KR0128356B1

KR0128356B1 - Spot welding machine

Info

Publication number: KR0128356B1
Application number: KR1019940001162A
Authority: KR
Inventors: 가즈히로 기요타
Original assignee: 우노 도시오; 가부시키가이샤히로테크
Priority date: 1994-01-22
Filing date: 1994-01-22
Publication date: 1998-04-16
Also published as: KR950023477A

Abstract

개시된 스포트 용접장치는, 작업물을 파지하는 클램프부를 가지는 지그를 이용하여 작업물을 파지하는 자재 취급로봇과, 스포트 전극을 지지하여 직선방향으로 왕복이동시키는 제1리프팅기구와, 작업물을 사이에 두고 스포트 전극과 대향되게 위치되는 후방지지바와, 제1리프팅기구와는 별도로 독립되며 후방지지바를 지지하여 상기 직선방향으로 왕복이동시키는 제2리프팅기구를 구비하여 구성된다. 이와같은 구성에 의하면 접지 케이블의 양을 적게 함과 동시에 작업물 위치결정용 전용 지그를 필요로 하지 않고, 또한 스포트 흔적의 발생을 해소할 수 있다.The disclosed spot welding apparatus includes a material handling robot for holding a workpiece using a jig having a clamp portion for holding the workpiece, a first lifting mechanism for supporting the spot electrode and reciprocating in a linear direction, and the workpiece therebetween. And a rear support bar positioned opposite to the spot electrode, and a second lifting mechanism independent of the first lifting mechanism and supporting the rear support bar to reciprocate in the linear direction. According to such a configuration, the amount of the grounding cable can be reduced, the need for a dedicated jig for workpiece positioning can be eliminated, and spot traces can be eliminated.

Description

Spot welding device

제1도는 본 발명의 실시예에 따른 스포트 용접장치의 전체적인 구성 및 제어계통도이다.1 is an overall configuration and control system diagram of a spot welding apparatus according to an embodiment of the present invention.

제2도는 본 발명의 장치의 자재 취급공구부의 주요부 측면도이다.2 is a side view of an essential part of a material handling tool of the apparatus of the present invention.

제3도는 본 발명 장치의 후방지지바부의 주요부 단면도이다.3 is a cross-sectional view of an essential part of the rear support bar of the apparatus of the present invention.

제4도는 본 발명장치의 스포트 전극의 작용을 나타낸 측면도이다.4 is a side view showing the action of the spot electrode of the present invention.

제5도는 본 발명 장치의 스프로 전극부의 작용을 나타낸 확대측면도이다 .5 is an enlarged side view showing the action of the sprue electrode portion of the apparatus of the present invention.

제6도는 본 발명 장치의 변형예를 나타낸 제2도와 동일한 단면도이다.6 is a cross-sectional view similar to FIG. 2 showing a modification of the device of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 스포트 용접장치 본체 2 : 용접 스탠드1: Spot welding device body 2: Welding stand

3 : 2차측 접지 케이블 홀드부 5 : 실린더 지지부재3: secondary side ground cable holding part 5: cylinder supporting member

6 : 접지 케이블 홀드용 실린더 19 : 지주6: cylinder for holding the ground cable 19: prop

20 : 가이드 레일 24 : 전극지지 아암20: guide rail 24: electrode support arm

35 : 후방 지지바지지 아암 37 : 지지부재35 rear support bar support arm 37 support member

38 : 후방 지지바지지 아암 승강 실린더 53 : 헤밍(hemming)부38: rear support bar support arm lifting cylinder 53: hemming

