JPWO2020170933A1 - Self-propelled electronic equipment - Google Patents
Self-propelled electronic equipment Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2020170933A1 JPWO2020170933A1 JP2021501909A JP2021501909A JPWO2020170933A1 JP WO2020170933 A1 JPWO2020170933 A1 JP WO2020170933A1 JP 2021501909 A JP2021501909 A JP 2021501909A JP 2021501909 A JP2021501909 A JP 2021501909A JP WO2020170933 A1 JPWO2020170933 A1 JP WO2020170933A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- housing
- self
- detection unit
- contact
- floor surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 84
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 24
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
走行性に優れた自走式電子機器を提供すること。筐体と、前記筐体を支持して床面を走行する電動式の駆動輪と、前記筐体の前進方向側の前部に設けられて床面上の障害物を接触によって検知するバンパーを有する障害物検知部と、前記筐体の前記前部に設けられて床面上に隆起する段差を検知する段差検知部と、前記障害物検知部および前記段差検知部の出力に基づいて前記駆動輪を制御する制御部とを備えたことを特徴とする自走式電子機器。To provide self-propelled electronic devices with excellent runnability. A housing, an electric drive wheel that supports the housing and runs on the floor surface, and a bumper provided at the front portion of the housing on the forward direction side to detect obstacles on the floor surface by contact. The drive is based on the obstacle detection unit, the step detection unit provided on the front portion of the housing and detecting a step raised on the floor surface, and the outputs of the obstacle detection unit and the step detection unit. A self-propelled electronic device characterized by having a control unit that controls the wheel.
Description
本発明は、自走式電子機器に関する。 The present invention relates to a self-propelled electronic device.
従来の自走式電子機器として、例えば、特許文献1には、床面上を走行可能な筐体に電動式の掃除機器が搭載された自走式掃除機が開示されている。
この従来の自走式掃除機は、筐体上で移動可能なように筐体を覆う本体(バンパー)を有しており、床面上を走行中に本体が壁や置物等の障害物に衝突すると障害物(衝突)を検知して回避する。また、筐体の底面にはクリフセンサが設けられており、自走式掃除機が、例えば下り階段に近づくとクリフセンサが下り階段を検知して回避する。As a conventional self-propelled electronic device, for example,
This conventional self-propelled vacuum cleaner has a main body (bumper) that covers the housing so that it can be moved on the housing, and the main body becomes an obstacle such as a wall or a figurine while traveling on the floor surface. When a collision occurs, an obstacle (collision) is detected and avoided. Further, a cliff sensor is provided on the bottom surface of the housing, and when a self-propelled vacuum cleaner approaches a down staircase, for example, the cliff sensor detects the down staircase and avoids it.
特許文献1のようなバンパーの障害物との衝突によって回避行動をする従来の自走式電子機器においては、例えば、バンパーおよび障害物(壁、家具、置物等)への傷付き、置物(例えば、花瓶)を倒して破損させる、蓋の開いたペットボトルまたはコップを倒して中の飲み物を床面上に溢すといった事態を抑制する上で、できる限りバンパーの操作力を軽く設定することが望ましい。
In a conventional self-propelled electronic device that takes an evasive action by colliding with an obstacle of a bumper as in
しかしながら、バンパーの操作力を軽くするほど、自走式電子機器が段差を乗り越える際の筐体への衝撃でバンパーの誤作動が生じやすくなる。つまり、自走式電子機器は、バンパーより下の筐体前端が段差に衝突した際、段差に摺接しながら乗り越えする。そのため、バンパーの操作力を軽くするほど、筐体前端が段差に衝突したときの衝撃でもバンパーが作動し衝突検知が働きやすくなり、本来乗り越えられる高さの段差を回避してしまうこととなる。 However, the lighter the operating force of the bumper, the more likely it is that the bumper will malfunction due to the impact on the housing when the self-propelled electronic device gets over the step. That is, when the front end of the housing below the bumper collides with the step, the self-propelled electronic device overcomes the step while sliding in contact with the step. Therefore, the lighter the operating force of the bumper, the easier it is for the bumper to operate even when the front end of the housing collides with a step, and the collision detection becomes easier, and the step at a height that can be overcome originally is avoided.
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、段差への走行性に優れた自走式電子機器を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a self-propelled electronic device having excellent runnability on a step.
本発明によれば、筐体と、前記筐体を支持して床面を走行する電動式の駆動輪と、前記筐体の前進方向側の前部に設けられて床面上の障害物を接触によって検知するバンパーを有する障害物検知部と、前記筐体の前記前部に設けられて床面上に隆起する段差を検知する段差検知部と、前記障害物検知部および前記段差検知部の出力に基づいて前記駆動輪を制御する制御部とを備えた自走式電子機器が提供される。 According to the present invention, a housing, an electric drive wheel that supports the housing and travels on the floor surface, and an obstacle provided on the front portion of the housing on the forward direction side are provided on the floor surface. An obstacle detection unit having a bumper that detects by contact, a step detection unit that is provided on the front portion of the housing and detects a step that rises on the floor surface, and an obstacle detection unit and the step detection unit. A self-propelled electronic device including a control unit that controls the drive wheels based on an output is provided.
段差検知部によって床面上に隆起する段差(例えば、絨毯、敷居など)を検知することができるため、段差乗り越え時の障害物検知部の誤作動による段差回避行動を抑制し、段差への走行性能を高めることができる。また、自走式電子機器の障害物への衝突と段差への衝突を区別することができるため、障害物検知部の検知精度を高めることが可能となる。 Since the step detection part can detect the step (for example, carpet, sill, etc.) that rises on the floor surface, it suppresses the step avoidance behavior due to the malfunction of the obstacle detection part when overcoming the step, and runs to the step. Performance can be improved. In addition, since it is possible to distinguish between a collision of a self-propelled electronic device with an obstacle and a collision with a step, it is possible to improve the detection accuracy of the obstacle detection unit.
