以下の特許の主題、すなわち、２０１４年８月２６日に発行され、「ＴＩＳＳＵＥ ＡＢＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＣＡＵＴＥＲＹ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＣＡＬ ＥＮＥＲＧＹ ＣＡＲＲＩＥＤ ＩＮ ＦＬＵＩＤ ＳＴＲＥＡＭ」と題された、米国特許第８，８１４，９２１号、２０１６年１月１２日に発行され、「ＭＵＬＴＩ ＦＬＵＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＣＴＩＯＮ ＭＥＴＨＯＤＳ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題された、米国特許第９，２３２，９５９号、２０１１年２月８日に発行され、「ＭＩＮＩＭＡＬＬＹ ＩＮＶＡＳＩＶＥ ＭＥＴＨＯＤＳ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥＳ ＦＯＲ ＴＨＥ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ ＯＦ ＰＲＯＳＴＡＴＥ ＤＩＳＥＡＳＥＳ」と題された、米国特許第７，８８２，８４１号、２００７年４月８日に出願され、２０１１年１１月８日に第ＷＯ２０１１０９７５０５号として公開され、「ＭＵＬＴＩ ＦＬＵＩＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＣＴＩＯＮ ＭＥＴＨＯＤＳ ＡＮＤ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１１／０２３７８１号、２０１３年２月２８日に出願され、２０１３年９月６日に第ＷＯ２０１３／１３０８９５号として公開され、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＩＭＡＧＥ－ＧＵＩＤＥＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＴＩＯＮ ＡＮＤ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ」と題された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ／２０１３／０２８４４１号、および２０１４年９月５日に出願され、２０１５年３月１２日に第ＷＯ２０１５／０３５２４９号として公開され、「ＡＵＴＯＭＡＴＥＤ ＩＭＡＧＥ－ＧＵＩＤＥＤ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＳＥＴＩＯＮ ＡＮＤ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ」と題された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１４／０５４４１２号（その開示全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）が、本開示に関連する。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
患者の組織を撮像するための撮像システムであって、
前記患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、
剛性シースであって、前記剛性シースは、前記撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、
前記剛性シースの内部からの流体の漏出を阻止するためのシールと
を備える、撮像システム。
（項目２）
前記シールは、前記プローブが前記シースの中に挿入されており、前記プローブが前記シースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、空気が前記シースの内部に進入することを阻止するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目３）
前記シールは、前記プローブが前記シースの中に挿入されており、前記プローブが前記シースの遠位端に向かって遠位に前進されるときに、液体が前記シースの内部から退出することを阻止するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目４）
前記内部チャネルは、伸長軸を備え、前記撮像プローブは、伸長軸を備え、前記剛性シースは、前記伸長撮像プローブが近位に引き寄せられるときに変形に抵抗するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目５）
前記シースの内部チャネルは、前記撮像プローブを受容するように寸法決めされる内径を備え、前記撮像プローブの外面と前記シースの内径との間に約１ｍｍ以下の間隙を伴う、項目１に記載の撮像システム。
（項目６）
前記シールは、前記撮像プローブを前記剛性シースに結合する可撓性シールを備え、前記可撓性シールは、前記撮像プローブと前記剛性シースとの間に液密シールを生成する、項目１に記載の撮像システム。
（項目７）
前記可撓性シールは、ベローズを備える、項目６に記載の撮像システム。
（項目８）
前記可撓性シールは、摺動シールを備える、項目６に記載の撮像システム。
（項目９）
前記剛性シースの内部チャンバと流体連通する排出チャネルをさらに備える、項目１に記載の撮像システム。
（項目１０）
前記排出チャネルを通して一方向流体流動を提供するように前記排出チャネルに結合される逆止弁をさらに備える、項目９に記載の撮像システム。
（項目１１）
前記一方向流体流動は、流体を前記剛性シースの内部チャンバから流出させる、項目１０に記載の撮像システム。
