JPWO2023281805A5 - - Google Patents

Description

〔通信システム〕
図１に示す通信システム１は、複数のデータセットを供給する供給アプリケーションと、供給された複数のデータセットを利用する利用アプリケーションとの間で、複数のデータセットの通信を行うシステムである。通信においては、複数のデータセットの送信順番と、複数のデータセットの受信順番とに入れ替わりが生じる場合がある。例えば、先に送信されたデータセットが、後に送信されたデータセットよりも後に受信される場合がある。このような入れ替わりは不規則に生じる。このため、供給アプリケーションと利用アプリケーションとの間で複数のデータセットの通信が行われる場合、複数のデータセットが利用アプリケーションにおいて適切な順番で利用されない可能性がある。

手首部４５は、軸線５４に交差（例えば直交）する軸線５５まわりに回転可能となるようにアーム端部４８の端部に接続されている。例えばロボット４０は、手首部４５を軸線５５まわりに回転可能となるようにアーム端部４８に接続する関節６５を有する。手首部４５は、軸線５５に交差（例えば直交）する一方向に沿ってアーム端部４８の端部から延びている。先端部４６は、軸線５５に交差（例えば直交）する軸線５６まわりに回転可能となるように、手首部４５の端部に接続されている。例えばロボット４０は、先端部４６を軸線５６まわりに回転可能となるように手首部４５に接続する関節６６を有する。先端部４６にはエンドエフェクタが設けられる。エンドエフェクタの具体例としては、ワークを把持するハンド、ワークに対し加工、組み立て等を行う作業ツール等が挙げられる。

通信装置２００と通信装置４００とは、無線通信を行うように構成されていてもよい。無線通信においては、パケットロス等に起因して、データセットごとに異なる通信遅延が生じる場合がある。これは、上述した送信順番と受信順番との入れ替わりの一因となり得る。通信装置２００と通信装置４００とは、上記網目状の通信回線の少なくとも一部に無線通信を含む無線ネットワーク通信を行うように構成されていてもよい。通信装置２００と通信装置４００とは、有線通信を行うように構成されていてもよい。

ここで、「読み出す」とは、送信バッファ２１２等の読み出し先から読み出したデータセットを、次回以降の読み出し対象から除外することも含む。読み出したデータセットを次回以降の読み出し対象から除外することの一例としては、読み出したデータセットを読み出し先から削除することが挙げられる。読み出したデータセットを次回以降の読み出し対象から削除することに代えて、読み出したデータセットに読み出し済みフラグを付し、読み出し済みフラグが付されたデータセットを次回以降の読み出し対象から除外してもよい。以下、送信バッファ２１２の他の読み出し先からデータセットを読み出す場合についても同じである。

ローカルコントローラ３１５は、読み出し部３１４が読み出した複数の指令データセットに基づき対応するマシン３０を動作させる。例えばローカルコントローラ３１５は、読み出し部３１４が指令データセットを読み出す度に、指令データセットが表す目標動作に対応する動作をマシン３０に実行させる。これにより、読み出しサイクルとサイクル長が等しいローカル制御サイクルにて、マシン３０の制御が繰り返される。目標動作が目標位置を含む場合、ローカルコントローラ３１５は、マシン３０を目標位置に追従させることをローカル制御サイクルにて繰り返す。目標動作が目標速度を含む場合、ローカルコントローラ３１５は、マシン３０の動作速度を目標速度に追従させることをローカル制御サイクルにて繰り返す。

〔ハードウェア構成〕
図９は、コントロールサーバ１００及び通信装置２００のハードウェア構成を例示するブロック図である。図９に示すように、コントロールサーバ１００は、回路１９０を有する。回路１９０は、プロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、通信ポート１９４と、ユーザインタフェース１９５とを有する。

ストレージ２９３は、不揮発性の記憶媒体である。ストレージ２９３の具体例としては、ハードディスク、フラッシュメモリ等が挙げられる。ストレージ２９３は、光ディスクなどの可搬型の記憶媒体であってもよい。ストレージ２９３は、上述した各機能ブロックを通信装置２００に構成させるためのプログラムを記憶している。

〔通信手順〕
続いて、通信方法の一例として、通信システム１が実行する通信手順を含む制御手順を例示する。この制御手順は、複数の指令データセットを順次生成することと、複数の指令データセットのそれぞれに順番情報を付加することと、順番情報が付加された複数の指令データセットを、順次送信することと、送信した複数の指令データセットを順次受信することと、受信した複数の指令データセットを、順番情報に基づく順番で待機バッファ３１３に配列させることと、待機バッファ３１３に格納された複数の指令データセットを配列された順番で順次読み出すことと、を含む。

次に、ローカルデバイス３００は、ステップＳ５１を実行する。ステップＳ５１では、データ確認部３２２が、待機バッファ３１３において指令データセットの抜けがあるか否かを確認する。ステップＳ５１において、指令データセットの抜けがあると判定した場合、ローカルデバイス３００はステップＳ５２を実行する。ステップＳ５２では、再送要求部３２４が、抜けが検出された指令データセットの再送信を送信部２１１に要求する。

通信においては、複数のデータセットの送信順番と、複数のデータセットの受信順番とに入れ替わりが生じる場合がある。例えば、先に送信されたデータセットが、後に送信されたデータセットよりも後に受信される場合がある。送信順番と受信順番とが入れ替わってしまった場合であっても、本通信システム１によれば、順番情報に基づく順番で複数のデータセットを順次読み出すことができる。このため、受信順番とは無関係に、順番情報によって、複数のデータセットの利用順番を制御することができる。従って、本通信システム１は、通信により受信された複数のデータセットを適切な順番で利用するのに有効である。

通信システム１は、ユーザインタフェースへの入力に基づいて遅延時間を設定する遅延設定部３２１を更に備えてもよい。この場合、通信システム１のアプリケーションに応じて、読み出しタイミングを容易に変更することができる。