(第1実施形態)
図1は本発明の自走式電子機器としての自走式掃除機の第1実施形態を示す正面図であり、図2は第1実施形態の自走式掃除機の底面図であり、図3は第1実施形態の自走式掃除機の内部構成を説明する図である。また、図4は第1実施形態の自走式掃除機における段差検知部の(A)は作動前の左側断面図、(B)は作動時の左側断面図である。また、図5は第1実施形態の自走式掃除機の制御系を説明するブロック図である。
なお、図2において、自走式掃除機の前後左右の方向を矢印にて示している。また、第1実施形態1を含む以下の各実施形態では、自走式電子機器として電動式の掃除機器を備えた自走式掃除機の場合を例示するが、本発明は自走式掃除機に限定されるものではない。例えば、自走式荷物輸送機器、自走式トランクなどであってもよい。(First Embodiment)
FIG. 1 is a front view showing a first embodiment of a self-propelled vacuum cleaner as a self-propelled electronic device of the present invention, and FIG. 2 is a bottom view of the self-propelled vacuum cleaner of the first embodiment. 3 is a diagram illustrating an internal configuration of the self-propelled vacuum cleaner of the first embodiment. Further, FIG. 4 is a left sectional view of the step detection unit of the self-propelled vacuum cleaner of the first embodiment (A) before operation and (B) a left sectional view at the time of operation. Further, FIG. 5 is a block diagram illustrating a control system of the self-propelled vacuum cleaner of the first embodiment.
In addition, in FIG. 2, the front-back, left-right directions of the self-propelled vacuum cleaner are indicated by arrows. Further, in each of the following embodiments including the first embodiment, a case of a self-propelled vacuum cleaner provided with an electric cleaning device as a self-propelled electronic device is exemplified, but the present invention is a self-propelled vacuum cleaner. Not limited to. For example, it may be a self-propelled luggage transport device, a self-propelled trunk, or the like.
<自走式掃除機の構成および動作について>
第1実施形態の自走式掃除機Aは、設置された場所の床面Fを自走しながら、床面F上のダストを含む空気を吸い込み、ダストを除去した空気を排気することにより床面F上を掃除するように構成されている。
この自走式掃除機Aは、円盤形の筐体1を備え、この筐体1の内部および外部に、回転ブラシ2、左右一対のサイドブラシ3、集塵部4、吸引部としての電動送風機5、電動送風機5用のモータドライバ5a、左右方向の同一軸心上に設けられた左右一対の駆動輪6、左右一対の駆動輪6用の一対の走行モータ6a、一対の走行モータ6a用のモータドライバ6b、回転ブラシ2および左右一対のサイドブラシ3を回転させるブラシ用モータ7、ブラシ用モータ7のモータドライバ7a、補助輪としての後輪8、バッテリー9、後述する制御部10を含む制御回路が搭載されている制御基板10a及び各種センサ等の構成要素が設けられている。なお、筐体1は円盤形に限定されず、平面的に視て角部が丸い略三角形または略四角形等でもよい。また、サイドブラシ3は、左右どちらか一方のみであってもよい。<About the configuration and operation of the self-propelled vacuum cleaner>
The self-propelled vacuum cleaner A of the first embodiment self-propells on the floor surface F of the place where it is installed, sucks in air containing dust on the floor surface F, and exhausts the air from which the dust has been removed. It is configured to clean the surface F.
The self-propelled vacuum cleaner A includes a disk-
筐体1は、吸込口1aを有する平面視円形の底板1bと、平面視円形の天板1cと、底板1bおよび天板1cの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板1dとを備えている。なお、天板1cには、開閉蓋(不図示)およびこの開閉蓋の後方位置に形成された排気口1ca(図3参照)が設けられている。
底板1bには左右一対の駆動輪6および垂直軸心を中心に首振り可能な後輪8が設けられている。側板1dは、前後にほぼ二分された側板前部1daと側板後部1dbとを有し、側板前部1daは衝突時の衝撃を緩和するバンパー機能を備えている。以下、「側板前部1da」を「バンパー1da」という。The
The
また、筐体1内には、吸引口1aと集塵部4とを接続する吸引路11と、集塵部4と電動送風機5とを接続する通風路12と、電動送風機5と排気口1caとを接続する通風路13とが設けられている。
Further, in the
左右一対の駆動輪6は、筐体1の底板1bと平行な同一軸心Xを中心に回転可能に設けられており、左右一対の駆動輪6が同一方向に回転すると筐体1が進退し、各駆動輪6が逆方向に同一速度で回転すると筐体1が定置旋回する。
各駆動輪6の回転軸は、各走行モータ6aからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各走行モータ6aは筐体1の底板1bに直接またはサスペンション機構を介して固定されている。The pair of left and
The rotating shafts of the
回転ブラシ2は、筐体1の底板1bと平行な軸心廻りに回転可能に吸込口1aに設けられている。
また、底板1bにおける吸込口1aの左右両側には底板1bと垂直な軸心廻りに回転する前記サイドブラシ3が設けられている。The
Further, the side brushes 3 that rotate around the axis perpendicular to the
回転ブラシ2は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。
サイドブラシ3は、回転軸と、回転軸の下端に放射状に設けられた複数本のブラシ束を有している。
回転ブラシ2の回転軸および一対のサイドブラシ3の回転軸は、筐体1の底板1bの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたブラシ用モータ7、プーリおよびベルト等を含む動力伝達機構等を介して独立的に連結されている。The
The
The rotating shaft of the rotating
また、筐体1の側板1dの後端には、バッテリー9の充電を行う充電端子(不図示)が設けられている。室内を自走しながら掃除する自走式掃除機Aは、室内に設置されている充電台(不図示)に帰還する。これにより、充電台に設けられた端子部に充電端子が接触し、バッテリー9の充電が行われる。商用電源(コンセント)に接続される充電台は、通常、室内の側壁に沿って設置される。
