JPWO2021100115A5 - - Google Patents

Description

本発明によれば、電磁波を照射してその反射波を解析することにより対象物を検出する場合において、その検出精度を高くし、検出効率を上げることができる。

また、判別部２４０による検出対象物の判別方法についても、後述する実施形態で説明するが、例えば、以下に例示される。
（ｂ１）異なる２つの２次元画像から検出対象物をそれぞれ認識し、同じ検出対象物と認識された物体の位置が異なっている場合、誤検出と判定する。
（ｂ２）異なる２つの２次元画像から検出対象物をそれぞれ認識し、同じ検出対象物と認識された物体の位置が同じ場合、検出対象物であると判定する。
（ｂ３）一つの２次元画像から異なる２つの検出対象物を認識し、各検出対象物の位置関係が予め登録された関係にあるか否かで検出対象物を判別する。例えば、一方の検出対象物が凶器であり、他方の検出対象物が腕である場合、２つの検出対象物の位置関係を予め登録しておいて、認識された２つの物体の位置関係が登録されたものと一致した場合に各検出対象物を判別する。
（ｂ４）一つの２次元画像から異なる２つの検出対象物を認識し、検出対象物と認識された２つの物体の位置が同じ場合、誤認識と判別する。

一方、図７（ｃ）および図７（ｄ）に示すように、アングルＡとは異なるアングルＢ（この例では、ｘ軸と平行な方向）を視線方向とした場合の被検体６６の形状は、部分的に検出対象物６２の形状と似ている。このため、実際は検出対象物６２と被検体６６の形状は異なっているにも関わらず、アングルＢから見た場合の領域検出部２３０ｂにより検出される被検体６６の領域ＯB２（ｚ３，ｚ４′）は、領域検出部２３０ｂにより検出される検出対象物６２の領域ＯＢ１（ｚ１，ｚ２）と、同じ値になってしまうことがある。つまり、被検体６６が実際の形状とは異なる形状に誤検出されてしまう。

次に、図１１に示すように、判別部２４０は、比率Ｒを算出（ステップＳ２０１）する。そして、判別部２４０は、比率Ｒが第２の閾値（例えば、０．３）よりも小さい場合は（ステップＳ２１３のＹＥＳ）、検出された物体は検出対象物６２でない（言い換えると、誤検出である）と判別し、検出対象物６２は判別されない（ステップＳ２１５）。

画像生成部２２０における距離情報２２４の算出方法、および推定部２６０による推定領域２６２の推定方法は、様々考えられ、詳細については後述する。

推定部２６０ｂは、第２方向（アングルＢ）から見た第２の２次元画像２２２ｂから検出された第２の検出領域２３２ｂから推定されるアングルＡから見た検出対象物６２が存在していると推定される推定領域２６２ｂを推定する。

（第３実施形態）
本実施形態の対象物検出装置２０は、検出対象物６２の距離情報２２４を予め記憶しておき、この距離情報２２４を推定領域２６２の推定に用いる点以外は上記実施形態と同様である。本実施形態の対象物検出装置２０は、図３の対象物検出装置２０と同じ構成を有するので図３を用いて説明する。本実施形態の対象物検出装置２０は、他の少なくともいずれか一つの構成と矛盾のない範囲で組み合わせることができる。

検出対象物６２の距離情報２２４は記憶装置２５０に予め記憶されている。推定部２６０は、記憶装置２５０に記憶されている検出対象物６２の距離情報２２４に基づき、検出対象物６２を第２の方向から見たときの、検出対象物６２が存在していると推定される推定領域２６２を推定する。

（第４実施形態）
図１３は、本実施形態の対象物検出装置２０の構成例を示す機能ブロック図である。
本実施形態の対象物検出装置２０は、判別結果の出力を制御する構成を有する点以外は図３の対象物検出装置２０と同じである。図３の対象物検出装置２０の構成に加え、さらに、出力制御部２８０を有する。本実施形態の対象物検出装置２０は、他の少なくともいずれか一つの構成と矛盾のない範囲で組み合わせることができる。