본 발명은 간접방식을 채용한 스포트 용접장치에 관한 것이다. 자동차용 도어의 헤밍(hemming)부 등을 용접하는데, 간접방식의 스포트 용접이 많이 채용되고 있지만, 종래의 간접방식의 스포트 용접에서는 스포트 전극을 작업물(프레스 가공된 제품)의 용접면에 압착시켜 용접할 때, 스포트 전극 압접에 의한 압흔이 남는 것이 결점으로 되어 있으며, 이러한 압력에 의한 흔적을 남기지 않도록 하는 것이 요청되고 있었다. 또한 간접방식의 경우, 작업물쪽에 용접트랜스의 2차측 접지 케이블을 접속해야 한다는 문제도 있다. 종래의 간접방식 스포트 용접장치에서는, 우선 자재 취급부측에 설치된 전용 지그로 작업물을 소정 위치에 고정해 두는 한편, 이 지그측에 항상 접지 케이블을 접속해 두고, 또 스포트 용접기의 작업물외판측에 후방지지바(back bar)를 고정 설치하며, 이 후방지지바로 용접측 스포트 전극의 압력을 받아 용접하는 구성이 채용되고 있었다. 그러나, 이러한 구성에서는 작업물마다의 전용 지그가 필요하므로, 지그의 범용성이 낮아지고, 설비 단가가 높아지는 한편, 2차측에 가설된 접지 케이블의 양이 많아져 스포트 용접기 주변의 공간활용도가 상당히 제약되는 등의 문제가 있었다. 또한 접지 케이블의 수명도 짧아진다. 본 발명은 상기 문제를 해결하는 것을 목적으로 이루어진 것으로, 다음과 같은 구성이다. 본 발명의 간접방식 스포트 용접장치는 자재 취급 로봇이 지그에 의해 작업물을 쥐고, 이 지그는 상기 작업물을 쥐어 고정하는 작업물클램프부와, 작업물을 용접트랜스측 접지 케이블단자에 접속하는 접지클램프부로 구성되며, 적극을 지지하여 승강시키는 제1리프팅기구와 후방지지바를 지지하여 승강시키는 제2리프팅기구를 구비하여 구성되어 있는 것을 특징으로 한다. 본 발명의 스포트 용접장치는 이러한 구성을 기본으로 하여 동일 구성에 있어서의 후방지지바가 작업물의 형상에 따라 자유자재로 작동하는 자재기구(自在機構)를 구비하고 있는 것을 특징으로 한다. 본 발명의 스포트 용접장치는 전극지지용의 제1리프팅기구와, 후방지지바 지지용의 제2리프팅기구의 각각의 독립된 구동원을 설치하고, 각각의 제1,2리프팅기구가 독립적으로 작동 속도 및 지지압력을 조정할 수 있게 한 것을 특징으로 한다. 즉, 본 발명의 구성에서는 우선 로봇측의 작업물을 쥐는 지그에는 작업물을 쥐어 고정하는 작업물 클램프부와, 이 작업물 클램프부에 의해 파지된 작업물을 용접트랜스측의 2차측 접치 케이블단자에 임의로 접속하는 접지 클램프부가 구비되어 있으므로, 종류가 다른 작업물에 대해서도 임의로 대응하여 쥐어 고정할 수 있음가 동시에, 접지를 임의로 착탈할 수 있다. 또한 접지 케이블은 스포트 용접장치측에 작업물을 접근시켜 접지 클램프부를 경유하여 지그에 접속된다. 따라서, 접지케이블은 스포트 용접장치측의 소정단자 지지위치까지의 길이가 있으면 충분하며, 종래와 같은 로봇 위치까지의 긴 길이를 필요로 하지 않는다. 또한, 스포트 용접장치측의 스포트 전극 및 후방지지바는 각각 독립된 제1,2리프팅기구에 의해 지지되어 있으며, 될 수 있는 한 압흔을 남기지 않도록 작업물이 바람직하게 파지되도록 되어 있다. 본 발명의 스포트 용접장치는 작업물의 외면을 지지하는 후방지지바가 작업물의 외면형상에 따라 작동하는 자재기구를 구비하여 구성되어 있으며, 작업물 외면의 전체를 항상 균일 압력으로 지지하도록 되어 있다. 따라서, 스포트 용접시의 압흔이 좀처럼 생기지 않는다. 또한 전극기기용의 제1리프팅기구와 후방지지바 지지용의 제2리프팅기구의 각각에 독립된 구동원을 설치하고, 서로 독립하여 작동속도 및 지지압력을 조정할 수 있으므로 스포트 전극에 의한 가압과 후방지지바에 의한 가압의 지지작용을 최적상태로 조정할 수 있으며, 종래 장치에 비해 압흔이 좀처럼 생기지않는 스포트 용접을 가능하게 할 수 있다. 제1도에 있어서, 참조번호 1은 간접방식을 채용한 스포트 용접장치 본체이다. 이 스포트 용접장치 본체(1)는 용접스탠드(2)와, 이용접스탠드(2)의 상부에 설치된 용접트랜스의 2차측 접지 케이블을 홀드하는 홀드부(3)와, 상기 용접스탠드(2)의 전면에 설치된 스포트 용접장치부(4)로 구성되어 있다. 상기 2차측 접지 케이블 홀드부(3)는 상기 용접스탠드(2)의 상부에 고정된 앵글상의 홀드부 및 실린더 지지부재(5)의 상단측 후벽면부에 수직방향으로 지지되는 접지 케이블 홀드용 실린더(6)와, 홀드부(3) 및 실린더 지지부재(5)의 상단으로부터 전방(제1도에 있어서의 좌측)에 수평으로 내뻗은 착탈 가능한 도전성 플레이트 파지용 하부아암(고정아암,11)과, 후단측 중간부를 힌지핀(7)에 의해 지지부재(5)에 선회가능하게 지지되며, 접지 케이블 홀드용 실린더(6)의 실린더 로드(6a)에 의해 상하방향으로 회동 가능하게 설치된 착탈 가능한 도전성 플레이트 파지용 상부아암(회동아암,8)과, 이 상부아암(8)의 측방에 힌지부(10)에 의해 좌우 선회 가능하게 축방향으로 연결된 2차측 접지 케이블단자(9)로 구성되어 있다. 이 2차측 접지 케이블단자(9)는 단부측에서 상기 착탈 가능한 도전성 플레이트(12)와 접합부재(14b)를 개재시켜 일체화되어 있다. 상기 착탈 가능한 도전성 플레이트 클램프용 상부아암(8)의 선단부 하면에는, 하부아암(11)과의 사이에서, 상기 착탈 가능한 도전성 플레이트(작업물인 자동차용 도어(50)를 2차측 접지 케이블단자(9)에 접속하기 위한 접속용 도전성 플레이트,12)를 끼워 붙이는 가압부재(14a)가 설치되어 있다. 또한, 착탈 가능한 도전성 플레이트 클램프용 상부아암(8)과 대응하는 하부아암(11)의 선단부 상면의 가압부재(14a)에 대항하는 위치에는 착탈 가능한 도전성 플레이트(12)에 형성된 선단측 제1의 위치결정구멍(12a)에 걸어맞추는 제1위치결정핀(13)이 세워져 설치되어 있다. 그리고, 이 제1위치결정핀(13)을 제1위치결정구멍(12a)에 삽입함으로써 위치결정되어 상기 착탈 가능한 도전성 플레이트(12)가 도시한 바와 같이 스포트 용접장치 본체(1)측에 끼워붙여 고정된다. 도 2에 있어서, 상기 도전성 플레이트(12)는 쇄선으로 도시한 자재취급부 로봇측의 로봇 아암(81)의 작동에 의해 자재 취급공구(지그,80)의 작업물 클램퍼(85)가 작업물 반송 라인상의 자동차용 도어(50, 헤밍 가공된 작업물)를 파지하고, 파지후 용접작업을 위해 상기 스포트 용접장치 본체(1)측 상부로 되돌아가 이 자재 취급 공구(80)측의 착탈 가능한 도전성 플레이트 클램퍼(88, 후술한다)에 파지될 때까지 계속된다. 또한, 제2도는 자재 취급 로봇측의 로봇 아암(81)에, 로봇 손목(82) 및 로봇 손목 어댑터(82a)를 개재시켜, 매달려 지지된 자재 취급공구(80)의 구성을 나타내고 있다. 이 자재 취급공구(80)는 상기 로봇 손목(82)의 어댑터(82a)에 의해 지지된 자채 취급부(83)와, 이 자재 취급구(83)의 하부에 작업물 파지용 실린더(84)를 개재시켜 지지된 작업물 클램퍼(85)와, 이 작업물 클램퍼(85)의 작업물 파지 아암(86)에 대향하여 지지블라켓(91)의 하면에 설치된 작업물측 접지전극으로서의 도전부재(87)와, 상기 자재취급구(83)의 선단에 설치된 착탈 가능한 도전성 플레이트 클램퍼(88)와, 이 착탈 가능한 플레이트 클램퍼(88)의 하부측 도전 플레이트(89)와, 상기 작업물 클램퍼(85)특의 도전부재(87)와를, 전기적으로 접속하는 도전성 접지 접속 플레이트(90)로 구성된다. 작업물 클램퍼(85)는 자재 취급구(83)에 고정된 지지블라켓(91)의 하부 전단에 힌지핀(92)을 개재시켜 상하방향으로 회전 가능하게 클램프아암(86)을 지지하여 구성되며, 이 클램프 아암(86)의 선단을 작업물인 자동차용 도어(50)의 내판(51)측 서비스홀(55)내에 끼워 넣고, 작업물 파지용 실린더(84)의 실린더 로드(84a)의 신장작동에 따라 상기 지지블라켓(91)의 하부 후단측 도전부재(87) 사이에 상기 내판(51)을 끼워 붙임으로써 도시한 바와 같이 작업물인 자동차용 도어(50)를 쥐어 고정함과 동시에 착탈 가능한 도전성 플레이트 클램퍼(99)의 도전플레이트(89)를 작업물측 내판(51)에 전기적으로 접속하도록 되어 있다. 또한, 제2도에 있어서 참조번호 93a-93c와 97은 절연부재이다. 또한, 상기 자재 취급 공구(80)측의 착탈 가능한 도전성 플레이트 클램퍼(88)는 도시한 바와 같이 전술한 스포트 용접장치 본체(1)의 홀드부(3)측의 것과 동일한 제2위치결정핀(98)을 구비한 도전플레이트(89)에 대향하는 클램프편(96)을 구비하고, 이 클램프편(96)을 클램프 실린더(95)에서 하강방향으로 작동시킴으로써, 절연부재(97)를 개재시켜 전술한 착탈 가능한 도전성 플레이트(12)의 후단측을 가상성으로 도시한 바와 같이, 제2위치결정핀(98)과 착탈 가능한 도전성 플레이트(12)의 제2위치결정구멍(12b)(제1도의 접지 케이브 홀드부(3)참조)를 이용하여 위치 결정한 채 파지함과 동시에 홀드부(3)측의 클램프를 해제함으로써 상기 홀드부(3)측으로부터 받아들이도록 되어 있다. 