JPWO2020050171A1 - 方位検出システム、方位検出方法、及び方位検出プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記車両に搭載されたカメラにより撮影された前記車両の周辺の画像である周辺画像を取得する周辺画像取得部と、
前記対象エリアにおける位置情報が対象物絶対位置情報として特定されている認識対象物を前記周辺画像から認識すると共に、認識された前記認識対象物と前記車両との相対位置及び相対方位を演算する画像処理部と、
前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報を記憶する対象物情報記憶部と、
前記対象エリアにおける前記車両の方位を示す絶対方位を含む情報である絶対方位情報を演算する方位検出部と、を備え、
前記方位検出部は、
前記画像処理部により認識された前記認識対象物の1つである第1認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第1相対関係情報と、
前記画像処理部により認識された前記認識対象物の1つであり前記第1認識対象物とは異なる第2認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第2相対関係情報と、
前記第1認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、
前記第2認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、に基づいて、
前記第1認識対象物を認識した地点である第1地点における前記車両の前記絶対方位情報、及び、前記第2認識対象物を認識した地点である第2地点における前記車両の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する。
前記車両に搭載されたカメラにより撮影された前記車両の周辺の画像である周辺画像を取得する周辺画像取得ステップと、
前記対象エリアにおける位置情報が対象物絶対位置情報として特定されている認識対象物を前記周辺画像から認識すると共に、認識された前記認識対象物と前記車両との相対位置及び相対方位を演算する画像処理ステップと、
前記対象エリアにおける前記車両の方位を示す絶対方位を含む情報である絶対方位情報を演算する方位検出ステップと、を備え、
前記方位検出ステップでは、
前記画像処理ステップにより認識された前記認識対象物の1つである第1認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第1相対関係情報と、
前記画像処理ステップにより認識された前記認識対象物の1つであり前記第1認識対象物とは異なる第2認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第2相対関係情報と、
前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報を記憶する対象物情報記憶部から取得した、前記第1認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、
前記対象物情報記憶部から取得した、前記第2認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、に基づいて、
前記第1認識対象物を認識した地点である第1地点における前記車両の前記絶対方位情報、及び、前記第2認識対象物を認識した地点である第2地点における前記車両の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する。
前記車両に搭載されたカメラにより撮影された前記車両の周辺の画像である周辺画像を取得する周辺画像取得機能と、
前記対象エリアにおける位置情報が対象物絶対位置情報として特定されている認識対象物を前記周辺画像から認識すると共に、認識された前記認識対象物と前記車両との相対位置及び相対方位を演算する画像処理機能と、
前記対象エリアにおける前記車両の方位を示す絶対方位を含む情報である絶対方位情報を演算する方位検出機能と、を備え、
前記方位検出機能では、
前記画像処理機能により認識された前記認識対象物の1つである第1認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第1相対関係情報と、
前記画像処理機能により認識された前記認識対象物の1つであり前記第1認識対象物とは異なる第2認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第2相対関係情報と、
前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報を記憶する対象物情報記憶部から取得した、前記第1認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、
前記対象物情報記憶部から取得した、前記第2認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、に基づいて、
前記第1認識対象物を認識した地点である第1地点における前記車両の前記絶対方位情報、及び、前記第2認識対象物を認識した地点である第2地点における前記車両の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する。
方位検出部7は、ローカル座標を仮絶対座標に当てはめる。
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
以下、上記において説明した方位検出システム(1)、方位検出方法、方位検出プログラムの概要について簡単に説明する。
前記車両(100)に搭載されたカメラ(2)により撮影された前記車両(100)の周辺の画像である周辺画像(IM)を取得する周辺画像取得部(3)と、
前記対象エリアにおける位置情報が対象物絶対位置情報として特定されている認識対象物(OBJ)を前記周辺画像(IM)から認識すると共に、認識された前記認識対象物(OBJ)と前記車両(100)との相対位置及び相対方位を演算する画像処理部(4)と、
前記認識対象物(OBJ)の前記対象物絶対位置情報を記憶する対象物情報記憶部(6)と、
前記対象エリアにおける前記車両(100)の方位を示す絶対方位を含む情報である絶対方位情報を演算する方位検出部(7)と、を備え、
前記方位検出部(7)は、
前記画像処理部(4)により認識された前記認識対象物(OBJ)の1つである第1認識対象物(TP1)と前記車両(100)との前記相対位置及び前記相対方位を示す第1相対関係情報と、
