KR0126959Y1 - 로봇의 직동기구 배속장치 - Google Patents

Abstract

두배의 작업영역에서 작업을 수행하기 위한 각 구조물의 가공부품을 간편화하고 신뢰성의 확보가 용이하며 유지보수를 편리하도록 한 로봇의 직동기구 배속장치에 관한 것으로서, 종래에 가공부품의 형상이 어렵고 가공부품의 수가 많아지므로서 제작 및 유지보수에 발생되는 문제점을 해결하기 위한 것인 바, 구획벽에 의해 몸체가 분할된 양측 공간부에 하나의 구동부에 의해 동력을 전달하고 각 공간부에는 상기 구동부의 동력에 의해 각각 위치 결정체가 부설된 이송부를 연동시키므로써, 간단한 구조와 작용에 의해 신뢰성이 있는 동작을 얻게됨과 동시에 제작 및 보수유지가 간편한 효과가 있는 것이다.

Description

로봇의 직동기구 배속장치

제1도는 종래의 구성을 나타낸 사시도.

제2도는 제1도의 평면도.

제3도는 본 고안의 전체 구성을 나타낸 사시도.

제4도는 본 고안의 주요부를 발췌한 사시도.

제5도 (a)(b)는 본 고안의 작동상태를 나타낸 평면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

C : 직동 이송부재 10 : 몸체

20 : 구동부 23, 23a : 연결축

30, 40 : 이송부 32 : 볼스크류

33 : 안내축 41 : 기어박스

50, 50a : 위치결정체

본 고안은 로봇의 직선운동 배속장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 두 배의 작업영역을 가지면서도 구조 및 가공부품의 형상을 간단히 하여 신뢰성의 확보가 용이하고 유지보수를 편리하게 할 수 있는 로봇의 직동기구 배속장치에 관한 것이다.

수평이송장치와, 수직이송장치 및 직선이송장치로 구성되어 제품을 취출하거나 조립 및 용접등을 하는 로봇에 있어서, 종래의 직선이송장치는 구조가 복잡하여 제작의 어려움이 있으며, 유지보수의 어려움이 있었다.

이러한 문제점을 감안하여 안출된 본 출원인의 선출원인 실용신안등록 출원 제93-2161호는 제1도 및 제2도에 나타나 있듯이, 몸체(40)의 구획벽(401)에 관통되게 설치된 모우터(41)의 구동력이 풀리(411)(425) 및 벨트(411A)에 의해 구획벽에 소정간격으로 구비된 회전축(421)에 전달되도록 되어 있다.

상기 회전축에 전달된 회전력은 그의 양측에 벨트(424)(424A)로 연결되는 회전기어(422)(422A)(423)(423A)로 전달되고, 이에 따라 상기 벨트에 체결부재로 고정된 각 위치결정체(431)(431A)가 직선 배속운동을 하도록 되어 있다.

이와 같은 구성은 동력을 전달하기 위한 수단 및 회전수단이 여러 과정으로 이루어져 있어 그 구조가 복잡하고 부품수가 많아 신뢰성 확보 및 제작상의 어려움이 있다.

또한, 유지보수시 아암 전체를 분해하여야만 수리할 수 있는 어려움도 있었다.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 그 목적은 가공상의 어려움 및 연동기구의 부품수를 최소화시켜 유지보수가 편리하고, 사용상의 적용폭을 증대시킬 수 있도록 한, 로봇의 작동기구 배속장치를 제공함에 있다.

이러한 본 고안은 양측으로 공간부를 갖도록 구획벽이 구비된 몸체와, 이 몸체의 일부측에 구비된 구동부와, 상기 공간부에 볼스크류와 기어박스를 갖는 각각의 이송부와, 상기 공간부에 체결 고정되어 이송되는 위치결정체로 구성된 것을 특징으로 한 것이다.

이하, 본 고안에 대하여 실시예의 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

제3도는 본 고안이 적용된 로봇의 전체적인 사시도로서, (A)는 수평이송부재이고, (B)는 수직이송부재이고, (C)는 직동이송부재이다.

상기 이송부재들중 직동이송부재(C)를 제4도에 의해 구체적으로 설명하면, 몸체(10)는 구획벽(11)에 의해 양측으로 분할되는 공간부(12)(12a)를 갖고 있다. 상기 몸체의 한측에 지지되어 구동되는 모우터(21)에는 양측공간부를 통하여 임의 회전이 가능하도록 된 연결축(23)(23a)이 구비되고, 이 연결축에는 벨트(25)로 연동되는 풀리(24)(24a)가 결합된다.