이에 따라 작업물측 자동차용 도어(50)의 내판(51)에 용접트랜스의 2차측 접지 케이블단자(9)가 완전히 접속되어 접지된다. 그후, 도시하지 않은 상기 자재 취급로봇이 작동하여 자재 취급공구(80)는 후술하는 용접건 부분으로 하강된다. 여기서 본원 스포트 용접장치의 전체적인 구성을 극명하게 개시하고 있는 제1도를 다시 참조하여 설명한다. 용접스탠드(2)의 앞부분에 위치하여 설치된 스포트용접장치부(4)는 우선 상하 2개의 연결부재(17)(18)에 의해 상하방향으로 지지된 지주(19)와, 이 지부(19)의 상부 전면측에 상하방향으로 연장고정된 소정길이의 가이드레일(20)과, 이 가이드레일(20) 상부측에 기단을 상하방향으로 슬라이드 가능하게 끼워맞춘 전극지지아암(24)과, 이 전극지지아암(24)의 하방에 위치하여 동일하게 기단측을 가이드레일(20)에 상하방향으로 슬라이드 가능하게 끼워맞춘 후방지지바 지지 아암(35)과, 지주(19)에 대해 지지부재(21)를 개재시켜 지지됨과 동시에, 상단측 실린더 로드(22a) 선단이 후방지지바 지지 아암(35)을 관통하여 전극지지아암(24)에 연겨되어 있는 전극지지아암 승강실린더(제1리프팅기구,22)와, 지주(19)에 대해 지지부재(37)에 의해 지지되며, 그 상단측 실린더 로드(39)를 후방지지바 지지 아암(35)에 연결한 후방지지바 지지 아암 승강실린더(제2리프팅기구,38)와, 전극지지아암(24)의 선단측 상부에 절연부재를 개재시켜 고정된 전극어댑터(26)와, 이 전극 어댑터(26)의 선단측 하면에 설치된 스포트전극(27)과, 전극 어댑터(26)의 후단측에 접속된 가요성이 있는 제1도전플레이트(28), 제2도전플레이트(29)와, 제2도전플레이트(29)를 용접트랜스의 2차측 전원 케이블(32)의 접속단지(31)에 접속하는 앵글형상의 도전성 접속플레이트(30)와, 이 접속플레이트(30)를 절연부재(34a)를 개재시켜 지주(19)의 상단에 고정한 접속플레이트 지지부재(34)로 구성되어 있다. 또한 상기 전극지지아암(24)의 후단에는 계지편(25)이 설치되어 있다. 그런데, 후방지지바 지지 아암(35)의 스포트전극(27)에 대향하는 부분에는 예를 들어 제3도에 상세히 도시한 바와 같이, 작업물축 자동차용 도어(50)의 외판(52)면을 따라 자유자재로 작동하는 후방지지바(61)가 구면 조인트(65) 및 압출패널(66)로 이루어지는 자재기구를 개재시켜 후방지지바 지지 아암(35)상에 탄성적으로 지지되어 있다. 제3도에 있어서, 참조번호 62는 후방지지바 부착 어댑터, 참조번호 63과 64는 제1회전정지부재와 제2회전정지부채, 67은 조정볼트, 68은 조정너트이며, 예를 들어 이 조정너트(68)를 느슨하게 하여 조정볼트(67)를 회동함으로써 압축스프링(66)의 구면 조인트(65)에 대한 압축압을 변경하여, 도어 외판(52)면에의 후방지지바(61)가 따르는 압력을 임의로 조정할 수 있도록 되어 있다. 제4도에 있어서, 상기 지주(19)의 측부에는 자동차동 도어(50)의 헤밍부(53)에 전극지지아암(24)의 중량이 부하되도록 되었을 때 실린더로드(41)를 신장 작동하여 계지편(25) 부분을 지지하여, 헤밍부(53)에의 중량 부하를 없애는 밸런스 실린더(42)가 설치되어 있다. 제5도는 스포트 적극부의 작용을 나타내는 확대측면도이다. 전극어댑터(26)의 선단측 하면에 설치된 스포트 전극(27)에 대항하는 후방지지바 지지 아암(35)의 의에는, 외판(52)면을 따라 자유롭게 움직이는 후방지지바(61)가 탄성적으로 지지되어 있다. 다시 한번 제1도로 돌아가, 참조부호 100은 전극지지아암 승강실린더(22) 및 후방지지바 지지아암 승강실린더(38)의 각각 임의의 압력과 임의의 유량의 작동공기를 공급하는 공기원이며, 이공기원(100)은 A,B 두가지 포트를 구비한 공통의 전자공기밸브(101) 및 제1공기압력 조정밸브(102), 제1공기량 조정밸브(103)를 개재시켜 전극지지아암 승강실린더(22)의 수축측 공기실에, 또한 전자제어벨브(101) 및 제2공기량 조정벨브(106)를 개재시켜 아암승강실린더(22)의 신장측 공기실에 각각 접속되어 있다. 그리고 이 공기원(100)은 전자제어벨브(101) 및 제2압력조정밸브(104), 제3의 공기량 조정밸브(105)를 개재시켜 후방지지바 지지 아암 승강실린더(38)의 신장측 공기실에, 또한 전자제어밸브(101) 및 제4의 공기량 조정밸브(107)를 개재시켜 후방지지바 지지 아암 승강실린더(38)의 수축측 공기실에 각가가 접속되어 있다. 한편, 밸런스, 실린더(42)의 신장측 공기실에는 제3의 공기압 조정밸브(108)를 개제시켜 공기원(100)이 접속되어 있다. 예를 들어 제1도에 도시한 바와 같이, 전술한 자재 취급 공구(80)가 스포트 전극부까지 하강하여작업물측자동차용 도어(50)의 헤밍부(53)가 도시한 용접위치에 세트되어 있는 것으로 한다. 이 상태에서는 전자제어밸브(101)가 A포트측에 있고, 전극지지 아암 승강실린더(22)의 수축실측이 배기상태, 신장실측이 가압상태, 또한 후반지지바지지 아암 승강실린더(38)는 그와 반대 상태로 있다. 따라서 상기 양지지아암(24)(35)은 상하방향으로 서로 떨어저 오픈상태이다. 이 상태로부터 전자제어배브(101)의 공기원(100)에의 포트접속상태가 A포트로부터 B포트측으로 절환되면, 상기와 반대로 라인 L1이 가압상태로, 또한 라인 L2가 배기상태가 된다. 그리고, 라인 L1의 공기압은 제1의 공기압 조정밸브(102)에서 소정의 공기압으로 조정된 후 전극지지 아암 승강기실린터(22)의 수축실로 공급한다. 한편, 신장실측의 공기가 제2회 공기량 조정밸브(106)에의해 유량 조정되면서 배기된다. 또한 후방지지바 지지 아암 승강실린더(38)쪽도 이와 반대의 관계로 구동된다. 그 결과, 전극지지아암(24)은 하강방향으로, 그리고 후방지지바 지지 아암(35)는 상승방향으로 동시에 움직이기 시작한다. 드디어 스트로크양이 적은 후방지지바 지지 아암(35)측의 후방지지바(61)가 자동차용도어(50)의 헤밍부(53)의 뒷면(외면)에 맞닿는다. 이 맞닿음이 될수록 부드러운 맞닿음 상태가 되도록 가압측 제2의 공기압 조정밸브(104), 제3의 공기량 조정밸브(105) 및 재기측 제4의 공기량 조정밸브(107)에 의해 공기압 및 공기량이 고정도(高精度)로 조절된다. 그후, 제4도와 같이 전극지지아암(24)이 하강하여 드디어 스포트전극(27)이 상기 헤밍부(53)의 상면과 접한다. 그러면, 후방지지바 지지 아암(35) 하면의 스토퍼(35a)와, 상기 전극지지 아암 승강실린더(22)의 지지 플레이트(40) 상면측의 스토퍼(40a)의 사이에 소정 간격이 형성된다. 이 간격이 형성되어 있는 않을 때에는 상기 헤밍부(53)에 대해 전극지지 아암(24)의 중량은 부하되지 않지만, 간격이 소정값 이상으로 확대되면 동일 중량이 부하되게 된다. 그런데, 이 상태가 되면 밸런스 실린더(42)가 작동하여 중량을 받게된다. 따라서 결국 작업물측 헤밍부(53)에는 전극중량을 부하하지 않고 스포트 용접할 수 있게 된다. 또한, 밸런스 실린더(42)에 대한 공기는 가압라인 L1의 릴리프 기능을 가진 제3의 공기압 조정밸브(108)에의해 전극 중량과 밸런스를 유지할 수 있는 일정한 공기압을 항상 공급하도록 하고 있다. 그리고, 이 밸런스 상태로부터 전국지지 아암 승강실린더(22)가 약간 작동하여 최적의 스포트압이 되면 프로트 전극(27)에 통전하여 소프트 용접을 행한다. 최적 스포트압은 제1의 공기압 조정밸브(102)의조정에 의해 이루어진다. 그리고, 실시예에의 제2도 구성에 있어서, 작업불 클램퍼는 예를 들어 제6도에 도시한 바와 같이 접지 기능을 가지는 작업물 클램퍼(85)와, 가지지 않는 작업물 클램퍼(85')의 2조를 조합하여 사용하면 지지상태가 양호해진다. 제6도중 참조번호 93d, 93e는 절연부재, 91'a는 지지블라켓(91)측의 클램프편이다. 이상과같이, 본 발명이 스포트 용접장치에 의하면, 로봇측 지그의 범용화가 가능해지며, 설비 단가를 절감할 수 있음과 동시에 접지 케이블의 길이를 단축할 수 있어 경비 절감이 됨과 동시에 스포트 용접장치 주위의 작업공간도 개선할 수 있다. 