JPWO2020105192A1 - Traveling device - Google Patents

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Abstract

走行装置は、走行路が形成された固定部と、前記固定部に設けられ、電力を供給する送電部と、前記走行路に沿って走行可能な可動部と、前記可動部に設けられ、前記送電部から非接触で前記電力を受け取る受電部と、前記可動部に設けられ、前記受電部が受け取った前記電力で動作して、前記可動部を駆動する走行駆動部と、前記固定部にオペレータが接近したことを感知する接近感知部と、前記接近感知部が前記固定部への前記オペレータの接近を感知した場合に、前記送電部が供給する前記電力を規定のレベル以下に規制する送電規制部と、を備える。The traveling device is provided in a fixed portion on which a traveling path is formed, a power transmission unit provided in the fixed portion to supply electric power, a movable portion capable of traveling along the traveling path, and the movable portion. A power receiving unit that receives the electric power from the power transmitting unit in a non-contact manner, a traveling drive unit that is provided on the movable unit and operates with the electric power received by the power receiving unit to drive the movable unit, and an operator on the fixed unit. A power transmission regulation that regulates the power supplied by the power transmission unit to a specified level or less when the approach detection unit detects that the power is approaching and the approach detection unit detects the operator's approach to the fixed unit. It has a part and.

Description

本明細書は、固定部に形成された走行路に沿って走行可能な可動部を備える走行装置に関し、より詳細には、固定部から可動部に非接触給電を行う走行装置に関する。 The present specification relates to a traveling device provided with a movable portion capable of traveling along a traveling path formed in the fixed portion, and more particularly to a traveling device for non-contact power supply from the fixed portion to the movable portion.

近年、生産や物流の自動化および省力化の要請を受けて、無人走行が可能な走行装置の普及が進んでいる。走行装置は、走行路が形成された固定部、および走行路に沿って走行可能な可動部を備える。多くの走行装置は、製品や器材を積載して搬送する搬送装置の用途に適用される。走行装置の駆動形態として、モータによる車輪の回転駆動や、リニアモータによる推進力の発生などが用いられる。また、走行する可動部に給電するために非接触給電の技術を組み合わせた構成も用いられる。非接触給電される走行装置の一技術例が特許文献１に開示されている。 In recent years, in response to requests for automation and labor saving in production and distribution, traveling devices capable of unmanned traveling have become widespread. The traveling device includes a fixed portion on which the traveling path is formed and a movable portion capable of traveling along the traveling path. Many traveling devices are applied to the applications of transport devices that load and transport products and equipment. As a driving form of the traveling device, rotational driving of wheels by a motor, generation of propulsive force by a linear motor, and the like are used. In addition, a configuration combining non-contact power feeding technology is also used to supply power to the moving moving portion. Patent Document 1 discloses a technical example of a traveling device that is non-contactly fed.

特許文献１に開示された仕分け設備は、走行経路と、走行台車と、走行経路に沿う誘導線路と、走行台車に設けられて誘導線路から非接触給電されるコイルと、を備える。そして、走行経路を導電部材で形成するとともに、走行台車の車輪を導電性車輪としている。これによれば、車輪に発生する電荷は、導電性車輪から走行経路に逃され、静電気の発生を防止できる、とされている。 The sorting equipment disclosed in Patent Document 1 includes a traveling path, a traveling carriage, a guide track along the traveling path, and a coil provided on the traveling carriage and non-contactly fed from the induction track. The traveling path is formed of a conductive member, and the wheels of the traveling carriage are conductive wheels. According to this, the electric charge generated in the wheel is released from the conductive wheel to the traveling path, and the generation of static electricity can be prevented.

特開平８−３２４７９０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 8-324790

ところで、特許文献１の技術では、導電性車輪が回転するため、十分な接地が確保されているとは言い難い。このため、確実な接地を目的として、可動部にメカ的な接地構造、例えば摺動ブラシを設ける対策が考えられる。しかしながら、この対策では、接地構造の摩耗に対するメンテナンスが必要となる。また、可動部のケースが確実に接地されていても、非接触で受電するコイルやその後段の電気回路には高い電圧が発生する。したがって、オペレータを保護するために、空間距離や沿面距離を確保することが必要となり、可動部が大型化する。 By the way, in the technique of Patent Document 1, since the conductive wheel rotates, it cannot be said that sufficient ground contact is secured. Therefore, for the purpose of reliable grounding, it is conceivable to provide a mechanical grounding structure, for example, a sliding brush on the movable part. However, this measure requires maintenance against wear of the grounding structure. Further, even if the case of the movable part is surely grounded, a high voltage is generated in the coil that receives power in a non-contact manner and the electric circuit in the subsequent stage. Therefore, in order to protect the operator, it is necessary to secure a space distance and a creepage distance, and the movable part becomes large.

本明細書では、オペレータを確実に保護しつつ可動部を小型化することができる走行装置を提供することを解決すべき課題とする。 In the present specification, it is an object to be solved to provide a traveling device capable of miniaturizing a movable part while reliably protecting an operator.

本明細書は、走行路が形成された固定部と、前記固定部に設けられ、電力を供給する送電部と、前記走行路に沿って走行可能な可動部と、前記可動部に設けられ、前記送電部から非接触で前記電力を受け取る受電部と、前記可動部に設けられ、前記受電部が受け取った前記電力で動作して、前記可動部を駆動する走行駆動部と、前記固定部にオペレータが接近したことを感知する接近感知部と、前記接近感知部が前記固定部への前記オペレータの接近を感知した場合に、前記送電部が供給する前記電力を規定のレベル以下に規制する送電規制部と、を備える走行装置を開示する。 The present specification includes a fixed portion on which a travel path is formed, a power transmission unit provided in the fixed portion to supply electric power, a movable portion capable of traveling along the travel path, and the movable portion. The power receiving unit that receives the electric power from the power transmission unit in a non-contact manner, the traveling drive unit that is provided in the movable unit and operates with the electric power received by the power receiving unit to drive the movable unit, and the fixed unit. A power transmission that regulates the power supplied by the power transmission unit to a specified level or less when the approach detection unit detects that the operator has approached and the proximity detection unit detects the operator's approach to the fixed unit. Disclose a traveling device including a regulatory unit.

本明細書で開示する走行装置によれば、固定部にオペレータが接近したことが感知されると、送電規制部は、送電部が供給する電力を規定のレベル以下に規制する。これにより、固定部の送電部で発生する電圧、および可動部の受電部で発生する電圧が通常時よりも低く抑制されるので、オペレータを確実に保護することができる。また、オペレータを確実に保護するために大きな空間距離や沿面距離を確保する必要が無くなるので、可動部を小型化することができる。 According to the traveling device disclosed herein, when it is detected that the operator has approached the fixed unit, the power transmission control unit regulates the power supplied by the power transmission unit to a specified level or less. As a result, the voltage generated in the power transmission section of the fixed portion and the voltage generated in the power receiving section of the movable portion are suppressed to be lower than in the normal state, so that the operator can be reliably protected. Further, since it is not necessary to secure a large space distance or creepage distance in order to reliably protect the operator, the movable portion can be miniaturized.

