JPWO2020137362A1 - 判定装置、モータ装置及びプログラム - Google Patents

判定装置、モータ装置及びプログラム Download PDF

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Abstract

本発明の一態様は、モータに電流が印加される期間である主期間内の各時刻における前記電流の電流値を示す電流値情報を取得する電流値取得部と、前記電流値情報が示す時刻ｔにおける前記電流値を電流値ｉ（ｔ）とし（ｔは実数）、前記電流値情報が示す前記時刻ｔの経過時間Δｔ時間後の時刻（ｔ＋Δｔ）における前記電流値を電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）とし、前記電流値ｉ（ｔ）と前記電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）との差を時刻ｔにおける電流値変化量として、前記電流値変化量の分布とランダムな変化をする物理量の分散を表す分布である正常分布との違いに基づいて、前記モータの動作が正常か否かを判定する判定部と、を備える判定装置である。

Description

本発明は、判定装置、モータ装置及びプログラムに関する。
これまで、ファンモータの異常を検知する技術が提案されている（米国特許出願公開第２００８／０３０９３６６号明細書および米国特許出願公開第２０１４／０１１１２１８号明細書を参照）。これらの提案された技術は、ファンモータが異常である際に生じる振動や電流値等の物理量の値が検出されたか否かによってファンモータの異常を検知する技術である。
米国特許出願公開第２００８／０３０９３６６号明細書 米国特許出願公開第２０１４／０１１１２１８号明細書
従来のモータの異常を検知する技術は、例えばファンモータが異常である際に生じる物理量の値を予め装置が学習しておく必要があり、学習の時間が必要という問題があった。また、このような問題はファンモータだけに限らずモータ全般に共通する問題であった。
上記事情に鑑み、本発明は、モータの異常を示す物理量の値の学習に要する時間を軽減するとともにモータの異常を検知する技術を提供することを目的としている。
本発明の一態様は、モータに電流が印加される期間である主期間内の各時刻における前記電流の電流値を示す電流値情報を取得する電流値取得部と、前記電流値情報が示す時刻ｔにおける前記電流値を電流値ｉ（ｔ）とし（ｔは実数）、前記電流値情報が示す前記時刻ｔの経過時間Δｔ時間後の時刻（ｔ＋Δｔ）における前記電流値を電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）とし、前記電流値ｉ（ｔ）と前記電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）との差を時刻ｔにおける電流値変化量として、前記電流値変化量の分布とランダムな変化をする物理量の分散を表す分布である正常分布との違いに基づいて、前記モータの動作が正常か否かを判定する判定部と、を備える判定装置である。
本発明の一態様は、上記の判定装置であって、前記判定部は、前記主期間内の期間である複数の副期間であって前記主期間の長さの半分以下の長さの期間である複数の副期間ごとに、前記副期間における前記電流値変化量の分布に対する所定の統計量の値を取得する統計量取得処理部と、前記正常分布と前記副期間における前記電流値変化量の分布との違いが所定の大きさ以下であることを前記所定の統計量の値が示すか否かを前記副期間ごとに判定する安定副期間判定処理部と、前記安定副期間判定処理部の判定結果に基づいて前記モータの動作が正常か否かを判定するモータ判定処理部と、を備える。
本発明の一態様は、上記の判定装置であって、前記正常分布と前記副期間における前記電流値変化量の分布との違いが所定の大きさ以下であることを前記所定の統計量の値が示すと前記安定副期間判定処理部によって判定された前記副期間を安定副期間とし、前記正常分布と前記副期間における前記電流値変化量の分布との違いが所定の大きさよりも大きいことを前記所定の統計量の値が示すと前記安定副期間判定処理部によって判定された前記副期間を不安定副期間として、前記モータ判定処理部は、前記安定副期間の数と前記不安定副期間の数との和に対する前記安定副期間の数が所定の値よりも大きい場合に前記モータの動作が正常であると判定し、前記モータ判定処理部は、前記安定副期間の数と前記不安定副期間の数との和に対する前記安定副期間の数が前記所定の値以下である場合に前記モータの動作が異常であると判定する。
本発明の一態様は、上記の判定装置であって、前記正常分布は、ガウス分布である。
本発明の一態様は、上記の判定装置であって、前記所定の統計量は、ＭＤ（Mahalanobis' Distance）の２乗の分布の分散をｖａｒＭＤ２として、ｖａｒＭＤ２である。
本発明の一態様は、上記の判定装置であって、前記安定副期間判定処理部は、さらに、前記電流値又は前記電流値変化量の乱雑さを示す値に基づいて、前記モータの動作が正常か否かを判定する。
本発明の一態様は、上記の判定装置であって、前記安定副期間判定処理部は、ＭＤ（Mahalanobis' Distance）の２乗の分布の分散をｖａｒＭＤ２として、前記副期間における前記電流値変化量の分布に対するｖａｒＭＤ２とガウス分布に対するｖａｒＭＤ２との差であるｖａｒＭＤ２差がｖａｒＭＤ２閾値よりも大きく、前記副期間における前記電流値変化量の分布に対するＣＩＶの値と予め定められた第１の値との差であるＣＩＶ差が予め定められた第２の値よりも大きい場合に前記副期間は前記不安定副期間であると判定し、前記ｖａｒＭＤ２差が前記ｖａｒＭＤ２閾値よりも大きく、前記ＣＩＶ差が前記第２の値以下である場合に前記副期間は前記安定副期間であると判定し、前記ｖａｒＭＤ２差が前記ｖａｒＭＤ２閾値以下であって、前記ＣＩＶ差が前記第２の値より大きい場合に前記副期間は前記不安定副期間であると判定し、前記ｖａｒＭＤ２差が前記ｖａｒＭＤ２閾値以下であって、前記ＣＩＶ差が前記第２の値以下である場合に前記副期間は前記安定副期間であると判定する。
本発明の一態様は、モータと、前記モータに電流が印加される期間である主期間内の各時刻における前記電流の電流値を示す電流値情報を取得する電流値取得部と、前記電流値情報が示す時刻ｔにおける前記電流値を電流値ｉ（ｔ）とし（ｔは実数）、前記電流値情報が示す前記時刻ｔの経過時間Δｔ時間後の時刻（ｔ＋Δｔ）における前記電流値を電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）とし、前記電流値ｉ（ｔ）と前記電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）との差を電流値変化量として、前記電流値変化量の分布と正常分布との違いに基づいて、前記モータの動作が正常か否かを判定する判定部と、を備えるモータ装置である。