（項目１２）
前記逆止弁から流体を受容するためのリザーバをさらに備える、項目１０に記載の撮像システム。
（項目１３）
前記リザーバは、前記内部チャネルの上方に位置する、項目１２に記載の撮像システム。
（項目１４）
前記プローブが前記シースの遠位端から離れるように近位に引き寄せられるときに、流体を前記内部チャネルに提供するように流体源および前記内部チャネルに結合される入口ラインをさらに備える、項目１３に記載の撮像システム。
（項目１５）
前記リザーバは、前記流体源を備え、前記シース、前記プローブ、前記逆止弁、ガスケット、前記入口ライン、および出口ラインは、再循環ポンプとして配列される、項目１４に記載の撮像システム。
（項目１６）
前記シールと前記剛性シースの遠位端との間で前記剛性シースの内部チャネルに結合される流体源をさらに備える、項目１に記載の撮像システム。
（項目１７）
前記流体源は、前記内部チャネルの上方に位置する、項目１６に記載の撮像システム。
（項目１８）
前記剛性シースは、シリンダを備え、前記プローブは、ピストンを備え、前記シリンダおよび前記ピストンは、前記シース内の前記プローブの往復運動により流体を圧送するように配列される、項目１に記載の撮像システム。
（項目１９）
前記シールは、前記撮像プローブ上に位置し、随意に、前記シールは、前記撮像プローブ上に設置される１つ以上のリングを備える、項目１８に記載の撮像システム。
（項目２０）
前記内部チャネルから流体を除去するためのラインをさらに備え、前記ラインは、前記内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在する、項目１に記載の撮像システム。
（項目２１）
前記１つ以上の開口部は、気泡を受容するように前記内部チャネルの上側に位置する、項目２０に記載の撮像システム。
（項目２２）
前記１つ以上の開口部は、前記撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、項目２１に記載の撮像システム。
（項目２３）
前記１つ以上の開口部は、前記内部チャネルの上側内面に沿って位置する、項目２２に記載の撮像システム。
（項目２４）
前記剛性シースは、前記上側内面に沿って前記１つ以上の開口部を伴って前記剛性シースを配向するための参照構造を備える、項目２３に記載の撮像システム。
（項目２５）
前記剛性シースを支持するための支持アームをさらに備え、前記支持アームは、前記上側内面に沿って配向される前記１つ以上の開口部を伴う前記剛性シースを受容するための前記参照構造に対応する係合構造を備える、項目２４に記載の撮像システム。
（項目２６）
前記シールに結合される可撓性結合部をさらに備える、項目１に記載の撮像システム。
（項目２７）
前記可撓性結合部は、第１の場所において前記剛性シースに係合するように構成される第１の端部分と、前記可撓性結合部の第２の場所において前記プローブに係合するための第２の端部分とを備える、項目２６に記載の撮像システム。
（項目２８）
距離が、前記第１の場所と前記第２の場所との間に延在し、前記距離は、前記プローブが前記内部チャネルの中に前進されるときに減少し、前記距離は、前記プローブが前記内部チャネルから後退されるときに増加する、項目２７に記載の撮像システム。
（項目２９）
前記可撓性結合部は、流体の内部容積を備え、前記内部容積は、前記プローブが前記剛性シースの中に前進されるときに増加し、前記内部容積は、前記プローブが前記内部チャネルの遠位端から離れるように後退されるときに減少する、項目２７に記載の撮像システム。
（項目３０）
前記可撓性結合部は、バルーンを備え、前記バルーンは、前記第１の場所において前記剛性シースに接着され、前記シールを形成するように前記第２の場所において前記プローブに結合される、項目２９に記載の撮像システム。
（項目３１）
前記可撓性結合部は、ベローズを備える、項目２９に記載の撮像システム。
（項目３２）
患者の組織を撮像するための撮像システムであって、
前記患者の中に挿入されるべき撮像プローブと、
剛性シースであって、前記剛性シースは、前記撮像プローブを受容するようにサイズ決めされる内部チャネルを備える、剛性シースと、
前記内部チャネルから流体を除去するための出口ラインであって、前記ラインは、前記内部チャネル内の１つ以上の開口部まで延在し、前記１つ以上の開口部は、気泡を受容するように前記内部チャネルの上側に位置する、出口ラインと
を備える、撮像システム。
（項目３３）
前記１つ以上の開口部は、前記撮像プローブの遠位先端の近傍に位置する、項目３２に記載の撮像システム。
（項目３４）
前記１つ以上の開口部は、前記内部チャネルの上側内面に沿って位置する、項目３３に記載の撮像システム。
（項目３５）
前記剛性シースは、前記上側内面に沿って前記１つ以上の開口部を伴って前記剛性シースを配向するための参照構造を備える、項目３４に記載の撮像システム。
（項目３６）
前記プローブの外面および前記剛性シースの内面は、前記内部チャネルをシールするように寸法決めされ、前記内部チャネルは、流体リザーバまで延在する、項目３２に記載の撮像システム。
（項目３７）
前記プローブの外面および前記剛性シースの内面は、前記内部チャネルをシールするように寸法決めされ、前記出口ラインは、流体リザーバまで延在する、項目３６に記載の撮像システム。
（項目３８）
前記出口ラインは、流体を前記リザーバの中に圧送するための一方向弁を備える、項目３７に記載の撮像システム。
（項目３９）
流体源からの入口ラインは、前記内部チャネルまで延在する、項目３７に記載の撮像システム。
（項目４０）
前記入口ラインは、前記流体源に向かった流動を阻止するため、かつ前記プローブが前記剛性シース内で前進するときに前記１つ以上の開口部を通して流体を指向するための一方向弁を備える、項目３９に記載の撮像システム。
