JPWO2021261228A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2021261228A5 JPWO2021261228A5 JP2022531681A JP2022531681A JPWO2021261228A5 JP WO2021261228 A5 JPWO2021261228 A5 JP WO2021261228A5 JP 2022531681 A JP2022531681 A JP 2022531681A JP 2022531681 A JP2022531681 A JP 2022531681A JP WO2021261228 A5 JPWO2021261228 A5 JP WO2021261228A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- management device
- avoidance
- information management
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 claims description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims 40
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims 1
- 230000004083 survival effect Effects 0.000 claims 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 claims 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
Description
その目的を達成するための障害物情報管理装置は、複数の車両の挙動を示す車両挙動データを位置情報と対応付けて取得する車両挙動取得部（Ｇ１）と、車両挙動取得部が取得した車両挙動データに基づいて、障害物が出現した地点を特定する出現判定部（Ｇ３１）と、車両挙動取得部が取得した車両挙動データに基づいて、出現判定部で障害物が存在すると判定されている地点である障害物登録地点において、障害物が残存しているか消失したかを判定する消失判定部（Ｇ３２）と、障害物の情報を車両に配信する配信処理部（Ｇ４）と、障害物登録地点に障害物が存在している可能性の高さを示す実在確度を算出する確度算出部（Ｇ３３）と、を備え、配信処理部は、障害物登録地点を通過予定の車両に対し、確度算出部が算出した実在確度を含む、障害物についての情報を示す通信パケットである障害物通知パケットを配信するように構成されている。 An obstacle information management device for achieving the object comprises a vehicle behavior acquisition unit (G1) that acquires vehicle behavior data indicating the behavior of a plurality of vehicles in association with position information; An appearance determination unit (G31) that identifies a point where an obstacle appears based on the behavior data, and an appearance determination unit determines that an obstacle exists based on the vehicle behavior data acquired by the vehicle behavior acquisition unit. At the obstacle registration point, which is a point, a disappearance determination unit (G32) that determines whether an obstacle remains or has disappeared , a distribution processing unit (G4) that distributes information on the obstacle to the vehicle, and an obstacle registration and a accuracy calculation unit (G33) for calculating an actual existence accuracy indicating the degree of possibility that an obstacle exists at the location. It is configured to deliver an obstacle notification packet, which is a communication packet indicating information about the obstacle, including the degree of existence accuracy calculated by the calculator.
また、上記目的を達成するための障害物情報管理方法は、少なくとも１つのプロセッサ（２１）を用いて実行される、路上に存在する障害物の位置情報を管理するための方法であって、複数の車両の地点ごとの挙動を示す車両挙動データを対応付けて取得する車両挙動取得ステップ（Ｓ５０１）と、車両挙動取得ステップで取得した車両挙動データに基づいて、障害物が出現した地点を特定する出現判定ステップ（Ｓ５０７）と、車両挙動取得ステップで取得した車両挙動データに基づいて、出現判定ステップで障害物が存在すると判定されている地点である障害物登録地点において、障害物が残存しているか消失したかを判定する消失判定ステップ（Ｓ５０８）と、障害物登録地点に障害物が存在している可能性の高さを示す実在確度を算出するステップと、障害物登録地点を通過予定の車両に対し、確度算出部が算出した実在確度を含む障害物についての情報を示す通信パケットである障害物通知パケットを配信するステップと、を備える。 Further, an obstacle information management method for achieving the above object is a method for managing position information of obstacles existing on a road, which is executed using at least one processor (21), comprising a plurality of A vehicle behavior acquisition step (S501) for acquiring vehicle behavior data indicating the behavior of the vehicle for each location in association with and based on the vehicle behavior data acquired in the vehicle behavior acquisition step, a location where an obstacle appears is specified. Based on the appearance determination step (S507) and the vehicle behavior data acquired in the vehicle behavior acquisition step, the obstacle remains at the obstacle registration point, which is the location where the obstacle is determined to exist in the appearance determination step. A disappearance determination step (S508) for determining whether or not the obstacle has disappeared; and distributing an obstacle notification packet, which is a communication packet indicating information about the obstacle including the actual existence accuracy calculated by the accuracy calculation unit, to the vehicle .
