JPWO2023218560A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 移動体の到達すべき通過地点を生成する通過地点生成装置であって、
   前記移動体の周辺環境情報と前記移動体の状態量に基づいて、少なくとも位置の状態量を含む複数の目標状態候補を演算する目標状態候補生成部と、
   前記複数の目標状態候補の周辺までの中間地点において、いずれの目標状態候補においても到達可能な局所的な目標状態である局所目標状態を演算し、前記局所目標状態を前記通過地点として出力する局所目標状態生成部と、を備える、通過地点生成装置。
2. 前記目標状態候補生成部は、
   前記移動体が前記局所目標状態に到達した際に、前記いずれの目標状態候補においても到達可能なように、隣接する各目標状態が所定範囲内となるように互いに近い状態量の集合とする、請求項１記載の通過地点生成装置。
3. 前記目標状態候補生成部は、
   前記いずれの目標状態候補も、前記移動体の運動学的に到達可能な到達可能領域内にあるように演算する、請求項１または請求項２記載の通過地点生成装置。
4. 前記目標状態候補生成部は、
   前記いずれの目標状態候補も、前記移動体の乗り心地を考慮した移動により到達可能なように演算する、請求項１に記載の通過地点生成装置。
5. 前記複数の目標状態候補の各目標状態よりも大域的な目標状態を生成して大域的目標状態として出力する大域目標状態生成部をさらに備え、
   前記目標状態候補生成部は、
   前記いずれの目標状態候補も、前記大域的目標状態に到達可能なように演算する、請求項１に記載の通過地点生成装置。
6. 前記複数の目標状態候補のそれぞれは、
   前記移動体が料金所ゲートを通過するための目標状態であって、
   前記大域的目標状態は、
   前記移動体が前記料金所ゲートを通過した後に、前記移動体が目指す位置の状態量を少なくとも含む、請求項５記載の通過地点生成装置。
7. 前記目標状態候補生成部は、
   複数の目標状態を通過する複数の仮想的な軌道を生成する仮想軌道生成部と、
   前記複数の仮想的な軌道について前記移動体の動力学的な制約に基づいて評価する仮想軌道評価部と、
   前記複数の仮想的な軌道のうち、前記制約を破らない仮想的な軌道で到達できる前記複数の目標状態を前記複数の目標状態候補として演算する目標状態候補演算部と、を有する、請求項１に記載の通過地点生成装置。
8. 前記局所目標状態生成部は、
   前記複数の仮想的な軌道のうち、前記目標状態候補演算部で演算した前記複数の目標状態候補の中で最も中央に位置する目標状態候補まで到達する仮想的な軌道上の任意の位置を前記局所目標状態とする、請求項１に記載の通過地点生成装置。
9. 前記局所目標状態生成部は、
   前記移動体が前記局所目標状態に到達する直前での前記局所目標状態の変更を制限する請求項１に記載の通過地点生成装置。
10. 前記局所目標状態生成部は、
    前記複数の目標状態候補について、所定の評価指標に基づいて重み付けを行い、重みの値に基づいて前記局所目標状態を演算する、請求項１に記載の通過地点生成装置。
11. 前記目標状態候補生成部は、
    前記複数の仮想的な軌道について、所定の評価指標に基づいて点数付けを行い、仮想的な軌道にそれぞれ付与された点数と閾値との比較を行い、前記閾値以上または前記閾値未満となる前記仮想的な軌道で走行する地点を前記複数の目標状態候補とする、請求項７記載の通過地点生成装置。
12. 前記局所目標状態生成部は、
    前記複数の仮想的な軌道のうち、前記目標状態候補演算部で演算した前記複数の目標状態候補まで到達する仮想的な軌道に対して重み付けを行い、前記仮想的な軌道上の任意の位置と重みとを加重平均した状態を前記局所目標状態とする、請求項７記載の通過地点生成装置。
13. 前記通過地点生成装置は、
    前記移動体との通信により前記移動体を管制制御する管制装置に搭載され、
    前記局所目標状態生成部は、
    管制制御の通信遅延を考慮して、前記いずれの目標状態候補にも到達可能なように前記局所目標状態を演算する、請求項１に記載の通過地点生成装置。