（項目４１）
患者を治療するためのシステムであって、
前記項目のいずれか１項に記載の撮像プローブと、
エネルギー源を備える治療プローブと
を備える、システム。
（項目４２）
前記撮像プローブは、前記治療プローブのキャリアと同期して移動するように構成される、項目４１に記載のシステム。
（項目４３）
剛性シースと、撮像プローブアセンブリとをさらに備え、前記アセンブリは、前記剛性シース内の空気を音響媒体と置換するように構成される、項目１に記載の撮像システム。
（項目４４）
音響媒体は、前記剛性シースの内部チャネルからの気泡の低抵抗移動および排出を提供するための低粘度と、低表面張力とを備え、随意に、前記音響媒体は、流動性材料を含み、随意に、前記流動性材料は、液体またはゲルを含む、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４５）
真空プローブ抵抗は、前記シースの遠位端の近傍の通気、前記シース内のプローブの後退により発生される真空を充填する流動性材料の送達、または前記シースと前記プローブとの間の間隙に沿って進行するであろう低粘度流体の利用のうちの１つ以上のものを伴って、前記シース内のプローブの前進および／または後退の間に減少される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４６）
前記剛性シースの底部または側面に沿って（視認面積から離れるように）伝導される流体を伴うシリンジから前記シースまでの管腔をさらに備え、前記管腔は、音響流体を前記剛性シースの中に送達し、前記超音波プローブを囲繞し、その間に配置される前記流体を伴って前記プローブから前記シースまでの音響結合を提供するように構成される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４７）
アームは、前記剛性シースおよび前記撮像プローブを支持するように構成され、前記アームを用いて支持されるリンケージは、前記撮像プローブを前記剛性シース内の複数の場所まで平行移動させるように、かつ前記撮像を前記剛性シース内の複数の配向に回転させるように構成される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４８）
前記アームは、前記撮像プローブおよび前記剛性シースを位置付けるように構成されるロボットアームを備え、随意に、前記ロボットアームは、５～７自由度を備える、項目４７に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目４９）
ロボットアームは、前記剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記剛性シースを位置付けるように構成され、随意に、前記ロボットアームは、５～７自由度を備える、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目５０）
ロボットアームは、前記撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記撮像プローブを位置付けるように構成される、前記項目のいずれか１項に記載のシステム、撮像プローブ、またはアセンブリ。
（項目５１）
組織を撮像するためのシステムであって、
第１のロボットアームであって、前記第１のロボットアームは、剛性シースを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記剛性シースを位置付けるように構成される、第１のロボットアームと、
第２のロボットアームであって、前記第２のロボットアームは、前記撮像プローブを支持するように、かつ３平行移動自由度および３回転自由度で前記撮像プローブを位置付けるように構成される、第２のロボットアームと
を備え、
第２のロボットアームは、前記剛性シース内に前記撮像プローブを設置するように構成される、システム。
（項目５２）
前記項目のいずれか１項に記載の撮像システムをさらに備える、項目５１に記載のシステム。
（項目５３）
方法であって、前記項目のいずれか１項に記載のシステムを使用することを含む、方法。
The subject of the following patents: U.S. Patent No. 8,814,921, January 2016, issued Aug. 26, 2014 and entitled "TISSUE ABLATION AND CAUTRY WITH OPTICAL ENERGY CARRIED IN FLUID STREAM." U.S. Patent No. 9,232,959, issued Feb. 8, 2011, entitled "MULTI FLUID TISSUE RESECTION METHODS AND DEVICES," issued Feb. 12 and entitled "MINIMALLY INVASIVE METHODS AND DEVICES FOR THE TREATMENT OF U.S. Patent No. 7,882,841, entitled "PROSTATE DISEASES", filed on April 8, 2007 and published as WO2011097505 on November 8, 2011, entitled "MULTI FLUID TISSUE RESECTION METHODS AND DEVICES International Application No. PCT/US2011/023781, filed February 28, 2013, entitled "AUTOMATED IMAGE-GUIDED TISSUE RESETTION AND International Application No. PCT/US/2013/028441, entitled "TREATMENT", filed on 5 September 2014 and published as WO2015/035249 on 12 March 2015, entitled "AUTOMATED IMAGE- Related to the present disclosure is International Application No. PCT/US2014/054412 entitled GUIDED TISSUE RESETTION AND TREATMENT, the entire disclosure of which is incorporated herein by reference.