上記目的を達成するための車両用装置は、路上に障害物が存在する地点についての情報を所定のサーバ（２）に送信するための車両用装置であって、サーバとの通信により、障害物が存在すると判定されている障害物登録地点についての情報を取得する障害物地点情報取得部（Ｆ２１）と、自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号、周辺監視センサからの入力信号、及び車々間通信による受信データの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両又は他車両の少なくとも何れか一方の挙動を検出する車両挙動検出部（Ｆ３）と、自車両及び他車両の少なくとも何れか一方の挙動を示す車両挙動データをサーバに送信する報告処理部（Ｆ５）と、を備え、報告処理部は、障害物登録地点から所定距離以内を走行している際は、自車両が回避行動を行わずとも自発的に車両挙動データを送信する一方、障害物登録地点から所定距離以上離れた区域を走行している場合には、自車両が回避行動したこと、他車両が回避行動をしたこと、又は、周辺監視センサにて障害物が検出されたことを条件として車両挙動データを送信する。 A vehicle device for achieving the above object is a vehicle device for transmitting information about a point where an obstacle exists on a road to a predetermined server (2), wherein communication with the server detects the obstacle. Input signals from an obstacle point information acquisition unit (F21) that acquires information about an obstacle registration point determined to exist and a vehicle state sensor (13) that detects a physical state quantity indicating the behavior of the own vehicle , a vehicle behavior detector (F3) for detecting the behavior of at least one of the own vehicle and the other vehicle based on at least one of an input signal from a perimeter monitoring sensor and data received through inter-vehicle communication; a report processing unit (F5) for transmitting vehicle behavior data indicating behavior of at least one of the vehicle and other vehicles to the server, wherein the report processing unit is traveling within a predetermined distance from an obstacle registration point. In this case, the vehicle voluntarily transmits vehicle behavior data even if the vehicle does not take avoidance action, and if the vehicle is traveling in an area that is more than a predetermined distance away from the obstacle registration point, it means that the own vehicle has taken avoidance action. , vehicle behavior data is transmitted on the condition that another vehicle has taken an avoidance action, or that an obstacle has been detected by a peripheral monitoring sensor.
Claims (19)
前記車両挙動取得部が取得した前記車両挙動データに基づいて、障害物が出現した地点を特定する出現判定部（Ｇ３１）と、
前記車両挙動取得部が取得した前記車両挙動データに基づいて、前記出現判定部で前記障害物が存在すると判定されている地点である障害物登録地点において、前記障害物が残存しているか消失したかを判定する消失判定部（Ｇ３２）と、
前記障害物の情報を前記車両に配信する配信処理部（Ｇ４）と、
前記障害物登録地点に前記障害物が存在している可能性の高さを示す実在確度を算出する確度算出部（Ｇ３３）と、を備え、
前記配信処理部は、前記障害物登録地点を通過予定の前記車両に対し、前記確度算出部が算出した前記実在確度を含む、前記障害物についての情報を示す通信パケットである障害物通知パケットを配信するように構成されている、障害物情報管理装置。 a vehicle behavior acquisition unit (G1) that acquires vehicle behavior data indicating behavior of a plurality of vehicles in association with position information;
an appearance determination unit (G31) that identifies a point where an obstacle appears based on the vehicle behavior data acquired by the vehicle behavior acquisition unit;
Based on the vehicle behavior data acquired by the vehicle behavior acquisition unit, the obstacle remains or disappears at an obstacle registration point where the obstacle is determined to exist by the appearance determination unit. A disappearance determination unit (G32) that determines whether
a distribution processing unit (G4) for distributing information on the obstacle to the vehicle;
A certainty calculation unit (G33) that calculates an actual existence accuracy indicating the likelihood that the obstacle exists at the obstacle registration point,
The distribution processing unit transmits an obstacle notification packet, which is a communication packet indicating information about the obstacle, including the actual existence accuracy calculated by the accuracy calculation unit, to the vehicle scheduled to pass through the obstacle registration point. An obstacle information management device configured to deliver .
