JPWO2020174916A1 - 撮影システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明に係る撮影システムは、現在位置を測位する測位装置と、目標物を撮影する撮像装置と、前記撮像装置を制御する制御装置とを移動体に搭載した撮影システムにおいて、前記制御装置は、予め設定された前記目標物の設置位置と、前記測位装置により測位された現在位置と、前記移動体の移動速度とに基づいて、前記撮像装置を制御して撮影を複数回繰り返し、前記撮像装置から出力される複数の画像のそれぞれに対して画像認識処理を行って、前記目標物を撮影した画像で且つ検査に適した画像を選択することを特徴とする。
映像取得部131は、現在位置の情報に基づいて撮像装置110による撮影を制御し、リアルタイムの画像データを取得して、現在位置の情報とともに画像処理部132に出力する。映像取得部131による撮像制御の詳細については後述する。また、映像取得部131は、画像データが記録されている記録装置140から入力された映像信号から、1次元、2次元または3次元配列の画像データを取得してもよい。
記録制御部135は、画像処理部122による検出や画像選択の結果を用いて、映像の記録制御を行ったり、記録映像の圧縮率や記録間隔の制御を行ったりする。
表示制御部136は、映像取得部121による取得画像、画像処理部132による検出や画像選択の結果、記録装置130に保存されているデータなどの表示を制御する。
表示/指示端末151は、映像取得部131や画像処理部132の処理で用いるパラメータの設定など、ユーザからの指示を受け付ける。
表示出力装置152は、表示制御部136の制御に従って、映像取得部121による取得画像、画像処理部132による検出や画像選択の結果、記録装置130に保存されているデータなど、各種の情報を表示する。
まず、撮像装置110やGNSS受信機120など、撮影に必要な機器を車両に設置する(ステップS10)。
続いて、自動撮影のために必要なデータを準備する(ステップS11)。例えば、検査対象(撮影の目標物)に登録された構造物(例えば、電柱)の設置位置の情報を、予め記録装置140に記憶させる。
映像取得部141が、予め登録された目標物の設置位置と、GNSS受信機120で測位された現在位置と、車両の移動速度とに基づいて、目標物の半径x[m]以内に車両が接近したか否かを判定する(ステップS13)。そして、目標物の半径x[m]以内に車両が接近したと判定された場合に、撮像装置110に撮影を指示してシャッターを自動でy秒間連射させる(ステップS14)。
自動撮影は、目標物の設置位置と車両の現在位置との距離に基づいて行われる。本例では、目標物を複数の方向から撮影できるように、複数の撮像装置110を車両に搭載している。具体的には、車両の前方に向けた前方カメラ、車両の側方(例えば、左方向)に向けた側方カメラ、車両の後方に向けた後方カメラを車両に搭載している。これらカメラでの最適なシャッタータイミングは車両の移動方向や移動速度によって異なる。そこで、本例の映像取得部141は、目標物と車両との位置関係、車両の移動方向を考慮して、前方カメラ、側方カメラ、後方カメラのそれぞれのシャッタータイミングを独立に管理する。
画像処理部132は、映像取得部131から画像データを取得する(ステップS20)。画像データは、図4に画像フォルダ例を示すように、GNSS受信機120による測位結果をもとに、目標物であるアセット毎にグループ化して管理される。
カメラ1による複数の画像データ(前方画像群)の中から検査に最適な画像を選択する(ステップS22)。同様に、カメラ2による複数の画像データ(側方画像群)の中から最適画像を選択し(ステップS23)、カメラ3による複数の画像データ(後方画像群)の中から最適画像を選択する(ステップS24)。その後、不要になった画像(最適画像に選択されなかった画像)の削除を行う(ステップS25)。
また、本発明は、例えば、本発明に係る処理を実行する方法や方式、そのような方法や方式をプロセッサやメモリ等のハードウェア資源を有するコンピュータにより実現するためのプログラム、そのプログラムを記憶する記憶媒体などとして提供することも可能である。
130:計算装置、 131:映像取得部、 132:画像処理部、 133:データ通信部、 134:位置取得部、 135:記録制御部、 136:表示制御部、 140:記録装置、 150:出力装置、 151:表示/指示端末、 152:表示出力装置
Claims (8)
- 現在位置を測位する測位装置と、目標物を撮影する撮像装置と、前記撮像装置を制御する制御装置とを移動体に搭載した撮影システムにおいて、
前記制御装置は、予め設定された前記目標物の設置位置と、前記測位装置により測位された現在位置と、前記移動体の移動速度とに基づいて、前記撮像装置を制御して撮影を複数回繰り返し、前記撮像装置から出力される複数の画像のそれぞれに対して画像認識処理を行って、前記目標物を撮影した画像で且つ検査に適した画像を選択することを特徴とする撮影システム。 - 請求項1に記載の撮影システムにおいて、
前記制御装置は、目標物の歪みが少ない画像、より中央に目標物がある画像、目標物が見切れていない画像、遮蔽物の映り込みが少ない画像を正解の教師データに用いた深層学習により事前に生成された学習モデルを使用して、前記撮像装置から出力される複数の画像の中から前記目標物を撮影した画像を抽出することを特徴とする撮影システム。 - 請求項1に記載の撮影システムにおいて、
前記制御装置は、前記目標物を撮影した画像が複数ある場合に、事前に登録された画像との類似度が最も高い画像、または、前記目標物に最も近い位置で撮影された画像を、前記検査に適した画像として選択することを特徴とする撮影システム。 - 請求項2に記載の撮影システムにおいて、
前記制御装置は、前記目標物を撮影した画像が複数ある場合に、事前に登録された画像との類似度が最も高い画像、または、前記目標物に最も近い位置で撮影された画像を、前記検査に適した画像として選択することを特徴とする撮影システム。 - 請求項1に記載の撮影システムにおいて、
前記撮像装置は、前記目標物を複数の方向から撮影し、
前記制御装置は、前記目標物を複数の方向から撮影した各画像をグループ化することを特徴とする撮影システム。 - 請求項2に記載の撮影システムにおいて、
前記撮像装置は、前記目標物を複数の方向から撮影し、
前記制御装置は、前記目標物を複数の方向から撮影した各画像をグループ化することを特徴とする撮影システム。 - 請求項3に記載の撮影システムにおいて、
前記撮像装置は、前記目標物を複数の方向から撮影し、
前記制御装置は、前記目標物を複数の方向から撮影した各画像をグループ化することを特徴とする撮影システム。 - 請求項4に記載の撮影システムにおいて、
前記撮像装置は、前記目標物を複数の方向から撮影し、
前記制御装置は、前記目標物を複数の方向から撮影した各画像をグループ化することを特徴とする撮影システム。
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