本発明の一態様は、上記の判定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。
本発明により、本構成を有しない場合と比較し、モータの異常を示す物理量の値の学習に要する時間を軽減するとともにモータの異常を検知することが可能となる。
実施形態のモータ装置１の機能構成の一例を示す図。 実施形態におけるモータ判定装置４０の機能構成の一例を示す図。 実施形態におけるモータ１０に印加される電流の主期間内の各時刻における電流値の一例を示す図。 実施形態における副期間の一例を示す図。 実施形態の主期間内電流値変化量情報が示す各時刻における電流値変化量と副期間との関係の一例を示す図。 実施形態におけるモータ判定装置４０が実行する判定処理の流れの一例を示す図。 実施形態における安定副期間判定処理の流れの一例を示す図。 実施形態における電流値変化量の分布に対するＣＩＶの値ＶｃｉｖとＭＤとの分布を示す実験結果の一例を示す図。 実施形態における判定値の実験結果の一例を示す図。 実施形態における電流値のＲＭＳ値の実験結果の第１の例を示す図。 実施形態における電流値のＲＭＳ値の実験結果の第２の例を示す図。 実施形態における電流値のＲＭＳ値の実験結果の第３の例を示す図。 実施形態における電流値のＲＭＳ値の実験結果の第４の例を示す図。 実施形態における電流値変化量の実験結果の第１の例を示す図。 実施形態における電流値変化量の実験結果の第２の例を示す図。 実施形態における電流値変化量の実験結果の第３の例を示す図。 実施形態における電流値変化量の実験結果の第４の例を示す図。 実施形態における安定副期間判定処理部４３３による判定結果の第１の例を示す図。 実施形態における安定副期間判定処理部４３３による判定結果の第２の例を示す図。 実施形態における安定副期間判定処理部４３３による判定結果の第３の例を示す図。 実施形態における安定副期間判定処理部４３３による判定結果の第４の例を示す図。 実施形態におけるモータ１０のモータの振動のＲＭＳ値と判定値との関係を示す実験結果の第１の例を示す図。 実施形態におけるモータ１０のモータの振動のＲＭＳ値と判定値との関係を示す実験結果の第２の例を示す図。 実施形態におけるモータ１０のモータの振動のＲＭＳ値と判定値との関係を示す実験結果の第３の例を示す図。 実施形態における判定値の副時間依存性を示す実験結果の第１の例を示す図。 実施形態における判定値の副時間依存性を示す実験結果の第２の例を示す図。
以下、実施形態の判定装置、モータ装置及びプログラムを、図面を参照して説明する。
図１は、実施形態のモータ装置１の機能構成の一例を示す図である。
モータ装置１は、モータ１０、モータ制御回路２０、モータ制御装置３０、モータ判定装置４０及び出力装置５０を備える。
モータ１０は、電力の供給を受けて回転することでトルクを発生する。すなわち、モータ１０は、電気エネルギーを運動エネルギーに変換する。モータ１０は、モータであればどのようなモータであってもよく、例えば、ブラシレスモータであってもよいし、ステッピングモータであってもよい。モータ１０は、例えば、ファンモータであってもよい。
モータ制御回路２０は、半導体スイッチ等のスイッチを備えモータ１０に接続された回路である。モータ制御回路２０は、スイッチのオン／オフによって整形された所定の波形の電流をモータ１０に印加することでモータ１０を回転させる。
モータ制御装置３０は、モータ制御回路２０を制御することでモータ１０の動作を制御する。モータ制御装置３０は、例えば、モータ制御回路２０が備えるスイッチのオン／オフを制御することで、モータ１０の回転を制御する。
モータ判定装置４０は、モータ１０に印加される電流の各時刻における電流値に基づいてモータ１０の動作が異常か否かを判定する。なお、モータ１０の動作が異常であるとは、例えば、潤滑剤の固化や潤滑剤の減少やベアリングの変形等のモータ１０の回転を阻害する要因によってモータ１０の回転に要するエネルギーが所定の値以上であるようなモータ１０の状態である。
出力装置５０は、モータ判定装置４０の判定結果を出力する。出力装置５０は、モータ判定装置４０の判定結果を出力可能であればどのようなものであってもよい。出力装置５０は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイや液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置を含んで構成されてもよい。出力装置５０は、これらの表示装置を自装置に接続するインタフェースとして構成されてもよい。出力装置５０は例えば、ＬＥＤ（light emitting diode）であってもよい。モータ判定装置４０がＬＥＤである場合、出力装置５０は、例えば、ＬＥＤの点滅のパターンによってモータ１０の動作が異常か否かを示してもよい。
図２は、実施形態におけるモータ判定装置４０の機能構成の一例を示す図である。
モータ判定装置４０は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、プログラムを実行する。モータ判定装置４０は、プログラムの実行によって電流値取得部４１、ＲＭＳ値取得部４２及び判定部４３を備える装置として機能する。
電流値取得部４１は、電流値情報を取得する。電流値情報は、モータ１０に印加される電流の主期間内の各時刻における電流値を示す情報である。主期間は、モータ１０に電流が印加される期間であって予め定められた期間であればどのような期間であってもよく、例えば、モータ１０に電流が印加され始めてから３６時間であってもよい。
モータ判定装置４０は、例えば、モータ制御回路２０を流れる電流を取得することで、電流値情報を取得する。モータ制御回路２０を流れる電流は、モータ制御回路２０上の予め定められた測定箇所を流れる電流である。測定箇所は、例えば、抵抗値の小さな所定の抵抗が位置する箇所である。所定の抵抗は、例えば、シャント抵抗であってもよい。所定の抵抗は、例えば、モータ１０に供給する電力の電力源（不図示）とアース線との間に配置されたシャント抵抗であってもよい。小さな抵抗値は、例えば０．１Ωである。
