JPWO2020107123A5

JPWO2020107123A5 -

Info

Publication number: JPWO2020107123A5
Application number: JP2021531382A
Authority: JP
Publication date: 2022-12-05

Claims

施工計画を表示するための投影装置において、
プロジェクタヘッドであって、
投影光学系のセットと、
レーザモジュールと、
前記レーザモジュールからの入射光を第２の鏡検流計に向かって方向転換させるように構成された第１の鏡検流計、及び前記第１の鏡検流計からの入射光を前記投影光学系のセットに向かって方向転換させるように構成された前記第２の鏡検流計を含む、２つの鏡検流計と、
を備えるプロジェクタヘッドと、
１つ以上の施工計画を記憶するように適合されたメモリデバイスと、
前記レーザモジュール、前記２つの鏡検流計、及び前記メモリデバイスに作動的に接続される、コントローラであって、
前記メモリデバイスから表示するべき施工計画を選択し、
前記レーザモジュールを選択的にアクティブ化し、
前記レーザモジュールの選択的アクティブ化と同時に、前記投影光学系に向かって方向転換させた入射光が建設現場に前記施工計画の投影を選択的に形成するように、前記第１及び第２の鏡検流計を、前記選択された施工計画によって定義される経路に選択的に従わせる、
ように適合される、コントローラと、
を含む投影装置。
前記コントローラに作動的に接続され、前記投影装置と前記建設現場に配置された基準点との間の距離を測定するように適合された距離計をさらに備え、
前記メモリデバイスが、前記建設現場の既知の基準点の位置を記憶するようにさらに適合され、
前記コントローラが、
前記投影装置と前記基準点との間の測定された距離を受信し、
前記基準点の既知の位置及び前記投影装置と前記基準点との間の測定された距離に基づいて、前記建設現場内の前記投影装置の位置及び向きを計算する、
ようにさらに構成される、請求項１に記載の投影装置。
前記コントローラがさらに、前記建設現場内の前記投影装置の位置及び向きを考慮して決定された投影ゾーンに前記選択された施工計画の投影を適合させるように構成される、請求項２に記載の投影装置。
前記コントローラに作動的に接続され、移動する基準点の変化する位置を追跡するように適合された第１のカメラをさらに備え、
前記コントローラがさらに、前記移動する基準点の変化する位置を考慮して、前記選択された施工計画の投影を適合させるように構成される、請求項３に記載の投影装置。
前記建設現場をスキャンして前記建設現場を表す３Ｄ点群を生成するように構成されたＬｉＤＡＲセンサをさらに備え、前記コントローラがさらに、前記ＬｉＤＡＲセンサによって提供された前記３Ｄ点群に基づいて、前記建設現場の１つまたは複数の表面の平坦度及び高度のうちの少なくとも１つを計算するように構成される、請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の投影装置。
前記プロジェクタヘッドを支持する水平調整システムをさらに備え、前記水平調整システムが、
前記プロジェクタヘッドのピッチを測定するように適合されたピッチエンコーダと、
前記プロジェクタヘッドのピッチを調節するように適合されたピッチモータと、
前記プロジェクタヘッドのヨーを測定するように適合されたヨーエンコーダと、
前記プロジェクタヘッドのヨーを調節するように適合されたヨーモータと、
を備え、
前記コントローラがさらに、それぞれ、前記ピッチモータ及び前記ヨーモータを制御するべく前記ピッチエンコーダ及び前記ヨーエンコーダから測定値を受信するように構成され、それによって前記水平調整システムに、前記プロジェクタヘッドのピッチ軸又はヨー軸、或いはピッチ軸とヨー軸の両方を修正させるように構成される、請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の投影装置。
前記コントローラがさらに、前記プロジェクタヘッドのピッチ又はヨー或いはピッチとヨーの両方の変化を考慮して、前記選択された施工計画の投影を適合させるように構成される、請求項６に記載の投影装置。
前記プロジェクタヘッドのピッチを測定するように適合されたピッチエンコーダと、
前記プロジェクタヘッドのヨーを測定するように適合されたヨーエンコーダと、
をさらに備え、
前記コントローラがさらに、前記プロジェクタヘッドのピッチ、ヨー、又はピッチとヨーの両方の変化を考慮して、前記選択された施工計画の投影を適合させるように構成される、請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の投影装置。
前記レーザモジュールに作動的に接続されたレーザ安全モジュールをさらに備え、前記レーザ安全モジュールは、前記レーザモジュールの動作を動的に制御するように構成される、請求項１～請求項８のいずれか一項に記載の投影装置。
前記レーザ安全モジュールが、前記投影装置の構成要素から障害表示を受信し、前記障害表示に応答して前記レーザモジュールを中断させるように適合される、請求項９に記載の投影装置。
前記障害表示は、前記鏡検流計の一方又は両方の障害に関連する、請求項１０に記載の投影装置。
前記障害表示は、前記コントローラによって報告されるソフトウェア障害又は通信障害に関連する、請求項１０に記載の投影装置。
前記レーザ安全モジュールに作動的に接続された近接センサをさらに備え、前記レーザ安全モジュールは、
前記近接センサから、前記投影装置の近傍の人の存在を示す信号を受信し、
前記レーザ安全モジュールが前記投影装置の近傍の人の存在を示す信号をその人の安全上の問題として解釈するとき、前記レーザモジュールを中断させる、
ように構成される、請求項９に記載の投影装置。
前記レーザモジュールの動作の制御が、前記レーザモジュールの強度を動的に減衰させることを含む、請求項９に記載の投影装置。
前記レーザ安全モジュールが、
レーザ光への網膜の暴露の安全レベルを計算し、
前記施工計画の投影の明るさを推定し、
前記施工計画の投影の明るさが前記網膜の暴露の安全レベルを下回るまでその強度を減衰させることにより前記レーザモジュールの動作を動的に制御する、
ようにさらに適合される、請求項９～請求項１４のいずれか一項に記載の投影装置。
前記レーザ安全モジュールが、前記施工計画の投影上のラインの数、ラインの長さ、ラインの合計の長さ、ラインの交差、前記建設現場での環境輝度、及び前記施工計画の投影におけるジャンプの数のうちの１つ又は複数を考慮することによって、前記施工計画の投影の明るさを推定する、請求項１５に記載の投影装置。
前記レーザ安全モジュールが、投影された前記施工計画の任意の所与の区域における投影の明るさの密度を網膜の暴露の安全レベルよりも低く動的に維持するべく、前記施工計画の投影上の各ラインの明るさを制御する、請求項１６に記載の投影装置。
施工計画を表示するための投影装置において、
プロジェクタヘッドであって、
投影光学系のセットと、
レーザモジュールと、
前記レーザモジュールからの入射光を前記投影光学系のセットに向けるように適合された検流計システムと、
前記プロジェクタヘッドのヨーをリアルタイムで検出するように適合されたヨーエンコーダと、
前記プロジェクタヘッドのピッチをリアルタイムで検出するように適合されたピッチエンコーダと、
を備えるプロジェクタヘッドと、
１つ以上の施工計画を記憶するように適合されたメモリデバイスと、
前記レーザモジュール、前記検流計システム、前記ヨーエンコーダ、前記ピッチエンコーダ、及び前記メモリデバイスに作動的に接続される、コントローラであって、
前記メモリデバイスから表示するべき施工計画を選択し、
前記レーザモジュールを選択的にアクティブ化し、
前記レーザモジュールの選択的アクティブ化と同時に、前記投影光学系に向けられた入射光が建設現場に前記施工計画の投影を選択的に形成するように、前記検流計システムを、前記選択された施工計画によって定義される経路に選択的に従わせる、
ように適合され、前記施工計画の投影は、前記プロジェクタヘッドのヨー、ピッチ、又はヨーとピッチの両方の変化に応じてリアルタイムで適応される、コントローラと、
を含む投影装置。
前記コントローラに作動的に接続され、前記投影装置と前記建設現場に配置された基準点との間の距離を測定するように適合された距離計をさらに備え、
前記メモリデバイスが、前記建設現場の既知の基準点の位置を記憶するようにさらに適合され、
前記コントローラがさらに、
前記投影装置と前記基準点との間の前記測定された距離を受信し、
前記基準点の既知の位置、及び前記投影装置と基準点との間の測定された距離に基づいて、前記建設現場内の前記投影装置の位置及び向きを計算し、
前記建設現場内の前記投影装置の位置及び向きを考慮して決定された投影ゾーンに前記選択された施工計画の投影を適合させる、
ように構成される、請求項１８に記載の投影装置。
施工計画を表示するための投影装置において、
プロジェクタヘッドであって、
投影光学系のセットと、
レーザモジュールと、
前記レーザモジュールからの入射光を前記投影光学系のセットに向けるように適合された検流計システムと、
を備えるプロジェクタヘッドと、
１つ以上の施工計画を記憶するように適合されたメモリデバイスと、
前記レーザモジュール、第１及び第２の鏡検流計、及び前記メモリデバイスに作動的に接続される、コントローラであって、
前記メモリデバイスから表示するべき施工計画を選択し、
前記レーザモジュールを選択的にアクティブ化し、
前記レーザモジュールの選択的アクティブ化と同時に、前記投影光学系に向かって方向転換させた入射光が建設現場に施工計画の投影を選択的に形成するように、前記第１及び第２の鏡検流計を、選択された施工計画によって定義される経路に選択的に従わせる、
ように適合されるコントローラと、
前記レーザモジュールに作動的に接続され、前記レーザモジュールの動作を動的に制御するように適合される、レーザ安全モジュールと、
を備える投影装置。
前記レーザ安全モジュールが、前記投影された施工計画の任意の所与の区域における投影の明るさの密度を網膜の暴露の安全レベルより低く動的に維持するべく、前記建設現場の前記施工計画の投影上の各ラインの明るさを制御するように適合される、請求項２０に記載の投影装置。
前記レーザ安全モジュールが、前記投影装置の構成要素から障害表示を受信し、前記障害表示に応答して前記レーザモジュールを中断させるように適合される、請求項２０又は請求項２１に記載の投影装置。
前記レーザ安全モジュールに作動的に接続された近接センサをさらに備え、前記レーザ安全モジュールは、
前記近接センサから、前記投影装置の近傍の人の存在を示す信号を受信し、
前記レーザ安全モジュールが前記投影装置の近傍の人の存在を示す信号をその人の安全上の問題として解釈するとき、前記レーザモジュールを中断させる、
ように構成される、請求項２０～請求項２２のいずれか一項に記載の投影装置。
請求項１～請求項２３のいずれか一項に記載の投影装置の操作方法であって、
前記投影装置に施工計画をロードすることと、
前記投影装置を建設現場に配置することと、
前記建設現場で前記施工計画の投影を開始することと、
を含む方法。
前記建設現場で少なくとも３つの基準点を設定することと、
前記投影装置に前記建設現場での自己位置及び向きを計算させることと、
をさらに含む、請求項２４に記載の方法。
前記投影装置の向きを制御するコマンドを前記投影装置に提供することをさらに含む、請求項２５に記載の方法。