The present invention provides, for example, the following.
(Item 1)
An imaging system for imaging patient tissue, comprising:
an imaging probe to be inserted into the patient;
a rigid sheath, said rigid sheath comprising an internal channel sized to receive said imaging probe;
a seal for preventing leakage of fluid from the interior of said rigid sheath;
An imaging system comprising:
(Item 2)
The seal prevents air from entering the interior of the sheath when the probe is inserted into the sheath and the probe is drawn proximally away from the distal end of the sheath. 2. The imaging system of item 1, wherein the imaging system is configured to:
(Item 3)
The seal prevents liquid from exiting the interior of the sheath when the probe is inserted within the sheath and the probe is advanced distally toward the distal end of the sheath. 2. The imaging system of item 1, wherein the imaging system is configured to:
(Item 4)
Item 1, wherein the inner channel comprises an elongated axis, the imaging probe comprises an elongated axis, and the rigid sheath is configured to resist deformation when the elongated imaging probe is drawn proximally. The imaging system described.
(Item 5)
2. The method of claim 1, wherein the inner channel of the sheath comprises an inner diameter sized to receive the imaging probe, with a gap of about 1 mm or less between the outer surface of the imaging probe and the inner diameter of the sheath. imaging system.
(Item 6)
2. Clause 1, wherein the seal comprises a flexible seal coupling the imaging probe to the rigid sheath, the flexible seal creating a liquid tight seal between the imaging probe and the rigid sheath. imaging system.
(Item 7)
7. The imaging system of item 6, wherein the flexible seal comprises a bellows.
(Item 8)
7. The imaging system of item 6, wherein the flexible seal comprises a sliding seal.
(Item 9)
2. The imaging system of item 1, further comprising an exhaust channel in fluid communication with the interior chamber of the rigid sheath.
(Item 10)
10. The imaging system of Claim 9, further comprising a check valve coupled to said discharge channel to provide unidirectional fluid flow through said discharge channel.