バッテリー9は、充電端子を介して充電台から充電され、制御基板10a、駆動輪6用の走行モータ6a、ブラシ用モータ7、電動送風機5、各種センサ等の各要素に電力を供給する。Further, a charging terminal (not shown) for charging the battery 9 is provided at the rear end of the
The battery 9 is charged from the charging stand via the charging terminal, and supplies electric power to each element such as the
集塵部4は、吸引路11と接続する導入口および電動送風機5の上流側の通風路(吸引ダクト)12と接続する排出口を有する集塵ボックス4aと、集塵ボックス4aの前記排出口に着脱可能に設けられたフィルター4bとを有してなる。集塵ボックス4aは、通常、筐体1内に収納されており、集塵ボックス4a内に捕集されたダストを廃棄する際は、筐体1の前記蓋(不図示)を開いて集塵ボックス4aを出し入れ(着脱)することができる。
The dust collection unit 4 has a
図5に示すように、自走式掃除機A全体の動作制御を行う制御回路は、制御部10、自走式掃除機Aの動作に係る設定条件や作動指令を入力する操作パネル31、走行マップ18aなどのプログラムデータ等を記憶する記憶部18、電動送風機5を駆動するためのモータドライバ5a、一対の駆動輪6の各走行モータ6aを個別に正逆転駆動するためのモータドライバ6b、回転ブラシ2とサイドブラシ3を同時駆動するブラシ用モータ7を一方向に回転するためのモータドライバ7a等を含む。
As shown in FIG. 5, the control circuit that controls the operation of the self-propelled vacuum cleaner A as a whole includes a
また、制御回路は、筐体1の底板1bに設けられた複数の床面検知センサ14およびその制御ユニット14a、バンパー1daに周方向かつ交互に設けられた複数の超音波発信部15Aおよび超音波受信部15Bを有する超音波センサ15およびその制御ユニット15a、バンパー1daとの衝突により障害物を検知する障害物検知部としての接触センサ16およびその制御ユニット16a、筐体1の前部におけるバンパー1daよりも下方位置に設けられた段差センサ(段差検知部)17およびその制御ユニット17a等を含んでいる。
Further, the control circuit includes a plurality of floor
制御部10はCPU、ROM、RAMからなるマイクロコンピュータを備え、操作パネル31からの指令と、床面検知センサ14、超音波センサ15、接触センサ16および段差センサ17の出力と、記憶部18に予め記憶されたプログラムデータとに基づいて、モータドライバ5a、6b、7aに個別に制御信号を送信し、電動送風機5、走行モータ6aおよびブラシ用モータ7を駆動制御して、一連の掃除運転を行う。なお、プログラムデータには、床面の広い領域を清掃する通常モード用と、壁際に沿って清掃する壁際モード用のプログラムデータなどが含まれる。
The
制御部10は、ユーザーによる自走式掃除機Aの動作に係る条件設定を操作パネル31から受け付けて記憶部18に記憶させる。この記憶部18は、自走式掃除機Aの設置場所周辺の走行マップ18aを記憶することができる。走行マップ18aは、自走式掃除機Aの走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによって記憶部18に記憶させるか、あるいは自走式掃除機A自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。
The
床面検知センサ14は、自走式掃除機Aが下り階段などの下り段差を検知するために、例えば、筐体1の底板1bの前部(例えば、段差センサ17の左右両側)、後部および左右一対のサイドブラシ3の位置に配置される。CPUは制御ユニット14aを介して床面検知センサ14と接続されており、床面検知センサ14からの出力信号に基づいて筐体1の外部周辺の下り階段などの下り段差の存在情報を得る。なお、床面検知センサ14としては、例えば、床面Fに向かって投光する発光素子および発光素子の光が床面Fを反射した反射光を受光する受光素子を有するものとすることができる。
The floor
超音波センサ15は、非接触式の障害物検知部であり、超音波発信部15Aから発信された超音波が障害物に衝突し反射して超音波受信部15Bにて受信されることにより、障害物を検出する。CPUは制御ユニット15aを介して超音波センサ15(超音波受信部15B)と接続されており、超音波受信部15Bからの出力信号に基づいて筐体1の外部周辺の障害物の存在情報を得る。
The
接触センサ16は、接触式の障害物検知部であり、自走式掃除機Aが走行時に障害物と接触したことを検知するために、例えば、バンパー1daの裏側の左右位置に配置される。制御部10は制御ユニット16aを介して接触センサ16と接続されており、接触センサ16からの出力信号に基づいて筐体1の外部周辺の障害物の存在情報を得る。なお、接触センサ16としては、障害物に衝突したバンパー1daの一部と接触することにより障害物を検知するリミットスイッチ、あるいは障害物に衝突したバンパー1daの一部を非接触で検知する光学センサ等を用いることができる。なお、バンパー1daは、例えば、バンパー1daの裏側の左右位置に前後方向移動可能に設けられた支持部の付勢部材(例えば、圧縮コイルスプリング)によって前方Y1へ付勢されている。
The
段差センサ17は、接触式の段差検知部であり、自走式掃除機Aが走行時に床面F上から隆起する段差と接触したことを検知するために、例えば、筐体1の前部のバンパー1daよりも下方位置に配置される。制御部10は制御ユニット17aを介して段差センサ17の後述するセンサ本体17dと接続されており、段差センサ17からの出力信号に基づいて筐体1の外部周辺の障害物の存在情報を得る。なお、段差センサ17について、詳しくは後述する。
The
このように構成された自走式掃除機Aにおいて、掃除運転の指令により、電動送風機5、駆動輪6、回転ブラシ2およびサイドブラシ3が駆動する。これにより、回転ブラシ2、サイドブラシ3、駆動輪6および後輪8が床面Fに接触した状態で、筐体1は所定の範囲を自走しながら吸込口1aから床面Fの塵埃を含む空気を吸い込む。このとき、回転ブラシ2の回転によって床面F上の塵埃は掻き上げられて吸込口1aに導かれる。また、サイドブラシ3の回転によって吸込口1aの側方の塵埃が吸込口1aに導かれる。
In the self-propelled vacuum cleaner A configured as described above, the
吸込口1aから筐体1内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、筐体1の吸引路11を通り、集塵ボックス4a内に流入する。集塵ボックス4a内に流入した気流は、フィルター4bを通過して通風路12を通り電動送風機5に流入して通風路13に導かれて排気口1caから外部へ排出される。この際、集塵ボックス4a内の気流に含まれる塵埃はフィルター4bによって捕獲されるため、集塵ボックス4a内にダストが堆積する。
The air containing dust sucked into the
自走式掃除機Aは、掃除が終了するとあるいはバッテリーの残容量が少なくなると充電台に帰還する。これにより、充電端子が端子部に接してバッテリーが充電される。
自走式掃除機Aの上面には操作パネル31が設けられており、操作パネル31によって掃除運転を実行させることができる。また、筐体1内に受信部を設けると共に、受信部に指令信号を発信する送信機を設けてリモコン操作できるようにしてもよい。また、スマートフォンや携帯電話などの携帯端末からインターネット回線および室内に設けたルーターを介して指令信号を自走式掃除機Aに送信して遠隔操作できるようにしてもよい。The self-propelled vacuum cleaner A returns to the charging stand when the cleaning is completed or the remaining capacity of the battery is low. As a result, the charging terminal comes into contact with the terminal portion to charge the battery.