図３は、実施形態におけるモータ１０に印加される電流の主期間内の各時刻における電流値の一例を示す図である。
図３の横軸は、時刻を表す。図３の縦軸は、電流値を表す。図３は、０秒から１０秒までに、モータ制御回路２０の測定箇所を流れる電流の電流値の変化を表す。
図２の説明に戻る。
ＲＭＳ値取得部４２は、ＲＭＳ値取得処理を実行する。ＲＭＳ値取得処理は、電流値情報に基づいて、電流値情報が示す電流値のＲＭＳ時間におけるＲＭＳ（root mean square）値を取得する処理である。ＲＭＳ時間は、予め定められた時間である。ＲＭＳ時間は、主期間の長さ（以下「主時間」という。）の半分よりも短ければどのような時間であってもよい。例えば主時間が３５時間である場合、ＲＭＳ時間は、例えば、１分であってもよい。以下、説明の簡単のためＲＭＳ時間は、１分であると仮定する。以下、ＲＭＳ値取得処理によって取得されたＲＭＳ値の各時刻における値を示す情報を、以下説明の簡単のため、電流値情報という。
以下、電流値情報が示す電流値の変化量を電流値変化量という。具体的には、時刻ｔにおける電流値変化量は、電流値情報が示す時刻ｔにおける電流値ｉ（ｔ）と、電流値情報が示す電流値であって時刻ｔの経過時間Δｔ時間後の時刻（ｔ＋Δｔ）における電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）との差である。なお、時刻ｔは実数である。
以下、説明の簡単のため、時刻ｔにおける電流値変化量は、電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）から電流値ｉ（ｔ）を引き算した値であると仮定する。以下、ｉ（ｔ＋Δｔ）−ｉ（ｔ）を電流値変化量ｄ（ｔ）という。
経過時間Δｔは、ＲＭＳ時間以上であって主時間の半分よりも短い時間であればどのような時間であってもよく、例えば、ＲＭＳ時間であってもよい。以下、説明の簡単のため、経過時間ΔｔはＲＭＳ時間であると仮定する。
判定部４３を説明する。
判定部４３は、判定処理を実行する。判定処理は、電流値変化量の分布と正常分布との違いに基づいて、モータ１０が異常な動作をしているか否かを判定部４３が判定する処理である。
正常分布は、ランダムな変化をする物理量の分散を表す分布であって、電流値変化量の分布に対して定義可能な統計量が定義可能な分布である。なお、ランダムな変化をする物理量の分散を表す分布は、例えば、ガウス分布であってもよいし、Ｆ分布であってもよいし、カイ二乗分布であってもよい。
以下、経過時間Δｔより長く主時間の半分以下の時間を副時間という。副時間の長さは、予め定められた長さである。副時間は、例えば、経過時間Δｔが１分であって主時間が３５時間である場合には、副時間は、例えば、６時間であってもよいし、５時間であってもよい。
以下説明の簡単のため、副時間は、６時間であると仮定する。
以下、副時間における電流値変化量の分布と正常分布との違いが所定の大きさより大きいという事象を異常電流事象という。
判定処理によって判定部４３は、主期間内において異常電流事象が生じる頻度が所定の値よりも大きい場合に、モータ１０の動作が異常であると判定する。
以下、主期間内の期間であって長さが副時間である期間を副期間という。副期間の定義より、主期間内には少なくとも２つの副期間が含まれる。
以下、副期間における電流値変化量の分布を副期間内電流値変化量分布という。
図４は、実施形態における副期間の一例を示す図である。
図４の横軸は、時刻を表す。図４の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図４は、３５時間の間に４つの副期間が存在することを示す。図４において電流値のＲＭＳ値は、０．３５Ａ以上０．４５Ａ未満の値である。
図５は、実施形態の主期間内電流値変化量情報が示す各時刻における電流値変化量と副期間との関係の一例を示す図である。主期間内電流値変化量情報は、主期間内の各時刻における電流値変化量を示す情報である。
図５の横軸は、時刻を表す。図５の縦軸は、主期間内電流値変化量情報が示す電流値変化量を示す。図５は、３５時間の間に４つの副期間が存在することを示す。図５において、電流値変化量は、約−０．０１Ａから約０．０１Ａの間の値である。
図２の説明に戻る。
判定部４３は、電流値変化量取得処理部４３１、統計量取得処理部４３２、安定副期間判定処理部４３３及びモータ判定処理部４３４を備える。
電流値変化量取得処理部４３１は、電流値変化量取得処理を実行する。電流値変化量取得処理は、電流値情報に基づいて、電流値変化量取得処理部４３１が主期間内の各時刻における電流値変化量を取得する処理である。
統計量取得処理部４３２は、統計量取得処理を実行する。統計量取得処理は、所定の方式にしたがい、複数の副期間ごとに副期間内電流値変化量分布に対する所定の統計量の値を統計量取得処理部４３２が取得する処理である。
以下、所定の統計量を判定用統計量という。判定用統計量は必ずしも１つではなく、複数であってもよい。判定用統計量は、正常分布に対しても定義可能な統計量であって、副時間における副期間内電流値変化量分布に応じて値が変化する統計量であればどのような統計量であってもよい。判定用統計量は、例えば、ＭＤ（Mahalanobis' Distance；マハラノビス距離）の２乗の分布の分散であってもよい。以下、ＭＤの２乗の分布の分散をｖａｒＭＤ２という。
所定の方式は、例えば、第１方式であってもよい。第１方式は、時刻ｔ＿（ｎ）の副時間後の時刻を時刻ｔ＿（ｎ＋１）とし、時刻ｔ＿（ｎ）を開始時刻とする副期間を第１方式第ｎ副期間として、全ての第１方式第ｎ副期間において判定用統計量の値を取得する方式である。なお、ｎは整数である。
所定の方式は、例えば、第２方式であってもよい。第２方式は、時刻ｔ＿（ｎ）の第２方式時間後の時刻を時刻ｔ＿（ｎ＋１）として、時刻ｔ＿（ｎ）を開始時刻とする副期間を第２方式第ｎ副期間として、全ての第２方式第ｎ副期間において判定用統計量の値を取得する方式である。
なお、第２方式時間は、副時間の半分の時間である。
以下、説明の簡単のため、所定の方式は第１方式であると仮定する。
安定副期間判定処理部４３３は、安定副期間判定処理を実行する。安定副期間判定処理は、各副期間の判定用統計量の値に基づいて、各副期間がそれぞれ安定条件を満たすか否かを安定副期間判定処理部４３３が判定する処理である。
安定条件は、正常分布と副期間における電流値変化量の分布との違いが所定の大きさ以下であることを判定用統計量の値が示すという条件であればどのような条件であってもよい。安定条件は、例えば、副期間における判定用統計量の値と正常分布に対する判定用統計量の値との差が閾値以下という条件である。
なお、安定副期間判定処理部４３３は、安定副期間判定処理において、各副期間の判定用統計量の値だけでなく、さらに、電流値又は電流値変化量の乱雑さに関する所定の条件に基づいて、各副期間がそれぞれ安定条件を満たすか否かを判定してもよい。以下、このように動作する安定副期間判定処理部４３３を、変形判定処理部という。電流値又は電流値変化量の乱雑さに関する所定の条件は、例えば、乱雑値と予め定められた値である乱雑比較値との差が予め定められた値である乱雑差閾値以下という条件であってもよい。乱雑値は、電流値又は電流値変化量の乱雑さを示す値である。乱雑値は、例えば、電流値変化量に対するＣＶ（Coefficient of Variation）であってもよい。乱雑値は、例えば、電流値変化量に対するＣＩＶ（Coefficient of Increment Variation）であってもよい。
ＣＩＶは、以下の式（１）によって表される値Ｖｃｉｖである。
Figure 2020137362
式（１）において、ｓ（ｄｉ）は、副期間内電流値変化量分布の標準偏差を表す。式（１）において、＜ｉ＞は、電流ＲＭＳの平均値を表す。
以下、安定副期間判定処理部４３３が変形判定処理部である場合、統計量取得処理部４３２が副期間ごとに乱雑値を取得してもよい。以下、安定副期間判定処理部４３３が変形判定処理部である場合、統計量取得処理部４３２が副期間ごとに乱雑値を取得すると仮定する。
以下、安定副期間判定処理部４３３によって安定条件を満たすと判定された副期間の数を安定副期間という。以下、安定副期間判定処理部４３３によって安定条件を満たさないと判定された副期間の数を不安定副期間という。
モータ判定処理部４３４は、モータ判定処理を実行する。モータ判定処理は、安定副期間判定処理部４３３による安定副期間判定処理の実行によって取得された判定結果に基づいて、モータ１０が異常か否かをモータ判定処理部４３４が判定する処理である。
具体的には、モータ判定処理部４３４はモータ判定処理の実行によって、判定値が所定の値（以下「判定閾値」という。）より大きい場合に、モータ１０の動作が異常であると判定する。モータ判定処理部４３４はモータ判定処理の実行によって、判定値が判定閾値以下である場合に、モータ１０の動作が正常であると判定する。判定値は、不安定副期間の数と安定副期間の数との和に対する不安定副期間の数の比である。
図６は、実施形態におけるモータ判定装置４０が実行する判定処理の流れの一例を示す図である。
電流値取得部４１は、電流値情報を取得する（ステップＳ１０１）。ＲＭＳ値取得部４２が、ＲＭＳ値取得処理を実行する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０２によってＲＭＳ値取得処理が実行された後の電流値情報に基づいて、統計量取得処理部４３２が、統計量取得処理を実行する（ステップＳ１０３）。安定副期間判定処理部４３３が、安定副期間判定処理を実行する（ステップＳ１０４）。モータ判定処理部４３４が、モータ判定処理を実行する（ステップＳ１０５）。
なお、ステップＳ１０２の処理は必ずしも実行されなくてもよい。ステップＳ１０２の処理が実行されない場合、ステップＳ１０３の処理において統計量取得処理部４３２は、ステップＳ１０１の処理において取得された電流値情報に基づいて、統計量取得処理を実行する。
ここで、図７を用いて、図６におけるステップＳ１０４において判定部４３が実行する安定副期間判定処理の流れの一例をより具体的に説明する。図７においては、正常分布がガウス分布であると仮定する。図７においては、判定用統計量がｖａｒＭＤ２であると仮定する。図７においては、判定部４３は、安定副期間判定処理において、ｖａｒＭＤ２だけでなく、さらに、電流値変化量に対するＣＩＶに基づいて各副期間がそれぞれ安定条件を満たすか否かを判定すると仮定する。
図７は、実施形態における安定副期間判定処理の流れの一例を示す図である。図７に示すフローチャートにおいて、判定部４３は、図６のステップＳ１０３によって既に統計量取得処理を実行済みである。また、図７に示すフローチャートにおいて、判定部４３は、図６のステップＳ１０３において、既に副期間ごとの電流値変化量に対するＣＩＶを取得済みである。すなわち、図７に示すフローチャートにおいて、判定部４３は既に副期間内電流値変化量分布に対するｖａｒＭＤ２と各副期間における電流値変化量に対するＣＩＶとを取得済みである。
また、説明の簡単のため、図７に示すフローチャートは、安定副期間判定処理部４３３が、ひとつの副期間に対して安定副期間であるか否かを判定する処理の流れを示すフローチャートであると仮定する。複数の副期間に対して安定副期間であるか否かを判定する場合には、安定副期間判定処理部４３３は、図７のフローチャートが示す処理の流れを各副期間に対して実行する。
以下、安定副期間判定処理部４３３が安定条件を満たすか否かを判定する判定対象の副期間を判定対象副期間という。
安定副期間判定処理部４３３は、ｖａｒＭＤ２差がｖａｒＭＤ２に関する所定の閾値（以下「ｖａｒＭＤ２閾値」という。）より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ｖａｒＭＤ２差は、副期間内電流値変化量分布に対するｖａｒＭＤ２と正常分布に対するｖａｒＭＤ２との差である。ｖａｒＭＤ２差がｖａｒＭＤ２閾値よりも大きい場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、安定副期間判定処理部４３３は、ＣＩＶ差がＶｃｉｖに関する所定の閾値（以下「ＣＩＶ閾値」という。）より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ＣＩＶ差は、副期間内電流値変化量分布に対するＶｃｉｖと予め定められた所定のＣＩＶとの差である。予め定められた所定のＣＩＶは、例えば、モータ１０の動作が正常な場合における副期間内電流値変化量分布に対するＣＩＶである。予め定められた所定のＣＩＶは、乱雑比較値の一例である。ＣＩＶ閾値は、乱雑差閾値の一例である。ＣＩＶ差がＣＩＶ閾値よりも大きい場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、安定副期間判定処理部４３３は判定対象副期間が不安定副期間であると判定する（ステップＳ２０３）。
一方、ステップＳ２０２において、ＣＩＶ差がＣＩＶ閾値以下である場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、安定副期間判定処理部４３３は判定対象副期間が安定副期間であると判定する（ステップＳ２０４）。
一方、ステップＳ２０１において、ｖａｒＭＤ２差がｖａｒＭＤ２閾値以下である場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、安定副期間判定処理部４３３はＣＩＶ差がＣＩＶ閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０５）。ＣＩＶ差がＣＩＶ閾値より大きい場合（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、安定副期間判定処理部４３３は判定対象副期間が不安定副期間であると判定する（ステップＳ２０６）。
一方、ステップＳ２０５において、ＣＩＶ差がＣＩＶ閾値以下である場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、安定副期間判定処理部４３３は判定対象副期間が安定副期間であると判定する（ステップＳ２０７）。
図８は、実施形態における電流値変化量の分布に対するＣＩＶの値ＶｃｉｖｖａｒＭＤ２との分布を示す実験結果の一例を示す図である。 図８の横軸は、電流値変化量の分布に対するＣＩＶの値Ｖｃｉｖを表す。図８の縦軸は、電流値変化量の分布に対するｖａｒＭＤ２を表す。図８は、モータ１０の動作が正常な場合における値Ｖｃｉｖ及びｖａｒＭＤ２の分布と、モータ１０の動作が正常な場合における値Ｖｃｉｖ及びｖａｒＭＤ２の分布とを示す。
図８は、モータ１０の動作が異常な場合における値Ｖｃｉｖ及びｖａｒＭＤ２の分布の平均値はモータ１０の動作が正常な場合における値Ｖｃｉｖ及びｖａｒＭＤ２の分布の平均値よりも大きな値を有することを示す。
図９は、実施形態における判定値の実験結果の一例を示す図である。
図９の横軸は、モータ判定装置４０の判定対象のモータ１０を表す。図９の縦軸は、判定値を表す。図９において、判定閾値は０．１である。
図９は、モータ＃１〜モータ＃８の８つのモータ１０に対する判定値の実験結果を示す。図９は、モータ＃１、モータ＃３、モータ＃５及びモータ＃７の判定値が判定閾値以下であることを示す。図９は、モータ＃２、モータ＃４、モータ＃６及びモータ＃８の判定値が判定閾値より大きいことを示す。
図１０は、実施形態における電流値のＲＭＳ値の実験結果の第１の例を示す図である。
図１０（Ａ）は、モータ＃９の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値の実験結果を示す。モータ＃９は、モータ１０の一例である。図１０（Ａ）の横軸は時刻を表す。図１０（Ａ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図１０（Ｂ）は、モータ＃９の動作が異常な場合における電流値のＲＭＳ値の実験結果を示す。モータ＃９の動作が異常な場合は、潤滑剤が所定の量よりも減少しているモータ＃９の状態である。図１０（Ｂ）の横軸は時刻を表す。図１０（Ｂ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。
図１０（Ａ）と図１０（Ｂ）とは、モータ＃９の動作が異常な場合には、モータ＃９の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値よりも電流値のＲＭＳ値が急峻な変化を示す時間帯があることを示す。また、モータ＃９の動作が異常な場合には、電流値のＲＭＳ値が、モータ＃９の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値よりも大きいことを示す。
図１１は、実施形態における電流値のＲＭＳ値の実験結果の第２の例を示す図である。
図１１（Ａ）は、モータ＃１０の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値の実験結果を示す。モータ＃１０は、モータ１０の一例である。図１１（Ａ）の横軸は時刻を表す。図１１（Ａ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。
図１１（Ｂ）は、モータ＃１０の動作が異常な場合における電流値のＲＭＳ値の実験結果を示す。モータ＃１０の動作が異常な場合は、潤滑剤が所定の量よりも減少しているモータ＃１０の状態である。図１１（Ｂ）の横軸は時刻を表す。図１１（Ｂ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。
図１１（Ａ）と図１１（Ｂ）とは、モータ＃１０の動作が異常な場合には、モータ＃１０の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値よりも電流値のＲＭＳ値が急峻な変化を示す時間帯があることを示す。また、モータ＃１０の動作が異常な場合には、電流値のＲＭＳ値が、モータ＃１０の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値よりも大きいことを示す。
図１２は、実施形態における電流値のＲＭＳ値の実験結果の第３の例を示す図である。
図１２（Ａ）は、モータ＃１１の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値の実験結果を示す。モータ＃１１は、モータ１０の一例である。図１２（Ａ）の横軸は時刻を表す。図１２（Ａ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。
図１２（Ｂ）は、モータ＃１１の動作が異常な場合における電流値のＲＭＳ値の実験結果を示す。モータ＃１１の動作が異常な場合は、潤滑剤が所定の量よりも減少しているモータ＃１１の状態である。図１２（Ｂ）の横軸は時刻を表す。図１２（Ｂ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。
図１２（Ａ）と図１２（Ｂ）とは、モータ＃１１の動作が異常な場合には、モータ＃１１の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値よりも電流値のＲＭＳ値が急峻な変化を示す時間帯があることを示す。
図１３は、実施形態における電流値のＲＭＳ値の実験結果の第４の例を示す図である。
図１３（Ａ）は、モータ＃１２の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値の実験結果を示す。モータ＃１２は、モータ１０の一例である。図１３（Ａ）の横軸は時刻を表す。図１３（Ａ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。
図１３（Ｂ）は、モータ＃１２の動作が異常な場合における電流値のＲＭＳ値の実験結果を示す。モータ＃１２の動作が異常な場合は、潤滑剤が所定の量よりも減少しているモータ＃１２の状態である。図１３（Ｂ）の横軸は時刻を表す。図１３（Ｂ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。
図１３（Ａ）と図１３（Ｂ）とは、モータ＃１２の動作が異常な場合には、モータ＃１２の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値よりも電流値のＲＭＳ値が急峻な変化を示す時間帯があることを示す。また、モータ＃１２の動作が異常な場合には、電流値のＲＭＳ値が、モータ＃１２の動作が正常な場合における電流値のＲＭＳ値よりも小さいことを示す。
図１４は、実施形態における電流値変化量の実験結果の第１の例を示す図である。
図１４（Ａ）は、モータ＃９の動作が正常な場合における電流値変化量の実験結果を示す。図１４（Ａ）の横軸は、時刻を表す。図１４（Ａ）の縦軸は、電流値変化量を表す。
図１４（Ｂ）は、モータ＃９の動作が異常な場合における電流値変化量の実験結果を示す。図１４（Ｂ）の横軸は、時刻を表す。図１４（Ｂ）の縦軸は、電流値変化量を表す。
図１４（Ａ）と図１４（Ｂ）とは、モータ＃９の動作が異常な場合には、モータ＃９の動作が正常な場合における電流値変化量よりも電流値変化量が急峻な変化を示す時間帯があることを示す。
図１５は、実施形態における電流値変化量の実験結果の第２の例を示す図である。
図１５（Ａ）は、モータ＃１０の動作が正常な場合における電流値変化量の実験結果を示す。図１５（Ａ）の横軸は、時刻を表す。図１５（Ａ）の縦軸は、電流値変化量を表す。
図１５（Ｂ）は、モータ＃１０の動作が異常な場合における電流値変化量の実験結果を示す。図１５（Ｂ）の横軸は、時刻を表す。図１５（Ｂ）の縦軸は、電流値変化量を表す。
図１５（Ａ）と図１５（Ｂ）とは、モータ＃１０の動作が異常な場合には、モータ＃１０の動作が正常な場合における電流値変化量よりも電流値変化量が急峻な変化を示す時間帯があることを示す。
図１６は、実施形態における電流値変化量の実験結果の第３の例を示す図である。
図１６（Ａ）は、モータ＃１１の動作が正常な場合における電流値変化量の実験結果を示す。図１６（Ａ）の横軸は、時刻を表す。図１６（Ａ）の縦軸は、電流値変化量を表す。
図１６（Ｂ）は、モータ＃１１の動作が異常な場合における電流値変化量の実験結果を示す。図１６（Ｂ）の横軸は、時刻を表す。図１６（Ｂ）の縦軸は、電流値変化量を表す。
図１６（Ａ）と図１６（Ｂ）とは、モータ＃１１の動作が異常な場合には、モータ＃１１の動作が正常な場合における電流値変化量よりも電流値変化量が急峻な変化を示す時間帯があることを示す。
図１７は、実施形態における電流値変化量の実験結果の第４の例を示す図である。
図１７（Ａ）は、モータ＃１２の動作が正常な場合における電流値変化量の実験結果を示す。図１７（Ａ）の横軸は、時刻を表す。図１７（Ａ）の縦軸は、電流値変化量を表す。
図１７（Ｂ）は、モータ＃１２の動作が異常な場合における電流値変化量の実験結果を示す。図１７（Ｂ）の横軸は、時刻を表す。図１７（Ｂ）の縦軸は、電流値変化量を表す。
図１７（Ａ）と図１７（Ｂ）とは、モータ＃１２の動作が異常な場合には、モータ＃１２の動作が正常な場合における電流値変化量よりも電流値変化量が急峻な変化を示す時間帯があることを示す。
図１８は、実施形態における安定副期間判定処理部４３３による判定結果の第１の例を示す図である。
図１８（Ａ）は、モータ＃９の動作が正常な場合における安定副期間判定処理部４３３による判定結果を示す。図１８（Ａ）の横軸は、時刻を表す。図１８（Ａ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図１８（Ａ）は、３０時間中の３０時間の副期間が安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。
図１８（Ｂ）は、モータ＃９の動作が異常な場合における安定副期間判定処理部４３３による判定結果を示す。図１８（Ｂ）の横軸は、時刻を表す。図１８（Ｂ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図１８（Ｂ）は、３０時間中の略２２時間の副期間が不安定副期間であり略８時間の副期間が安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。
図１８（Ａ）と図１８（Ｂ）とは、モータ＃９の動作が異常な場合には、モータ＃９の動作が正常な場合よりも、安定副期間判定処理部４３３によって不安定副期間と判定される頻度が高いことを示す。
図１９は、実施形態における安定副期間判定処理部４３３による判定結果の第２の例を示す図である。
図１９（Ａ）は、モータ＃１０の動作が正常な場合における安定副期間判定処理部４３３による判定結果を示す。図１９（Ａ）の横軸は、時刻を表す。図１９（Ａ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図１９（Ａ）は、３０時間中の３０時間の副期間が安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。
図１９（Ｂ）は、モータ＃１０の動作が異常な場合における安定副期間判定処理部４３３による判定結果を示す。図１９（Ｂ）の横軸は、時刻を表す。図１９（Ｂ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図１９（Ｂ）は、時間原点を期間の開始時刻とする長さ略５時間を期間と、時間原点から略１１時間後の時刻を期間の開始時刻とする長さ略１０時間の期間と、が不安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。
また、図１９（Ｂ）は、時間原点から略５時間後の時刻を期間の開始時刻とする長さ略５時間を期間と、時間原点から略２５時間後の時刻を期間の開始時刻とする長さ略５時間の期間と、が安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。 図１９（Ａ）と図１９（Ｂ）とは、モータ＃１０の動作が異常な場合には、モータ＃１０の動作が正常な場合よりも、安定副期間判定処理部４３３によって不安定副期間と判定される頻度が高いことを示す。
図２０は、実施形態における安定副期間判定処理部４３３による判定結果の第３の例を示す図である。
図２０（Ａ）は、モータ＃１１の動作が正常な場合における安定副期間判定処理部４３３による判定結果を示す。図２０（Ａ）の横軸は、時刻を表す。図２０（Ａ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図２０（Ａ）は、３０時間中の３０時間の副期間が安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。
図２０（Ｂ）は、モータ＃１１の動作が異常な場合における安定副期間判定処理部４３３による判定結果を示す。図２０（Ｂ）の横軸は、時刻を表す。図２０（Ｂ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図２０（Ｂ）は、３０時間中の３０時間の副期間が不安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。
図２０（Ａ）と図２０（Ｂ）とは、モータ＃１１の動作が異常な場合には、モータ＃１１の動作が正常な場合よりも、安定副期間判定処理部４３３によって不安定副期間と判定される頻度が高いことを示す。
図２１は、実施形態における安定副期間判定処理部４３３による判定結果の第４の例を示す図である。
図２１（Ａ）は、モータ＃１２の動作が正常な場合における安定副期間判定処理部４３３による判定結果を示す。図２１（Ａ）の横軸は、時刻を表す。図２１（Ａ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図２１（Ａ）は、３０時間中の３０時間の副期間が安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。
図２１（Ｂ）は、モータ＃１２の動作が異常な場合における安定副期間判定処理部４３３による判定結果を示す。図２１（Ｂ）の横軸は、時刻を表す。図２１（Ｂ）の縦軸は、電流値のＲＭＳ値を表す。図２１（Ｂ）は、時間原点を期間の開始時刻とする長さ略８時間を期間と、時間原点から略１５時間後の時刻を期間の開始時刻とする長さ略１５時間の期間と、が不安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。
また、図２１（Ｂ）は、時間原点から略８時間後の時刻を期間の開始時刻とする長さ略７時間を期間、が安定副期間であると安定副期間判定処理部４３３によって判定されたことを示す。
図２１（Ａ）と図２１（Ｂ）とは、モータ＃１１の動作が異常な場合には、モータ＃１１の動作が正常な場合よりも、安定副期間判定処理部４３３によって不安定副期間と判定される頻度が高いことを示す。
図２２は、実施形態におけるモータ１０の振動のＲＭＳ値と判定値との関係を示す実験結果の第１の例を示す図である。
図２２の横軸は、モータ１０の振動のＲＭＳ値を表す。図２２の縦軸は、判定値を表す。図２２は、副時間が２時間である場合におけるモータ＃１〜モータ＃８の振動のＲＭＳ値と判定値との関係を示す。
図２２は、振動のＲＭＳ値の大きさと判定値の大きさとは正の相関を有することを示す。
図２３は、実施形態におけるモータ１０の振動のＲＭＳ値と判定値との関係を示す実験結果の第２の例を示す図である。
図２３の横軸は、モータ１０の振動のＲＭＳ値を表す。図２３の縦軸は、判定値を表す。図２３は、副時間が４時間である場合におけるモータ＃１〜モータ＃８の振動のＲＭＳ値と判定値との関係を示す。
図２３は、振動のＲＭＳ値の大きさと判定値の大きさとは正の相関を有することを示す。
図２４は、実施形態におけるモータ１０の振動のＲＭＳ値と判定値との関係を示す実験結果の第３の例を示す図である。
図２４の横軸は、モータ１０の振動のＲＭＳ値を表す。図２４の縦軸は、判定値を表す。図２４は、副時間が６時間である場合におけるモータ＃１〜モータ＃８の振動のＲＭＳ値と判定値との関係を示す。
図２４は、振動のＲＭＳ値の大きさと判定値の大きさとは正の相関を有することを示す。
図２５は、実施形態における判定値の副時間依存性を示す実験結果の第１の例を示す図である。
図２５の横軸は、副時間を示す。図２５の縦軸は、判定値を示す。図２５は、モータ＃１３〜モータ＃１６までの４つのモータ１０に対して実施された実験の実験結果を示す。モータ＃１３〜モータ＃１６はファンサイズが８０ｍｍのファンモータである。モータ＃１３及びモータ＃１４は、動作が正常なモータ１０である。モータ＃１５及びモータ＃１６は、潤滑剤の量が所定の量以下であって動作が異常なモータ１０である。
図２５は、モータ＃１３及びモータ＃１４に対する判定値は副時間によらず略一定であることを示す。図２５は、モータ＃１５及びモータ＃１６に対する判定値は副時間が長くなるほど小さくなることを示す。
図２６は、実施形態における判定値の副時間依存性を示す実験結果の第２の例を示す図である。
図２６の横軸は、副時間を示す。図２６の縦軸は、判定値を示す。図２６は、モータ＃１７〜モータ＃２６までの１０のモータ１０に対して実施された実験の実験結果を示す。モータ＃１７〜モータ＃２６はファンサイズが４０ｍｍのファンモータである。
モータ＃２５は、動作が正常なモータ１０である。モータ＃１７〜モータ＃２４及び＃２６は、潤滑剤の量が所定の量以下であって動作が異常なモータ１０である。
図２６は、モータ＃２５に対する判定値は副時間によらず略一定であることを示す。図２６は、モータ＃１７〜モータ＃２４及び＃２６に対する判定値は副時間が長くなるほど小さくなることを示す。
このように構成された実施形態のモータ装置１は、電流値変化量の分布と正常分布とを比較する。正常分布は、ランダムな変化をする物理量の分散を表す分布であって一般によく知られた分布である。そのため、このように構成された実施形態のモータ装置１は、モータの異常を示す物理量の値に関して予め学習された学習結果を用いることなく電流値変化量の分布に基づいてモータ１０の異常を検知することができる。
また、このように構成された実施形態のモータ装置１は、電流値変化量の分布と所定の分布とを比較によってモータ１０の異常を検知する。そのため、このように構成された実施形態のモータ装置１は、電流値を取得するサンプリング周波数が低い場合であってもモータ１０の異常を検知することできる。このため、このように構成された実施形態のモータ装置１は、演算能力の高くないマイコン等の演算装置によってモータ１０の動作が正常か否かを判定する場合であってもモータ１０の異常を検知することができるという効果を奏する。
