 신호를 출력하는 정지 회로(14)는 상기 커패시터(C1)로부터 하이 레벨의 전압을 받아서 로우레벨의 신호를 출력하는 낸드게이트(ND1)와, 상기 낸드게이트(ND1)로부터 로우레벨의 신호가 출력될 경우 상기 제2구동 회로(10)의 전계 효과 트랜지스터(FET1)를 턴오프시키도록 상기 전계 효과 트랜지스터(FET1)의 게이트단자의 전위를 로우레벨로 만드는 다이오드(D1)로 이루어져 있다.

표시수단(16)은 상기 제어수단(2)으로부터 제1제어신호가 제1설정시간 이상 출력된 것을 표시하도록 상기 시정수 회로(12)에 접속된 발광다이오드이다.

이하 상기와 같이 구성된 본 고안의 일실시예에 의한 머니퓰레이터 제어장치의 작용 효과를 설명한다.

위험 감지 수단(18)에 주위 환경의 위험이 감지되면 상기 위험 감지 수단(18)으로부터 상기 제어 수단(2)에 위험 감지 신호가 출력된다. 그러면 상기 제어 수단(2)으로부터 상기 제1구동 회로(8)의 저항(R1)을 개재해서 상기 제1구동 회로(8)의 나트 게이트(NOT1)에 로우레벨의 제어 신호가 출력된다. 다음에 상기 나트게이트(NOT1)로부터 상기 포토 커플러(PH1)에 하이레벨의 제어신호가 출력된다. 다음에 교류 전원(50)으로부터 상기 포토 커플러(PH1)를 개재해서 상기 릴레이(RY1)에 220V의 교류 전압이 인가된다. 다음에 상기 릴레이(RY1)가 동작하여 교류전원(50)으로부터 상기 릴레이(RY1)를 개재해서 상기 제1머니퓰레이터(4)의 전압이 인가된다. 그러면 상기 제1머니퓰레이터(4)가 이동한다.

다음에 상기 제어수단(2)으로부터 상기 제1구동 회로(8)의 나트 게이트(NOT1)에 로우레벨의 제어 신호가 출력된 시점부터 상기 제어수단(2)에 미리 설정된 제2설정 시간이 경과한 다음 상기 제어 수단(2)으로부터 상기 제2구동회로(10)의 저항(R5)과 저항(R6)을 개재해서 상기 전계 효과 트랜지스터(FET1)의 게이트단자에 하이레벨의 제2제어신호가 출력된다. 그러면 상기 전계 효과 트랜지스터(FET1)가 턴온된다. 상기 전계 효과 트랜지스터(FET1)가 턴온되면 상기 릴레이(RY2)에 5V의 직류 전압(VDD1)이 인가되어 상기 릴레이(RY2)가 동작한다. 상기 릴레이(RY2)가 동작하면 상기 제2머니퓰레이터(6)에 220V의 교류전압이 인가되어 상기 제2머니퓰레이터(6)가 이동한다.

다음에 상기 제어수단(2)으로부터 상기 제2구동 회로(10)의 전계 효과 트랜지스터(FET1)에 로우레벨의 제어 신호가 출력된 시점부터 상기 제어 수단(2)에 미리 설정된 제3설정 시간이 경과하면 상기 제어수단(2)으로부터 상기 제1구동 회로(8)의 나트 게이트(NOT1)에 하이레벨의 제어 신호가 출력된다. 다음에 상기 나트 게이트(NOT1)로부터 상기 포토 커플러(PH1)에 로우레벨의 제어신호가 출력된다. 그러면 상기 포토 커플러(PH1)가 턴오프된다. 다음에 상기 교류 전원(50)으로부터 상기 릴레이(RY1)에 220V의 교류 전압이 인가되지 않는다. 다음에 상기 릴레이(RY1)가 동작하지 않음으로써 상기 교류전원(50)으로부터 상기 제1머니퓰레이터(4)에 전압이 인가되지 않는다. 그러면 상기 제1머니퓰레이터(4)의 이동이 정지한다.

한편, 상기 제어수단(2)으로부터 제1제어 신호가 제1설정시간 이상 출력되면, 상기 커패시터(C1)가 하이레벨의 전위로 충전된다. 그러면 상기 커패시터(C1)로부터 상기 저항(R4)을 개재해서 상기 낸드 게이트(ND1)에 하이레벨의 전위가 인가된다. 그러면 상기 낸드 게이트(ND1)의 다른 입력 단자에는 도시되지 않은 전원 수단으로부터 5V의 직류 전압이 인가되고 있으므로 상기 낸드 게이트(ND1)로부터 로우 레벨의 신호가 출력된다. 그러면 상기 전계 효과 트랜지스터(FET1)의 게이트단자로부터 다이오드(D1)를 개재해서 상기 낸드 게이트(ND1)로 전류가 흘러서 상기 전계 효과 트랜지스터(FET1)의 게이트단자의 전위가 로우 레벨로 된다. 다음에 상기 전계 효과 트랜지스터(FET1)가 턴오프되어서 상기 릴레이(RY2)에 전압이 인가되지 않아 상기 릴레이(RY2)가 동작하지 않는다. 상기 릴레이(RY2)가 동작하지 않으면 상기 제2머니퓰레이터(6)가 정지한다.

동시에 상기 커패시터(C1)으로부터 상기 표시 수단(16)에 전류가 흘러서 상기 표시수단(16)이 발광한다. 그러면 작업자는 상기 표시 수단(16)을 보고서 상기 제어수단(2)으로부터 제1제어 신호가 제1설정시간 이상 출력된 것을 안다. 다음에 상기 제어 수단(2)이 이상 상태에 있다고 판단하여 상기 제어 수단(2)의 보수를 위해 필요한 조치를 한다.

상술한 바와 같이 본 고안의 일실시예에 의한 머니퓰레이터 제어 장치에 의하면, 제1머니퓰레이터와 제2머니퓰레이터를 순차적으로 제어하고, 상기 제2머니퓰레이터를 하드웨어적인 구성에 의해 정지시킴으로써 제1머니퓰레이터와 제2머니퓰레이터를 안전하게 제어할 수 있는 매우 뛰어난 효과가 있다.

Claims

머니퓰레이터 제어장치에 있어서, 제1머니퓰레이터(4)와 제2머니퓰레이터(6)를 구동시키기 위한 제1제어신호 및 제2제어신호를 일정시간 간격으로 순차 출력하는 제어수단(2)과, 상기 제어수단(2)에서 출력된 제1제어신호에 따라 제1머니퓰레이터(4)를 구동하는 제1구동회로(8)와, 상기 제2제어수단(2)에서 출력된 제2제어신호에 따라 제2머니퓰레이터(6)를 구동하는 제2구동회로(10)와, 상기 제어수단(2)으로부터 제1제어신호가 제1설정시간 이상 출력될 경우에 시정수 신호를 출력하는 시정수 회로(12)와, 상기 시정수 회로(12)로부터 출력된 시정수 신호를 받아서 상기 제2구동 회로(10)에 동작정지신호를 출력하는 정지회로(14)로 이루어진 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터 제어장치.
제1항에 있어서, 상기 시정수 회로(12)에는 상기 제어수단(2)으로부터 제1제어 신호가 제1설정시간 이상 출력된 것을 표시하는 표시수단(16)이 접속된 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터 제어 장치.