JPWO2021116752A5

JPWO2021116752A5 - システム、コンピュータ実装方法、コンピュータプログラムおよび非一時的コンピュータ可読媒体

Info

Publication number: JPWO2021116752A5
Application number: JP2022529914A
Authority: JP
Publication date: 2023-12-19

Claims

ホスト車両用のシステムであって：
回路およびメモリを有する少なくとも１つのプロセッサを備え、前記メモリは、前記回路によって実行された場合に、前記少なくとも１つのプロセッサに：
前記ホスト車両の少なくとも１つのセンサの出力に基づいて、前記ホスト車両の環境における対象車両の１つまたは複数の対象動力を特定させ；
ホストバッファを前記ホスト車両に且つ対象バッファを前記対象車両に割り当てさせ、前記ホストバッファを割り当てることは、前記ホスト車両の１つまたは複数のホスト動力、前記対象車両の前記１つまたは複数の対象動力、および、１つまたは複数の道路状態に基づいてホストバッファ領域を特定することを含み、前記対象バッファを割り当てることは、前記対象車両の前記１つまたは複数の対象動力、および、前記１つまたは複数の道路状態に基づいて対象バッファ領域を特定することを含む；
前記ホスト車両の前記１つまたは複数のホスト動力、前記１つまたは複数の対象動力、前記ホストバッファ、および、前記対象バッファに基づいて、前記ホスト車両および前記対象車両の衝突までの時間を特定させ；
前記衝突までの時間および前記１つまたは複数のホスト動力に基づいて、前記ホスト車両が前記衝突を避けるためのホスト減速度を特定させ；
前記衝突までの時間および前記１つまたは複数の対象動力に基づいて、前記対象車両が前記衝突を避けるための対象減速度を特定させ；
前記ホスト減速度および前記対象減速度に基づいて、ホスト減速度閾値を特定させ；および、
前記ホスト車両の速度および前記ホスト減速度閾値に基づいて、前記ホスト車両にブレーキをかけるか減速させるかを決定させる
命令を含む、
システム。
前記命令は更に、前記回路によって実行された場合に、前記少なくとも１つのプロセッサに、前記ホスト車両の少なくとも１つのシステムに信号を出力させ、前記信号は、前記ホスト車両に、ブレーキをかけさせる、または減速させるように構成されている、
請求項１に記載のシステム。
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのシステムは、ブレーキ装置、スロットル装置、または操縦装置のうちの少なくとも１つを含む、
請求項２に記載のシステム。
前記信号は、前記ホスト車両にブレーキをかけるまでの時間、または、前記ホスト車両のブレーキに加わる圧力量のうちの少なくとも一方を含む、
請求項２または３に記載のシステム。
前記命令は更に、前記回路によって実行された場合に、前記少なくとも１つのプロセッサに、アラートを出力させ、前記アラートは、可聴アラート、視覚アラート、または触覚アラートのうちの少なくとも１つを含む、
請求項１から４の何れか一項に記載のシステム。
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのセンサは、カメラ、ＬＩＤＡＲまたはレーダのうちの少なくとも１つを含む、
請求項１から５の何れか一項に記載のシステム。
前記対象車両の前記１つまたは複数の対象動力は、前記対象車両の速度、または、前記対象車両の予測された経路、のうちの少なくとも一方を含む；および、
前記ホスト車両の前記１つまたは複数のホスト動力は、前記ホスト車両の速度、または、前記ホスト車両の予測された経路、のうちの少なくとも一方を含む、
請求項１から６の何れか一項に記載のシステム。
前記ホスト減速度は、前記ホスト車両が前記衝突を避けるための最小減速度である；および、
前記対象減速度は、前記対象車両が前記衝突を避けるための最小減速度である、
請求項１から７の何れか一項に記載のシステム。
前記ホスト減速度閾値を特定することは、ニーポイント関数を使用することを含む、
請求項１から８の何れか一項に記載のシステム。
前記ニーポイント関数は、少なくとも４つのニーポイントを含む、
請求項９に記載のシステム。
前記衝突までの前記時間を特定することは、ホストバッファ空間および対象バッファ空間を特定することを更に含み、
前記ホストバッファ空間は前記ホスト車両のサイズに基づき、前記対象バッファ空間は前記対象車両のサイズに基づく、
請求項１から１０の何れか一項に記載のシステム。
前記ホスト減速度閾値は更に、前記ホスト車両の製造業者に関連する１つまたは複数の仕様に従う、前記ホスト車両の最大減速能力に基づく、
請求項１から１１の何れか一項に記載のシステム。
前記命令は更に、前記回路によって実行された場合に、前記少なくとも１つのプロセッサに、前記衝突までの前記時間が減少するに連れて定期的に前記ホスト減速度閾値を再計算させる、
請求項１から１２の何れか一項に記載のシステム。
前記ホスト減速度閾値を特定することは、前記衝突までの前記時間、前記対象車両の速度、および、前記ホスト車両の前記速度に基づいて、複数の予め定められた減速関数から１つの減速関数を選択することを更に含む、
請求項１から１３の何れか一項に記載のシステム。
前記複数の予め定められた減速関数は、第１減速率に関連する第１関数および第２減速率に関連する第２関数を含み、前記第１減速率は前記第２減速率より小さい、
請求項１４に記載のシステム。
コンピュータ実装方法であって：
ホスト車両の少なくとも１つのセンサの出力に基づいて、前記ホスト車両の環境における対象車両の１つまたは複数の対象動力を特定する段階；
