JPWO2022202520A5

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Publication number: JPWO2022202520A5
Application number: JP2023509059A
Authority: JP
Filing date: 2022-03-16
Publication date: 2024-02-22

Description

上述した目的を達成するため、本発明の第１４の態様に係る医療情報処理方法は、プロセッサを備える医療情報処理装置により実行される医療情報処理方法であって、内視鏡スコープにより順次取得される内視鏡画像に基づいて管腔の空間情報を順次取得する空間情報取得工程と、順次取得した空間情報に基づいて、管腔の３次元環境地図と内視鏡スコープの先端位置とのうち少なくとも一方を推定する推定工程と、管腔の形状及び／または絶対的な大きさに関する基準情報を取得する基準情報取得工程と、基準情報を用いて、空間情報と、３次元環境地図と、内視鏡スコープの先端位置と、のうち１つ以上を補正する補正工程と、を含む。第１４の態様によれば、第１の態様と同様に、正確な医療情報を取得することができる。第１４の態様に係る医療情報処理方法は、第２～第１２の態様と同様の処理をさらに実行するものでもよい。

上述した目的を達成するため、本発明の第１５の態様に係る医療情報処理プログラムは、プロセッサを備える医療情報処理装置に医療情報処理方法を実行させる医療情報処理プログラムであって、医療情報処理方法は、内視鏡スコープにより順次取得される内視鏡画像に基づいて管腔の空間情報を順次取得する空間情報取得工程と、順次取得した空間情報に基づいて、管腔の３次元環境地図と内視鏡スコープの先端位置とのうち少なくとも一方を推定する推定工程と、管腔の形状及び／または絶対的な大きさに関する基準情報を取得する基準情報取得工程と、基準情報を用いて、空間情報と、３次元環境地図と、内視鏡スコープの先端位置と、のうち１つ以上を補正する補正工程と、を含む。第１５の態様によれば、第１，第１４の態様と同様に、正確な医療情報を取得することができる。第１５の態様に係る医療情報処理プログラムは、第２～第１２の態様と同様の処理をさらに実行させるものでもよい。また、これら態様の医療情報処理プログラムのコンピュータ読み取り可能なコードを記録した非一時的記録媒体も、本発明の態様として挙げることができる。

図１の（ａ）部分には、内視鏡システム９（内視鏡システム；図３を参照）で取得される内視鏡画像の一例である管腔内画像Ｐ（内視鏡画像）が示されている。管腔内画像Ｐは、例えば大腸の内部が撮影された画像である。管腔内画像Ｐでは大腸内のひだ１０１が示されており、矢印方向に管腔が続いている。一方、図１の（ｂ）部分に示す深度画像Ｉ（管腔の空間情報）は、管腔内画像Ｐに対応する深度情報を有する画像である。深度画像Ｉは、カメラ（例えば図示せぬレンズ、撮像素子２８等：撮像部）からの深度（距離）に関する情報を有する。深度画像Ｉでは、深度情報がヒートマップ状に示されている（色やその濃淡が、深度を示す）。なお、深度画像Ｉは単純化して示されており、具体的には互いに異なる深度情報を有する７つの領域が示されている。深度画像Ｉは、実際にはより細かい領域でヒートマップ状に深度情報が示されていてもよく、例えば画素単位毎に異なる深度情報が示されてもよい。また、本例では管腔内画像の例として、内視鏡システム９で観察する大腸の画像について説明するが、管腔内画像の例はこれに限定されない。管腔内画像は、他の管腔臓器が撮影された画像であってもよい。例えば、上部内視鏡用の内視鏡システムの場合は、食道や胃等が管腔臓器になりうる。

通常、上述した深度情報を有する深度画像Ｉの取得は、ステレオカメラのような相対的な位置関係が既知の複数視点の画像を使用して行われる。しかしながら、内視鏡システム９は単眼のカメラ（先端部２７に設けられた図示せぬレンズ、撮像素子２８等；撮像部、図３を参照）を備えているので、深度情報の取得を行う場合には、単眼のカメラで取得された内視鏡画像に基づいて深度情報の取得を行う必要がある。

［基準情報の取得］
基準情報取得部４４（プロセッサ）は、管腔の形状及び／または絶対的な大きさに関する基準情報を取得する（ステップＳ１４０：基準情報取得処理、基準情報取得工程）。