前記消失判定部及び前記出現判定部は、前記車両挙動データから当該車両が所定の回避行動を実施しているか否かを判定可能に構成されており、
前記出現判定部は、処理対象とする地点付近において少なくとも１つの前記車両が前記回避行動をしていることに基づいて当該地点に前記障害物が存在していると判定し、
前記消失判定部は、前記障害物登録地点の付近を通過する前記車両が前記回避行動をしなくなったことに基づいて前記障害物の消失を検出する、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to claim 1,
The disappearance determination unit and the appearance determination unit are configured to be able to determine from the vehicle behavior data whether the vehicle is performing a predetermined avoidance action,
The appearance determination unit determines that the obstacle exists at the point based on at least one of the vehicles taking the avoidance action near the point to be processed,
The obstacle information management device, wherein the disappearance determination unit detects the disappearance of the obstacle based on the fact that the vehicle passing near the obstacle registration point stops taking the avoidance action.
前記出現判定部と前記消失判定部は、前記障害物が存在すると判定するための条件が異なっている、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to claim 2,
The obstacle information management device, wherein the appearance determination unit and the disappearance determination unit have different conditions for determining that the obstacle exists.
前記障害物が存在する地点を撮像した画像を前記車両から取得可能に構成されており、
前記消失判定部は、前記障害物登録地点において、前記回避行動をしなかった前記車両の台数又は割合が閾値を超過していることに基づいて前記障害物が消失したと判定するものであって、
前記画像に前記障害物が映っているかに基づいて、前記障害物が消失したと判定するための閾値を変更する、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to claim 2 or 3,
An image obtained by capturing the point where the obstacle exists can be obtained from the vehicle,
The disappearance determination unit determines that the obstacle has disappeared based on the fact that the number or ratio of the vehicles that did not take the avoidance action exceeds a threshold value at the obstacle registration point. ,
An obstacle information management device that changes a threshold value for determining that the obstacle has disappeared based on whether the obstacle appears in the image.
前記車両挙動取得部は、前記車両挙動データとして、送信元としての前記車両についての挙動データに加えて、当該送信元の周辺車両の挙動データも取得可能に構成されており、
前記消失判定部は、前記送信元としての前記車両、及びその周辺車両の挙動を元に前記障害物の消失を判定する、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to any one of claims 1 to 4,
The vehicle behavior acquisition unit is configured to be able to acquire, as the vehicle behavior data, the behavior data of the vehicle as a transmission source as well as the behavior data of surrounding vehicles of the transmission source,
The obstacle information management device, wherein the disappearance determination unit determines the disappearance of the obstacle based on behaviors of the vehicle as the transmission source and surrounding vehicles.
前記障害物登録地点を通過予定の前記車両に対して、車両挙動データを含む、前記障害物の存続状況を判断するための所定の種別の情報を送信するように指示するように構成されている、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to any one of claims 1 to 5,
It is configured to instruct the vehicle scheduled to pass through the obstacle registration point to transmit information of a predetermined type, including vehicle behavior data, for judging the survival status of the obstacle. , Obstacle information management device.
前記消失判定部によって前記障害物が消失した判定された場合には、消失した前記障害物についての前記障害物通知パケットを配信済みの前記車両に対して、当該障害物が消失したことを示す通信パケットである消失通知パケットを配信するように構成されている、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to any one of claims 1 to 6 ,
When the disappearance determination unit determines that the obstacle has disappeared, communication indicating that the obstacle has disappeared to the vehicle that has already delivered the obstacle notification packet for the disappeared obstacle. An obstacle information management device configured to deliver a loss notification packet, which is a packet.
前記障害物通知パケットには、前記障害物の位置を示す情報と、前記障害物の特徴を示す情報とが含まれており、
前記障害物の特徴を示す情報は、前記障害物の種別、大きさ、及び色合いの少なくとも何れか１つを含む、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to claim 7,
The obstacle notification packet includes information indicating the position of the obstacle and information indicating characteristics of the obstacle,
The obstacle information management device, wherein the information indicating characteristics of the obstacle includes at least one of a type, size, and color of the obstacle.