또는 소프트자국 남지않은 고품질 스포트 용접장치를 제공할 수 있게 된다.The present invention relates to a spot welding apparatus employing an indirect method. Indirect spot welding is adopted for welding the hemming part of a car door, but in the conventional spot welding method of spot welding, the spot electrode is pressed against the welding surface of the workpiece (press processed product). When welding, it is a drawback that the indentation by the spot electrode press welding remains, and it was requested | required that it does not leave the trace by this pressure. In addition, in the case of the indirect method, there is a problem of connecting the secondary grounding cable of the welding transformer to the workpiece side. In the conventional indirect type spot welding apparatus, the workpiece is first fixed to a predetermined position by a dedicated jig provided on the material handling part side, and the ground cable is always connected to the jig side, and the workpiece outer plate side of the spot welder The back support bar was fixed, and the structure which welds by the pressure of the welding side spot electrode was employ | adopted by this back support bar. However, in such a configuration, a dedicated jig for each work piece is required, so that the versatility of the jig is lowered, the cost of equipment is increased, and the amount of the grounding cable installed on the secondary side is increased, so that the space utilization around the spot welder is significantly limited. There was a problem. It also shortens the life of the grounding cable. This invention is made | formed in order to solve the said problem, and is the following structures. In the spot welding apparatus of the present invention, a workpiece handling robot grasps a workpiece by a jig, and the jig is a workpiece clamp portion for holding and clamping the workpiece, and a ground for connecting the workpiece to a welding transformer side ground cable terminal. It is composed of a clamp portion, characterized in that it comprises a first lifting mechanism for supporting the elevating and lifting up and the second lifting mechanism for supporting and lifting up the rear support bar. The spot welding apparatus according to the present invention is characterized in that the back support bar in the same configuration is provided with a material mechanism for freely operating in accordance with the shape of the workpiece. In the spot welding apparatus of the present invention, each of the independent driving sources of the first lifting mechanism for supporting the electrode and the second lifting mechanism for supporting the rear support bar is provided, and each of the first and second lifting mechanisms independently operates the speed and It is characterized in that the support pressure can be adjusted. That is, in the structure of this invention, the workpiece clamp part which clamps a workpiece by the workpiece holding the workpiece of the robot side, and the workpiece clamped by the workpiece clamp part by the secondary side folding cable terminal of the welding transformer side are carried out. Since the ground clamp part for connecting arbitrarily is provided, it is possible to grasp and fix arbitrarily correspondingly to the workpiece of a different kind, and to attach / detach the ground arbitrarily. In addition, the grounding cable is connected to the jig via the ground clamp part by bringing the workpiece closer to the spot welding device side. Therefore, it is sufficient that the ground cable has a length to a predetermined terminal support position on the spot welding device side, and does not require the long length to the robot position as in the prior art. In addition, the spot electrode and the rear support bar on the spot welding apparatus side are supported by independent first and second lifting mechanisms, respectively, and the workpiece is preferably held so as not to leave indentations as much as possible. The spot welding apparatus of the present invention is provided with a backing bar for supporting the outer surface of the workpiece, and is provided with a material mechanism that operates in accordance with the outer surface of the workpiece. The spot welding apparatus supports the entire outer surface of the workpiece at uniform pressure at all times. Therefore, indentation at the time of spot