JPWO2022049679A5 - - Google Patents

Description

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示の計測システムは、投光部と、計測部と、判定部と、投光範囲決定部と、投光制御部とを備える。投光部は、光を透過する透過性部材で一部が形成される計測対象物への投光を行う。計測部は、計測対象物のうち投光部によって投光が行われた領域を計測する。判定部は、計測対象物のうち透過性部材を介して計測対象物の内部空間における非計測対象へ投光が行われる可能性がある領域である非投光領域を判定する。投光範囲決定部は、判定部による判定結果に基づいて、計測対象物のうち投光部による投光を行う範囲である投光範囲を決定する。投光制御部は、投光部に投光範囲への投光を実行させる。投光制御部は、計測対象物のうち投光範囲決定部によって決定された投光範囲に含まれない非投光領域に対する投光部による投光を停止させる。投光部は、光を出射する出射部と、出射部から出射された光のうちの少なくとも一部を遮断可能な遮断部と、を備える。投光制御部は、遮断部を制御して領域に対する投光部による投光を停止させる。

Claims (17)

1. 光を透過する透過性部材で一部が形成される計測対象物への投光を行う投光部と、
   前記計測対象物のうち前記投光部によって前記投光が行われた領域を計測する計測部と、
   前記計測対象物のうち前記透過性部材を介して前記計測対象物の内部空間における非計測対象へ前記投光が行われる可能性がある領域である非投光領域を判定する判定部と、
   前記判定部による判定結果に基づいて、前記計測対象物のうち前記投光部による前記投光を行う範囲である投光範囲を決定する投光範囲決定部と、
   前記投光部に前記投光範囲への前記投光を実行させ、前記計測対象物のうち前記投光範囲決定部によって決定された前記投光範囲に含まれない前記非投光領域に対する前記投光部による前記投光を停止させる投光制御部と、
   を備え、
   前記投光部は、
   光を出射する出射部と、
   前記出射部から出射された前記光のうちの少なくとも一部を遮断可能な遮断部と、を備え、
   前記投光制御部は、
   前記遮断部を制御して前記領域に対する前記投光部による前記投光を停止させる
   ことを特徴とする計測システム。
2. 前記計測対象物の内部に前記非計測対象が存在する可能性の有無を示す第１情報を取得する第１情報取得部を備え、
   前記判定部は、
   前記第１情報取得部によって取得された情報に基づいて、前記非投光領域を判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の計測システム。
3. 前記計測対象物は、
   建物であり、
   前記非計測対象は、
   人であり、
   前記第１情報取得部は、
   前記建物、前記建物の内部のフロア、または前記フロアの内部の部屋への前記人の進入の有無を示す進入情報、前記フロアまたは前記部屋における前記人の在席の有無を示す在席情報、前記フロアまたは前記部屋に配置された機器の稼働状態を示す機器情報、前記建物、前記フロア、または前記部屋の施錠の状態を示す施錠情報、および、前記フロアまたは前記部屋に入居する事業者の営業時間を示す情報のうち少なくとも１つを前記第１情報として取得する
   ことを特徴とする請求項２に記載の計測システム。
4. 前記透過性部材の位置を示す位置情報を含む第２情報を取得する第２情報取得部を備え、
   前記判定部は、
   前記第２情報取得部によって取得された前記第２情報に基づいて、前記非投光領域を判定する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の計測システム。
5. 前記透過性部材の位置を示す位置情報を含む第２情報を取得する第２情報取得部を備え、
   前記計測対象物は、
   建物または車両であり、
   前記第２情報取得部は、
   前記計測対象物の外表面を清掃する清掃ロボットによって検出される情報を含む情報を前記第２情報として取得する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の計測システム。
6. 前記計測対象物に対向して配置されるセンサ部を備え、
   前記判定部は、
   前記センサ部による検出結果に基づいて、前記非投光領域を判定する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の計測システム。
7. 前記センサ部は、
   明るさ、温度、音、偏光、反射距離、および前記非計測対象の動作のうちの少なくとも１つを検出する
   ことを特徴とする請求項６に記載の計測システム。
8. 前記投光部は、
   前記計測対象物の異なる領域に各々投光可能な複数の分割投光部を備え、
   前記投光制御部は、
   前記複数の分割投光部のうち前記非投光領域に対応する一部の分割投光部による前記投光を停止させる
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の計測システム。
9. 前記投光部および前記計測部の位置を移動する移動機構を備え、
   前記投光制御部は、
   前記移動機構によって前記投光部および前記計測部が移動されている状態で、前記投光部による前記投光の位置が前記領域になる場合に、前記領域に対する前記投光部による前記投光を停止させる
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の計測システム。
10. 前記投光部および前記計測部の各々の向きを変更する駆動部を備え、
    前記投光制御部は、