An
<段差センサの構成について>
図1、図2、図4(A)および(B)に示すように、段差検知部としての段差センサ17は、前後方向へ移動可能かつ段差と摺接可能なように筐体1の前部における障害物検知部としてのバンパー1daよりも下方位置に設けられた段差接触部17bと、段差接触部17bを前方へ付勢する付勢部材17cと、付勢部材17cの付勢力に抗して後方へ移動した段差接触部17bを検知して出力するセンサ本体17dとを備える。<About the configuration of the step sensor>
As shown in FIGS. 1, 2, 4 (A) and 4 (B), the
筐体1における段差センサ17の取り付け位置は、底板1bの前端であり、この底板1bと側板1dとの境界付近は全体的に逆テーパ状に面取りされている。そのため、筐体1における段差センサ17の取り付け部分には、前方から後方へ向かうにつれて床面側へ傾斜する傾斜面1eが設けられている。
一方、段差接触部17bは、段差と摺接可能なように後方へ向かうにつれて床面側へ傾斜する摺接傾斜面17ba(図2、図4(A)および(B)参照)を有している。The mounting position of the
On the other hand, the
段差センサ17は、図4(A)に示すように段差接触部17bが前方へ移動したときに摺接傾斜面17baが筐体1の傾斜面1eよりも前方位置となり、かつ、図4(B)に示すように段差接触部17bが後方へ移動したときに摺接傾斜面17baが筐体1の傾斜面1eと同一面内に配置されるように構成されている。
段差接触部17bは、例えば、筐体1の底板1bの前端に設けられた切欠き部分の板片1baが差し込まれる後方開口状の下凹部17bbと、付勢部材17cとしての圧縮コイルバネが挿入される後方開口状の上凹部17bcと、当接段部17bdとを有し、バンパー1daの裏側に設けられた筐体1の当て板1dcに当接段部17bdが当接して前方への移動が規制されるようになっている。In the
In the
図2および図4(A)に示すように、付勢部材17cによって前方へ付勢された段差接触部17bは、当接段部17bdが筐体1の当て板1dcに当接することにより、バンパー1daよりも前方へ突出しないようになっている。この場合、バンパー1daが後方へ移動(図4(A)中の仮想線)しても、自由状態の段差接触部17bの先端はバンパー1daよりも前方へ突出しないようになっている。
As shown in FIGS. 2 and 4A, the
筐体1の底板1b上における段差接触部17bの後方位置にはリブ1bbが筐体内側に向けて設けられており、このリブ1bbと段差接触部17bとの間に付勢部材17cが設けられている。
また、リブ1bbにおける付勢部材17cよりも上方位置には、センサ本体17dとしてのリミットスイッチが固定されており、図4(B)に示すように段差接触部17bが後方へ移動することにより、段差接触部17bの後端17beがリミットスイッチを押圧してONするようになっている。なお、センサ本体17dとしては、段差接触部17bの後端17beを検出可能な光学センサを用いてもよい。A rib 1bb is provided at a position behind the
Further, a limit switch as the sensor
<障害物および段差の検知と走行制御について>
図6は第1実施形態の自走式掃除機における障害物検知部の(A)は作動前状態を示す説明図、(B)は作動時状態を示す説明図である。また、図7は第1実施形態の自走式掃除機における段差検知部の(A)は作動前状態を示す説明図、(B)は作動時状態を示す説明図、(C)は作動後状態を示す説明図である。<About obstacle and step detection and driving control>
6A and 6B are explanatory views showing the state before operation of the obstacle detection unit in the self-propelled vacuum cleaner of the first embodiment, and FIG. 6B is an explanatory view showing the state during operation. Further, FIG. 7 is an explanatory diagram showing the pre-operation state of the step detection unit in the self-propelled vacuum cleaner of the first embodiment, (B) an explanatory diagram showing the operating state, and (C) a post-operation state. It is explanatory drawing which shows the state.