図１４は、対象物検出装置２０の動作例を示すフローチャートである。
本図のフローは、図５のステップＳ１０７の後に実行される。ステップＳ１０７における判別部２４０による判別結果において、認識された物体が検出対象物６２であると判別された場合（ステップＳ３０１のＹＥＳ）、検出された物体は検出対象物６２であることを判別結果として出力させる（ステップＳ３０３）。一方、認識された物体が検出対象物６２であると判別されなかった場合、あるいは、検出対象物６２ではないと判別された場合（ステップＳ３０１のＮＯ）、ステップＳ３０３をバイパスし、本処理を終了する。つまり、この場合、出力制御部２８０は、判別結果を出力させない。

さらに、他の例では、検出領域２３２は検出対象物６２であると判別された場合に（ステップＳ３０１のＹＥＳ）、出力制御部２８０は、２次元画像２２２内の当該検出領域２３２について色を変えて表示させたり、検出領域２３２を囲む描画を重畳表示させたりして、強調表示してもよい。

さらなる他の例では、認識された物体が検出対象物６２であると判別されなかった場合、あるいは、検出対象物６２ではないと判別された場合（ステップＳ３０１のＮＯ）、２次元画像２２２内の当該検出領域２３２について、上記した検出対象物６２の検出領域２３２とは別の色に変えて表示させたり、当該検出領域２３２を囲む上記した検出対象物６２の検出領域２３２とは別の描画を重畳表示させたりして、強調表示してもよい。これにより検出対象物６２ではないと判別された物体についても人が確認することができる。

本実施形態によれば、出力制御部２８０により、検出対象物６２検出の判別結果を出力するか否かを制御できる。例えば、検出対象物６２が検出されたと判別された場合には通知するが、検出対象物６２ではないと判別された場合には通知は行わないようにすることで、通知情報を適正な数に押さえることができる。これにより、監視者の作業負荷を低減できる。ただし、必要に応じて、検出対象物６２でないと判別された場合であっても、人が目視で確認できるように通知を行ったり、後で確認できるようにしたりすることもできる。これにより、検出対象物６２の検出漏れを防いだり、誤検出を低減できる。

判別部２４０は、検出された第１の検出対象物６２ａの第１の検出領域２３２ａと第２の検出対象物６２ｂの第３の検出領域２３２ｃの位置関係に基づいて、第１の検出対象物６２ａか否かを判別する。

例えば、第１の検出対象物６２ａ（銃）と、第２の検出対象物６２ｂ（人の腕）の位置関係は大きく変わることはないため、この位置関係を予め記憶装置２５０に登録しておく。これにより、判別部２４０は、検出された第１の検出領域２３２ａと第３の検出領域２３２ｃの位置関係に基づいて、第１の検出対象物６２ａ（銃）と、第２の検出対象物６２ｂ（人の腕）を判別する。ただし、判別部２４０は、少なくとも第１の検出対象物６２ａ（銃）を判別できればよい。

図１６（ｂ）は、本変形態様の対象物検出装置２０による第１の検出対象物６２ａと第２の検出対象物６２ｂの判別方法を説明するための図である。ここでは、第１の検出対象物６２ａは銃であり、第２の検出対象物６２ｂは人の腕である。領域検出部２３０ｃにより、第２の検出対象物６２ｂ（人の腕）が第１の検出対象物６２ａ（銃）であると誤検出された場合、例えば、領域検出部２３０ａから第１の検出領域２３２ａとして、２つの領域Ｒ１（図中、破線で示す）と領域Ｒ２（図中、二点鎖線で示す）が検出される。一方、領域検出部２３０ｃからは、第２の検出対象物６２ｂ（人の腕）の第３の検出領域２３２ｃ（図中、一点鎖線で示す）が検出される。

そして、推定部２６０により、領域Ｒ１と領域Ｒ２について、アングルＢを視線方向とした推定領域２６２（領域ＲＥ１と領域ＲＥ２（不図示））をそれぞれ推定する。そして、判別部２４０は、推定された２つの領域ＲＥ１と領域ＲＥ２と、第３の検出領域２３２ｃとの位置関係に基づいて、第１の検出対象物６２ａ（銃）を判別する。