（変形例）
なお、上述した実施形態におけるモータ制御装置３０及びモータ判定装置４０をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
なお、モータ判定装置４０は、ネットワークを介して通信可能に接続された複数台の情報処理装置を用いて実装されてもよい。この場合、モータ判定装置４０が備える各機能部は、複数の情報処理装置に分散して実装されてもよい。例えば、電流値取得部４１、ＲＭＳ値取得部４２及び電流値変化量取得処理部４３１と、判定部４３とはそれぞれ異なる情報処理装置に実装されてもよい。例えば、電流値取得部４１と、ＲＭＳ値取得部４２、電流値変化量取得処理部４３１及び判定部４３とはそれぞれ異なる情報処理装置に実装されてもよい。
なお、予め定められた所定のＣＩＶは、第１の値の一例である。なお、ＣＩＶ閾値は、第２の値の一例である。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
１…モータ装置、 １０…モータ、 ２０…モータ制御回路、 ３０…モータ制御装置、 ４０…モータ判定装置、 ４１…電流値取得部、 ４２…ＲＭＳ値取得部、 ４３…判定部、 ４３１…電流値変化量取得処理部、 ４３２…統計量取得処理部、 ４３３…安定副期間判定処理部、 ４３４…モータ判定処理部、 ５０…出力装置

Claims (9)

  1. モータに電流が印加される期間である主期間内の各時刻における前記電流の電流値を示す電流値情報を取得する電流値取得部と、
    前記電流値情報が示す時刻ｔにおける前記電流値を電流値ｉ（ｔ）とし（ｔは実数）、前記電流値情報が示す前記時刻ｔの経過時間Δｔ時間後の時刻（ｔ＋Δｔ）における前記電流値を電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）とし、前記電流値ｉ（ｔ）と前記電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）との差を時刻ｔにおける電流値変化量として、前記電流値変化量の分布とランダムな変化をする物理量の分散を表す分布である正常分布との違いに基づいて、前記モータの動作が正常か否かを判定する判定部と、
    を備える判定装置。
  2. 前記判定部は、前記主期間内の期間である複数の副期間であって前記主期間の長さの半分以下の長さの期間である複数の副期間ごとに、前記副期間における前記電流値変化量の分布に対する所定の統計量の値を取得する統計量取得処理部と、
    前記正常分布と前記副期間における前記電流値変化量の分布との違いが所定の大きさ以下であることを前記所定の統計量の値が示すか否かを前記副期間ごとに判定する安定副期間判定処理部と、
    前記安定副期間判定処理部の判定結果に基づいて前記モータの動作が正常か否かを判定するモータ判定処理部と、
    を備える、
    請求項１に記載の判定装置。
  3. 前記正常分布と前記副期間における前記電流値変化量の分布との違いが所定の大きさ以下であることを前記所定の統計量の値が示すと前記安定副期間判定処理部によって判定された前記副期間を安定副期間とし、前記正常分布と前記副期間における前記電流値変化量の分布との違いが所定の大きさよりも大きいことを前記所定の統計量の値が示すと前記安定副期間判定処理部によって判定された前記副期間を不安定副期間として、前記モータ判定処理部は、前記安定副期間の数と前記不安定副期間の数との和に対する前記安定副期間の数が所定の値よりも大きい場合に前記モータの動作が正常であると判定し、前記モータ判定処理部は、前記安定副期間の数と前記不安定副期間の数との和に対する前記安定副期間の数が前記所定の値以下である場合に前記モータの動作が異常であると判定する、
    請求項２に記載の判定装置。
  4. 前記正常分布は、ガウス分布である、
    請求項１から３のいずれか一項に記載の判定装置。
  5. 前記所定の統計量は、ＭＤ（Mahalanobis' Distance）の２乗の分布の分散をｖａｒＭＤ２として、ｖａｒＭＤ２である、
    請求項２又は請求項３に記載の判定装置。
  6. 前記安定副期間判定処理部は、さらに、前記電流値又は前記電流値変化量の乱雑さを示す値に基づいて、前記モータの動作が正常か否かを判定する、
    請求項３に記載の判定装置。
  7. 前記安定副期間判定処理部は、ＭＤ（Mahalanobis' Distance）の２乗の分布の分散をｖａｒＭＤ２として、前記副期間における前記電流値変化量の分布に対するｖａｒＭＤ２とガウス分布に対するｖａｒＭＤ２との差であるｖａｒＭＤ２差がｖａｒＭＤ２閾値よりも大きく、前記副期間における前記電流値変化量の分布に対するＣＩＶの値と予め定められた第１の値との差であるＣＩＶ差が予め定められた第２の値よりも大きい場合に前記副期間は前記不安定副期間であると判定し、
    前記ｖａｒＭＤ２差が前記ｖａｒＭＤ２閾値よりも大きく、前記ＣＩＶ差が前記第２の値以下である場合に前記副期間は前記安定副期間であると判定し、
    前記ｖａｒＭＤ２差が前記ｖａｒＭＤ２閾値以下であって、前記ＣＩＶ差が前記第２の値より大きい場合に前記副期間は前記不安定副期間であると判定し、
    前記ｖａｒＭＤ２差が前記ｖａｒＭＤ２閾値以下であって、前記ＣＩＶ差が前記第２の値以下である場合に前記副期間は前記安定副期間であると判定する、
    請求項６に記載の判定装置。
  8. モータと、
    前記モータに電流が印加される期間である主期間内の各時刻における前記電流の電流値を示す電流値情報を取得する電流値取得部と、
    前記電流値情報が示す時刻ｔにおける前記電流値を電流値ｉ（ｔ）とし（ｔは実数）、前記電流値情報が示す前記時刻ｔの経過時間Δｔ時間後の時刻（ｔ＋Δｔ）における前記電流値を電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）とし、前記電流値ｉ（ｔ）と前記電流値ｉ（ｔ＋Δｔ）との差を電流値変化量として、前記電流値変化量の分布とランダムな変化をする物理量の分散を表す分布である正常分布との違いに基づいて、前記モータの動作が正常か否かを判定する判定部と、
    を備えるモータ装置。
  9. 請求項１から７のいずれか一項に記載の判定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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