ホストバッファを前記ホスト車両に且つ対象バッファを前記対象車両に割り当てる段階、前記ホストバッファを割り当てる段階は、前記ホスト車両の１つまたは複数のホスト動力、前記対象車両の前記１つまたは複数の対象動力、および、１つまたは複数の道路状態に基づいてホストバッファ領域を特定する段階を含み、前記対象バッファを割り当てる段階は、前記対象車両の前記１つまたは複数の対象動力、および、前記１つまたは複数の道路状態に基づいて対象バッファ領域を特定する段階を含む；
前記ホスト車両の前記１つまたは複数のホスト動力、前記１つまたは複数の対象動力、前記ホストバッファ、および、前記対象バッファに基づいて、前記ホスト車両および前記対象車両の衝突までの時間を特定する段階；
前記衝突までの時間および前記１つまたは複数のホスト動力に基づいて、前記ホスト車両が前記衝突を避けるためのホスト減速度を特定する段階；
前記衝突までの時間および前記１つまたは複数の対象動力に基づいて、前記対象車両が前記衝突を避けるための対象減速度を特定する段階；
前記ホスト減速度および前記対象減速度に基づいて、ホスト減速度閾値を特定する段階；および、
前記ホスト車両の速度および前記ホスト減速度閾値に基づいて、前記ホスト車両にブレーキをかけるか減速させるかを決定する段階、
を備える、コンピュータ実装方法。
前記ホスト車両の少なくとも１つのシステムに信号を出力する段階を更に備え、前記信号は、前記ホスト車両に、ブレーキをかけさせる、または減速させるように構成されている、
請求項１６に記載のコンピュータ実装方法。
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのシステムは、ブレーキ装置、スロットル装置、または操縦装置のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１７に記載のコンピュータ実装方法。
前記信号は、前記ホスト車両にブレーキをかけるまでの時間、または、前記ホスト車両のブレーキに加わる圧力量のうちの少なくとも一方を含む、
請求項１７または１８に記載のコンピュータ実装方法。
アラートを出力する段階を更に備え、前記アラートは、可聴アラート、視覚アラート、または触覚アラートのうちの少なくとも１つを含む、
請求項１６から１９の何れか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのセンサは、カメラ、ＬＩＤＡＲまたはレーダのうちの少なくとも１つを含む、
請求項１６から２０の何れか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記対象車両の前記１つまたは複数の対象動力は、前記対象車両の速度、または、前記対象車両の予測された経路、のうちの少なくとも一方を含む；および、
前記ホスト車両の前記１つまたは複数のホスト動力は、前記ホスト車両の速度、または、前記ホスト車両の予測された経路、のうちの少なくとも一方を含む、
請求項１６から２１の何れか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記ホスト減速度は、前記ホスト車両が前記衝突を避けるための最小減速度である；および、
前記対象減速度は、前記対象車両が前記衝突を避けるための最小減速度である、
請求項１６から２２の何れか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記ホスト減速度閾値を特定する段階は、ニーポイント関数を使用する段階を含む、
請求項１６から２３の何れか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記ニーポイント関数は、少なくとも４つのニーポイントを含む、
請求項２４に記載のコンピュータ実装方法。
前記衝突までの前記時間を特定する段階は、ホストバッファ空間および対象バッファ空間を特定する段階を更に含み、
前記ホストバッファ空間は前記ホスト車両のサイズに基づき、前記対象バッファ空間は前記対象車両のサイズに基づく、
請求項１６から２５の何れか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記ホスト減速度閾値は更に、前記ホスト車両の製造業者に関連する１つまたは複数の仕様に従う、前記ホスト車両の最大減速能力に基づく、
請求項１６から２６の何れか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記衝突までの前記時間が減少するに連れて定期的に前記ホスト減速度閾値を再計算する段階を更に備える、
請求項１６から２７の何れか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記ホスト減速度閾値を特定する段階は、前記衝突までの前記時間、前記対象車両の速度、および、前記ホスト車両の前記速度に基づいて、複数の予め定められた減速関数から１つの減速関数を選択する段階を更に含む、
請求項１６から２８の何れか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記複数の予め定められた減速関数は、第１減速率に関連する第１関数および第２減速率に関連する第２関数を含み、前記第１減速率は前記第２減速率より小さい、
請求項２９に記載のコンピュータ実装方法。
少なくとも１つの処理デバイスによって実行された場合に、前記少なくとも１つの処理デバイスに：
ホスト車両の少なくとも１つのセンサの出力に基づいて、前記ホスト車両の環境における対象車両の１つまたは複数の対象動力を特定させ；