welding hardly occurs. In addition, independent driving sources are provided in each of the first lifting mechanism for electrode devices and the second lifting mechanism for supporting the rear support bar, and the operating speed and the support pressure can be adjusted independently of each other. It is possible to adjust the supporting action of pressurization to an optimum state, and it is possible to enable spot welding in which indentation is hardly generated as compared with the conventional apparatus. In Fig. 1, reference numeral 1 denotes a spot welding apparatus main body employing an indirect method. The spot welding apparatus main body 1 includes a welding stand 2, a holding part 3 for holding a secondary grounding cable of a welding transformer provided on an upper side of the welding stand 2, and a welding stand 2 of the welding stand 2; It consists of the spot welding apparatus part 4 provided in the front surface. The secondary grounding cable holding portion 3 is an angled holding portion fixed to the upper portion of the welding stand 2 and a grounding cable holding cylinder supported vertically on the rear wall surface of the upper end side of the cylinder supporting member 5. (6), the lower arm (fixed arm) for detachable conductive plate gripping extended horizontally from the upper end of the holding part 3 and the cylinder support member 5 to the front (left side in FIG. 1); The rear end side is pivotally supported by the support member 5 by the hinge pin 7, and is detachably conductive, which is rotatably installed in the vertical direction by the cylinder rod 6a of the cylinder 6 for grounding cable holding. The upper arm (swivel arm) 8 for plate holding, and the secondary grounding cable terminal 9 connected to the side of this upper arm 8 by the hinge part 10 in the axial direction so that left-right rotation is possible. The secondary grounding cable terminal 9 is integrated through the detachable conductive plate 12 and the joining member 14b on the end side. On the lower surface of the front end of the detachable conductive plate clamp upper arm 8, the detachable conductive plate (car door 50 serving as a work piece) is connected to the secondary side ground cable terminal 9 between the lower arm 11. The pressing member 14a for fitting the conductive plate for connection 12 to be connected to is provided. Further, the first position on the front end side formed on the detachable conductive plate 12 is located at a position opposed to the pressing member 14a on the upper surface of the distal end of the lower arm 11 corresponding to the detachable conductive plate clamp upper arm 8. The first positioning pin 13 is placed upright to engage the crystal hole 12a. Then, by inserting the first positioning pin 13 into the first positioning hole 12a, the detachable conductive plate 12 is fitted to the spot welding apparatus main body 1 side as shown. It is fixed. In FIG. 2, the workpiece clamper 85 of the material handling tool (jig, 80) is conveyed by the operation of the robot arm 81 on the material handling part robot side shown by the dashed line in the conductive plate 12. The vehicle door 50 (hemming workpiece) on the line is gripped, and the plate is returned to the upper portion of the spot welding apparatus main body 1 side for welding after the grip and detachable conductive plate on the material handling tool 80 side. It continues until it is gripped by the clamper 88 (to be described later). 2 shows the structure of the material handling tool 80 suspended and supported by the robot arm 81 and the robot wrist adapter 82a on the robot arm 81 on the material handling robot side. The material handling tool 80 includes a self-bonding handle 83 supported by the adapter 82a of the robot wrist 82 and a cylinder for holding the workpiece 84 under the material handling tool 83. A workpiece clamper 85 interposed and supported, a conductive member 87 serving as a workpiece-side ground electrode provided on the lower surface of the support bracket 91 opposite to the workpiece holding arm 86 of the workpiece clamper 85; A conductive plate detachable plate clamper 88 provided at a distal end of the material handling tool 83; a lower conductive plate 89 of the detachable