前記障害物通知パケットは、前記障害物の位置を示す情報として、前記障害物が存在するレーンの番号、及び、前記レーンにおける前記障害物の端部の横位置の、少なくとも何れか一方を含む、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to claim 7 or 8,
The obstacle notification packet includes at least one of the number of the lane in which the obstacle exists and the lateral position of the end of the obstacle in the lane as information indicating the position of the obstacle, Obstacle information management device.
前記確度算出部は、前記障害物登録地点ごとに、定期的に前記実在確度を算出するように構成されており、
前記配信処理部は、前記確度算出部が算出した前記実在確度が経時変化したことに基づいて、前記障害物通知パケットを再配信するように構成されている、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to any one of claims 1 to 9 ,
The accuracy calculation unit is configured to periodically calculate the actual existence accuracy for each obstacle registration point,
The obstacle information management device, wherein the distribution processing unit is configured to redistribute the obstacle notification packet based on a time-dependent change in the actual existence accuracy calculated by the accuracy calculation unit.
前記出現判定部は、所定の第１時間以内に取得した情報をもとに判断するとともに、
前記消失判定部は、所定の第２時間以内に取得した情報をもとに判断するように構成されており、
前記第１時間及び前記第２時間は何れも９０分以内の長さに設定されている、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to any one of claims 1 to 10,
The appearance determination unit determines based on information acquired within a predetermined first time,
The erasure determination unit is configured to determine based on information acquired within a predetermined second time,
The obstacle information management device, wherein each of the first time and the second time is set within 90 minutes.
前記消失判定部は、複数の前記車両のそれぞれから受信する前記車両挙動データに対し、当該車両挙動データの鮮度に応じた重みをかけて前記障害物が消失したか否かを判定する、障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to any one of claims 1 to 11,
The disappearance determination unit determines whether or not the obstacle has disappeared by applying a weight corresponding to freshness of the vehicle behavior data to the vehicle behavior data received from each of the plurality of vehicles. Information management device.
前記出現判定部は、
前記車両が路上の前記障害物を避けるための所定の回避行動を実施した時点から一定時間以内に撮影された車外画像を、前記車両から無線通信により取得し、
前記車外画像のうち、前記回避行動として前記車両が避けた方向である回避方向に応じて定まる部分を解析することにより、前記障害物の有無及びその種別の特定を実施するように構成されている障害物情報管理装置。 The obstacle information management device according to any one of claims 1 to 12,
The appearance determination unit
obtaining from the vehicle, via wireless communication, an image outside the vehicle captured within a certain period of time after the vehicle performs a predetermined avoidance action for avoiding the obstacle on the road;
The presence or absence of the obstacle and its type are identified by analyzing a portion of the image outside the vehicle that is determined according to the avoidance direction, which is the direction in which the vehicle avoids the avoidance action. Obstacle information management device.
複数の車両の地点ごとの挙動を示す車両挙動データを対応付けて取得する車両挙動取得ステップ（Ｓ５０１）と、
前記車両挙動取得ステップで取得した前記車両挙動データに基づいて、前記障害物が出現した地点を特定する出現判定ステップ（Ｓ５０７）と、
前記車両挙動取得ステップで取得した前記車両挙動データに基づいて、前記出現判定ステップで前記障害物が存在すると判定されている地点である障害物登録地点において、前記障害物が残存しているか消失したかを判定する消失判定ステップ（Ｓ５０８）と、
前記障害物登録地点に前記障害物が存在している可能性の高さを示す実在確度を算出するステップと、
前記障害物登録地点を通過予定の前記車両に対し、前記実在確度を含む前記障害物についての情報を示す通信パケットである障害物通知パケットを配信するステップと、を備える障害物情報管理方法。 A method for managing location information of obstacles present on a road, executed using at least one processor (21), comprising:
A vehicle behavior acquisition step (S501) for acquiring in association with vehicle behavior data indicating the behavior of a plurality of vehicles at each point;
an appearance determination step (S507) of identifying a point where the obstacle appeared based on the vehicle behavior data obtained in the vehicle behavior obtaining step;
Based on the vehicle behavior data obtained in the vehicle behavior obtaining step, the obstacle remains or disappears at the obstacle registration point where the obstacle is determined to exist in the appearance determination step. A disappearance determination step (S508) for determining whether
a step of calculating an actual existence probability indicating a high possibility that the obstacle exists at the obstacle registration point;
and distributing an obstacle notification packet, which is a communication packet indicating information about the obstacle including the degree of existence accuracy, to the vehicle scheduled to pass through the obstacle registration point .
前記サーバとの通信により、前記障害物が存在すると判定されている障害物登録地点についての情報を取得する障害物地点情報取得部（Ｆ２１）と、
自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号、周辺監視センサからの入力信号、及び車々間通信による受信データの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両又は他車両の少なくとも何れか一方の挙動を検出する車両挙動検出部（Ｆ３）と、
自車両及び他車両の少なくとも何れか一方の挙動を示す車両挙動データを前記サーバに送信する報告処理部（Ｆ５）と、を備え、
前記報告処理部は、
前記障害物登録地点から所定距離以内を走行している際は、自車両が回避行動を行わずとも自発的に前記車両挙動データを送信する一方、
前記障害物登録地点から所定距離以上離れた区域を走行している場合には、自車両が回避行動したこと、他車両が回避行動をしたこと、又は、前記周辺監視センサにて前記障害物が検出されたことを条件として前記車両挙動データを送信する、車両用装置。 A vehicle device for transmitting information about a point where an obstacle exists on a road to a predetermined server (2),
an obstacle point information acquisition unit (F21) that acquires information about an obstacle registration point determined to have the obstacle through communication with the server;
Based on at least one of an input signal from a vehicle state sensor (13) that detects a physical state quantity indicating the behavior of the own vehicle, an input signal from a perimeter monitoring sensor, and data received through inter-vehicle communication, the own vehicle or a vehicle behavior detector (F3) that detects the behavior of at least one of the other vehicles;
A report processing unit (F5) that transmits vehicle behavior data indicating behavior of at least one of the own vehicle and the other vehicle to the server ,
The report processing unit
While traveling within a predetermined distance from the obstacle registration point, the vehicle spontaneously transmits the vehicle behavior data without taking avoidance action,
When the vehicle is traveling in an area that is at least a predetermined distance away from the obstacle registration point, it is determined that the vehicle has taken an avoidance action, that another vehicle has taken an avoidance action, or that the obstacle has been detected by the surroundings monitoring sensor. A device for a vehicle that transmits the vehicle behavior data on condition that it is detected .
前記車両挙動データは、複数時点での自車両又は他車両の挙動を示すデータセットであって、 The vehicle behavior data is a data set indicating the behavior of the own vehicle or other vehicles at a plurality of points in time,
前記報告処理部は、自車両が走行している道路の種別に応じて、前記車両挙動データに含める前記挙動を示す情報のサンプリング間隔を変更するように構成されている車両用装置。 The vehicle device, wherein the report processing unit is configured to change a sampling interval of the information indicating the behavior to be included in the vehicle behavior data according to the type of road on which the vehicle is traveling.
自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号に基づき、自車両が路上の障害物を避けるための所定の回避行動を実施したか否かを判定する回避行動判定部（Ｆ５１）と、
車外を撮像する車載カメラ（１１）で撮像された画像データを取得する外界情報取得部（Ｆ４）と、を備え、
前記回避行動判定部は、前記回避行動として自車両が避けた方向である回避方向を特定し、前記報告処理部は、前記回避行動が実施されたと前記回避行動判定部が判定したことに基づいて、前記回避行動を行われてから所定時間以内に取得した複数の前記画像データのうち、前記回避方向に応じて定まる部分に、前記障害物として登録されている物体が映っている前記画像データを位置情報と対応付けて前記サーバに送信するように構成されている車両用装置。 17. A vehicle device according to claim 15 or 16,
Avoidance by determining whether or not the vehicle has taken a predetermined avoidance action to avoid an obstacle on the road based on an input signal from a vehicle state sensor (13) that detects a physical state quantity indicating the behavior of the vehicle. a behavior determination unit (F51);
An external world information acquisition unit (F4) that acquires image data captured by an in-vehicle camera (11) that captures an image of the outside of the vehicle,
The avoidance action determination unit specifies an avoidance direction, which is a direction avoided by the host vehicle, as the avoidance action, and the report processing unit determines that the avoidance action is performed based on the avoidance action determination unit. and, among the plurality of image data acquired within a predetermined time after the avoidance action is taken, the image data in which the object registered as the obstacle is shown in a portion determined according to the avoidance direction. A vehicular device that is configured to be associated with location information and transmitted to the server.
自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号に基づき、自車両が路上の障害物を避けるための所定の回避行動を実施したか否かを判定する回避行動判定部（Ｆ５１）と、
車外を撮像する車載カメラ（１１）で撮像された画像データを取得する外界情報取得部（Ｆ４）と、を備え、
前記回避行動判定部は、前記回避行動として自車両が避けた方向である回避方向を特定し、
前記報告処理部は、
前記回避行動を行われてから所定時間以内に取得した前記画像データを解析することにより、前記回避行動が行われた際、自車両の前方に存在した物体を回避物候補として抽出することと、
前記回避物候補が少なくとも１つ得られている場合、少なくとも１つの回避物候補の中から前記回避方向に基づいて、自車両が避けた前記物体である回避物を特定することと、
前記回避物が写っている前記画像データを位置情報と対応付けて前記サーバに送信することと、を実施するように構成されている車両用装置。 A vehicle device according to any one of claims 15 to 17,
Avoidance by determining whether or not the vehicle has taken a predetermined avoidance action to avoid an obstacle on the road based on an input signal from a vehicle state sensor (13) that detects a physical state quantity indicating the behavior of the vehicle. a behavior determination unit (F51);
An external world information acquisition unit (F4) that acquires image data captured by an in-vehicle camera (11) that captures an image of the outside of the vehicle,
The avoidance action determination unit identifies an avoidance direction, which is a direction avoided by the host vehicle, as the avoidance action,
The report processing unit
extracting an object that was present in front of the vehicle when the avoidance action was taken as an avoidance object candidate by analyzing the image data acquired within a predetermined time after the avoidance action was taken;
When at least one avoidance object candidate has been obtained, specifying an avoidance object, which is the object avoided by the vehicle, from among at least one avoidance object candidate based on the avoidance direction;
and transmitting the image data showing the avoidance object to the server in association with position information.
自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号に基づき、自車両が路上の障害物を避けるための所定の回避行動を実施したか否かを判定する回避行動判定部（Ｆ５１）と、
車外を撮像する車載カメラ（１１）で撮像された画像データを取得する外界情報取得部（Ｆ４）と、を備え、
前記回避行動判定部は、前記回避行動として自車両が避けた方向である回避方向を特定し、
前記報告処理部は、前記回避行動を行われてから所定時間以内に取得した前記画像データにおいて、前記回避方向に応じて定まる部分、又は、前記障害物として登録されている物体が写っている部分を切り出してなる部分画像を、報告画像として前記サーバに送信するように構成されている車両用装置。 A vehicle device according to any one of claims 15 to 18,
Avoidance by determining whether or not the vehicle has taken a predetermined avoidance action to avoid an obstacle on the road based on an input signal from a vehicle state sensor (13) that detects a physical state quantity indicating the behavior of the vehicle. a behavior determination unit (F51);
An external world information acquisition unit (F4) that acquires image data captured by an in-vehicle camera (11) that captures an image of the outside of the vehicle,
The avoidance action determination unit identifies an avoidance direction, which is a direction avoided by the host vehicle, as the avoidance action,
The report processing unit controls, in the image data acquired within a predetermined time after the avoidance action is performed, a portion determined according to the avoidance direction, or a portion in which the object registered as the obstacle is shown. is configured to transmit a partial image cut out from the above to the server as a report image.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020107961 | 2020-06-23 | ||
| JP2020107961 | 2020-06-23 | ||
| PCT/JP2021/021494 WO2021261228A1 (en) | 2020-06-23 | 2021-06-07 | Obstacle information management device, obstacle information management method, and device for vehicle |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPWO2021261228A1 JPWO2021261228A1 (en) | 2021-12-30 |
| JPWO2021261228A5 true JPWO2021261228A5 (en) | 2022-10-07 |
| JP7315101B2 JP7315101B2 (en) | 2023-07-26 |
Family
ID=79281116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022531681A Active JP7315101B2 (en) | 2020-06-23 | 2021-06-07 | Obstacle information management device, obstacle information management method, vehicle device |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20230120095A1 (en) |
| JP (1) | JP7315101B2 (en) |
| CN (1) | CN115917616A (en) |
| DE (1) | DE112021003340T8 (en) |
| WO (1) | WO2021261228A1 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7447870B2 (en) * | 2021-06-04 | 2024-03-12 | トヨタ自動車株式会社 | Information processing server, information processing server processing method, program |
| JP2023162767A (en) * | 2022-04-27 | 2023-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | Abnormal object detection system and vehicle |
| CN118135542A (en) * | 2024-05-06 | 2024-06-04 | 武汉未来幻影科技有限公司 | Obstacle dynamic and static state judging method and related equipment thereof |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06180799A (en) * | 1992-12-14 | 1994-06-28 | Daihatsu Motor Co Ltd | Method for information communication with on-road vehicle |
| JP4240321B2 (en) * | 2005-04-04 | 2009-03-18 | 住友電気工業株式会社 | Obstacle detection center apparatus and obstacle detection method |
| JP4845783B2 (en) * | 2007-03-16 | 2011-12-28 | パイオニア株式会社 | Information processing method, in-vehicle device, and information distribution device |
| JP6180799B2 (en) | 2013-06-06 | 2017-08-16 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | Plasma processing equipment |
| JP2019040539A (en) | 2017-08-29 | 2019-03-14 | アルパイン株式会社 | Travel support system |
| JP2020107961A (en) | 2018-12-26 | 2020-07-09 | シャープ株式会社 | Moving image encoder and moving image decoder |
-
2021
- 2021-06-07 WO PCT/JP2021/021494 patent/WO2021261228A1/en active Application Filing
- 2021-06-07 DE DE112021003340.9T patent/DE112021003340T8/en active Active
- 2021-06-07 CN CN202180044272.XA patent/CN115917616A/en active Pending
- 2021-06-07 JP JP2022531681A patent/JP7315101B2/en active Active
-
2022
- 2022-12-19 US US18/068,080 patent/US20230120095A1/en active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPWO2021261228A5 (en) | ||
| US11536575B2 (en) | Information processing device, measurement device and control method | |
| US10397244B2 (en) | System and method for detecting attack when sensor and traffic information are inconsistent | |
| US11361556B2 (en) | Deterioration diagnosis device, deterioration diagnosis system, deterioration diagnosis method, and storage medium for storing program | |
| JP6538840B2 (en) | Method and apparatus for locating the vehicle around the vehicle | |
| WO2017186157A1 (en) | Traffic information pushing method, driving recorder, cloud server, and pushing system | |
| US20200062249A1 (en) | Connected and Autonomous Vehicle (CAV) Behavioral Adaptive Driving | |
| US20070100537A1 (en) | System for and method of updating traffic data using probe vehicles having exterior sensors | |
| JP6385851B2 (en) | Road monitoring device, road monitoring system, method and program | |
| JP2016095831A (en) | Driving support system and center | |
| JP4858761B2 (en) | Collision risk determination system and warning system | |
| CN109410584B (en) | Road condition detection method and device | |
| CN112349109B (en) | Road supervision method and system based on vehicle vibration sense | |
| JP2019191935A5 (en) | ||
| JP7180686B2 (en) | Information processing device, anomaly analysis method and program | |
| US11741839B2 (en) | Traffic safety assistance device, mobile information terminal, and program | |
| KR20140054673A (en) | Apparatus for transmitting message based on v2x and method thereof | |
| KR101472490B1 (en) | System for detecting parking and stopping of the vehicle using image analyzing | |
| CN117031462A (en) | Object-based distance monitoring method, device, system and medium | |
| JP7069583B2 (en) | Speed bump position evaluation device and driving support device | |
| WO2017098068A3 (en) | System and method for detecting and analysing impacts in motor vehicle races | |
| CN110969895B (en) | Vehicle distance detection method, device, system and server | |
| GB2610337A (en) | Road-side detection and alert system and method | |
| JPWO2019188429A1 (en) | Moving object management device, moving object management system, moving object management method, and computer program | |
| WO2023157343A1 (en) | Vehicle recognition system and server |