    前記駆動部によって前記投光部および前記計測部の各々の向きが変更されている状態で、前記投光部による前記投光の位置が前記領域になる場合に、前記領域に対する前記投光部による前記投光を停止させる
    ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１つに記載の計測システム。
11. 前記遮断部は、
    前記出射部との相対位置を変更可能な固定スリット、前記光を透過する部分を変更可能な可変スリット、またはバーチカルブラインドを備える
    ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１つに記載の計測システム。
12. 前記投光部は、
    線状のレーザ光を出射し、
    前記計測部は、
    前記計測対象物のうち前記レーザ光が照射された領域を撮像する撮像部と、
    前記撮像部によって撮像された画像に基づいて、前記計測対象物の３次元形状を算出する算出部と、
    前記算出部によって算出された３次元形状を繋ぎ合わせて、前記計測対象物の３次元形状を示すデータを生成する合成部と、を備える
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１つに記載の計測システム。
13. 前記計測部は、
    前記計測対象物のうち光が照射された領域を撮像する撮像部と、
    前記撮像部によって撮像された画像を繋ぎ合わせて、前記計測対象物の２次元画像を示すデータを生成する合成部と、を備える
    ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１つに記載の計測システム。
14. 光を透過する透過性部材で一部が形成される計測対象物への投光を行う投光部と、
    前記計測対象物のうち前記投光部によって前記投光が行われた領域を計測する計測部と、
    前記計測対象物のうち前記透過性部材を介して前記計測対象物の内部空間における非計測対象へ前記投光が行われる可能性がある領域である非投光領域を判定する判定部と、
    前記判定部による判定結果に基づいて、前記計測対象物のうち前記投光部による前記投光を行う範囲である投光範囲を決定する投光範囲決定部と、
    前記投光部に前記投光範囲への前記投光を実行させる投光制御部と、
    前記透過性部材の位置を示す位置情報を含む第２情報を取得する第２情報取得部と、
    を備え、
    前記判定部は、
    前記第２情報取得部によって取得された前記第２情報に基づいて、前記非投光領域を判定し、
    前記透過性部材は、
    前記計測対象物において窓を形成し、
    前記第２情報取得部は、
    前記窓から前記内部空間への光の遮蔽および非遮蔽を切り替える遮光装置の状態を示す遮光装置情報を含む情報を前記第２情報として取得する
    ことを特徴とする計測システム。
15. 光を透過する透過性部材で一部が形成される計測対象物への投光を行う投光部と、
    前記計測対象物のうち前記投光部によって前記投光が行われた領域を計測する計測部と、
    前記計測対象物のうち前記透過性部材を介して前記計測対象物の内部空間における非計測対象へ前記投光が行われる可能性がある領域である非投光領域を判定する判定部と、
    前記判定部による判定結果に基づいて、前記計測対象物のうち前記投光部による前記投光を行う範囲である投光範囲を決定する投光範囲決定部と、
    前記投光部に前記投光範囲への前記投光を実行させる投光制御部と、
    前記透過性部材の位置を示す位置情報を含む第２情報を取得する第２情報取得部と、
    を備え、
    前記計測対象物は、
    建物または車両であり、
    前記第２情報取得部は、
    前記計測対象物の外表面を清掃する清掃ロボットによって検出される情報を含む情報を前記第２情報として取得し、
    前記透過性部材は、
    前記計測対象物において窓を形成し、
    前記第２情報取得部は、
    前記窓から前記内部空間への光の遮蔽および非遮蔽を切り替える遮光装置の状態を示す遮光装置情報を含む情報を前記第２情報として取得する
    ことを特徴とする計測システム。
16. 前記遮光装置を制御する遮光装置制御部を備え、
    前記判定部は、
    前記遮光装置制御部による前記遮光装置の制御状態に基づいて、前記非投光領域を判定する
    ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の計測システム。
17. 光を透過する透過性部材で一部が形成される計測対象物への投光を投光部によって行う第１ステップと、
    前記計測対象物の前記第１ステップで前記投光が行われた領域を計測部によって計測する第２ステップと、
    前記計測対象物のうち前記透過性部材を介して前記計測対象物の内部空間における非計測対象へ前記投光が行われる可能性がある領域である非投光領域を判定部によって判定する第３ステップと、
    前記第３ステップによる判定結果に基づいて、前記計測対象物のうち前記投光部による前記投光を行う範囲である投光範囲を投光範囲決定部によって決定する第４ステップと、
    前記投光部に前記投光範囲への前記投光を投光制御部によって実行させ、前記計測対象物のうち前記投光範囲決定部によって決定された前記投光範囲に含まれない前記非投光領域に対する前記投光部による前記投光を投光制御部によって停止させる第５ステップと、を含み、
    前記投光部においては、出射部によって光を出射し、前記出射された前記光のうちの少なくとも一部を遮断部によって遮断可能であり、
    前記投光制御部が、前記遮断部を制御して前記領域に対する前記投光部による前記投光を停止させる
    ことを特徴とする計測方法。