図１８のフローチャートと、図１９のフローチャートは、組み合わせることもできる。判別部２４０は、ステップＳ２０１で比率Ｒを算出した後、ステップＳ４０３で第３の閾値を用いて判定処理を行い、検出対象物６２であると判別されたものについて（ステップＳ４０３のＮＯ）、ステップＳ４１３で第４の閾値を用いて判定処理を行ってもよい。あるいは、ステップＳ４１３の判定をステップＳ４０３の判定より前に行ってもよい。

本変形態様によれば、上記第５実施形態と同様な効果を奏するとともに、さらに、検出対象物と検出対象物以外を検出することで、２つを組み合わせた判別を行うことができるので、検出漏れや誤検出を低減できる。さらに、推定部２６０により推定領域を検出できるので、さらに検出精度を向上できる。

＜推定部２６０による推定領域２６２の推定方法＞
図２１は、推定部２６０における推定領域２６２の推定方法の例を説明するための図である。推定部２６０は、以下の（ｄ１）～（ｄ４）のいずれかの算出方法を用いて推定領域２６２を推定することができるが、これら限定されない。

以下、図２１（ａ）に示すように、第１の２次元画像２２２ａの視線方向（所定の方向）がｚ方向（アングルＡ）、すなわち、電磁波を照射する方向と平行であり、推定部２６０により検出対象物６２が存在すると推定する視線方向がｘ方向（アングルＢ）と平行である場合について説明する。また、図２１（ｃ）は、高さｙ１～ｙ２の間における断面図であり、同図において、ｙ方向に関する記載は省略してある。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下に限られない。
１． 検査対象に向けて照射された電磁波の反射波を処理して得られた３次元情報から、前記検査対象を所定の方向から見た２次元画像を生成する画像生成手段と、
前記２次元画像から、少なくとも２つの認識手段を用いて認識された検出対象物の少なくとも２つの検出領域をそれぞれ検出する領域検出手段と、
検出された前記少なくとも２つの検出領域の位置関係に基づいて、当該検出対象物を判別する判別手段と、を備える、対象物検出装置。
２． １．に記載の対象物検出装置において、
前記画像生成手段は、
前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、
さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成するとともに、当該第２の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、
前記領域検出手段は、前記第１の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第２の検出領域をそれぞれ検出し、
さらに、前記第１方向から見た前記検出対象物について、前記領域検出手段により検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とする推定手段を備え、
前記判別手段は、前記第２方向から見たときの、前記推定手段により推定された前記推定領域と、前記領域検出手段により検出された前記検出領域との位置関係に基づいて、当該検出対象物か否かを判別する、対象物検出装置。
３． ２．に記載の対象物検出装置において、
前記推定手段は、
前記第２方向から見た前記検出対象物について、前記領域検出手段により検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第１方向から見たときの領域を推定して推定領域とし、
前記判別手段は、前記第２方向から見たときの前記推定領域と前記検出領域の位置関係と、さらに、前記第１方向から見たときの、前記推定手段により推定された前記推定領域と、前記領域検出手段により検出された前記検出領域との位置関係とに基づいて、当該検出対象物か否かを判別する、対象物検出装置。
４． ２．または３．に記載の対象物検出装置において、
前記判別手段は、前記推定領域と前記検出領域との一致度が第１の閾値以上の場合、前記検出対象物であるとする、対象物検出装置。
５． ２．から４．のいずれか一つに記載の対象物検出装置において、
前記判別手段は、前記推定領域と前記検出領域との一致度が第２の閾値以下の場合、前記検出対象物ではないとする、対象物検出装置。
６． ２．から５．のいずれか一つに記載の対象物検出装置において、
前記検出対象物の前記距離情報を予め記憶させる記憶手段をさらに備え、
前記推定手段は、前記記憶手段により予め記憶されている前記検出対象物の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの、前記検出対象物が存在していると推定される推定領域を推定する、対象物検出装置。
７． １．に記載の対象物検出装置において、
前記認識手段は、第１の検出対象物を検出する第１検出部と、前記第１の検出対象物とは別の第２の検出対象物を認識する第２検出部とを含み、
前記領域検出手段は、前記第１検出部および前記第２検出部を用いて前記第１の検出対象物の第１の検出領域および前記第２の検出対象物の第２の検出領域をそれぞれ検出し、
前記判別手段は、検出された前記第１の検出領域と前記第２の検出領域の位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する、対象物検出装置。
８． ７．に記載の対象物検出装置において、
前記画像生成手段は、前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成し、
前記領域検出手段は、前記第１の２次元画像から前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記第２の検出対象物の前記第２の検出領域をそれぞれ検出し、
さらに、前記第１方向から見た前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、当該第１の検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該第１の検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とする推定手段を備え、
前記判別手段は、前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する、対象物検出装置。
９． ８．に記載の対象物検出装置において、
前記判別手段は、前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第３の閾値以上の場合、前記第１の検出対象物ではないとする、対象物検出装置。
１０． ８．または９．に記載の対象物検出装置において、
前記判別手段は、前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第４の閾値以下の場合、前記第１の検出対象物であるとする、対象物検出装置。
１１． １．から１０．のいずれか一つに記載の対象物検出装置において、
前記判別手段により前記検出対象物であると判別された場合、当該判別結果を出力し、前記検出対象物ではないと判別された場合、当該判別結果を出力しない出力制御手段をさらに備える、対象物検出装置。

１２． 対象物検出装置が、
検査対象に向けて照射された電磁波の反射波を処理して得られた３次元情報から、前記検査対象を所定の方向から見た２次元画像を生成し、
前記２次元画像から、少なくとも２つの認識手段を用いて認識された検出対象物の少なくとも２つの検出領域をそれぞれ検出し、
検出された前記少なくとも２つの検出領域の位置関係に基づいて、当該検出対象物を判別する、対象物検出方法。
１３． １２．に記載の対象物検出方法において、
前記対象物検出装置が、
前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、
さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成するとともに、当該第２の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、
前記第１の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第２の検出領域をそれぞれ検出し、
さらに、前記第１方向から見た前記検出対象物について、検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とし、
前記第２方向から見たときの、推定された前記推定領域と、検出された前記検出領域との位置関係に基づいて、当該検出対象物か否かを判別する、対象物検出方法。
１４． １３．に記載の対象物検出方法において、
前記対象物検出装置が、
前記第２方向から見た前記検出対象物について、検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第１方向から見たときの領域を推定して推定領域とし、
前記第２方向から見たときの前記推定領域と前記検出領域の位置関係と、さらに、前記第１方向から見たときの、推定された前記推定領域と、検出された前記検出領域との位置関係とに基づいて、当該検出対象物か否かを判別する、対象物検出方法。
１５． １３．または１４．に記載の対象物検出方法において、
前記対象物検出装置が、
前記推定領域と前記検出領域との一致度が第１の閾値以上の場合、前記検出対象物であるとする、対象物検出方法。
１６． １３．から１５．のいずれか一つに記載の対象物検出方法において、
前記対象物検出装置が、
前記推定領域と前記検出領域との一致度が第２の閾値以下の場合、前記検出対象物ではないとする、対象物検出方法。
１７． １３．から１６．のいずれか一つに記載の対象物検出方法において、
前記対象物検出装置が、
前記検出対象物の前記距離情報を記憶装置に予め記憶させ、
前記記憶装置に予め記憶されている前記検出対象物の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの、前記検出対象物が存在していると推定される推定領域を推定する、対象物検出方法。
１８． １２．に記載の対象物検出方法において、
前記認識手段は、第１の検出対象物を検出する第１検出部と、前記第１の検出対象物とは別の第２の検出対象物を認識する第２検出部とを含み、
前記対象物検出装置が、
前記第１検出部および前記第２検出部を用いて前記第１の検出対象物の第１の検出領域および前記第２の検出対象物の第２の検出領域をそれぞれ検出し、
検出された前記第１の検出領域と前記第２の検出領域の位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する、対象物検出方法。
１９． １８．に記載の対象物検出方法において、
前記対象物検出装置が、
前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成し、
前記第１の２次元画像から前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記第２の検出対象物の前記第２の検出領域をそれぞれ検出し、
さらに、前記第１方向から見た前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、当該第１の検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該第１の検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とし、
前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する、対象物検出方法。
２０． １９．に記載の対象物検出方法において、
前記対象物検出装置が、
前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第３の閾値以上の場合、前記第１の検出対象物ではないとする、対象物検出方法。
２１． １９．または２０．に記載の対象物検出方法において、
前記対象物検出装置が、
前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第４の閾値以下の場合、前記第１の検出対象物であるとする、対象物検出方法。
２２． １２．から２１．のいずれか一つに記載の対象物検出方法において、
前記対象物検出装置が、
前記検出対象物であると判別された場合、当該判別結果を出力し、前記検出対象物ではないと判別された場合、当該判別結果を出力しない、対象物検出方法。

２３． コンピュータに、
検査対象に向けて照射された電磁波の反射波を処理して得られた３次元情報から、前記検査対象を所定の方向から見た２次元画像を生成する手順、
前記２次元画像から、少なくとも２つの認識手段を用いて認識された検出対象物の少なくとも２つの検出領域をそれぞれ検出する手順、
検出された前記少なくとも２つの検出領域の位置関係に基づいて、当該検出対象物を判別する手順、を実行させるためのプログラム。
２４． ２３．に記載のプログラムにおいて、
前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成する手順、
前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成するとともに、当該第２の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成する手順、
前記第１の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第２の検出領域をそれぞれ検出する手順、
前記第１方向から見た前記検出対象物について、前記検出する手順により検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とする手順、
前記第２方向から見たときの、推定された前記推定領域と、検出された前記検出領域との位置関係に基づいて、当該検出対象物か否かを判別する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
２５． ２４．に記載のプログラムにおいて、
前記第２方向から見た前記検出対象物について、前記検出する手順により検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第１方向から見たときの領域を推定して推定領域とする手順、
前記第２方向から見たときの前記推定領域と前記検出領域の位置関係と、さらに、前記第１方向から見たときの、推定された前記推定領域と、検出された前記検出領域との位置関係とに基づいて、当該検出対象物か否かを判別する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
２６． ２４．または２５．に記載のプログラムにおいて、
前記推定領域と前記検出領域との一致度が第１の閾値以上の場合、前記検出対象物であるとする手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
２７． ２４．から２６．のいずれか一つに記載のプログラムにおいて、
前記推定領域と前記検出領域との一致度が第２の閾値以下の場合、前記検出対象物ではないとする手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
２８． ２４．から２７．のいずれか一つに記載のプログラムにおいて、
前記検出対象物の前記距離情報を予め記憶装置に記憶させる手順、
前記記憶装置に予め記憶されている前記検出対象物の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの、前記検出対象物が存在していると推定される推定領域を推定する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
２９． ２３．に記載のプログラムにおいて、
前記認識手段は、第１の検出対象物を検出する第１検出部と、前記第１の検出対象物とは別の第２の検出対象物を認識する第２検出部とを含み、
前記第１検出部および前記第２検出部を用いて前記第１の検出対象物の第１の検出領域および前記第２の検出対象物の第２の検出領域をそれぞれ検出する手順、
検出された前記第１の検出領域と前記第２の検出領域の位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
３０． ２９．に記載のプログラムにおいて、
前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成する手順、
前記第１の２次元画像から前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記第２の検出対象物の前記第２の検出領域をそれぞれ検出する手順、
前記第１方向から見た前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、当該第１の検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該第１の検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とする手順、
前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
３１． ３０．に記載のプログラムにおいて、
前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第３の閾値以上の場合、前記第１の検出対象物ではないとする手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
３２． ３０．または３１．に記載のプログラムにおいて、
前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第４の閾値以下の場合、前記第１の検出対象物であるとする手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
３３． ２３．から３２．のいずれか一つに記載のプログラムにおいて、
前記検出対象物であると判別された場合、当該判別結果を出力し、前記検出対象物ではないと判別された場合、当該判別結果を出力しない手順、をさらにコンピュータに実行させるための、プログラム。

Claims (33)

1. 検査対象に向けて照射された電磁波の反射波を処理して得られた３次元情報から、前記検査対象を所定の方向から見た２次元画像を生成する画像生成手段と、
   前記２次元画像から、少なくとも２つの認識手段を用いて認識された検出対象物の少なくとも２つの検出領域をそれぞれ検出する領域検出手段と、
   検出された前記少なくとも２つの検出領域の位置関係に基づいて、当該検出対象物を判別する判別手段と、を備える、対象物検出装置。
2. 請求項１に記載の対象物検出装置において、
   前記画像生成手段は、
   前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、
   さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成するとともに、当該第２の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、
   前記領域検出手段は、前記第１の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第２の検出領域をそれぞれ検出し、
   さらに、前記第１方向から見た前記検出対象物について、前記領域検出手段により検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とする推定手段を備え、
   前記判別手段は、前記第２方向から見たときの、前記推定手段により推定された前記推定領域と、前記領域検出手段により検出された前記検出領域との位置関係に基づいて、当該検出対象物か否かを判別する、対象物検出装置。
3. 請求項２に記載の対象物検出装置において、
   前記推定手段は、
   前記第２方向から見た前記検出対象物について、前記領域検出手段により検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第１方向から見たときの領域を推定して推定領域とし、
   前記判別手段は、前記第２方向から見たときの前記推定領域と前記検出領域の位置関係と、さらに、前記第１方向から見たときの、前記推定手段により推定された前記推定領域と、前記領域検出手段により検出された前記検出領域との位置関係とに基づいて、当該検出対象物か否かを判別する、対象物検出装置。
4. 請求項２または３に記載の対象物検出装置において、
   前記判別手段は、前記推定領域と前記検出領域との一致度が第１の閾値以上の場合、前記検出対象物であるとする、対象物検出装置。
5. 請求項２から４のいずれか一項に記載の対象物検出装置において、
   前記判別手段は、前記推定領域と前記検出領域との一致度が第２の閾値以下の場合、前記検出対象物ではないとする、対象物検出装置。
6. 請求項２から５のいずれか一項に記載の対象物検出装置において、
   前記検出対象物の前記距離情報を予め記憶させる記憶手段をさらに備え、
   前記推定手段は、前記記憶手段により予め記憶されている前記検出対象物の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの、前記検出対象物が存在していると推定される推定領域を推定する、対象物検出装置。
7. 請求項１に記載の対象物検出装置において、
   前記認識手段は、第１の検出対象物を検出する第１検出部と、前記第１の検出対象物とは別の第２の検出対象物を認識する第２検出部とを含み、
   前記領域検出手段は、前記第１検出部および前記第２検出部を用いて前記第１の検出対象物の第１の検出領域および前記第２の検出対象物の第２の検出領域をそれぞれ検出し、
   前記判別手段は、検出された前記第１の検出領域と前記第２の検出領域の位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する、対象物検出装置。
8. 請求項７に記載の対象物検出装置において、
   前記画像生成手段は、前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成し、
   前記領域検出手段は、前記第１の２次元画像から前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記第２の検出対象物の前記第２の検出領域をそれぞれ検出し、
   さらに、前記第１方向から見た前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、当該第１の検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該第１の検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とする推定手段を備え、
   前記判別手段は、前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する、対象物検出装置。
9. 請求項８に記載の対象物検出装置において、
   前記判別手段は、前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第３の閾値以上の場合、前記第１の検出対象物ではないとする、対象物検出装置。
10. 請求項８または９に記載の対象物検出装置において、
    前記判別手段は、前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第４の閾値以下の場合、前記第１の検出対象物であるとする、対象物検出装置。
11. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の対象物検出装置において、
    前記判別手段により前記検出対象物であると判別された場合、当該判別結果を出力し、前記検出対象物ではないと判別された場合、当該判別結果を出力しない出力制御手段をさらに備える、対象物検出装置。
12. 対象物検出装置が、
    検査対象に向けて照射された電磁波の反射波を処理して得られた３次元情報から、前記検査対象を所定の方向から見た２次元画像を生成し、
    前記２次元画像から、少なくとも２つの認識手段を用いて認識された検出対象物の少なくとも２つの検出領域をそれぞれ検出し、
    検出された前記少なくとも２つの検出領域の位置関係に基づいて、当該検出対象物を判別する、対象物検出方法。
13. 請求項１２に記載の対象物検出方法において、
    前記対象物検出装置が、
    前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、
    さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成するとともに、当該第２の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、
    前記第１の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第２の検出領域をそれぞれ検出し、
    さらに、前記第１方向から見た前記検出対象物について、検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とし、
    前記第２方向から見たときの、推定された前記推定領域と、検出された前記検出領域との位置関係に基づいて、当該検出対象物か否かを判別する、対象物検出方法。
14. 請求項１３に記載の対象物検出方法において、
    前記対象物検出装置が、
    前記第２方向から見た前記検出対象物について、検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第１方向から見たときの領域を推定して推定領域とし、
    前記第２方向から見たときの前記推定領域と前記検出領域の位置関係と、さらに、前記第１方向から見たときの、推定された前記推定領域と、検出された前記検出領域との位置関係とに基づいて、当該検出対象物か否かを判別する、対象物検出方法。
15. 請求項１３または１４に記載の対象物検出方法において、
    前記対象物検出装置が、
    前記推定領域と前記検出領域との一致度が第１の閾値以上の場合、前記検出対象物であるとする、対象物検出方法。
16. 請求項１３から１５のいずれか一項に記載の対象物検出方法において、
    前記対象物検出装置が、
    前記推定領域と前記検出領域との一致度が第２の閾値以下の場合、前記検出対象物ではないとする、対象物検出方法。
17. 請求項１３から１６のいずれか一項に記載の対象物検出方法において、
    前記対象物検出装置が、
    前記検出対象物の前記距離情報を記憶装置に予め記憶させ、
    前記記憶装置に予め記憶されている前記検出対象物の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの、前記検出対象物が存在していると推定される推定領域を推定する、対象物検出方法。
18. 請求項１２に記載の対象物検出方法において、
    前記認識手段は、第１の検出対象物を検出する第１検出部と、前記第１の検出対象物とは別の第２の検出対象物を認識する第２検出部とを含み、
    前記対象物検出装置が、
    前記第１検出部および前記第２検出部を用いて前記第１の検出対象物の第１の検出領域および前記第２の検出対象物の第２の検出領域をそれぞれ検出し、
    検出された前記第１の検出領域と前記第２の検出領域の位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する、対象物検出方法。
19. 請求項１８に記載の対象物検出方法において、
    前記対象物検出装置が、
    前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成し、
    前記第１の２次元画像から前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記第２の検出対象物の前記第２の検出領域をそれぞれ検出し、
    さらに、前記第１方向から見た前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、当該第１の検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該第１の検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とし、
    前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する、対象物検出方法。
20. 請求項１９に記載の対象物検出方法において、
    前記対象物検出装置が、
    前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第３の閾値以上の場合、前記第１の検出対象物ではないとする、対象物検出方法。
21. 請求項１９または２０に記載の対象物検出方法において、
    前記対象物検出装置が、
    前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第４の閾値以下の場合、前記第１の検出対象物であるとする、対象物検出方法。
22. 請求項１２から２１のいずれか一項に記載の対象物検出方法において、
    前記対象物検出装置が、
    前記検出対象物であると判別された場合、当該判別結果を出力し、前記検出対象物ではないと判別された場合、当該判別結果を出力しない、対象物検出方法。
23. コンピュータに、
    検査対象に向けて照射された電磁波の反射波を処理して得られた３次元情報から、前記検査対象を所定の方向から見た２次元画像を生成する手順、
    前記２次元画像から、少なくとも２つの認識手段を用いて認識された検出対象物の少なくとも２つの検出領域をそれぞれ検出する手順、
    検出された前記少なくとも２つの検出領域の位置関係に基づいて、当該検出対象物を判別する手順、を実行させるためのプログラム。
24. 請求項２３に記載のプログラムにおいて、
    前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成する手順、
    前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成するとともに、当該第２の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成する手順、
    前記第１の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記検出対象物が存在していると推定される第２の検出領域をそれぞれ検出する手順、
    前記第１方向から見た前記検出対象物について、前記検出する手順により検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とする手順、
    前記第２方向から見たときの、推定された前記推定領域と、検出された前記検出領域との位置関係に基づいて、当該検出対象物か否かを判別する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
25. 請求項２４に記載のプログラムにおいて、
    前記第２方向から見た前記検出対象物について、前記検出する手順により検出された検出領域および当該検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第１方向から見たときの領域を推定して推定領域とする手順、
    前記第２方向から見たときの前記推定領域と前記検出領域の位置関係と、さらに、前記第１方向から見たときの、推定された前記推定領域と、検出された前記検出領域との位置関係とに基づいて、当該検出対象物か否かを判別する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
26. 請求項２４または２５に記載のプログラムにおいて、
    前記推定領域と前記検出領域との一致度が第１の閾値以上の場合、前記検出対象物であるとする手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
27. 請求項２４から２６のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
    前記推定領域と前記検出領域との一致度が第２の閾値以下の場合、前記検出対象物ではないとする手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
28. 請求項２４から２７のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
    前記検出対象物の前記距離情報を予め記憶装置に記憶させる手順、
    前記記憶装置に予め記憶されている前記検出対象物の前記距離情報に基づいて、当該検出対象物を前記第２方向から見たときの、前記検出対象物が存在していると推定される推定領域を推定する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
29. 請求項２３に記載のプログラムにおいて、
    前記認識手段は、第１の検出対象物を検出する第１検出部と、前記第１の検出対象物とは別の第２の検出対象物を認識する第２検出部とを含み、
    前記第１検出部および前記第２検出部を用いて前記第１の検出対象物の第１の検出領域および前記第２の検出対象物の第２の検出領域をそれぞれ検出する手順、
    検出された前記第１の検出領域と前記第２の検出領域の位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
30. 請求項２９に記載のプログラムにおいて、
    前記３次元情報から、第１方向から前記検査対象を見たときの第１の２次元画像を生成するとともに、当該第１の２次元画像を構成する画素のそれぞれの反射点までの距離情報を生成し、さらに、前記３次元情報から、前記第１方向とは異なる第２方向から前記検査対象を見たときの第２の２次元画像を生成する手順、
    前記第１の２次元画像から前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、前記第２の２次元画像から前記第２の検出対象物の前記第２の検出領域をそれぞれ検出する手順、
    前記第１方向から見た前記第１の検出対象物の前記第１の検出領域と、当該第１の検出領域の各位置の前記距離情報に基づいて、当該第１の検出対象物を前記第２方向から見たときの領域を推定して推定領域とする手順、
    前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との位置関係に基づいて、前記第１の検出対象物か否かを判別する手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
31. 請求項３０に記載のプログラムにおいて、
    前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第３の閾値以上の場合、前記第１の検出対象物ではないとする手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
32. 請求項３０または３１に記載のプログラムにおいて、
    前記第１の検出対象物の前記推定領域と、前記第２の検出対象物の前記検出領域との一致度が第４の閾値以下の場合、前記第１の検出対象物であるとする手順、をコンピュータに実行させるためのプログラム。
33. 請求項２３から３２のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
    前記検出対象物であると判別された場合、当該判別結果を出力し、前記検出対象物ではないと判別された場合、当該判別結果を出力しない手順、をさらにをコンピュータに実行させるための、プログラム。