JPWO2021066879A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. ユーザ入力デバイスと、
   前記ユーザ入力デバイスに動作可能に接続されたコントローラと
   を含み、
   前記コントローラが、
   自律クリーニングロボットによる障害物回避に対してユーザ選択感度を示すデータを、前記ユーザ入力デバイスから受け付けることと、
   前記自律クリーニングロボットの画像捕捉デバイスによって捕捉されたイメージおよび前記ユーザ選択感度に基づいて、前記自律クリーニングロボットが床面の一部の上の障害物を回避するために障害物回避行動を開始するように、前記ユーザ選択感度を示す前記データの前記自律クリーニングロボットへの送信を開始することと
   を含む動作を実行するための命令を実行するように構成される、モバイルコンピューティングデバイス。
2. 前記ユーザ選択感度は、前記自律クリーニングロボットが、前記障害物と前記自律クリーニングロボットとの間の距離が距離閾値以下であることに基づいて前記障害物回避行動を開始するような、距離閾値を示す、請求項１に記載のモバイルコンピューティングデバイス。
3. 前記ユーザ選択感度を受け付けることが、前記距離閾値のユーザ選択を示すデータを受け付けることを含む、請求項２に記載のモバイルコンピューティングデバイス。
4. 前記ユーザ選択感度は、前記自律クリーニングロボットが、前記床面の一部の上に前記障害物が存在する尤度が尤度閾値以上であることに基づいて前記障害物回避行動を開始するような、尤度閾値を示す、請求項１に記載のモバイルコンピューティングデバイス。
5. 前記障害物が存在する前記尤度が、前記画像捕捉デバイスによって捕捉された前記イメージに基づいて決定される、請求項４に記載のモバイルコンピューティングデバイス。
6. 前記コントローラに動作可能に接続されたディスプレイをさらに含み、
   前記障害物が、前記画像捕捉デバイスによって捕捉された前記イメージの中に表され、
   前記動作が、
   前記イメージを表すデータを、前記自律クリーニングロボットから受け付けることと、
   前記イメージを表す前記データに基づいて前記障害物の表現を、前記ディスプレイの上に提示することと
   を含む、請求項１に記載のモバイルコンピューティングデバイス。
7. 前記コントローラに動作可能に接続されたディスプレイをさらに含み、
   前記動作が、
   前記自律クリーニングロボットの前記画像捕捉デバイスによるイメージの中に存在する複数の障害物の表現を、前記ディスプレイ上に提示することを含み、前記複数の障害物の前記表現が、前記障害物の表現を含む、請求項１に記載のモバイルコンピューティングデバイス。
8. 自律クリーニングロボットを床面の上で支持するための駆動システムであって、前記自律クリーニングロボットを前記床面にわたって操縦するように動作可能である、駆動システムと、
   前記自律クリーニングロボットの前方の前記床面の一部のイメージを捕捉するために前記自律クリーニングロボットの上に配置された画像捕捉デバイスと、
   前記駆動システムおよび前記画像捕捉デバイスに動作可能に接続されたコントローラと
   を含み、
   前記コントローラが、前記床面の一部の上の障害物を回避するために回避行動を、ユーザ選択感度および前記画像捕捉デバイスによって捕捉された前記イメージに基づいて開始することを含む動作を実行するための命令を実行するように構成される、自律クリーニングロボット。
9. 前記ユーザ選択感度が、ユーザ選択距離閾値に対応し、前記障害物を回避するために前記回避行動を開始することが、前記障害物と前記自律クリーニングロボットとの間の距離が前記距離閾値以下であることに基づいて、前記回避行動を開始することを含む、請求項８に記載の自律クリーニングロボット。
10. 前記ユーザ選択感度が、尤度閾値に対応し、前記障害物を回避するために前記回避行動を開始することが、前記床面の一部の上に前記障害物が存在することの尤度が前記尤度閾値以上であることに基づいて、前記回避行動を開始することを含む、請求項８に記載の自律クリーニングロボット。
11. 前記動作が、複数の画像の中に存在する複数の障害物の表現をリモートユーザデバイスに提示させるために、前記画像捕捉デバイスによって捕捉された前記複数の画像を示すデータの送信を開始することを含む、請求項８に記載の自律クリーニングロボット。