(Item 11)
11. The imaging system of item 10, wherein the unidirectional fluid flow forces fluid out of the internal chamber of the rigid sheath.
(Item 12)
11. The imaging system of item 10, further comprising a reservoir for receiving fluid from the check valve.
(Item 13)
13. The imaging system of item 12, wherein the reservoir is located above the internal channel.
(Item 14)
14, further comprising an inlet line coupled to a fluid source and the inner channel to provide fluid to the inner channel when the probe is drawn proximally away from the distal end of the sheath; The imaging system described.
(Item 15)
15. The imaging system of item 14, wherein the reservoir comprises the fluid source and the sheath, probe, check valve, gasket, inlet line and outlet line are arranged as a recirculating pump.
(Item 16)
2. The imaging system of Claim 1, further comprising a fluid source coupled to the inner channel of the rigid sheath between the seal and a distal end of the rigid sheath.
(Item 17)
17. The imaging system of item 16, wherein the fluid source is located above the internal channel.
(Item 18)
The imaging of claim 1, wherein the rigid sheath comprises a cylinder, the probe comprises a piston, and the cylinder and the piston are arranged to pump fluid by reciprocating motion of the probe within the sheath. system.
(Item 19)
19. The imaging system of item 18, wherein the seal is located on the imaging probe, optionally the seal comprises one or more rings placed on the imaging probe.
(Item 20)
2. The imaging system of item 1, further comprising a line for removing fluid from the internal channel, the line extending to one or more openings in the internal channel.
(Item 21)
21. The imaging system of item 20, wherein the one or more openings are located above the internal channel to receive air bubbles.
(Item 22)
22. The imaging system of item 21, wherein the one or more openings are located near a distal tip of the imaging probe.
(Item 23)
23. The imaging system of item 22, wherein the one or more openings are located along an upper inner surface of the inner channel.
(Item 24)
24. The imaging system of item 23, wherein the rigid sheath comprises a reference structure for orienting the rigid sheath with the one or more openings along the upper inner surface.
(Item 25)
further comprising a support arm for supporting said rigid sheath, said support arm corresponding to said reference structure for receiving said rigid sheath with said one or more openings oriented along said upper inner surface. 25. The imaging system of item 24, comprising an engagement structure for engaging.
(Item 26)
2. The imaging system of item 1, further comprising a flexible coupling coupled to the seal.
(Item 27)
The flexible coupling has a first end portion configured to engage the rigid sheath at a first location and engages the probe at a second location of the flexible coupling. 27. The imaging system of item 26, comprising a second end portion for.
(Item 28)
A distance extends between the first location and the second location, the distance decreasing as the probe is advanced into the internal channel, the distance decreasing as the probe is advanced into the internal channel. 28. The imaging system of item 27, increasing when retracted from the inner channel.
(Item 29)
The flexible coupling comprises an interior volume of fluid, the interior volume increasing as the probe is advanced into the rigid sheath, the interior volume increasing as the probe moves farther from the interior channel. 28. The imaging system of item 27, wherein the imaging system decreases when retracted away from the proximal extremity.
(Item 30)
wherein said flexible coupling comprises a balloon, said balloon being adhered to said rigid sheath at said first location and coupled to said probe at said second location to form said seal; 30. The imaging system according to 29.
(Item 31)
30. The imaging system of item 29, wherein the flexible coupling comprises a bellows.
(Item 32)
An imaging system for imaging patient tissue, comprising:
an imaging probe to be inserted into the patient;
a rigid sheath, said rigid sheath comprising an internal channel sized to receive said imaging probe;
an exit line for removing fluid from said internal channel, said line extending to one or more openings in said internal channel, said one or more openings being adapted to receive air bubbles; an exit line located above said internal channel to
An imaging system comprising:
(Item 33)
33. The imaging system of item 32, wherein the one or more openings are located near a distal tip of the imaging probe.
(Item 34)
34. The imaging system of item 33, wherein the one or more openings are located along an upper inner surface of the inner channel.
(Item 35)
35. The imaging system of item 34, wherein the rigid sheath comprises a reference structure for orienting the rigid sheath with the one or more openings along the upper inner surface.