ホストバッファを前記ホスト車両に且つ対象バッファを前記対象車両に割り当てさせ、前記ホストバッファを割り当てることは、前記ホスト車両の１つまたは複数のホスト動力、前記対象車両の前記１つまたは複数の対象動力、および、１つまたは複数の道路状態に基づいてホストバッファ領域を特定することを含み、前記対象バッファを割り当てることは、前記対象車両の前記１つまたは複数の対象動力、および、前記１つまたは複数の道路状態に基づいて対象バッファ領域を特定することを含む；
前記ホスト車両の前記１つまたは複数のホスト動力、前記１つまたは複数の対象動力、前記ホストバッファ、および、前記対象バッファに基づいて、前記ホスト車両および前記対象車両の衝突までの時間を特定させ；
前記衝突までの時間および前記１つまたは複数のホスト動力に基づいて、前記ホスト車両が前記衝突を避けるためのホスト減速度を特定させ；
前記衝突までの時間および前記１つまたは複数の対象動力に基づいて、前記対象車両が前記衝突を避けるための対象減速度を特定させ；
前記ホスト減速度および前記対象減速度に基づいて、ホスト減速度閾値を特定させ；および、
前記ホスト車両の速度および前記ホスト減速度閾値に基づいて、前記ホスト車両にブレーキをかけるか減速させるかを決定させる、
命令を備えるコンピュータプログラム。
前記命令は更に、前記少なくとも１つの処理デバイスによって実行された場合に、前記少なくとも１つの処理デバイスに、前記ホスト車両の少なくとも１つのシステムに信号を出力させ、前記信号は、前記ホスト車両に、ブレーキをかけさせる、または減速させるように構成されている、
請求項３１に記載のコンピュータプログラム。
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのシステムは、ブレーキ装置、スロットル装置、または操縦装置のうちの少なくとも１つを含む、
請求項３２に記載のコンピュータプログラム。
前記信号は、前記ホスト車両にブレーキをかけるまでの時間、または、前記ホスト車両のブレーキに加わる圧力量のうちの少なくとも一方を含む、
請求項３２または３３に記載のコンピュータプログラム。
前記命令は更に、前記少なくとも１つの処理デバイスによって実行された場合に、前記少なくとも１つの処理デバイスに、アラートを出力させ、前記アラートは、可聴アラート、視覚アラート、または触覚アラートのうちの少なくとも１つを含む、
請求項３１から３４の何れか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記ホスト車両の前記少なくとも１つのセンサは、カメラ、ＬＩＤＡＲまたはレーダのうちの少なくとも１つを含む、
請求項３１から３５の何れか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記対象車両の前記１つまたは複数の対象動力は、前記対象車両の速度、または、前記対象車両の予測された経路、のうちの少なくとも一方を含む；および、
前記ホスト車両の前記１つまたは複数のホスト動力は、前記ホスト車両の速度、または、前記ホスト車両の予測された経路、のうちの少なくとも一方を含む、
請求項３１から３６の何れか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記ホスト減速度は、前記ホスト車両が前記衝突を避けるための最小減速度である；および、
前記対象減速度は、前記対象車両が前記衝突を避けるための最小減速度である、
請求項３１から３７の何れか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記ホスト減速度閾値を特定することは、ニーポイント関数を使用することを含む、
請求項３１から３８の何れか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記ニーポイント関数は、少なくとも４つのニーポイントを含む、
請求項３９に記載のコンピュータプログラム。
前記衝突までの前記時間を特定することは、ホストバッファ空間および対象バッファ空間を特定することを更に含み、
前記ホストバッファ空間は前記ホスト車両のサイズに基づき、前記対象バッファ空間は前記対象車両のサイズに基づく、
請求項３１から４０の何れか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記ホスト減速度閾値は更に、前記ホスト車両の製造業者に関連する１つまたは複数の仕様に従う、前記ホスト車両の最大減速能力に基づく、
請求項３１から４１の何れか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記命令は更に、前記少なくとも１つの処理デバイスによって実行された場合に、前記少なくとも１つの処理デバイスに、前記衝突までの前記時間が減少するに連れて定期的に前記ホスト減速度閾値を再計算させる、
請求項３１から４２の何れか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記ホスト減速度閾値を特定することは、前記衝突までの前記時間、前記対象車両の速度、および、前記ホスト車両の前記速度に基づいて、複数の予め定められた減速関数から１つの減速関数を選択することを更に含む、
請求項３１から４３の何れか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記複数の予め定められた減速関数は、第１減速率に関連する第１関数および第２減速率に関連する第２関数を含み、前記第１減速率は前記第２減速率より小さい、
請求項４４に記載のコンピュータプログラム。
請求項３１から４５の何れか一項に記載のコンピュータプログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体。