JPWO2021044549A5

JPWO2021044549A5 -

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Publication number: JPWO2021044549A5
Application number: JP2021543865A
Authority: JP
Filing date: 2019-09-04
Publication date: 2022-05-18
Anticipated expiration: 2039-09-04

Description

また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-ROM）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

ステップＳ７０５において、位置推定装置１００（パラメータ推定部１２０）は、上記画像座標と上記距離画像座標とを用いて、上記画像座標を上記移動体３００が存在する平面画像上の画像座標に変換するための射影変換パラメータを推定する。具体的に、（ｘ、ｙ、Ｚ）の組み合わせにより移動体３００が存在する平面の方程式Ｚ＝ａ_０ｘ＋ｂ_０ｙ＋ｃ_０を求める。このような方程式Ｚ＝ａ_０ｘ＋ｂ_０ｙ＋ｃ_０が、移動体３００が存在する３つの地点についてそれぞれ求めることにより、射影変換パラメータ（ａ _０、ｂ _０、ｃ _０）を得ることができる。その後、ステップＳ７０７に進む。

（付記７）
前記所定の地点を示す前記実空間座標情報は、所定の移動経路に沿って前記移動体が移動する複数の地点の実空間座標の情報である、付記１乃至６のうち何れか１項記載の位置推定方法。

（付記１０）
前記所定の地点を示す前記実空間座標情報は、位置検出装置による前記移動体の位置検出に基づいた複数の実空間座標の情報である、付記１乃至６のうち何れか１項記載の位置推定方法。

Claims

撮像装置により撮像された撮像画像において移動体の画像位置を表示する画像座標を取得することと、
実空間において所定の地点を示す実空間座標情報と前記所定の地点を表示する画像座標情報との対応関係から得られた情報に基づいて、前記移動体の前記画像座標を前記移動体の実空間座標に変換することと、
を備える位置推定方法。
前記対応関係から得られた前記情報は、前記撮像画像を前記移動体が存在する平面画像に射影変換のための射影変換パラメータを含む、請求項１記載の位置推定方法。
前記対応関係から得られた前記情報は、前記射影変換が行われた画像上における前記移動体のスケールを、前記実空間における前記移動体のスケールに変換するためのスケール変換パラメータを更に含む、請求項２記載の位置推定方法。
前記スケール変換パラメータは、前記射影変換が行われた画像上における前記移動体のシフト量を前記実空間における前記移動体のシフト量に調整するためのパラメータを含む、請求項３記載の位置推定方法。
前記スケール変換パラメータは、前記射影変換が行われた画像上における前記移動体の画像サイズを前記実空間における前記移動体のサイズに調整するためのパラメータを、更に含む、請求項３又は４記載の位置推定方法。
前記スケール変換パラメータは、前記移動体が移動する平面を規定する２つの座標軸の各々について、前記射影変換が行われた画像上における前記移動体のスケールを、前記実空間における前記移動体のスケールに変換するためのパラメータを含む、請求項３乃至５のうち何れか１項記載の位置推定方法。
前記所定の地点を示す前記実空間座標情報は、所定の移動経路に沿って前記移動体が移動する複数の地点の実空間座標の情報である、請求項１乃至６のうち何れか１項記載の位置推定方法。
前記所定の移動経路は、複数の撮像装置により前記移動体を撮像可能な領域に存在する経路である、請求項７記載の位置推定方法。
移動体の移動を制御する制御装置と、
前記移動体を撮像する撮像装置と、
前記移動体の位置情報を推定する位置推定装置と、を含み、
前記位置推定装置は、
前記撮像装置により撮像された撮像画像において移動体の画像位置を表示する画像座標を取得する取得手段と、
実空間において所定の地点を示す実空間座標情報と前記所定の地点を表示する画像座標情報との対応関係から得られた情報に基づいて、前記移動体の前記画像座標を前記移動体の実空間座標に変換する変換手段と、を有する、位置推定システム。
撮像装置により撮像された撮像画像において移動体の画像位置を表示する画像座標を取得する取得手段と、
実空間において所定の地点を示す実空間座標情報と前記所定の地点を表示する画像座標情報との対応関係から得られた情報に基づいて、前記移動体の前記画像座標を前記移動体の実空間座標に変換する変換手段と、
を備える位置推定装置。