(Item 36)
33. The imaging system of item 32, wherein the outer surface of the probe and the inner surface of the rigid sheath are dimensioned to seal the internal channel, the internal channel extending to a fluid reservoir.
(Item 37)
37. The imaging system of item 36, wherein the outer surface of the probe and the inner surface of the rigid sheath are dimensioned to seal the internal channel and the exit line extends to a fluid reservoir.
(Item 38)
38. The imaging system of item 37, wherein the outlet line comprises a one-way valve for pumping fluid into the reservoir.
(Item 39)
38. The imaging system of item 37, wherein an inlet line from a fluid source extends to the internal channel.
(Item 40)
said inlet line comprises a one-way valve to prevent flow towards said source of fluid and to direct fluid through said one or more openings as said probe advances within said rigid sheath; 40. An imaging system according to item 39.
(Item 41)
A system for treating a patient, comprising:
the imaging probe according to any one of the above items;
a therapy probe with an energy source and
A system comprising:
(Item 42)
42. The system of item 41, wherein the imaging probe is configured to move synchronously with a carrier of the treatment probe.
(Item 43)
The imaging system of Claim 1, further comprising a rigid sheath and an imaging probe assembly, said assembly configured to replace air within said rigid sheath with an acoustic medium.
(Item 44)
The acoustic medium comprises a low viscosity and low surface tension to provide low resistance movement and ejection of air bubbles from the inner channel of said rigid sheath; optionally said acoustic medium comprises a flowable material; A system, imaging probe, or assembly according to any one of the preceding items, wherein said flowable material comprises a liquid or a gel.
(Item 45)
Vacuum probe resistance can be determined by venting near the distal end of the sheath, delivery of flowable material that fills the vacuum created by retraction of the probe within the sheath, or along the gap between the sheath and the probe. 3. Any one of the preceding items, reduced during advancement and/or retraction of the probe within the sheath, with one or more of the utilization of low viscosity fluids that may progress through system, imaging probe, or assembly.
(Item 46)
further comprising a lumen from the syringe to the sheath with the fluid conducted along the bottom or sides of the rigid sheath (away from the viewing area), the lumen channeling the acoustic fluid into the rigid sheath; , surrounding the ultrasound probe and providing acoustic coupling from the probe to the sheath with the fluid disposed therebetween. , imaging probe, or assembly.
(Item 47)
An arm is configured to support the rigid sheath and the imaging probe, and a linkage supported with the arm translates the imaging probe to a plurality of locations within the rigid sheath; The system, imaging probe, or assembly of any one of the preceding items, configured to rotate imaging to multiple orientations within the rigid sheath.
(Item 48)
48. The system, imaging probe, or of item 47, wherein said arm comprises a robotic arm configured to position said imaging probe and said rigid sheath, optionally said robotic arm comprising 5-7 degrees of freedom assembly.
(Item 49)
A robotic arm is configured to support said rigid sheath and to position said rigid sheath with 3 translational and 3 rotational degrees of freedom, optionally said robotic arm comprises 5-7 degrees of freedom , the system, imaging probe, or assembly of any one of the preceding items.
(Item 50)
The system of any one of the preceding items, wherein the robotic arm is configured to support the imaging probe and to position the imaging probe in three translational degrees of freedom and three rotational degrees of freedom, imaging probe , or assembly.
(Item 51)
A system for imaging tissue, comprising:
a first robotic arm, said first robotic arm configured to support a rigid sheath and position said rigid sheath in three translational degrees of freedom and three rotational degrees of freedom; a robotic arm of
a second robotic arm, said second robotic arm configured to support said imaging probe and position said imaging probe in three translational degrees of freedom and three rotational degrees of freedom; 2 robot arms and
with
The system, wherein a second robotic arm is configured to place the imaging probe within the rigid sheath.
(Item 52)
52. The system of item 51, further comprising the imaging system of any one of the preceding items.
(Item 53)
A method comprising using the system of any one of the preceding items.