実施形態の走行装置の装置構成を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the apparatus configuration of the traveling apparatus of embodiment. 固定部の一部および可動部の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of a part of a fixed part and a movable part. 固定部をＹ−Ｚ平面で切った断面図である。It is sectional drawing which cut the fixed part in the YZ plane. Ｘ方向から見た可動部の側面図である。It is a side view of the movable part seen from the X direction. 実施形態の走行装置の制御の構成および電源供給経路を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the control configuration and power supply path of the traveling device of an embodiment. 上位制御部が複数の可動部の走行を制御する制御フローの前半を示す図である。It is a figure which shows the first half of the control flow which the upper control part controls the traveling of a plurality of movable parts. 上位制御部が複数の可動部の走行を制御する制御フローの後半を示す図である。It is a figure which shows the latter half of the control flow which the upper control part controls the traveling of a plurality of movable parts.

１．実施形態の走行装置１の装置構成
実施形態の走行装置１の装置構成について、図１〜図４を参考にして説明する。図１は、実施形態の走行装置１の装置構成を模式的に示す平面図である。走行装置１は、固定部２、送電部２９、可動部３、受電部３６、走行駆動部３Ｃ、保護カバー５、接近感知部６、送電規制部２４、および走行制御部８２（図５参照）などで構成される。図２は、固定部２の一部および可動部３の構成を示す斜視図であり、一部の部材が省略されている。ここで、可動部３の水平走行方向をＸ方向、Ｘ方向に直角な水平方向をＹ方向、鉛直方向をＺ方向とする。図３は、固定部２をＹ−Ｚ平面で切った断面図である。図４は、Ｘ方向から見た可動部４の側面図であり、一部の部材が省略されている。1. 1. Device Configuration of Traveling Device 1 of the Embodiment The device configuration of the traveling device 1 of the embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is a plan view schematically showing an apparatus configuration of the traveling apparatus 1 of the embodiment. The traveling device 1 includes a fixed unit 2, a power transmission unit 29, a movable unit 3, a power receiving unit 36, a traveling drive unit 3C, a protective cover 5, an approach sensing unit 6, a power transmission regulating unit 24, and a traveling control unit 82 (see FIG. 5). And so on. FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of a part of the fixed portion 2 and the movable portion 3, and some members are omitted. Here, the horizontal traveling direction of the movable portion 3 is the X direction, the horizontal direction perpendicular to the X direction is the Y direction, and the vertical direction is the Z direction. FIG. 3 is a cross-sectional view of the fixed portion 2 cut along the YY plane. FIG. 4 is a side view of the movable portion 4 as viewed from the X direction, and some members are omitted.

図１に示されるように、固定部２は、複数の区間ユニット２１が連結されて構成される。図には４つの区間ユニット２１が示されており、４番目の区間ユニット２１の途中以降（図１の下側）は省略されている。区間ユニット２１は、図示される直線ユニット以外に、曲線ユニットや、Ｙ字形状の分岐ユニットを含む。固定部２の各区間ユニット２１には、走行路が形成される。複数の区間ユニット２１が組み合わせられることで、走行路は長く連なって、直線路や曲線路、分岐路や周回路などが形成される。また、連結順序が変更されることで、走行路の形状も変更される。さらに、固定部２は、区間ユニット２１の増設により延長可能となっている。 As shown in FIG. 1, the fixing portion 2 is configured by connecting a plurality of section units 21. The figure shows four section units 21, and the part after the middle of the fourth section unit 21 (lower side of FIG. 1) is omitted. The section unit 21 includes a curved unit and a Y-shaped branching unit in addition to the linear unit shown in the figure. A traveling path is formed in each section unit 21 of the fixed portion 2. By combining the plurality of section units 21, the traveling roads are long and continuous, and straight roads, curved roads, branch roads, peripheral circuits, and the like are formed. Further, by changing the connection order, the shape of the traveling path is also changed. Further, the fixed portion 2 can be extended by adding a section unit 21.

可動部３は、固定部２に装架され、走行路に沿って走行する。可動部３のＸ方向の長さは、区間ユニット２１の長さよりも小さめとされている。可動部３は、その上面の作業台３２にワークを載置できるように形成されている。走行装置１は、複数の可動部３を備える構成とすることができる。複数の可動部３は、走行制御部８２からの制御にしたがって走行し、衝突が回避される。 The movable portion 3 is mounted on the fixed portion 2 and travels along the traveling path. The length of the movable portion 3 in the X direction is smaller than the length of the section unit 21. The movable portion 3 is formed so that the work can be placed on the work table 32 on the upper surface thereof. The traveling device 1 may be configured to include a plurality of movable portions 3. The plurality of movable units 3 travel according to the control from the travel control unit 82, and collisions are avoided.

保護カバー５は、図１では便宜的に破線で示されており、区間ユニット２１の各々に設けられる。保護カバー５のＸ方向に長い一辺５１は、一対の蝶番５２を用いて区間ユニット２１の一方の側縁に開閉可能に取り付けられる。保護カバー５のＸ方向に長い他辺５３は、区間ユニット２１の他方の側縁に上から接する。保護カバー５は、透明な樹脂を用いて、上方に膨らむ形状に形成されている。保護カバー５は、通常時に閉じており、固定部２および走行してくる可動部３を覆うことで、オペレータを保護する。 The protective cover 5 is shown by a broken line in FIG. 1 for convenience, and is provided on each of the section units 21. One side 51 of the protective cover 5, which is long in the X direction, is attached to one side edge of the section unit 21 so as to be openable and closable by using a pair of hinges 52. The other side 53 of the protective cover 5, which is long in the X direction, contacts the other side edge of the section unit 21 from above. The protective cover 5 is formed in a shape that bulges upward by using a transparent resin. The protective cover 5 is normally closed, and protects the operator by covering the fixed portion 2 and the moving movable portion 3.

保護カバー５の他辺５３寄りに、矩形の切り欠き窓５４が形成されている。切り欠き窓５４を通して、可動部３の作業台３２にワークを載せたり降ろしたりする積み下ろし作業が行われる。さらに、切り欠き窓５４を通して、作業台３２上のワークに加工作業や組立作業が施される。これらの作業は、図略の作業ロボットによって実施される。 A rectangular notched window 54 is formed near the other side 53 of the protective cover 5. Through the cutout window 54, loading and unloading work of loading and unloading the work on the work table 32 of the movable portion 3 is performed. Further, the work on the workbench 32 is subjected to processing work and assembly work through the notch window 54. These operations are performed by a work robot (not shown).

接近感知部６は、区間ユニット２１の各々に設けられる。接近感知部６は、保護カバー５の他辺５３に近接して配置される。接近感知部６として、通常時に閉じている保護カバー５の開操作を検出する開閉センサが用いられる。つまり、接近感知部６は、オペレータが保護カバー５を開ける操作を検出することによって、固定部２へのオペレータの接近を感知する。 The approach sensing unit 6 is provided in each of the section units 21. The approach sensing unit 6 is arranged close to the other side 53 of the protective cover 5. As the approach sensing unit 6, an open / close sensor that detects an opening operation of the protective cover 5 that is normally closed is used. That is, the approach sensing unit 6 detects the operator's approach to the fixing portion 2 by detecting the operation of the operator opening the protective cover 5.