plate clamper 88; It consists of the electroconductive ground connection plate 90 which electrically connects the member 87 and it. The workpiece clamper 85 is configured to support the clamp arm 86 so as to be rotatable in the vertical direction by interposing a hinge pin 92 at the lower front end of the support bracket 91 fixed to the material handling tool 83. The tip of the clamp arm 86 is inserted into the service hole 55 on the inner plate 51 side of the door 50 for the vehicle, which is a work piece, to extend the cylinder rod 84a of the workpiece holding cylinder 84. Accordingly, the inner plate 51 is sandwiched between the lower rear end conductive member 87 of the support bracket 91 so as to squeeze and fix the door 50 for a vehicle as a work piece, and at the same time, a conductive plate clamper detachable. The conductive plate 89 of 99 is electrically connected to the work side inner plate 51. In Fig. 2, reference numerals 93a-93c and 97 are insulating members. In addition, the detachable conductive plate clamper 88 on the material handling tool 80 side has the same second positioning pin 98 as that on the hold portion 3 side of the spot welding apparatus main body 1 as described above. And a clamp piece 96 opposed to the conductive plate 89 having the < RTI ID = 0.0 >), and < / RTI > operating the clamp piece 96 in the downward direction in the clamp cylinder 95, thereby interposing the insulating member 97 as described above. As the rear end side of the detachable conductive plate 12 is shown in imaginary manner, the second positioning pin 98 and the second positioning hole 12b of the detachable conductive plate 12 (the grounding cave of FIG. 1). The holding portion 3 is held by the holding portion 3, and the clamp is held on the holding portion 3 side to be received from the holding portion 3 side. As a result, the secondary grounding cable terminal 9 of the welding transformer is completely connected to the inner plate 51 of the work-side vehicle door 50 and grounded. Then, the material handling robot (not shown) is operated so that the material handling tool 80 is lowered to a welding gun portion described later. Here, with reference to FIG. 1 which clearly discloses the whole structure of the spot welding apparatus of this application, it demonstrates. The spot welding device part 4 located at the front of the welding stand 2 has a support 19 which is supported in the up and down direction by two connecting members 17 and 18, and the support part 19 of the branch 19. A guide rail 20 having a predetermined length extending and fixed to the upper front side, an electrode support arm 24 slidably fitted with a proximal end to the upper side of the guide rail 20, and the electrode support The support member 21 with respect to the back support bar support arm 35 and the support | pillar 19 which were located below the arm 24, and similarly slidably fitted the proximal end to the guide rail 20 in the up-down direction. And the electrode support arm elevating cylinder (first lifting mechanism 22) which is interposed and supported, and the upper end of the cylinder rod 22a penetrates the rear support bar support arm 35 and is connected to the electrode support arm 24; , Supported by the support member 37 with respect to the support 19, the upper cylinder The rear support bar support arm lifting cylinder (second lifting mechanism 38) connecting the rod 39 to the rear support bar support arm 35 is fixed to the upper end side of the electrode support arm 24 via an insulating member. A flexible electrode adapter 26, a spot electrode 27 provided on the bottom surface of the front end side of the electrode adapter 26, a flexible first conductive plate 28 connected to the rear end side of the electrode adapter 26, An angle-shaped conductive connection plate 30 for connecting the second conductive plate 29 and the second conductive plate 29 to the connection terminal 31 of the secondary power cable 32 of the welding transformer; It consists of the connection plate support member 34 which fixed 30 to the upper end of the support | pillar 19 through the insulating member 34a. A locking piece 25 is provided at the rear end of the electrode support arm 24. By the way, a portion of the rear support