図1〜図5、図6(A)および(B)に示すように、前記構成を備えた自走式掃除機Aは、前方Y1への走行中にバンパー1daが床面F上の障害物Qに衝突した場合、バンパー1daが後方Y2へ移動して衝撃を緩衝する。このとき、接触センサ16が障害物を検知して出力し、それによって制御部10は障害物Qを回避するよう左右一対の駆動輪6を制御する。
なおこの際、段差センサ17の段差接触部17bの先端はバンパー1daよりも前方へ突出していないため、段差センサ17の段差接触部17bは障害物Qに衝突しない。そのため、段差センサ17は出力しない。As shown in FIGS. 1 to 5, 6 (A) and 6 (B), in the self-propelled vacuum cleaner A having the above configuration, the bumper 1da is an obstacle on the floor surface F while traveling to the front Y1. When it collides with Q, the bumper 1da moves to the rear Y2 to cushion the impact. At this time, the
At this time, since the tip of the
図1〜図5、図7(A)、(B)および(C)に示すように、前記構成を備えた自走式掃除機Aは、前方Y1への走行中に絨毯や敷居などの、バンパー1daの高さよりも低い段差S(乗り越え可能な段差S)に接近し、段差センサ17の段差接触部17bが段差Sに衝突した場合、付勢部材17cの付勢力に抗して段差接触部17bが後方Y2へ移動する。このとき、段差接触部17bにてセンサ本体(リミットスイッチ)17dが押圧されることにより段差Sが検知され、センサ本体17dが出力する(図7(B)参照)。
As shown in FIGS. 1 to 5, 7 (A), (B) and (C), the self-propelled vacuum cleaner A having the above configuration has a carpet, a sill, etc. while traveling to the front Y1. When a step S (a step S that can be overcome) that is lower than the height of the bumper 1da is approached and the
段差接触部17bが段差Sに衝突したとき、バンパー1daの操作力が軽く設定されていると、筐体1に伝わる衝撃力にもよるが、バンパー1daが作動して接触センサ16が出力する場合と、バンパー1daが作動せず接触センサ16が出力しない場合とが想定される。
段差接触部17bが段差Sに衝突したときにバンパー1daが作動せず接触センサ16が出力しない場合、制御部10は左右一対の駆動輪6の前進を継続するよう制御する。それによって図7(B)および(C)に示すように、段差接触部17bはその摺接傾斜面17baを段差Sの角部に摺接させながら段差Sを乗り越え、その後、左右一対の駆動輪6および後輪8が段差Sを乗り越える。When the
When the bumper 1da does not operate and the
段差接触部17bが段差Sに衝突したときにバンパー1daが作動して接触センサ16が出力する場合、制御部10は、段差センサ17が出力を維持する間、段差センサ17の出力開始時から所定時間未満(例えば、0.5〜1秒未満)の間で接触センサ16が出力したときは、筐体1が前進するように左右一対の駆動輪6を制御する。つまりこの場合は、制御部10は、段差S付近にバンパー1daに接触するような障害物がないと判断(接触センサ16の出力を無効と判断)して筐体1の前進を継続させて段差Sを乗り越えるよう左右一対の駆動輪6を制御する。なおこのとき、段差接触部17bが段差Sに衝突したときの衝撃力によってバンパー1daが作動したとしても、バンパー1daは前記所定時間未満内に初期位置に戻り、かつ、接触センサ16の出力が停止する。
When the bumper 1da operates and the
また、段差接触部17bが段差Sに衝突したときにバンパー1daが作動して接触センサ16が出力する場合、制御部10は、段差センサ17が出力を維持する間、段差センサ17の出力開始時から所定時間以上(例えば、1秒以上)の間で接触センサ16が出力したときは、筐体1が後退するように左右一対の駆動輪6を制御する。つまりこの場合は、制御部10は、段差S付近にバンパー1daに接触するような障害物があると判断(接触センサ16の出力を有効と判断)して筐体1を後退させて段差Sを回避させるよう左右一対の駆動輪6を制御する。なお、このような状況は、例えば、段差Sの上にある障害物にバンパー1daが衝突し、それとほぼ同時に段差Sに段差接触部17bが衝突載した場合が想定される。
Further, when the bumper 1da operates and the
(第2実施形態)
図8は第2実施形態の自走式掃除機を示す正面図であり、図9は第2実施形態の自走式掃除機における段差検知部の左側断面図である。なお、図8および図9において、図1、図4および図7(A)〜(C)中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
図8および図9に示すように、第2実施形態の自走式掃除機Bは、段差センサ(段差検知部)117の構成が第1実施形態とは異なる以外は、第1実施形態と概ね同様である。以下、第2実施形態における第1実施形態とは異なる点を主に説明する。(Second Embodiment)
FIG. 8 is a front view showing the self-propelled vacuum cleaner of the second embodiment, and FIG. 9 is a left sectional view of a step detection unit in the self-propelled vacuum cleaner of the second embodiment. In FIGS. 8 and 9, the same elements as those in FIGS. 1, 4 and 7 (A) to 7 (C) are designated by the same reference numerals.
As shown in FIGS. 8 and 9, the self-propelled vacuum cleaner B of the second embodiment is generally different from the first embodiment except that the configuration of the step sensor (step detection unit) 117 is different from that of the first embodiment. The same is true. Hereinafter, the points different from the first embodiment in the second embodiment will be mainly described.