固定部２を構成する区間ユニット２１の各々は、相互に類似した装置構成を有する。したがって、以降の説明では、１つの区間ユニット２１の構成を固定部２の構成として説明する。図２および図３に示されるように、固定部２は、底板２２および一対の側板２３を主要な構造材として構成され、上方に開口している。固定部２は、図３に示されるように、Ｙ方向に左右対称の構造を有する。底板２２は、下方に開口する薄い箱型形状をなしている。底板２２の下側に、送電規制部２４が取り付けられる。送電規制部２４は、通常時には非接触給電を行う電源部として機能する。 Each of the section units 21 constituting the fixed portion 2 has a device configuration similar to each other. Therefore, in the following description, the configuration of one section unit 21 will be described as the configuration of the fixed portion 2. As shown in FIGS. 2 and 3, the fixing portion 2 is composed of a bottom plate 22 and a pair of side plates 23 as main structural members, and is open upward. As shown in FIG. 3, the fixing portion 2 has a structure symmetrical in the Y direction. The bottom plate 22 has a thin box shape that opens downward. A power transmission control unit 24 is attached to the lower side of the bottom plate 22. The power transmission control unit 24 normally functions as a power supply unit that performs non-contact power supply.

一対の側板２３は、底板２２の上面に、離隔平行して立設される。一対の側板２３の内面に、複数の磁石２５が設けられる。磁石２５の各々は、Ｚ方向に長い板状に形成されている。複数の磁石２５は、向かい合う内側でＸ方向にＮ極およびＳ極が交互に現れるように配置される。側板２３の上面に、Ｘ方向に延びるレール部２６が設けられる。レール部２６の内側の側面は、Ｖ字形状に形成されている。一方のレール部２６（図３の左側）の上面には、Ｘ方向に延びるリニアスケール２７が取り付けられる。 The pair of side plates 23 are erected on the upper surface of the bottom plate 22 in parallel with each other. A plurality of magnets 25 are provided on the inner surfaces of the pair of side plates 23. Each of the magnets 25 is formed in a plate shape long in the Z direction. The plurality of magnets 25 are arranged so that the north and south poles appear alternately in the X direction on the inner side facing each other. A rail portion 26 extending in the X direction is provided on the upper surface of the side plate 23. The inner side surface of the rail portion 26 is formed in a V shape. A linear scale 27 extending in the X direction is attached to the upper surface of one rail portion 26 (left side in FIG. 3).

また、底板２２の上側のＹ方向の中央に、走行レール２８が設けられる。走行レール２８は、Ｘ方向に延びるとともに、上方に開口する溝形状に形成される。走行レール２８および一対のレール部２６は、可動部３が走行する走行路を構成する。 Further, a traveling rail 28 is provided at the center of the upper side of the bottom plate 22 in the Y direction. The traveling rail 28 extends in the X direction and is formed in a groove shape that opens upward. The traveling rail 28 and the pair of rail portions 26 form a traveling path on which the movable portion 3 travels.

一対の側板２３の下部は、内側に屈折して走行レール２８に接近している。一対の側板２３の各々の下部の上面に、送電部２９が配設される。一対の送電部２９の各々は、Ｘ方向に延びる送電コイルとされている。送電コイルは、巻線２Ａおよびコア２Ｂで構成される。コア２Ｂは、フェライトや電磁鋼板などの磁性材料を用いて形成される。コア２ＢをＹ―Ｚ平面で切った断面は、上方に開口するＥ字形状になっている。送電部２９は、送電規制部２４から電源供給され、後述する受電部３６に非接触で電力を供給する。 The lower part of the pair of side plates 23 is bent inward and approaches the traveling rail 28. A power transmission unit 29 is arranged on the upper surface of each lower portion of the pair of side plates 23. Each of the pair of power transmission units 29 is a power transmission coil extending in the X direction. The power transmission coil is composed of winding 2A and core 2B. The core 2B is formed by using a magnetic material such as ferrite or an electromagnetic steel plate. The cross section of the core 2B cut in the YZ plane has an E-shape that opens upward. The power transmission unit 29 is supplied with power from the power transmission control unit 24, and supplies power to the power reception unit 36, which will be described later, in a non-contact manner.

図２および図４に示されるように、可動部３は、本体部３１および作業台３２で構成される。本体部３１は、Ｘ方向に長い箱型形状に形成され、内部には後述する様々な部材が配設される。作業台３２は、矩形の薄板状に形成され、本体部３１の上側に固定される。作業台３２には、ワークの底面の突起が係入するための丸穴が刻設されている。これにより、ワークは、安定して載置され、可動部３の走行中でも揺れたりずれたりしない。 As shown in FIGS. 2 and 4, the movable portion 3 is composed of a main body portion 31 and a work table 32. The main body 31 is formed in a box shape long in the X direction, and various members described later are arranged inside. The workbench 32 is formed in the shape of a rectangular thin plate and is fixed to the upper side of the main body 31. The workbench 32 is engraved with a round hole for engaging the protrusion on the bottom surface of the work. As a result, the work is stably placed and does not shake or shift even while the movable portion 3 is running.

本体部３１の上部寄りに、溝ローラ３３が設けられる。溝ローラ３３は、Ｘ方向に３個並ぶとともにＹ方向に２組で合計６個設けられる。溝ローラ３３は、固定部２のレール部２６のＶ字形状の部位に内側から摺動する。本体部３１の下面に、走行ローラ３４が設けられる。走行ローラ３４は、Ｙ方向に並んだ２個を１組とし、Ｘ方向に離隔して複数組設けられる。走行ローラ３４は、固定部２の走行レール２８の内側の側面に摺動する。溝ローラ３３および走行ローラ３４により、可動部３の走行が可能となっている。 A groove roller 33 is provided near the upper part of the main body 31. Three groove rollers 33 are arranged in the X direction, and two sets of groove rollers 33 are provided in the Y direction for a total of six. The groove roller 33 slides from the inside to the V-shaped portion of the rail portion 26 of the fixing portion 2. A traveling roller 34 is provided on the lower surface of the main body 31. Two traveling rollers 34 arranged in the Y direction are provided as one set, and a plurality of traveling rollers 34 are provided apart from each other in the X direction. The traveling roller 34 slides on the inner side surface of the traveling rail 28 of the fixing portion 2. The groove roller 33 and the traveling roller 34 allow the movable portion 3 to travel.

本体部３１の上部のＹ方向の一端に位置検出部３５が設けられる。位置検出部３５は、固定部２のリニアスケール２７に対向配置される。位置検出部３５は、リニアスケール２７の目盛りを検出して、可動部３の走行路上の現在位置を検出する。位置検出部３５およびリニアスケール２７の検出方式として、光学的な検出方式や、電磁誘導を用いた検出方式を例示でき、これらに限定されない。 A position detection unit 35 is provided at one end of the upper part of the main body portion 31 in the Y direction. The position detection unit 35 is arranged to face the linear scale 27 of the fixed unit 2. The position detection unit 35 detects the scale of the linear scale 27 and detects the current position of the movable unit 3 on the traveling path. Examples of the detection method of the position detection unit 35 and the linear scale 27 include, and are not limited to, an optical detection method and a detection method using electromagnetic induction.

本体部３１の下面の走行ローラ３４のＹ方向の外側に、一対の受電部３６が設けられている。一対の受電部３６の各々は、Ｘ方向に延びる受電コイルとされている。受電コイルは、巻線３７およびコア３８で構成される。コア３８は、送電部２９のコア２Ｂと同じ材料を用いて形成される。コア３８をＹ―Ｚ平面で切った断面は、下方に開口するＥ字形状になっている。 A pair of power receiving portions 36 are provided on the outer surface of the traveling roller 34 on the lower surface of the main body portion 31 in the Y direction. Each of the pair of power receiving units 36 is a power receiving coil extending in the X direction. The power receiving coil is composed of a winding 37 and a core 38. The core 38 is formed using the same material as the core 2B of the power transmission unit 29. The cross section of the core 38 cut in the YZ plane has an E-shape that opens downward.

受電部３６は、可動部３の現在位置に依存せずに、いずれかの固定部２の送電部２９と対向配置される。これにより、送電部のコア２Ｂおよび受電部３６のコア３８は、接近して磁気結合し、共同して周回磁路を形成する。したがって、電磁結合方式の非接触給電により、受電部３６は、送電部２９から電力を受け取ることができる。 The power receiving unit 36 is arranged to face the power transmitting unit 29 of any of the fixed units 2 regardless of the current position of the movable unit 3. As a result, the core 2B of the power transmission unit and the core 38 of the power reception unit 36 are close to each other and magnetically coupled to form a circumferential magnetic path jointly. Therefore, the power receiving unit 36 can receive the electric power from the power transmitting unit 29 by the non-contact power feeding of the electromagnetic coupling method.

本体部３１の中央寄りに、受電回路３９、無線通信部３Ａ、およびリニア制御部３Ｂが設けられる。さらに、本体部３１の中間高さのＹ方向の両側の側面に、一対の走行駆動部３Ｃが設けられる。受電回路３９は、受電部３６が受け取った電力を変成して、無線通信部３Ａおよびリニア制御部３Ｂに電源供給する。 A power receiving circuit 39, a wireless communication unit 3A, and a linear control unit 3B are provided near the center of the main body 31. Further, a pair of traveling drive units 3C are provided on both side surfaces of the main body portion 31 at an intermediate height in the Y direction. The power receiving circuit 39 transforms the power received by the power receiving unit 36 and supplies power to the wireless communication unit 3A and the linear control unit 3B.

リニア制御部３Ｂは、走行駆動部３Ｃに供給する電力を制御する。走行駆動部３Ｃには、ムービングコイルが用いられる。ムービングコイルは、巻線３Ｄおよびコア３Ｅで構成される。ムービングコイルは、固定部２の磁石２５に対向配置される。巻線３Ｄに電流が流れると、コア３Ｅに磁極が誘起されて、磁石２５との間に磁力が発生する。したがって、走行駆動部３Ｃと磁石２５の組み合わせによりリニアモータが構成され、可動部３のＸ軸方向の推進力が生成される。なお、可動部３に磁石を設け、固定部２にコイルを設けるリニアモータと比較して、実施形態のリニアモータは、低コスト、走行制御が容易などのメリットがある。 The linear control unit 3B controls the electric power supplied to the traveling drive unit 3C. A moving coil is used for the traveling drive unit 3C. The moving coil is composed of winding 3D and core 3E. The moving coil is arranged to face the magnet 25 of the fixing portion 2. When a current flows through the winding 3D, a magnetic pole is induced in the core 3E, and a magnetic force is generated between the core 3E and the magnet 25. Therefore, the linear motor is formed by the combination of the traveling drive unit 3C and the magnet 25, and the propulsive force of the movable unit 3 in the X-axis direction is generated. Compared to a linear motor in which a magnet is provided in the movable portion 3 and a coil is provided in the fixed portion 2, the linear motor of the embodiment has merits such as low cost and easy running control.

２．実施形態の走行装置１の制御の構成
次に、実施形態の走行装置１の制御の構成について説明する。図５は、実施形態の走行装置１の制御の構成および電源供給経路を説明するブロック図である。図示されるように、走行装置１は、上位制御部８を含んで構成される。上位制御部８は、ワークに実施する前述の各種作業を制御するとともに、これに合わせて複数の可動部３の走行を制御し、さらには可動部３への非接触給電を制御する。上位制御部８は、送電制御部８１、走行制御部８２、および無線通信部８３を含む。2. Configuration of Control of Traveling Device 1 of the Embodiment Next, a configuration of control of the traveling device 1 of the embodiment will be described. FIG. 5 is a block diagram illustrating a control configuration and a power supply path of the traveling device 1 of the embodiment. As shown in the figure, the traveling device 1 includes a higher-level control unit 8. The upper control unit 8 controls the above-mentioned various operations performed on the work, controls the traveling of the plurality of movable units 3 in accordance with the control, and further controls the non-contact power supply to the movable unit 3. The upper control unit 8 includes a power transmission control unit 81, a travel control unit 82, and a wireless communication unit 83.

また、前述したように、固定部２の区間ユニット２１の各々は、送電規制部２４、送電部２９、および接近感知部６を備える。送電規制部２４の各々は、上位制御部８の送電制御部８１と通信接続される。送電規制部２４は、送電制御部８１からの送電指令にしたがって動作し、送電部２９に電源供給する。この電源として、送電部２９の周波数特性に見合う交流電源を用いることができる。 Further, as described above, each of the section units 21 of the fixed unit 2 includes a power transmission regulating unit 24, a power transmission unit 29, and an approach sensing unit 6. Each of the power transmission control units 24 is communicated with the power transmission control unit 81 of the upper control unit 8. The power transmission control unit 24 operates in accordance with a power transmission command from the power transmission control unit 81 to supply power to the power transmission unit 29. As this power source, an AC power source suitable for the frequency characteristics of the power transmission unit 29 can be used.

送電規制部２４は、接近感知部６が固定部２へのオペレータの接近を感知した場合に、送電部２９への電源供給を自動的に停止する。これにより、送電部２９から受電部３６への非接触の電力供給（図中の矢印Ｐ）が停止される。なお、送電規制部２４は、送電部２９への電源供給を停止せず、電源供給を規定のレベル以下に規制してもよい。この場合、送電部２９から受電部３６への電力供給も、規定のレベル以下に低下する。 The power transmission control unit 24 automatically stops the power supply to the power transmission unit 29 when the approach detection unit 6 detects the operator's approach to the fixed unit 2. As a result, the non-contact power supply (arrow P in the figure) from the power transmission unit 29 to the power reception unit 36 is stopped. The power transmission control unit 24 may regulate the power supply to a predetermined level or less without stopping the power supply to the power transmission unit 29. In this case, the power supply from the power transmission unit 29 to the power reception unit 36 is also reduced to the specified level or less.

上述した送電規制において、接近感知部６による感知以降にソフトウェア処理は介在せず、ハード的に速やかに規制が実現される。例えば、電磁リレー装置によって送電規制部２４内の電路が遮断される。このため、保護カバー５が開いた当該の区間ユニット２１で発生していた電圧は、速やかに消失し、または顕著に減少する。また、当該の区間ユニット２１内に可動部３が位置していた場合、非接触給電が行われなくなり、または受電部３６の受電電力が顕著に減少する。このため、可動部３は停止し、かつ可動部３で発生する電圧は、速やかに顕著に減少する。したがって、保護カバー５が開いていても、確実にオペレータが保護される。 In the above-mentioned power transmission regulation, software processing does not intervene after the detection by the proximity sensing unit 6, and the regulation is quickly realized in terms of hardware. For example, the electric circuit in the power transmission control unit 24 is cut off by the electromagnetic relay device. Therefore, the voltage generated in the section unit 21 in which the protective cover 5 is opened disappears rapidly or decreases remarkably. Further, when the movable portion 3 is located in the section unit 21, the non-contact power supply is not performed, or the received power of the power receiving unit 36 is remarkably reduced. Therefore, the movable portion 3 is stopped, and the voltage generated in the movable portion 3 is rapidly and remarkably reduced. Therefore, even if the protective cover 5 is open, the operator is surely protected.

また、保護カバー５が閉じられて、接近感知部６の感知状態が解消されたとき、送電規制部２４は、送電部２９への電源供給を自動的に再開する。これにより、非接触給電が自動的に再開される。送電規制部２４は、送電規制の開始および終了を送電制御部８１に通知する。走行制御部８２は、区間ユニット２１の各々における送電規制の開始および終了の情報を共有する。 Further, when the protective cover 5 is closed and the sensing state of the approach sensing unit 6 is canceled, the power transmission regulating unit 24 automatically restarts the power supply to the power transmission unit 29. As a result, the non-contact power supply is automatically restarted. The power transmission control unit 24 notifies the power transmission control unit 81 of the start and end of the power transmission regulation. The travel control unit 82 shares information on the start and end of power transmission regulation in each of the section units 21.

また、前述したように、可動部３は、位置検出部３５、受電部３６、受電回路３９、無線通信部３Ａ、リニア制御部３Ｂ、および走行駆動部３Ｃを含む。無線通信部３Ａは、上位制御部８の無線通信部８３と、双方向の信号授受が可能な無線通信を行う。上位側の無線通信部８３は、複数の可動部３の無線通信部３Ａに対して、１：Ｎ方式の無線通信を行うように構成されている（図５のＷＬ参照）。 Further, as described above, the movable unit 3 includes a position detection unit 35, a power receiving unit 36, a power receiving circuit 39, a wireless communication unit 3A, a linear control unit 3B, and a traveling drive unit 3C. The wireless communication unit 3A performs wireless communication with the wireless communication unit 83 of the upper control unit 8 so that signals can be exchanged in both directions. The wireless communication unit 83 on the upper side is configured to perform 1: N wireless communication with the wireless communication units 3A of the plurality of movable units 3 (see WL in FIG. 5).

走行制御部８２は、ワークに施す作業を円滑に進めるために、各可動部３の位置を制御する走行指令を発する。走行指令は、例えば目標位置、走行経路、および到達時刻で表される。走行指令は、無線通信部８３から各可動部３の無線通信部３Ａに送信される。無線通信部３Ａは、受信した走行指令をリニア制御部３Ｂに伝える。リニア制御部３Ｂは、走行指令に基づいて、走行駆動部３Ｃに供給する電力を制御する。このとき、リニア制御部３Ｂは、位置検出部３５が検出した現在位置を参照して、ＰＩＤ制御等を行う。さらに、リニア制御部３Ｂは、目標位置に到達したことを表す目標到達信号を無線通信部３Ａから無線通信部８３に返信させる。 The travel control unit 82 issues a travel command to control the position of each movable unit 3 in order to smoothly proceed with the work performed on the work. The travel command is represented by, for example, a target position, a travel route, and an arrival time. The travel command is transmitted from the wireless communication unit 83 to the wireless communication unit 3A of each movable unit 3. The wireless communication unit 3A transmits the received travel command to the linear control unit 3B. The linear control unit 3B controls the electric power supplied to the travel drive unit 3C based on the travel command. At this time, the linear control unit 3B performs PID control and the like with reference to the current position detected by the position detection unit 35. Further, the linear control unit 3B causes the wireless communication unit 3A to return a target arrival signal indicating that the target position has been reached to the wireless communication unit 83.

ここで、可動部３は、バッテリを備えていないので、非接触給電が規制されると走行用電源が確保されなくなる。このとき、受電部３６（受電コイル）は、走行を妨げる電磁ブレーキとして作用する。これにより、可動部３は、短い惰性走行距離で停止する。また、無線通信部３Ａおよびリニア制御部３Ｂも停止する。したがって、可動部３の現在位置は不明となる。また、既に受信済みの走行指令は意味のないものとなる。 Here, since the movable portion 3 does not have a battery, the traveling power source cannot be secured if the non-contact power supply is regulated. At this time, the power receiving unit 36 (power receiving coil) acts as an electromagnetic brake that hinders traveling. As a result, the movable portion 3 stops at a short inertial mileage. In addition, the wireless communication unit 3A and the linear control unit 3B also stop. Therefore, the current position of the movable portion 3 is unknown. In addition, the travel command that has already been received becomes meaningless.

また、走行制御部８２は、送電制御部８１から給電停止した区間ユニット２１の情報を受け取ったとき、無線通信部８３から全部の可動部３に状態確認指令を送信させる。動作中の可動部３は、状態確認指令を受け取ると、動作中信号を応答する。一方、停止している可動部３は、動作中信号を応答することができない。したがって、走行制御部８２は、停止している可動部３を判定できる。そして、走行制御部８２は、動作中の（停止していない）可動部３が給電停止した区間ユニット２１に進入しないように制御する。 Further, when the travel control unit 82 receives the information of the section unit 21 for which the power supply has been stopped from the power transmission control unit 81, the wireless communication unit 83 causes all the movable units 3 to transmit the state confirmation command. Upon receiving the state confirmation command, the operating movable unit 3 responds with an operating signal. On the other hand, the stopped movable unit 3 cannot respond to the operating signal. Therefore, the traveling control unit 82 can determine the stopped movable unit 3. Then, the travel control unit 82 controls so that the operating (not stopped) movable unit 3 does not enter the section unit 21 in which the power supply is stopped.

この後、停止している可動部３に対する非接触給電が再開されると、当該の可動部３は、復帰直後に動作中信号を無線通信部８３に応答する。これにより、走行制御部８２は、停止していた可動部３の復帰を認識する。次に、走行制御部８２は、無線通信部８３から当該の可動部３へと、位置要求信号を送信させる。これに応じて、当該の可動部３は、現在位置信号を返信する。走行制御部８２は、現在位置信号を受信することにより、不明になっていた当該の可動部３の現在位置を認識する。この後、走行制御部８２は、新しい走行指令を設定して、当該の可動部３の走行を再開させる。 After that, when the non-contact power supply to the stopped movable unit 3 is restarted, the movable unit 3 responds to the wireless communication unit 83 with an operating signal immediately after the return. As a result, the travel control unit 82 recognizes the return of the movable unit 3 that has been stopped. Next, the travel control unit 82 causes the wireless communication unit 83 to transmit the position request signal to the movable unit 3. In response to this, the movable unit 3 returns the current position signal. By receiving the current position signal, the travel control unit 82 recognizes the current position of the movable unit 3 which has been unknown. After that, the travel control unit 82 sets a new travel command and restarts the travel of the movable unit 3.

３．実施形態の走行装置１の動作
次に、実施形態の走行装置１の動作について説明する。図６は、上位制御部８が複数の可動部３の走行を制御する制御フローの前半を示す図である。また、図７は、上位制御部８が複数の可動部３の走行を制御する制御フローの後半を示す図である。以降では、走行路が分岐路や周回路等を含み、複数の可動部３の走行を並行して制御する場合について説明する。3. 3. Operation of the traveling device 1 of the embodiment Next, the operation of the traveling device 1 of the embodiment will be described. FIG. 6 is a diagram showing the first half of a control flow in which the upper control unit 8 controls the traveling of the plurality of movable units 3. Further, FIG. 7 is a diagram showing the latter half of the control flow in which the upper control unit 8 controls the traveling of the plurality of movable units 3. Hereinafter, a case where the traveling road includes a branch road, a peripheral circuit, and the like and the traveling of the plurality of movable portions 3 is controlled in parallel will be described.

図６のステップＳ１で、上位制御部８はイニシャル処理を実行する。具体的に、上位制御部８は、まず、ワークの種類および施す作業の内容に関する情報を取得する。次に、送電制御部８１は、送電規制部２４の電源部としての機能を立ち上げ、各可動部３を起動する。次に、走行制御部８２は、各可動部３に位置要求信号を送信して、各可動部３から現在位置信号を受信し、各可動部３の現在位置を認識する。 In step S1 of FIG. 6, the upper control unit 8 executes the initial processing. Specifically, the upper control unit 8 first acquires information regarding the type of work and the content of the work to be performed. Next, the power transmission control unit 81 activates the function of the power transmission control unit 24 as a power supply unit, and activates each movable unit 3. Next, the travel control unit 82 transmits a position request signal to each movable unit 3, receives a current position signal from each movable unit 3, and recognizes the current position of each movable unit 3.

次のステップＳ２で、走行制御部８２は、ワークに施す作業の内容に基づいて各可動部３の走行指令を設定し、送信する。可動部３は、走行指令にしたがい目標位置をめざして走行する。目標位置に到達した可動部３は、目標到達信号を返信する。次のステップＳ３で、走行制御部８２は、目標到達信号を受信したか否か調査する。いずれかの可動部３の目標到達信号を受信している場合に、制御フローの実行は、ステップＳ４に分岐される。 In the next step S2, the travel control unit 82 sets and transmits a travel command for each movable unit 3 based on the content of the work to be performed on the work. The movable portion 3 travels toward a target position according to a travel command. The movable unit 3 that has reached the target position returns a target arrival signal. In the next step S3, the travel control unit 82 investigates whether or not the target arrival signal has been received. When the target arrival signal of any of the movable units 3 is received, the execution of the control flow is branched to step S4.

ステップＳ４で、目標位置における作業ロボットの作業が終了した後、走行制御部８２は、当該の可動部３について新しい走行指令を設定する。この後、制御フローの実行は、ステップＳ２に戻される。再度のステップＳ２で、走行制御部８２は、新しい走行指令を当該の可動部３に送信する。ステップＳ３で、目標到達信号が受信されていない場合、制御フローの実行は、ステップＳ１１に進められる。 After the work of the work robot at the target position is completed in step S4, the travel control unit 82 sets a new travel command for the movable unit 3. After this, the execution of the control flow is returned to step S2. In step S2 again, the travel control unit 82 transmits a new travel command to the movable unit 3. If the target arrival signal has not been received in step S3, the execution of the control flow proceeds to step S11.

ステップＳ１１で、送電制御部８１は、いずれかの区間ユニット２１において、送電規制部２４による送電規制の開始が有ったか否かを調査する。有った場合のステップＳ１２で、走行制御部８２は、当該の区間ユニット２１への進入を不可とする。次のステップＳ１３で、走行制御部８２は、可動部３が進入不可の区間ユニット２１に進入しないよう走行指令を修正する。例えば、走行制御部８２は、迂回路を設定して到達時刻を遅らせたり、進入不可の区間ユニット２１の手前に目標位置を再設定したりする。走行指令の修正は、一部の可動部３で実行される場合が多く、修正が行われない場合もある。 In step S11, the power transmission control unit 81 investigates whether or not the power transmission regulation unit 24 has started the power transmission regulation in any of the section units 21. If there is, in step S12, the traveling control unit 82 makes it impossible to enter the section unit 21. In the next step S13, the travel control unit 82 corrects the travel command so that the movable unit 3 does not enter the inaccessible section unit 21. For example, the travel control unit 82 sets a detour to delay the arrival time, or resets the target position in front of the inaccessible section unit 21. The correction of the travel command is often executed by some of the movable parts 3, and the correction may not be performed.

また、送電規制が開始されたことで、可動部３が停止する可能性が生じている。このため、次のステップＳ１４で、走行制御部８２は、各可動部３の状態を確認する。すなわち、走行制御部８２は、各可動部３に状態確認信号を送信して、動作中信号の受信を待つ。次のステップＳ１５で、走行制御部８２は、動作中信号を応答しなかった可動部３を、停止している可動部３と認識できる。 In addition, there is a possibility that the movable portion 3 will stop due to the start of power transmission regulation. Therefore, in the next step S14, the traveling control unit 82 confirms the state of each movable unit 3. That is, the travel control unit 82 transmits a state confirmation signal to each movable unit 3 and waits for the reception of the operating signal. In the next step S15, the travel control unit 82 can recognize the movable unit 3 that did not respond to the operating signal as the stopped movable unit 3.

走行制御部８２は、停止している可動部３の有無に応じて、制御フローの実行をステップＳ１６またはステップＳ２１（図７参照）のいずれかとする。停止している可動部３が有る場合のステップＳ１６で、走行制御部８２は、停止している可動部３を記憶し、一時的に走行制御の対象外とする。なお、停止している可動部３は、送電規制が開始された区間ユニット２１内に位置し、または進入途中であった、と想定される。 The travel control unit 82 executes the control flow in either step S16 or step S21 (see FIG. 7) depending on the presence or absence of the stopped movable unit 3. In step S16 when there is a stopped movable portion 3, the travel control unit 82 stores the stopped movable portion 3 and temporarily excludes it from the subject of travel control. It is presumed that the stopped movable unit 3 was located in the section unit 21 where the power transmission regulation was started, or was in the process of approaching.

ステップＳ１６の実行後、ステップＳ１５で停止している可動部３が無い場合、および、ステップＳ１１で送電規制の開始が無かった場合、制御フローの実行は、図７のステップＳ２１に進められる。ステップＳ２１で、送電制御部８１は、いずれかの区間ユニット２１において、送電規制部２４による送電規制の終了が有ったか否かを調査する。 After the execution of step S16, if there is no moving unit 3 stopped in step S15, or if the power transmission regulation is not started in step S11, the execution of the control flow proceeds to step S21 of FIG. In step S21, the power transmission control unit 81 investigates whether or not the power transmission regulation by the power transmission regulation unit 24 has been terminated in any of the section units 21.

有った場合のステップＳ２２で、走行制御部８２は、送電規制されて進入不可とされていた区間ユニット２１を進入可に変更する（進入不可の解消）。次のステップＳ２３で、走行制御部８２は、進入可に変更された当該の区間ユニット２１を考慮して、可動部３の走行指令を修正する。例えば、走行制御部８２は、当該の区間ユニット２１を走行することによって到達時刻が早くなる可動部３の走行指令を修正する。また例えば、走行制御部８２は、当該の区間ユニット２１の手前で停止していた可動部３の走行を再開させる。走行指令の修正は、一部の可動部３で実行される場合が多く、修正が行われない場合もある。 If there is, in step S22, the traveling control unit 82 changes the section unit 21 that has been restricted from entering due to power transmission restrictions to be accessible (elimination of the impossibility of entry). In the next step S23, the travel control unit 82 corrects the travel command of the movable unit 3 in consideration of the section unit 21 that has been changed to allow entry. For example, the travel control unit 82 corrects the travel command of the movable unit 3 whose arrival time is earlier by traveling on the section unit 21. Further, for example, the travel control unit 82 restarts the travel of the movable unit 3 that has been stopped before the section unit 21. The correction of the travel command is often executed by some of the movable parts 3, and the correction may not be performed.

なお、複数の区間ユニット２１で送電規制が行われる可能性が有る。また、或る区間ユニット２１における送電規制の開始と、別の区間ユニット２１における送電規制の終了が、同時に発生することもある。走行制御部８２は、送電規制の状況変化に対応して、複数の可動部３の走行指令を的確に修正することが可能である。 In addition, there is a possibility that power transmission regulation will be performed in a plurality of section units 21. In addition, the start of power transmission regulation in one section unit 21 and the end of power transmission regulation in another section unit 21 may occur at the same time. The travel control unit 82 can accurately correct the travel commands of the plurality of movable units 3 in response to changes in the situation of power transmission regulation.

ステップＳ２３の実行後、および、ステップＳ２１で送電規制の終了が無かった場合、制御フローの実行は、ステップＳ３１に進められる。ステップＳ３１で、走行制御部８２は、停止している可動部３からの動作中信号の応答の有無を調査する。有った場合のステップＳ３２で、走行制御部８２は、当該の可動部３に位置要求信号を送信する。これに応じて、当該の可動部３は、現在位置信号を返信する。 After the execution of step S23 and when the power transmission regulation is not terminated in step S21, the execution of the control flow proceeds to step S31. In step S31, the travel control unit 82 investigates whether or not there is a response of the operating signal from the stopped movable unit 3. If there is, in step S32, the travel control unit 82 transmits a position request signal to the movable unit 3. In response to this, the movable unit 3 returns the current position signal.

次のステップＳ３３で、走行制御部８２は、当該の可動部３を走行制御の対象に戻し、現在位置に基づいて新しい走行指令を設定する。ステップＳ３３の実行後、および、ステップＳ３１で動作中信号が無かった場合、制御フローの実行は、ステップＳ２に戻される。ステップＳ２で、走行制御部８２は、修正した走行指令（ステップＳ１３、ステップＳ２３参照）および新しい走行指令（ステップＳ３３）を当該の可動部３に送信する。以下、制御フローが繰り返して実行され、ワークに施す作業が進められてゆく。 In the next step S33, the travel control unit 82 returns the movable unit 3 to the target of travel control, and sets a new travel command based on the current position. After the execution of step S33 and when there is no operating signal in step S31, the execution of the control flow is returned to step S2. In step S2, the travel control unit 82 transmits the modified travel command (see step S13 and step S23) and the new travel command (step S33) to the movable unit 3. After that, the control flow is repeatedly executed, and the work to be applied to the work is advanced.

実施形態の走行装置１によれば、固定部２にオペレータが接近したことが感知されると、送電規制部２４は、送電部２９が供給する電力を規定のレベル以下に規制する。これにより、固定部２の送電部２９で発生する電圧、および可動部３の受電部３６で発生する電圧が通常時よりも低く抑制されるので、オペレータを確実に保護することができる。また、オペレータを確実に保護するために大きな空間距離や沿面距離を確保する必要が無くなるので、可動部３を小型化することができる。 According to the traveling device 1 of the embodiment, when it is detected that the operator approaches the fixed unit 2, the power transmission regulating unit 24 regulates the electric power supplied by the power transmission unit 29 to a predetermined level or less. As a result, the voltage generated in the power transmission unit 29 of the fixed unit 2 and the voltage generated in the power receiving unit 36 of the movable unit 3 are suppressed to be lower than in the normal state, so that the operator can be reliably protected. Further, since it is not necessary to secure a large space distance or creepage distance in order to reliably protect the operator, the movable portion 3 can be miniaturized.

４．実施形態の変形および応用
なお、実施形態において、全部の区間ユニット２１の各々に保護カバー５、接近感知部６、および送電規制部２４がセットで設けられるが、これに限定されない。つまり、複数の区間ユニット２１の一部にだけ保護カバー５、接近感知部６、および送電規制部２４が設けられ、残りの区間ユニット２１で保護カバー５および接近感知部６は不付きとされ、送電規制部２４に代わる電源部が設けられてもよい。これによれば、オペレータの保護を必要としない区間ユニット２１のコストが軽減される。4. Modifications and Applications of the Embodiment In the embodiment, the protective cover 5, the approach sensing unit 6, and the power transmission regulating unit 24 are provided as a set in each of all the section units 21, but the present invention is not limited to this. That is, the protective cover 5, the approach sensing unit 6, and the power transmission regulating unit 24 are provided only in a part of the plurality of section units 21, and the protective cover 5 and the approach sensing unit 6 are not attached to the remaining section units 21. A power supply unit may be provided in place of the power transmission regulation unit 24. This reduces the cost of the section unit 21 which does not require operator protection.

また、隣接する二つ以上の区間ユニット２１を対象として、保護カバー５、接近感知部６、および送電規制部２４が設けられてもよい。これによれば、保護カバー５、接近感知部６、および送電規制部２４の必要数が減少するので、コストが軽減される。 Further, a protective cover 5, an approach sensing unit 6, and a power transmission regulating unit 24 may be provided for two or more adjacent section units 21. According to this, the required number of the protective cover 5, the approach sensing unit 6, and the power transmission regulating unit 24 is reduced, so that the cost is reduced.

さらに、接近感知部６は、実施形態で説明した開閉センサ以外でもよい。例えば、赤外線等を用いてオペレータを検出する人感知センサを用いることができる。これによれば、保護カバー５を省略することも可能となる。また、走行駆動部３Ｃは、リニアモータのムービンングコイルに限定されず、例えば、走行車輪を回転駆動する一般的なモータであってもよい。 Further, the approach sensing unit 6 may be other than the open / close sensor described in the embodiment. For example, a human sensing sensor that detects an operator using infrared rays or the like can be used. According to this, it is possible to omit the protective cover 5. Further, the traveling drive unit 3C is not limited to the moving coil of the linear motor, and may be, for example, a general motor that rotationally drives the traveling wheels.

また、非接触給電の方式は、走行駆動部３Ｃの駆動方式と切り離して選定することができる。したがって、送電部２９および受電部３６は、コイルに限定されず、例えば、電極板を用いる静電結合方式とすることも可能である。さらに、上位制御部８と可動部３との間の無線通信に代え、可撓性ケーブルによる有線通信を用いてもよい。実施形態は、その他にも様々な変形や応用が可能である。 Further, the non-contact power feeding method can be selected separately from the drive method of the traveling drive unit 3C. Therefore, the power transmission unit 29 and the power reception unit 36 are not limited to the coil, and for example, an electrostatic coupling method using an electrode plate can be adopted. Further, instead of the wireless communication between the upper control unit 8 and the movable unit 3, wired communication using a flexible cable may be used. The embodiments can be modified and applied in various other ways.

実施形態の走行装置１は、製品や器材の搬送のみを行う搬送装置として利用することもできるので、製造業に限定されず、物流を始めとするさまざまな産業分野での利用が可能である。 Since the traveling device 1 of the embodiment can be used as a transport device that only transports products and equipment, it can be used not only in the manufacturing industry but also in various industrial fields such as physical distribution.

１：走行装置 ２：固定部 ２１：区間ユニット ２４：送電規制部 ２５：磁石 ２６：レール部 ２７：リニアスケール ２８：走行レール ２９：送電部 ３：可動部 ３５：位置検出部 ３６：受電部 ３Ａ：無線通信部 ３Ｂ：リニア制御部 ３Ｃ：走行駆動部 ５：保護カバー ６：接近感知部 ８：上位制御部 ８１：送電制御部 ８２：走行制御部 ８３：無線通信部 1: Traveling device 2: Fixed unit 21: Section unit 24: Power transmission regulation unit 25: Magnet 26: Rail unit 27: Linear scale 28: Traveling rail 29: Power transmission unit 3: Moving unit 35: Position detection unit 36: Power receiving unit 3A : Wireless communication unit 3B: Linear control unit 3C: Travel drive unit 5: Protective cover 6: Approach detection unit 8: Upper control unit 81: Power transmission control unit 82: Travel control unit 83: Wireless communication unit

Claims (12)

走行路が形成された固定部と、
前記固定部に設けられ、電力を供給する送電部と、
前記走行路に沿って走行可能な可動部と、
前記可動部に設けられ、前記送電部から非接触で前記電力を受け取る受電部と、
前記可動部に設けられ、前記受電部が受け取った前記電力で動作して、前記可動部を駆動する走行駆動部と、
前記固定部にオペレータが接近したことを感知する接近感知部と、
前記接近感知部が前記固定部への前記オペレータの接近を感知した場合に、前記送電部が供給する前記電力を規定のレベル以下に規制する送電規制部と、
を備える走行装置。The fixed part where the road is formed and
A power transmission unit provided in the fixed unit and supplying electric power,
Movable parts that can travel along the road and
A power receiving unit provided on the movable unit and receiving the electric power from the power transmitting unit in a non-contact manner.
A traveling drive unit provided in the movable portion and operating with the electric power received by the power receiving unit to drive the movable portion.
An approach detection unit that detects that the operator has approached the fixed unit,
A power transmission control unit that regulates the power supplied by the power transmission unit to a specified level or less when the approach detection unit detects the operator's approach to the fixed unit.
A traveling device equipped with. 前記送電規制部は、前記送電部からの電力供給を停止する、請求項１に記載の走行装置。 The traveling device according to claim 1, wherein the power transmission control unit stops the power supply from the power transmission unit. 前記固定部は、複数の区間ユニットが連結されて構成され、
複数の前記区間ユニットの少なくとも一部に、それぞれ前記接近感知部および前記送電規制部が設けられ、あるいは、隣接する二つ以上の前記区間ユニットを対象として、前記接近感知部および前記送電規制部が設けられる、請求項１または２に記載の走行装置。The fixed portion is configured by connecting a plurality of section units.
The approach sensing unit and the power transmission regulating unit are provided in at least a part of the plurality of the section units, respectively, or the approach sensing unit and the power transmission regulating unit are provided for two or more adjacent section units. The traveling device according to claim 1 or 2, which is provided. 前記固定部は、前記区間ユニットの増設により延長可能である、請求項３に記載の走行装置。 The traveling device according to claim 3, wherein the fixed portion can be extended by adding the section unit. 前記走行駆動部は、ムービングコイルであって、前記固定部に並んで設けられた磁石と組み合わせられてリニアモータが構成される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行装置。 The traveling device according to any one of claims 1 to 4, wherein the traveling driving unit is a moving coil, and a linear motor is formed by combining with magnets provided side by side in the fixed portion. 前記走行装置は、前記固定部および前記可動部の少なくとも一部を覆うことができ、かつ開閉可能な保護カバーをさらに備え、
前記接近感知部は、通常時に閉じている前記保護カバーの開操作の検出により、前記固定部への前記オペレータの接近を感知する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の走行装置。The traveling device further comprises a protective cover capable of covering at least a part of the fixed portion and the movable portion and which can be opened and closed.
The traveling device according to any one of claims 1 to 5, wherein the approach sensing unit senses the operator's approach to the fixing portion by detecting an opening operation of the protective cover that is normally closed. 前記可動部の走行を制御する走行制御部をさらに備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載の走行装置。 The traveling device according to any one of claims 1 to 6, further comprising a traveling control unit that controls the traveling of the movable unit. 前記走行制御部は、前記接近感知部および前記送電規制部の少なくとも一方の動作状態を取得して、前記可動部の走行を制御する、請求項７に記載の走行装置。 The traveling device according to claim 7, wherein the traveling control unit acquires the operating state of at least one of the approach sensing unit and the power transmission regulating unit to control the traveling of the movable unit. 前記固定部は、複数の区間ユニットが連結されて構成され、
複数の前記区間ユニットの少なくとも一部に、それぞれ前記接近感知部および前記送電規制部が設けられ、あるいは、隣接する二つ以上の前記区間ユニットを対象として、前記接近感知部および前記送電規制部が設けられており、
前記可動部は、前記送電規制部の動作している前記区間ユニットでは停止し、
前記走行制御部は、停止していない前記可動部が前記送電規制の行われている前記区間ユニットに進入しないように制御する、請求項７または８に記載の走行装置。The fixed portion is configured by connecting a plurality of section units.
The approach detection unit and the power transmission regulation unit are provided in at least a part of the plurality of section units, respectively, or the proximity detection unit and the power transmission regulation unit are provided for two or more adjacent section units. It is provided,
The movable portion is stopped at the section unit in which the power transmission regulating unit is operating, and the movable portion is stopped.
The traveling device according to claim 7 or 8, wherein the traveling control unit controls the moving unit that is not stopped so as not to enter the section unit where the power transmission regulation is performed. 前記可動部および前記走行制御部は、双方向の信号授受が可能な通信部を有し、
前記可動部は、前記送電規制部の動作していない前記区間ユニットでは前記走行制御部からの通信に応答し、前記送電規制部の動作している前記区間ユニットでは前記走行制御部からの通信に応答せず、
前記走行制御部は、通信に対する前記可動部からの応答の有無に基づいて停止している前記可動部を判定する、請求項７〜９のいずれか一項に記載の走行装置。The movable unit and the traveling control unit have a communication unit capable of transmitting and receiving signals in both directions.
The movable unit responds to communication from the travel control unit in the section unit in which the power transmission control unit is not operating, and in response to communication from the travel control unit in the section unit in which the power transmission regulation unit is operating. Not responding
The traveling device according to any one of claims 7 to 9, wherein the traveling control unit determines the stopped movable unit based on the presence or absence of a response from the movable unit to communication. 前記可動部は、前記走行路における現在位置を検出する位置検出部を有し、
前記走行制御部は、停止していた前記可動部からの応答を受信したときに、前記可動部の前記現在位置を取得してから走行の再開を制御する、請求項１０に記載の走行装置。The movable portion has a position detecting portion for detecting a current position on the traveling path.
The traveling device according to claim 10, wherein the traveling control unit controls resumption of traveling after acquiring the current position of the movable unit when receiving a response from the movable unit that has been stopped. 前記送電部は送電コイルであり、前記受電部は受電コイルである、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の走行装置。 The traveling device according to any one of claims 1 to 11, wherein the power transmission unit is a power transmission coil, and the power reception unit is a power reception coil.
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