bar support arm 35 facing the spot electrode 27 is, for example, along the outer plate 52 surface of the workpiece shaft automobile door 50, as shown in detail in FIG. A freely operating rear support bar 61 is elastically supported on the rear support bar support arm 35 via a material mechanism consisting of a spherical joint 65 and an extrusion panel 66. In Fig. 3, reference numeral 62 denotes an adapter with a rear support bar, reference numerals 63 and 64 denote a first rotating stop member and a second rotating stop debt, 67 an adjusting bolt, and 68 an adjusting nut. By loosening the nut 68 and rotating the adjusting bolt 67, the compression pressure to the spherical joint 65 of the compression spring 66 is changed, so that the rear support bar 61 on the surface of the door outer plate 52 follows. The pressure can be adjusted arbitrarily. In FIG. 4, when the weight of the electrode support arm 24 is loaded on the side of the support 19 to the hemming portion 53 of the motor vehicle door 50, the cylinder rod 41 is extended and operated. The balance cylinder 42 which supports the piece 25 and removes the heavy load to the hemming part 53 is provided. 5 is an enlarged side view showing the action of the spot active portion. The rear support bar 61 freely moving along the outer plate 52 surface is elastically supported by the rear support bar support arm 35 against the spot electrode 27 provided on the lower surface of the electrode adapter 26. Supported. Returning to FIG. 1 once again, reference numeral 100 denotes an air source for supplying the working air of an arbitrary pressure and an arbitrary flow rate of the electrode support arm elevating cylinder 22 and the rear support bar elevating cylinder 38, respectively. The air source 100 includes an electrode support arm lift cylinder (C) via a common electromagnetic air valve (101) having two ports A and B, a first air pressure control valve (102), and a first air amount control valve (103). 22 is connected to the expansion-side air chamber of the arm lifting cylinder 22 via the electronic control valve 101 and the second air amount adjusting valve 106, respectively. The air source 100 extends the air on the extension side of the rear support bar support arm lifting cylinder 38 via the electronic control valve 101, the second pressure adjusting valve 104, and the third air amount adjusting valve 105. Each chamber is further connected to the contraction side air chamber of the rear support bar support arm lifting cylinder 38 via the solenoid control valve 101 and the 4th air volume adjustment valve 107. On the other hand, the air source 100 is connected to the balance | extension side air chamber of the cylinder 42 by opening the 3rd air pressure regulating valve 108. As shown in FIG. For example, as shown in FIG. 1, the above-mentioned material handling tool 80 descends to the spot electrode part, and the hemming part 53 of the door 50 for the work side vehicle is set at the welding position shown. Shall be. In this state, the solenoid control valve 101 is on the A port side, the contraction chamber side of the electrode support arm lift cylinder 22 is in an exhaust state, the extension chamber side is in a pressurized state, and the second support arm lift cylinder 38 is Is in the opposite state. Therefore, the support arms 24 and 35 are open to each other in the vertical direction. From this state, when the port connection state of the electronic control valve 101 to the air source 100 is switched from the A port to the B port side, the line L1 is pressurized and the line L2 is exhausted in the opposite manner to the above. The air pressure of the line L1 is adjusted to a predetermined air pressure by the first air pressure regulating valve 102 and then supplied to the contraction chamber of the electrode support arm lift cylinder 22. On the other hand, the air on the expansion chamber side is exhausted while the flow rate is adjusted by the second air amount regulating valve 106. The rear support bar support arm lifting cylinder 38 is also driven in the opposite relationship. As a result, the electrode support arm 24 starts to move in the downward direction and the rear support bar support arm 35 simultaneously moves in the upward direction. Finally, the rear support bar 61 on the side of the rear support bar support arm 35 with a small amount of stroke abuts against the rear surface (outer surface) of the hemming portion 53 of the door 50 for automobiles. The air pressure and the amount of air are controlled by the pressurized second air pressure regulating valve 104, the third air amount regulating valve 105, and the second air amount regulating valve 107 on the return side so as to be in a smooth contact state as the contact becomes. It is adjusted with high precision. Thereafter, as shown in FIG. 4, the electrode support arm 24 is lowered so that the spot electrode 27 is in contact with the upper surface of the hemming portion 53 at last. Then, a predetermined interval is formed between the stopper 35a on the lower surface of the rear support bar support arm 35 and the stopper 40a on the upper surface side of the support plate 40 of the electrode support arm lift cylinder 22. When this gap is not formed, the weight of the electrode support arm 24 is not loaded with respect to the hemming portion 53, but the same weight is loaded when the gap is expanded to a predetermined value or more. However, in this state, the balance cylinder 42 is operated to receive the weight. Therefore, the workpiece side hemming part 53 can be spot-welded without loading electrode weight. In addition, the air to the balance cylinder 42 is always supplied by the third air pressure regulating valve 108 having the relief function of the pressurizing line L1 to supply a constant air pressure capable of maintaining the balance with the electrode weight. From the balance state, when the national support arm lifting cylinder 22 is slightly operated to obtain an optimum spot pressure, the front electrode 27 is energized and soft welding is performed. The optimum spot pressure is achieved by adjusting the first air pressure regulating valve 102. Incidentally, in the configuration of FIG. 2 according to the embodiment, the work clamp clamper is, for example, as shown in FIG. 6, of the workpiece clamper 85 having the grounding function and the workpiece clamper 85 'which does not have. When two sets are used in combination, the supporting state becomes good. In Fig. 6, reference numerals 93d and 93e denote insulating members, and 91'a denotes a clamp piece on the support bracket 91 side. As described above, according to the spot welding apparatus of the present invention, it is possible to generalize the robot side jig, reduce the unit cost and shorten the length of the grounding cable, thereby reducing the cost and at the same time around the spot welding apparatus. Workspaces can also be improved. Alternatively, it is possible to provide a high quality spot welding apparatus having no soft traces.

Claims

A material handling robot for gripping the workpiece using a jig having a clamp portion for gripping the workpiece;

A first lifting mechanism supporting the spot electrode to reciprocate in a linear direction;

A rear support bar positioned opposite the spot electrode with the workpiece interposed therebetween;

And a second lifting mechanism independent of the first lifting mechanism and supporting the rear support bar to reciprocate in the linear direction.

The method of claim 1,

Spot welding device, characterized in that the rear support bar is provided with a material mechanism to contact the workpiece to move along the shape of the workpiece.

The method of claim 1,

The first lifting mechanism and the second lifting mechanism are provided with independent driving sources so that the first lifting mechanism independently controls the driving speed of the spot electrode, and the second lifting mechanism is configured to independently control the supporting pressure. Spot welding apparatus, characterized in that.

In a spot welding apparatus for holding a workpiece and welding the workpiece by a material handling robot equipped with a jig for holding the workpiece, the jig includes a workpiece clamp portion for holding the workpiece and a ground cable for the workpiece. And a ground clamp portion connected to the terminal, wherein the ground cable terminal grounding the workpiece is connected to the jig through the ground clamp portion.