第2実施形態の自走式掃除機Bにおいて、段差センサ117は、筐体1の前部の傾斜面1e付近に設けられている。
この段差センサ117は、段差Sを撮影可能な撮像部117aと、筐体1の前部における傾斜面1eと同一面内に配置された透明カバー117bとを有する。
撮像部117aとしては、例えば、CCDカメラやCMOSカメラ等の小型カメラを用いることができる。
透明カバー117bとしては、例えば、段差Sへの衝突にも耐えることができる透明ガラスまたは透明プラスチックを用いることができる。In the self-propelled vacuum cleaner B of the second embodiment, the
The
As the
As the
第2実施形態の場合、撮像部117aおよび透明カバー117bは、ケース117c内に収納されている。このケース117cは、有底筒体の開口部を斜めに切断した形状のものである。
透明カバー117bは、ケース117cの斜めに切断された開口部に嵌め込まれて固定されている。In the case of the second embodiment, the
The
この自走式掃除機Bによれば、段差センサ117の撮像部117aにて前進方向の床面F付近を撮影してその画像データを制御部10へ出力することができる。この場合、例えば次のような走行制御を行うことができる。
制御部10によって、画像データと予め記憶された判定用データとが比較され、画像データが段差Sを撮影した画像データであるか否か判別される。According to this self-propelled vacuum cleaner B, the
The
画像データが段差Sを撮影した画像データであると判定された場合、段差センサ117にて段差Sが検知されたこととなり、第1実施形態と同様の走行制御が行われる。
すなわち、制御部10は、段差センサ117が段差Sを検知する間、段差センサ117の検知開始時から所定時間未満(例えば、0.5〜1秒未満)の間で接触センサ16(図5参照)が出力したときは、筐体1が前進するように左右一対の駆動輪6を制御する。つまりこの場合は、制御部10は、段差S付近にバンパー1daに接触するような障害物がないと判断(接触センサ16の出力を無効と判断)して筐体1の前進を継続させて段差Sを乗り越えるよう左右一対の駆動輪6を制御する。When it is determined that the image data is the image data obtained by photographing the step S, the step S is detected by the
That is, the
また、制御部10は、段差センサ117が段差Sを検知する間、段差センサ117の検知開始時から所定時間以上(例えば、1秒以上)の間で接触センサ16(図5参照)が出力したときは、筐体1が後退するように左右一対の駆動輪6を制御する。つまりこの場合は、制御部10は、段差S付近にバンパー1daに接触するような障害物があると判断(接触センサ16の出力を有効と判断)して筐体1を後退させて段差Sを回避させるよう左右一対の駆動輪6を制御する。
Further, the
また、制御部10は、段差センサ117が段差Sを検知している間に接触センサ16が出力していないときは、前進方向に段差Sがあるが障害物はないと判断して段差Sを乗り越えるよう左右一対の駆動輪6を制御する。
また、制御部10は、段差センサ117が段差Sを検知しない間に接触センサ16が出力したときは、前進方向に障害物があると判断して回避するよう左右一対の駆動輪6を制御する。Further, when the
Further, when the
(第3実施形態)
第1実施形態では、筐体1の前部に1つの段差センサ17が設けられた自走式掃除機Aを例示したが、段差センサ17は複数設けられてもよい。例えば、図2に示す段差センサ17の左右両側にも同様の構成の段差センサを設けてもよい。(Third Embodiment)
In the first embodiment, the self-propelled vacuum cleaner A in which one
(第4実施形態)
第1実施形態では、筐体1の前部に1つの段差センサ117が設けられた自走式掃除機Bを例示したが、段差センサ117は複数設けられてもよい。例えば、図8に示す段差センサ117の左右両側にも同様の構成の段差センサを設けてもよい。(Fourth Embodiment)
In the first embodiment, the self-propelled vacuum cleaner B in which one
(まとめ)
本発明の自走式電子機器は、筐体と、前記筐体を支持して床面を走行する電動式の駆動輪と、前記筐体の前進方向側の前部に設けられて床面上の障害物を接触によって検知するバンパーを有する障害物検知部と、前記筐体の前記前部に設けられて床面上に隆起する段差を検知する段差検知部と、前記障害物検知部および前記段差検知部の出力に基づいて前記駆動輪を制御する制御部とを備える。
この構成によれば、段差検知部によって床面上に隆起する段差(例えば、絨毯、敷居など)を検知することができる。そのため、段差検知部によって段差を検知した時、障害物検知部が出力しない場合は自走式電子機器を前進させて段差を乗り越えさせることは無論のこと、筐体の前部が乗り越え可能な段差と衝突して障害物検知部が作動しても無効と判断し、自走式電子機器が段差乗り越えるよう前進させることが可能となる。この結果、走行性能に優れた自走式電子機器を得ることができる。
また、自走式電子機器の障害物への衝突と乗り越え可能な段差への衝突を区別することができるため、障害物検知部の検知精度を高めることが可能となる。そのため、障害物検知部の検知精度を高めることができ(バンパーの操作力を軽く設定することができ)、例えば、自走式電子機器および障害物(壁、家具、置物等)への傷付き、置物(例えば、花瓶)を倒して破損させる、蓋の開いたペットボトルまたはコップを倒して中の飲み物を床面上に溢すといった事態を抑制することができる。(summary)
The self-propelled electronic device of the present invention is provided on a housing, an electric drive wheel that supports the housing and travels on the floor surface, and a front portion of the housing on the forward direction side. An obstacle detection unit having a bumper that detects obstacles by contact, a step detection unit that is provided on the front portion of the housing and detects a step that rises on the floor surface, the obstacle detection unit, and the above-mentioned obstacle detection unit. A control unit that controls the drive wheels based on the output of the step detection unit is provided.
According to this configuration, it is possible to detect a step (for example, a carpet, a sill, etc.) that rises on the floor surface by the step detection unit. Therefore, when the step detection unit detects a step, if the obstacle detection unit does not output, it is a matter of course that the self-propelled electronic device is advanced to overcome the step, and the front part of the housing can overcome the step. Even if the obstacle detection unit is activated due to a collision with the vehicle, it is judged to be invalid, and the self-propelled electronic device can be advanced so as to overcome the step. As a result, it is possible to obtain a self-propelled electronic device having excellent running performance.
Further, since it is possible to distinguish between a collision of a self-propelled electronic device with an obstacle and a collision with a step that can be overcome, it is possible to improve the detection accuracy of the obstacle detection unit. Therefore, the detection accuracy of the obstacle detection unit can be improved (the operating force of the bumper can be set lightly), and for example, self-propelled electronic devices and obstacles (walls, furniture, figurines, etc.) are damaged. It is possible to prevent a situation in which a figurine (for example, a vase) is knocked down and damaged, or a PET bottle or a cup with an open lid is knocked down and the drink inside is overflowed on the floor.