12. 自律クリーニングロボットを床面の上で支持するための駆動システムであって、前記自律クリーニングロボットを前記床面にわたって操縦するように動作可能である、駆動システムと、
    前記自律クリーニングロボットの前方の前記床面の一部のイメージを捕捉するために前記自律クリーニングロボットの上に配置された画像捕捉デバイスであって、前記床面の一部がラグの少なくとも一部を含む、画像捕捉デバイスと、
    前記駆動システムおよび前記画像捕捉デバイスに動作可能に接続されたコントローラと
    を含み、
    前記コントローラが、前記床面の一部の前記イメージに基づいて選択された経路に沿って、前記自律クリーニングロボットを前記ラグの上へと操縦することを含む動作を実行するための命令を実行するように構成される、自律クリーニングロボット。
13. 前記床面の一部の前記イメージが、前記ラグのタッセルのロケーションを示し、
    前記自律クリーニングロボットを前記ラグの上へと操縦することが、前記自律クリーニングロボットが前記タッセルを回避するような前記経路に沿って、前記自律クリーニングロボットを前記ラグの上へと操縦することを含む、請求項１２に記載の自律クリーニングロボット。
14. 前記経路が第１の経路であり、
    前記床面の一部の前記イメージが、前記ラグのタッセルが前記床面に沿って延びる方向を示し、
    前記動作が、前記タッセルが沿って延びる前記方向に実質的に平行な方向に前記自律クリーニングロボットが前記タッセルの上を移動するような第２の経路に沿って、前記ラグから離れて前記自律クリーニングロボットを操縦することをさらに含む、請求項１２に記載の自律クリーニングロボット。
15. 前記床面の一部の前記イメージが、前記ラグの角のロケーションを示し、
    前記自律クリーニングロボットを前記ラグの上へと操縦することが、前記自律クリーニングロボットが前記ラグの前記角を回避するような前記経路に沿って、前記自律クリーニングロボットを前記ラグの上へと操縦することを含む、請求項１２に記載の自律クリーニングロボット。
16. 前記イメージが複数の画像を含み、
    前記床面の一部の前記イメージに基づいて選択された経路に沿って前記自律クリーニングロボットを前記ラグの上へと操縦することが、前記複数の画像の中で表される前記ラグの縁部のロケーションに基づいて選択された前記経路に沿って前記自律クリーニングロボットを前記ラグの上へと操縦することを含む、請求項１２に記載の自律クリーニングロボット。
17. 前記複数の画像の中で表される前記ラグの前記縁部の前記ロケーションに基づいて選択された前記経路に沿って前記自律クリーニングロボットを前記ラグの上へと操縦することが、前記複数の画像から生成された前記床面のステッチ画像表現に基づいて選択された前記経路に沿って前記自律クリーニングロボットを前記ラグの上へと操縦することを含む、請求項１６に記載の自律クリーニングロボット。
18. 前記自律クリーニングロボットの底部上の回転可能部材と、
    前記回転可能部材を回転させて、ごみ屑を前記自律クリーニングロボットの内部に案内するためのモータと
    をさらに含み、
    前記動作が、
    前記自律クリーニングロボットが前記ラグから離れた前記床面の部分にわたって移動するとき、前記モータを動作させて前記回転可能部材を第１の回転速度で回転させることと、
    前記自律クリーニングロボットが前記ラグから離れた前記床面の部分から前記ラグの上の前記床面の部分に移動するとき、前記モータを動作させて前記回転可能部材を第２の回転速度で回転させることと
    をさらに含み、
    前記第２の回転速度が前記第１の回転速度より小さい、請求項１２に記載の自律クリーニングロボット。
19. 前記第２の回転速度がゼロである、請求項１８に記載の自律クリーニングロボット。
20. 前記動作が、
    前記自律クリーニングロボットが前記ラグにわたって移動するとき、前記モータを動作させて前記回転可能部材を前記第２の回転速度より大きい第３の回転速度で回転させることと、
    前記自律クリーニングロボットが前記ラグの上の前記床面の部分から前記ラグの上の前記床面の部分に移動するとき、前記モータを動作させて前記回転可能部材を前記第２の回転速度より大きい第４の回転速度で回転させることと
    をさらに含む、請求項１８に記載の自律クリーニングロボット。