Claims

プロセッサを備える医療情報処理装置であって、
前記プロセッサは、
内視鏡スコープにより順次取得される内視鏡画像に基づいて管腔の空間情報を順次取得する空間情報取得処理と、
前記順次取得した前記空間情報に基づいて、前記管腔の３次元環境地図と前記内視鏡スコープの先端位置とのうち少なくとも一方を推定する推定処理と、
前記管腔の形状及び／または絶対的な大きさに関する基準情報を取得する基準情報取得処理と、
前記基準情報を用いて、前記空間情報と、前記３次元環境地図と、前記内視鏡スコープの先端位置と、のうち１つ以上を補正する補正処理と、
を実行する医療情報処理装置。
前記プロセッサは、撮像位置が異なる複数の内視鏡画像を用いて前記空間情報を取得する請求項１に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、
前記空間情報及び／または前記３次元環境地図から前記基準情報との比較対象とする推定値を取得する推定値取得処理を実行し、
前記補正処理において、前記空間情報と、前記３次元環境地図と、前記内視鏡スコープの先端位置と、のうち１つ以上を補正して前記推定値を前記基準情報に近づける請求項１または２に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、前記推定値取得処理において、前記管腔において指定された位置における前記推定値を取得する請求項３に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、
前記空間情報取得処理において前記内視鏡スコープを介して内視鏡画像を順次取得し、
前記推定値取得処理において、前記取得した内視鏡画像に基づいて前記位置を指定する請求項４に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、前記基準情報取得処理において、標準的な管腔の大きさを示す数値を前記基準情報として取得する請求項１から５のいずれか１項に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、前記基準情報取得処理において、前記基準情報としてあらかじめ決められた実測値を取得する請求項１から６のいずれか１項に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、前記基準情報取得処理において、医療画像撮像装置で撮像された医療画像に基づいてあらかじめ算出された値を前記実測値として取得する請求項７に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、前記基準情報取得処理において、前記内視鏡スコープを介して取得した内視鏡画像から被写体を認識し、前記認識の結果に基づいて前記実測値を取得する請求項７または８に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、大きさが既知の物体を前記被写体として認識し、前記被写体が存在する場所における前記管腔の大きさを前記実測値として取得する請求項９に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、前記内視鏡スコープから射出される器具を前記被写体として認識する請求項９または１０に記載の医療情報処理装置。
前記プロセッサは、前記基準情報取得処理において、前記医療情報処理装置に接続された計測装置により前記実測値を取得する請求項７から１１のいずれか１項に記載の医療情報処理装置。
請求項１から１２のいずれか１項に記載の医療情報処理装置と、
被検体の医療画像を順次撮像する撮像部を備える内視鏡スコープと、
を備える内視鏡システム。
プロセッサを備える医療情報処理装置により実行される医療情報処理方法であって、
内視鏡スコープにより順次取得される内視鏡画像に基づいて管腔の空間情報を順次取得する空間情報取得工程と、
前記順次取得した前記空間情報に基づいて、前記管腔の３次元環境地図と前記内視鏡スコープの先端位置とのうち少なくとも一方を推定する推定工程と、
前記管腔の形状及び／または絶対的な大きさに関する基準情報を取得する基準情報取得工程と、
前記基準情報を用いて、前記空間情報と、前記３次元環境地図と、前記内視鏡スコープの先端位置と、のうち１つ以上を補正する補正工程と、
を含む医療情報処理方法。
プロセッサを備える医療情報処理装置に医療情報処理方法を実行させる医療情報処理プログラムであって、
前記医療情報処理方法は、
内視鏡スコープにより順次取得される内視鏡画像に基づいて管腔の空間情報を順次取得する空間情報取得工程と、
前記順次取得した前記空間情報に基づいて、前記管腔の３次元環境地図と前記内視鏡スコープの先端位置とのうち少なくとも一方を推定する推定工程と、
前記管腔の形状及び／または絶対的な大きさに関する基準情報を取得する基準情報取得工程と、
前記基準情報を用いて、前記空間情報と、前記３次元環境地図と、前記内視鏡スコープの先端位置と、のうち１つ以上を補正する補正工程と、
を含む医療情報処理プログラム。
非一時的かつコンピュータ読取可能な記録媒体であって、請求項１５に記載のプログラムが記録された記録媒体。