本発明の自走式電子機器は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。 The self-propelled electronic device of the present invention may be configured as follows, or may be appropriately combined.
・前記制御部は、前記段差検知部が出力を維持する間、前記段差検知部の出力開始時から所定時間未満の間で前記障害物検知部が出力したときは前記筐体が前進するように前記駆動輪を制御し、前記段差検知部の出力開始時から所定時間以上の間で前記障害物検知部が出力したときは前記筐体が後退するように前記駆動輪を制御するものであってもよい。
この構成によれば、次のような走行制御を行うことができる。
段差検知部が出力を維持する間、段差検知部の出力開始時から所定時間未満の間で障害物検知部が出力したときは、制御部は、段差付近にバンパーに接触するような障害物がないと判断(前記障害物検知部の出力を無効と判断)して筐体が前進するように駆動輪を制御することができる。
また、段差検知部が出力を維持する間、段差検知部の出力開始時から所定時間以上の間で障害物検知部が出力したときは、制御部は、段差付近にバンパー1daに接触するような障害物があると判断(接触センサの出力を有効と判断)して筐体が後退するように駆動輪を制御することができる。-The control unit causes the housing to move forward when the obstacle detection unit outputs within a predetermined time from the start of output of the step detection unit while the step detection unit maintains the output. The drive wheels are controlled, and when the obstacle detection unit outputs within a predetermined time or more from the start of output of the step detection unit, the drive wheels are controlled so that the housing retracts. May be good.
According to this configuration, the following traveling control can be performed.
While the step detection unit maintains the output, if the obstacle detection unit outputs within a predetermined time from the start of the output of the step detection unit, the control unit has an obstacle that touches the bumper near the step. It is possible to control the drive wheels so that the housing moves forward by determining that there is no such thing (determining that the output of the obstacle detection unit is invalid).
Further, while the step detection unit maintains the output, when the obstacle detection unit outputs within a predetermined time or more from the start of the output of the step detection unit, the control unit may come into contact with the bumper 1da near the step. It is possible to control the drive wheels so that the housing retracts by determining that there is an obstacle (determining that the output of the contact sensor is valid).
・前記段差検知部は、前後方向へ移動可能かつ段差と摺接可能なように前記筐体の前記前部における前記障害物検知部よりも下方位置に設けられた段差接触部と、前記段差接触部を前方へ付勢する付勢部材と、前記付勢部材の付勢力に抗して後方へ移動した前記段差接触部を検知して出力するセンサ本体とを備え、
前記段差接触部は、前記バンパーよりも前方へ突出しないよう前記筐体の前記前部に設けられているものであってもよい。
この構成によれば、段差を機械的に検知する段差検知部を構成することができる。また、バンパーよりも前方へ突出しないよう筐体の前部に段差接触部を設けることにより、バンパーが障害物に衝突したとき、段差接触部が障害物に衝突して作動すること(段差の誤検知)を抑制することができる。The step detection unit is in contact with the step contact portion provided at a position below the obstacle detection portion in the front portion of the housing so as to be movable in the front-rear direction and to be in sliding contact with the step. It is provided with an urging member that urges the portion forward and a sensor body that detects and outputs the stepped contact portion that has moved backward against the urging force of the urging member.
The step contact portion may be provided on the front portion of the housing so as not to protrude forward from the bumper.
According to this configuration, it is possible to configure a step detection unit that mechanically detects a step. In addition, by providing a step contact portion at the front of the housing so that it does not protrude forward from the bumper, when the bumper collides with an obstacle, the step contact portion collides with the obstacle and operates (erroneous step). Detection) can be suppressed.
・前記筐体は、前記前部における前記障害物検知部よりも下方位置に後方へ向かうにつれて床面側へ傾斜する傾斜面を有しており、
前記段差接触部は、段差と摺接可能なように後方へ向かうにつれて床面側へ傾斜する摺接傾斜面を有しており、前記段差接触部が前方へ移動したときに前記摺接傾斜面が前記傾斜面よりも前方位置となり、かつ、前記段差接触部が後方へ移動したときに前記摺接傾斜面が前記傾斜面と同一面内に配置されるように構成されたものであってもよい。
この構成によれば、自走式電子機器が段差をスムーズに乗り越えることができる。-The housing has an inclined surface that inclines toward the floor surface toward the rear toward a position lower than the obstacle detection unit in the front portion.
The step contact portion has a sliding contact inclined surface that inclines toward the floor surface side toward the rear so that the step contact portion can be in sliding contact with the step, and the sliding contact inclined surface when the step contact portion moves forward. Is located in front of the inclined surface, and the sliding contact inclined surface is arranged in the same plane as the inclined surface when the step contact portion moves rearward. good.
According to this configuration, the self-propelled electronic device can smoothly get over the step.
・前記段差検知部は、段差を撮影可能な撮像部を有するものであってもよい。
この構成によれば、段差を光学的に検知する段差検知部を構成することができる。-The step detection unit may have an image pickup unit capable of photographing a step.
According to this configuration, it is possible to configure a step detection unit that optically detects a step.
・前記筐体は、前記前部における前記障害物検知部よりも下方位置に後方へ向かうにつれて床面側へ傾斜する傾斜面を有しており、
前記段差検知部は、前記傾斜面と同一面内に配置された透明カバーをさらに有するものであってもよい。
この構成によれば、自走式電子機器が段差をスムーズに乗り越えることができる。-The housing has an inclined surface that inclines toward the floor surface toward the rear toward a position lower than the obstacle detection unit in the front portion.
The step detection unit may further have a transparent cover arranged in the same surface as the inclined surface.
According to this configuration, the self-propelled electronic device can smoothly get over the step.