상기 한측의 연결축(23)은 모우터(21)와 연결시키는 커플링(22)이 결합된 구동부(20)가, 그리고 상기 양측 공간부(12)(12a)에는 이송부(30)(40)가 각각 구비된다.

이때, 상기 한측공간부(12)의 이송부(30)에는 그 연결축(23)상으로 커플링(31)에 의해 연결되는 볼스크류(32)가 구비되고, 이 볼스크류(32)는 임의 회전이 가능하도록 양측단에 베어링(34)(34a)에 의해 지지된다.

상기 볼스크류(32)에는 축상으로 움직일 수 있도록 위치결정체(50)가 연결되고, 이 위치결정체의 양측에 위치결정체를 지지하면서 좌우로 이동이 가능하도록 안내축(33)이 구비되며, 상기 위치결정체(50)는 수직이송부재(B)에 고정되어 있다.

한편, 타측 공간부(12a)의 이송부(40)에는 연결축(23a)과 연결되어 회전위치를 바꿔주는 기어박스(41)가 설치되고, 이 기어박스의 다른 축에 연결된 풀리(42)와 그 후방에 소정간격을 두고 하우징으로 지지된 또다른 풀리(42a)가 벨트(43)에 의해 연결되어 연동된다.

상기 벨트(43)에는 체결부재에 의해 위치결정체(50a)가 체결 고정되고, 이 위치결정체의 양측에 위치 결정체(50a)를 지지하면서 좌우이동이 가능하도록 안내축(44)이 구비되어 있다.

따라서, 상기와 같은 본 고안은, 전원이 인가되어 모우터(21)가 구동되면, 커플링(22)을 통해 동일축상에 위치된 풀리(24)가 회전하고, 이 풀리(24)와 벨트(25)로 연결된 타측의 풀리(24a)도 동시에 회전한다.

이에 따라 한측의 이송부(30)에는 풀리(24)에 의해 볼스크류(32)가 회전하면, 볼스크류(32)에 연결된 위치결정체(50)가 안내축(33)을 따라 제5도에서와 같이 축방향으로 이송되려는 작용이 가해진다. 그러나 상기 위치결정체(50)는 수직이송부재(B)에 고정되어 있으므로 이 위치결정체는 이송되지 못하고 역으로 이송부(30)가 수용된 몸체(10)가 움직이게 된다.

그리고 타측 이송부(40)에는 기어박스(41)를 거쳐 방향이 변경된 풀리(42)에 동력이 전달되어 이풀리에 의해 벨트(43)가 이동하게 되면, 이 벨트에 체결부재로 고정된 위치결정체(50a)가 안내축(44)을 따라 함께 이동한다.

그리고 상기 위치결정체(50a)의 운동방향은 상대편의 벨트에 고정시킬 경우 방향이 반대가 됨으로써 모우터(21)의 구동에 의한 몸체(10)의 운동방향에 따라 그의 배속동작을 같은 방향 혹은 반대방향으로 변환시킬 수 있게 된다.

이와 같은 본 고안은 종래보다 그 구성이 간단하고 몸체등의 가공부분이 간소화되어 있어 그에 따른 가공부품의 수를 극소화시킬 수 있을 뿐만 아니라 요구하는 신뢰성을 얻을 수 있다.

또한, 구조가 간단하여 유지보수가 편리하고 구조물의 소형화를 가능하게 하는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 구획벽(11)에 의해 몸체(10)의 양측으로 형성된 공간부(12)(12a)중 어느 한쪽에 설치된 모우터(21)와, 이 모우터에 의해 회전가능하도록 된 연결축(23)(23a)에 벨트(25)에 의해 연동되는 풀리(24)(24a)가 각각 설치된 구동부(20)와, 상기 일측 풀리(24)에 접합되어 회전 가능하도록 된 볼스크류(32)를 가진 한측 이송부(30)와, 타측 풀리(24a)에 접합되어 방향전환이 가능하도록 된 기어박스(41)가 구비되고, 이 기어박스(41)에 구비된 풀리(42)와 소정간격을 둔 또다른 풀리(42A)가 벨트(43)로 연결된 타측 이송부(40)와, 상기 양측 이송부(30)(40)에 각각 위치결정체(50)(50a)가 결합된 구성을 특징으로 하는 로봇의 직동기구 배속장치.