前記画像処理部(4)により認識された前記認識対象物(OBJ)の1つであり前記第1認識対象物(TP1)とは異なる第2認識対象物(TP2)と前記車両(100)との前記相対位置及び前記相対方位を示す第2相対関係情報と、
前記第1認識対象物(TP1)の前記対象物絶対位置情報と、
前記第2認識対象物(TP2)の前記対象物絶対位置情報と、に基づいて、
前記第1認識対象物(TP1)を認識した地点である第1地点(P1)における前記車両(100)の前記絶対方位情報、及び、前記第2認識対象物(TP2)を認識した地点である第2地点(P2)における前記車両(100)の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する。
前記車両(100)に搭載されたカメラ(2)により撮影された前記車両(100)の周辺の画像である周辺画像(IM)を取得する周辺画像取得ステップ(#2)と、
前記対象エリアにおける位置情報が対象物絶対位置情報として特定されている認識対象物(OBJ)を前記周辺画像(IM)から認識すると共に、認識された前記認識対象物(OBJ)と前記車両(100)との相対位置及び相対方位を演算する画像処理ステップ(#3)と、
前記対象エリアにおける前記車両(100)の方位を示す絶対方位を含む情報である絶対方位情報を演算する方位検出ステップ(#4〜#11)と、を備え、
前記方位検出ステップ(#4〜#11)では、
前記画像処理ステップ(#3)により認識された前記認識対象物(OBJ)の1つである第1認識対象物(TP1)と前記車両(100)との前記相対位置及び前記相対方位を示す第1相対関係情報と、
前記画像処理ステップ(#3)により認識された前記認識対象物(OBJ)の1つであり前記第1認識対象物(TP1)とは異なる第2認識対象物(TP2)と前記車両(100)との前記相対位置及び前記相対方位を示す第2相対関係情報と、
前記認識対象物(OBJ)の前記対象物絶対位置情報を記憶する対象物情報記憶部(6)から取得した、前記第1認識対象物(TP1)の前記対象物絶対位置情報と、
前記対象物情報記憶部(6)から取得した、前記第2認識対象物(TP2)の前記対象物絶対位置情報と、に基づいて、
前記第1認識対象物(TP1)を認識した地点である第1地点(P1)における前記車両(100)の前記絶対方位情報、及び、前記第2認識対象物(TP2)を認識した地点である第2地点(P2)における前記車両(100)の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する。
前記車両(100)に搭載されたカメラ(2)により撮影された前記車両(100)の周辺の画像である周辺画像(IM)を取得する周辺画像取得機能(#2)と、
前記対象エリアにおける位置情報が対象物絶対位置情報として特定されている認識対象物(OBJ)を前記周辺画像(IM)から認識すると共に、認識された前記認識対象物(OBJ)と前記車両(100)との相対位置及び相対方位を演算する画像処理機能(#3)と、
前記対象エリアにおける前記車両(100)の方位を示す絶対方位を含む情報である絶対方位情報を演算する方位検出機能(#4〜#11)と、を備え、
前記方位検出機能(#4〜#11)では、
前記画像処理機能(#3)により認識された前記認識対象物(OBJ)の1つである第1認識対象物(TP1)と前記車両(100)との前記相対位置及び前記相対方位を示す第1相対関係情報と、
前記画像処理機能(#3)により認識された前記認識対象物(OBJ)の1つであり前記第1認識対象物(TP1)とは異なる第2認識対象物(TP2)と前記車両(100)との前記相対位置及び前記相対方位を示す第2相対関係情報と、
前記認識対象物(OBJ)の前記対象物絶対位置情報を記憶する対象物情報記憶部(6)から取得した、前記第1認識対象物(TP1)の前記対象物絶対位置情報と、
前記対象物情報記憶部(6)から取得した、前記第2認識対象物(TP2)の前記対象物絶対位置情報と、に基づいて、
前記第1認識対象物(TP1)を認識した地点である第1地点(P1)における前記車両(100)の前記絶対方位情報、及び、前記第2認識対象物(TP2)を認識した地点である第2地点(P2)における前記車両(100)の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する。
2 :カメラ
3 :周辺画像取得部
4 :画像処理部
5 :走行軌跡記憶部
6 :対象物情報記憶部
7 :方位検出部
100 :車両
200 :駐車場
205 :駐車区画
210 :区画線
IM :周辺画像
K :走行軌跡
KT :地点間走行軌跡
MK :マーカー(認識対象物)
OBJ :認識対象物
P1 :第1地点
P2 :第2地点
TP1 :第1認識対象物
TP2 :第2認識対象物
Claims (11)
- 対象エリアにおける車両の方位を検出する方位検出システムであって、
前記車両に搭載されたカメラにより撮影された前記車両の周辺の画像である周辺画像を取得する周辺画像取得部と、
前記対象エリアにおける位置情報が対象物絶対位置情報として特定されている認識対象物を前記周辺画像から認識すると共に、認識された前記認識対象物と前記車両との相対位置及び相対方位を演算する画像処理部と、
前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報を記憶する対象物情報記憶部と、
前記対象エリアにおける前記車両の方位を示す絶対方位を含む情報である絶対方位情報を演算する方位検出部と、を備え、
前記方位検出部は、
前記画像処理部により認識された前記認識対象物の1つである第1認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第1相対関係情報と、
前記画像処理部により認識された前記認識対象物の1つであり前記第1認識対象物とは異なる第2認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第2相対関係情報と、
前記第1認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、
前記第2認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、に基づいて、
前記第1認識対象物を認識した地点である第1地点における前記車両の前記絶対方位情報、及び、前記第2認識対象物を認識した地点である第2地点における前記車両の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する、方位検出システム。 - 前記方位検出部は、前記第1相対関係情報と、前記第2相対関係情報と、前記第1認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、前記第2認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、さらに、前記第1地点と前記第2地点との相対関係を示す地点間相対情報と、に基づいて、前記車両の前記絶対方位情報を演算する、請求項1に記載の方位検出システム。
- 前記方位検出部は、前記第1相対関係情報と、前記第2相対関係情報と、前記地点間相対情報と、に基づいて、前記第1認識対象物と前記第2認識対象物との相対関係を示す対象物間相対関係情報を演算し、前記対象物間相対関係情報を前記第1認識対象物及び前記第2認識対象物の前記対象物絶対位置情報に適合させることにより、前記車両の前記絶対方位情報を演算する、請求項2に記載の方位検出システム。
- 前記車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部を備え、
前記地点間相対情報は、前記走行軌跡記憶部に記憶された前記走行軌跡の内、前記第1地点と前記第2地点との間の地点間走行軌跡に基づいて取得され、
前記方位検出部は、前記第1地点における前記車両の前記絶対方位情報、及び、前記第2地点における前記車両の前記絶対方位情報、及び、前記地点間走行軌跡上の任意の地点における前記車両の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する、請求項2又は3に記載の方位検出システム。 - 前記地点間走行軌跡は、前記車両の位置及び方位の双方の軌跡を含む、請求項4に記載の方位検出システム。
- 前記方位検出部は、前記絶対方位を検出した地点での前記車両の位置を示す絶対位置を含む情報として、前記絶対方位情報を演算する、請求項1から5の何れか一項に記載の方位検出システム。
- 前記認識対象物は、地表面に固定された地物である、請求項1から6の何れか一項に記載の方位検出システム。
- 前記対象エリアは、複数台の駐車区画を有する駐車場であり、前記カメラは前記車両の側方を撮影するサイドカメラであり、前記認識対象物は、前記駐車区画を示す区画線の端部である、請求項1から7の何れか一項に記載の方位検出システム。
- 前記画像処理部が複数種の前記認識対象物を認識する場合、前記対象物情報記憶部は、前記対象物絶対位置情報と、前記認識対象物の種別を示す種別情報及び形状を特定する形状情報の少なくとも一方と、を記憶する、請求項1から8の何れか一項に記載の方位検出システム。
- 対象エリアにおける車両の方位を検出する方位検出方法であって、
前記車両に搭載されたカメラにより撮影された前記車両の周辺の画像である周辺画像を取得する周辺画像取得ステップと、
前記対象エリアにおける位置情報が対象物絶対位置情報として特定されている認識対象物を前記周辺画像から認識すると共に、認識された前記認識対象物と前記車両との相対位置及び相対方位を演算する画像処理ステップと、
前記対象エリアにおける前記車両の方位を示す絶対方位を含む情報である絶対方位情報を演算する方位検出ステップと、を備え、
前記方位検出ステップでは、
前記画像処理ステップにより認識された前記認識対象物の1つである第1認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第1相対関係情報と、
前記画像処理ステップにより認識された前記認識対象物の1つであり前記第1認識対象物とは異なる第2認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第2相対関係情報と、
前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報を記憶する対象物情報記憶部から取得した、前記第1認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、
前記対象物情報記憶部から取得した、前記第2認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、に基づいて、
前記第1認識対象物を認識した地点である第1地点における前記車両の前記絶対方位情報、及び、前記第2認識対象物を認識した地点である第2地点における前記車両の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する、方位検出方法。 - 対象エリアにおける車両の方位を検出する機能をコンピュータに実現させる方位検出プログラムであって、
前記車両に搭載されたカメラにより撮影された前記車両の周辺の画像である周辺画像を取得する周辺画像取得機能と、
前記対象エリアにおける位置情報が対象物絶対位置情報として特定されている認識対象物を前記周辺画像から認識すると共に、認識された前記認識対象物と前記車両との相対位置及び相対方位を演算する画像処理機能と、
前記対象エリアにおける前記車両の方位を示す絶対方位を含む情報である絶対方位情報を演算する方位検出機能と、を備え、
前記方位検出機能では、
前記画像処理機能により認識された前記認識対象物の1つである第1認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第1相対関係情報と、
前記画像処理機能により認識された前記認識対象物の1つであり前記第1認識対象物とは異なる第2認識対象物と前記車両との前記相対位置及び前記相対方位を示す第2相対関係情報と、
前記認識対象物の前記対象物絶対位置情報を記憶する対象物情報記憶部から取得した、前記第1認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、
前記対象物情報記憶部から取得した、前記第2認識対象物の前記対象物絶対位置情報と、に基づいて、
前記第1認識対象物を認識した地点である第1地点における前記車両の前記絶対方位情報、及び、前記第2認識対象物を認識した地点である第2地点における前記車両の前記絶対方位情報、の少なくとも1つを演算する、方位検出プログラム。
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JP2018167303 | 2018-09-06 | ||
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- 2019-08-30 WO PCT/JP2019/034148 patent/WO2020050171A1/ja active Application Filing
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