・前記筐体に搭載されて床面の塵埃を吸引する電動式の掃除機器をさらに備えたものであってもよい。
この構成によれば、掃除性能を備えた自走式電子機器を得ることができる。-It may be further equipped with an electric cleaning device mounted on the housing and sucking dust on the floor surface.
According to this configuration, it is possible to obtain a self-propelled electronic device having cleaning performance.
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 It should be noted that the disclosed embodiments are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
1 筐体
1da バンパー(障害物検知部)
1e 傾斜面
6 駆動輪
10 制御部
16 接触センサ(障害物検知部)
17、117 段差検知部
17b 段差接触部
17c 付勢部材
17d センサ本体
117a 撮像部
117b 透明カバー
17ba 摺接傾斜面
A、B 自走式掃除機(自走式電子機器)
F 床面
Q 障害物
S 段差1 chassis 1da bumper (obstacle detection unit)
1e
17, 117
F Floor surface Q Obstacle S Step
Claims (7)
前記段差接触部は、前記バンパーよりも前方へ突出しないよう前記筐体の前記前部に設けられている請求項1または2に記載の自走式電子機器。The step detecting portion has a step contact portion provided below the obstacle detection portion in the front portion of the housing so as to be movable in the front-rear direction and slidable with the step, and the step contact portion. A sensor body that detects and outputs a stepped contact portion that has moved backward against the urging force of the urging member.
The self-propelled electronic device according to claim 1 or 2, wherein the step contact portion is provided on the front portion of the housing so as not to protrude forward from the bumper.
前記段差接触部は、段差と摺接可能なように後方へ向かうにつれて床面側へ傾斜する摺接傾斜面を有しており、前記段差接触部が前方へ移動したときに前記摺接傾斜面が前記傾斜面よりも前方位置となり、かつ、前記段差接触部が後方へ移動したときに前記摺接傾斜面が前記傾斜面と同一面内に配置されるように構成された請求項4に記載の自走式電子機器。The housing has an inclined surface that inclines toward the floor surface toward the rear toward a position lower than the obstacle detecting portion in the front portion.
The step contact portion has a sliding contact inclined surface that inclines toward the floor surface side toward the rear so that the step contact portion can be in sliding contact with the step, and the sliding contact inclined surface when the step contact portion moves forward. 4. The fourth aspect of the present invention is configured such that the sliding contact inclined surface is arranged in the same plane as the inclined surface when the step contact portion moves rearward and is located in front of the inclined surface. Self-propelled electronic equipment.
前記段差検知部は、前記傾斜面と同一面内に配置された透明カバーをさらに有する請求項5に記載の自走式電子機器。The housing has an inclined surface that inclines toward the floor surface toward the rear toward a position lower than the obstacle detecting portion in the front portion.
The self-propelled electronic device according to claim 5, wherein the step detection unit further has a transparent cover arranged in the same surface as the inclined surface.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019028515 | 2019-02-20 | ||
JP2019028515 | 2019-02-20 | ||
PCT/JP2020/005567 WO2020170933A1 (en) | 2019-02-20 | 2020-02-13 | Self-propelled electronic device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020170933A1 true JPWO2020170933A1 (en) | 2021-12-16 |
JP7398429B2 JP7398429B2 (en) | 2023-12-14 |
Family
ID=72144900
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021501909A Active JP7398429B2 (en) | 2019-02-20 | 2020-02-13 | self-propelled electronic equipment |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7398429B2 (en) |
WO (1) | WO2020170933A1 (en) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004021895A (en) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Fujitsu Ltd | Mobile robot |
JP2004194751A (en) * | 2002-12-16 | 2004-07-15 | Toshiba Tec Corp | Electric vacuum cleaner |
-
2020
- 2020-02-13 WO PCT/JP2020/005567 patent/WO2020170933A1/en active Application Filing
- 2020-02-13 JP JP2021501909A patent/JP7398429B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004021895A (en) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Fujitsu Ltd | Mobile robot |
JP2004194751A (en) * | 2002-12-16 | 2004-07-15 | Toshiba Tec Corp | Electric vacuum cleaner |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020170933A1 (en) | 2020-08-27 |
JP7398429B2 (en) | 2023-12-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6706770B2 (en) | Autonomous traveling vacuum cleaner | |
US10271699B2 (en) | Autonomous cleaning device and wind path structure of same | |
KR102070065B1 (en) | Cyclone type dust collector and Cleaner having the same | |
US20060200282A1 (en) | Robot cleaner and a method for controlling the same | |
JP7141220B2 (en) | self-propelled vacuum cleaner | |
WO2016056226A1 (en) | Autonomous travel-type cleaner | |
KR20180106225A (en) | Robot cleaner | |
JP6757575B2 (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
JP6927661B2 (en) | Vacuum cleaner | |
TW201815341A (en) | Self-propelled electric floor-sweeping robot characterized by using a sensor to detect the wall face so as to promote the sweeping efficiency in the wall side sweeping mode | |
CN109982624B (en) | Autonomous walking type dust collector | |
JP2017213009A (en) | Autonomous travel type cleaner | |
KR101469333B1 (en) | Automatic cleaner | |
WO2019043938A1 (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
WO2019043937A1 (en) | Self-propelled vacuum cleaner | |
CN111787839B (en) | Buffer piece with observation window for automatic cleaning machine | |
KR102306436B1 (en) | Moving Robot and controlling method | |
JP7398429B2 (en) | self-propelled electronic equipment | |
JP6509479B2 (en) | Electric vacuum cleaner | |
JP2016077855A (en) | Autonomous travel-type cleaner | |
JP6340594B2 (en) | Autonomous traveling vacuum cleaner | |
JP7345139B2 (en) | autonomous vacuum cleaner | |
JP2018122136A (en) | Autonomous travel-type cleaner | |
JP6685740B2 (en) | Vacuum cleaner | |
JP2020099461A (en) | Autonomously travelling type cleaner |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230822 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230912 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20230912 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231204 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7398429 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |