JPWO2020008598A1 - 自動運転制御装置、情報通信端末、自動運転制御システムおよび自動運転制御方法 - Google Patents

Abstract

自動運転制御装置（１０）において、駐車地点画像取得部（１１）は、車両（１）の駐車地点の情報が付加された目的地の実写画像である駐車地点画像のデータを受信する。解析部（１３）は、駐車地点画像のデータおよび地図情報に基づいて、地図上の目的地および駐車地点を特定する。自動走行制御部（１６１）は、車両（１）の位置および地図情報に基づいて、車両（１）を目的地の駐車地点まで走行させる自動走行を実施する。自動駐車制御部（１６２）は、車両（１）が目的地に到着した後に、車両（１）周辺の地物の位置に基づいて、車両（１）を駐車地点に駐車させる自動駐車を実施する。

Description

本発明は、ユーザが指定した駐車地点へ車両を誘導して駐車させる自動運転制御システムに関するものである。

ユーザが指定した駐車地点に車両を駐車させる自動運転制御システムが種々提案されている。例えば下記の特許文献１には、ユーザが携帯端末を用いて車両の駐車地点を指定したり、ユーザの位置（ユーザの携帯端末の位置）を駐車地点として指定したりできる自動運転制御システムが開示されている。

特開２００８−９９１３号公報

ユーザの現在位置を駐車地点として設定する方法では、ユーザは容易に駐車地点を指定できる。しかし、例えばユーザが駐車不可能な場所（例えば屋内や公園等）にいるときなど、ユーザの位置とは異なる場所を駐車地点として指定したいという要求もある。例えば、携帯端末に表示された地図上で駐車地点を指定する方法をとれば、ユーザは現在位置とは異なる場所を駐車地点として指定できる。しかしその方法では、ユーザは駐車地点にしたい場所を地図上で探す必要がある上、駐車地点を直観的かつ正確に指定することは難しい。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザが直観的かつ正確に駐車地点を指定できる自動運転制御システムを提供することを目的とする。

本発明に係る自動運転制御装置は、車両の駐車地点の情報が付加された目的地の実写画像である駐車地点画像のデータを受信する駐車地点画像取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、駐車地点画像のデータおよび地図情報に基づいて、地図上の目的地および駐車地点を特定する解析部と、車両の位置の情報を取得する車両位置取得部と、車両周辺の地物の位置を取得する周辺状況取得部と、車両の位置および地図情報に基づいて、車両を目的地の駐車地点まで走行させる自動走行を実施する自動走行制御部と、車両が目的地に到着した後に、車両周辺の地物の位置に基づいて、車両を駐車地点に駐車させる自動駐車を実施する自動駐車制御部と、を備えるものである。

本発明に係る情報通信端末は、目的地の実写画像である目的地画像を取得する目的地画像取得部と、目的地画像を画面に表示する表示処理部と、ユーザの操作に従って、目的地画像上における車両の駐車地点を指定する駐車地点指定部と、ユーザが指定した駐車地点の情報を付加した目的地画像である駐車地点画像のデータを生成する駐車地点画像生成部と、駐車地点画像のデータを車両へ送信する駐車地点画像送信部と、を備えるものである。

本発明に係る自動運転制御装置によれば、車両の駐車地点の情報が付加された目的地の実写画像である駐車地点画像のデータから、地図上の目的地および駐車地点が特定されるため、駐車地点の指定を目的地の実写画像上で行うことができる。よって、ユーザは直観的かつ正確に駐車地点を指定することができる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る自動運転制御システムの全体構成を示す図である。 実施の形態１に係る情報通信端末の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態１に係る情報通信端末の動作を示すフローチャートである。 情報通信端末が表示装置に表示させる画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示させる画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示する画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示する画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示する画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示する画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示する画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示する画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示する画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示する画面の例を示す図である。 情報通信端末が表示装置に表示する画面の例を示す図である。 実施の形態１に係る自動運転制御装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態１に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。 自動運転制御装置および情報通信端末のハードウェア構成の例を示す図である。 自動運転制御装置および情報通信端末のハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態２に係る情報通信端末の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態３に係る情報通信端末の構成を示す機能ブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る自動運転制御システムの全体構成を示す図である。図１に示すように、実施の形態１に係る自動運転制御システムは、車両１に搭載された自動運転制御装置１０と、ユーザ（主に車両１の運転者）が所有する情報通信端末３０とから構成される。

まず、情報通信端末３０の詳細について説明する。図２は、情報通信端末３０の構成を示す機能ブロック図である。図１では省略されているが、情報通信端末３０には、カメラ４１、表示装置４２、操作入力部４３およびＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４４が接続されている。なお、カメラ４１、表示装置４２、操作入力部４３およびＧＮＳＳ受信機４４のいずれか１つ以上は、情報通信端末３０に内蔵されていてもよい。例えば、情報通信端末３０が携帯電話やスマートフォンなどの携帯端として構成される場合には、カメラ４１、表示装置４２、操作入力部４３およびＧＮＳＳ受信機４４は、情報通信端末３０に内蔵されるであろう。

カメラ４１は、ユーザが周辺の風景の実写画像（写真）を撮影するための撮像装置である。カメラ４１が撮影した実写画像は情報通信端末３０に入力される。

表示装置４２は、情報通信端末３０がユーザに情報を画像や文字で提示するためのユーザインタフェースであり、例えば液晶表示装置などで構成される。操作入力部４３は、ユーザが情報通信端末３０を操作するためのユーザインタフェースであり、例えばキーボード、マウス、操作レバー、タッチパッドなどのハードウェアキーでもよいし、画面に表示されるソフトウェアキーでもよい。例えば、操作入力部４３としてのソフトウェアキーを、表示装置４２の画面に表示させてもよく、その場合、表示装置４２および操作入力部４３は１つのタッチパネルとして構成される。本実施の形態では、表示装置４２および操作入力部４３がタッチパネル４０を構成している。以下の説明では、表示装置４２と操作入力部４３とを区別せずに「タッチパネル４０」という場合もある。

ＧＮＳＳ受信機４４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などのＧＮＳＳ衛星が送信する測位信号に基づいて、情報通信端末３０の位置を算出する。

図１のように、情報通信端末３０は、通信部３１、目的地画像取得部３２、表示処理部３３、駐車地点指定部３４、駐車地点画像生成部３５、駐車地点画像送信部３６および撮影位置取得部３７を備えている。

通信部３１は、情報通信端末３０が自動運転制御装置１０や外部のサーバ等との通信を行うための通信手段である。

目的地画像取得部３２は、ユーザが目的地として設定したい場所の実写画像である目的地画像を取得する。ユーザは、カメラ４１で撮影した実写画像を目的地画像としてもよいし、通信部３１を通して外部のサーバからダウンロードした画像を目的地画像としてもよい。ここで、目的地画像のデータには、付加情報として、目的地画像の撮影位置の情報が含まれているものとする。ユーザがカメラ４１で目的地画像を撮影した場合、目的地画像取得部３２は、撮影位置取得部３７から撮影時の情報通信端末３０の位置の情報を取得し、その情報を撮影位置の情報として、カメラ４１で撮影された目的地画像に付加する。

表示処理部３３は、目的地画像取得部３２が取得した目的地画像を、表示装置４２の画面に表示させる。ユーザは、操作入力部４３を操作して、表示装置４２に表示された目的地画像上で、車両１を駐車させたい地点（以下「駐車地点」という）を指定することができる。駐車地点指定部３４は、この駐車地点の指定に係る処理を行う。すなわち、駐車地点指定部３４は、操作入力部４３に対するユーザの操作に従って、目的地画像上における車両１の駐車地点の位置（目的地画像上の座標）を指定する。

駐車地点画像生成部３５は、ユーザが指定した駐車地点の情報を、さらなる付加情報として目的地画像のデータに含ませる。以下、駐車地点の情報が付加された目的地画像を、「駐車地点画像」という。

駐車地点画像送信部３６は、駐車地点画像生成部３５が生成した駐車地点画像のデータを、通信部３１を通して車両１の自動運転制御装置１０へ送信する処理を行う。

図３は、情報通信端末３０の動作を示すフローチャートである。以下、図３を参照しつつ、情報通信端末３０の動作を説明する。

情報通信端末３０の起動後、ユーザが、カメラ４１で目的地画像を撮影、もしくは、外部のサーバから目的地画像をダウンロードすると、目的地画像取得部３２がその目的地画像を取得する（ステップＳ１０１）。カメラ４１で撮影された目的地画像には、撮影位置取得部３７がＧＮＳＳ受信機４４から取得した撮影位置の情報が付加される。サーバからダウンロードした目的地画像には、予め撮影位置の情報が付加されている。

次に、表示処理部３３が、目的地画像取得部３２が取得した目的地画像をタッチパネル４０に表示させる（ステップＳ１０２）。図４に、タッチパネル４０に表示された目的地画像の例を示す。

ユーザが、タッチパネル４０に表示された目的地画像にタッチすると、駐車地点指定部３４は、そのタッチ位置を車両１の駐車地点として指定する（ステップＳ１０３）。このとき、表示処理部３３は、図５のように、ユーザが指し示す位置を表すポインタ２０１を目的地画像上に表示させるとよい。また、駐車地点指定部３４は、駐車地点を確定する前に、図５のように、ユーザが指定した地点を駐車地点として決定してよいか否か、ユーザに問い合わせてもよい。これにより、誤操作によってユーザの意図とは異なる地点が駐車地点として設定されることを防止できる。

ユーザが駐車地点を指定すると、駐車地点指定部３４は、その駐車地点が駐車可能な領域内に位置しているか否かを確認する（ステップＳ１０４）。ユーザが指定した駐車地点が駐車可能な領域か否かの判断方法は、任意の方法でよい。例えば、目的地画像から道路や駐車場など一般的に駐車可能な場所が写った領域を抽出し、駐車地点の位置（座標）がその領域内にあるか否かを判断する方法でもよい。また、目的地画像を解析して、目的地画像上の駐車地点の位置（座標）に対応する地図上の位置（緯度、軽度）を求め、駐車地点が地図上の駐車可能な領域内に位置するか否か判断する方法でもよい。

ユーザが指定した駐車地点が駐車可能な領域内に位置していなければ（ステップＳ１０４でＮＯ）、駐車地点指定部３４は、図６のようにユーザに対する警告を行い（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０３へ戻って、ユーザに駐車地点の指定をやり直させる。警告は、図６のような表示による警告に限られず、音声による警告や、振動による警告でもよい。

一方、ユーザが指定した駐車地点が駐車可能な領域内に位置していれば（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、駐車地点画像生成部３５が、その駐車地点の情報を目的地画像に付加することで、駐車地点画像を生成する（ステップＳ１０６）。

そして、駐車地点画像送信部３６が、駐車地点画像生成部３５が生成した駐車地点画像のデータを、通信部３１を用いて車両１の自動運転制御装置１０へと送信する（ステップＳ１０７）。このとき、駐車地点画像送信部３６は、駐車地点画像を送信する前に、図７のように、送信を許可するか否かをユーザに問い合わせてもよい。後述するように、駐車地点画像の送信は、車両１の駐車地点への移動を開始させるトリガとなる。そのため、図７の例では、駐車地点画像の送信を許可するか否かを、「駐車地点へ車両を移動させますか？」という表現で問い合わせている。

図３のフローでは、ユーザが駐車地点を指定した後に、指定された駐車地点が駐車可能な領域内に位置しているか否かを判断する例を示した。しかし、目的地画像上の駐車可能な領域と駐車不可能な領域とを、ユーザが駐車地点を指定する前に抽出しておき、ユーザが駐車不可能な領域を駐車地点として指定できないようにしてもよい。その場合、図３のステップＳ１０４，Ｓ１０５の処理は不要になる。

ユーザが駐車不可能な領域を駐車地点として指定できないようにする場合、例えば図８のように、ユーザが目的地画像上の駐車不可能な領域にタッチしたときにポインタ２０１を非表示にするなどして、タッチした位置を駐車地点として指定できないことをユーザが認識できるようにすることが好ましい。

あるいは、図９のように、ユーザが目的地画像上の駐車不可能な領域にタッチしたときに、ユーザがタッチした位置から最も近い駐車可能な地点にポインタ２０１を表示し、その地点が駐車地点として指定されるようにしてもよい。このとき、ポインタ２０１の色を通常時とは異なる色にしたり、ポインタ２０１を点滅表示させたりするなどして、ユーザのタッチ位置とは異なる位置が駐車地点として指定されることを、ユーザが認識できるようにすることが好ましい。

また、図１０のように、表示処理部３３は、目的地画像における駐車可能な領域と駐車不可能な領域とを互いに異なる表示態様にしてもよい。図１０の例では、駐車不可能な領域に半透過画像を重畳させることで、駐車不可能な領域の表示態様を変化させている。これにより、ユーザが駐車不可能な領域を駐車地点として指定することを防止できる。

上の説明では、ユーザが車両１の駐車地点の位置のみを指定する例を示したが、さらに、駐車時の車両１の向き（以下「駐車方向」という）も指定できるようにしてもよい。その場合、駐車地点画像生成部３５は、駐車地点の位置の情報だけでなく、駐車方向の情報も、付加情報として駐車地点画像のデータに含ませる。またその際、交通法規に反した向き（例えば一方通行の道路を逆走する向き）を、駐車方向として指定できないようにするとよい。

例えば、図１１のように、ユーザがタッチパネル４０に表示された目的地画像上でスワイプ操作をすると、スワイプ操作の始点または終点が駐車地点として指定され、スワイプ操作の方向が駐車方向として指定されるようにしてもよい。あるいは、ユーザがタッチパネル４０に表示された目的地画像上でタップ操作すると、タップ操作の位置が駐車地点として指定されるとともに、図１２のように、ポインタ２０１から矢印２０１ａが延び、ユーザがスワイプ操作などで矢印２０１ａの向きを設定することで、駐車方向を指定できるようにしてもよい。

ユーザにより駐車地点が指定された後、表示処理部３３が、図１３のように、駐車地点の指定が完了したことを示すアイコン２０２を、目的地画像上の駐車地点の位置に表示させてもよい。特に、ユーザが駐車方向を指定した場合には、図１３のように駐車方向を表す形態のアイコン２０２を表示させるとよい。

また、図１４のように、アイコン２０２を、車両１を模した形状の画像としてもよい（図示は省略するが、ポインタ２０１を、車両１を模した形状としてもよい）。特に、ユーザが駐車方向を指定した場合には、車両１を模した形状のアイコン２０２の向きによって、駐車方向を表してもよい。つまり、車両１を模した形状のアイコン２０２の向きが、ユーザが指定した駐車方向に合わせて変化するようにしてもよい。

さらに、車両１を模した形状のアイコン２０２のサイズが、目的地画像内での車両１の実際の大きさに相当するものとなるように、アイコン２０２のサイズを、目的地画像の縮尺や、目的地画像の撮影地点から駐車地点までの距離などに応じて変化させてもよい。それにより、ユーザは、駐車地点に車両１が駐車されたときの状況をイメージしやすくなる。例えばアイコン２０２の形状を自車の３Ｄモデルとすると一層効果的である。

また、表示処理部３３は、アイコン２０２を目的地画像上の駐車可能な領域に表示させるときと、アイコン２０２を目的地画像上の駐車不可能な領域に表示させるときとで、アイコン２０２の表示態様を変化させてもよい。

次に、車両１に搭載される自動運転制御装置１０の詳細について説明する。図１５は、自動運転制御装置１０の構成を示す機能ブロック図である。図１では省略されているが、自動運転制御装置１０は、通信装置２１、地図情報記憶装置２２、ＧＮＳＳ受信機２３、車載センサ２４、車載カメラ２５、車両駆動装置２６および経路探索装置２７に接続されている。

通信装置２１は、自動運転制御装置１０が情報通信端末３０や外部のサーバ等との通信を行うための通信手段である。地図情報記憶装置２２は、地図情報が記憶された記憶媒体である。地図情報記憶装置２２は、車両１に搭載されていなくてもよく、例えば、通信により地図情報を自動運転制御装置１０に配信する外部のサーバとして構成されていてもよい。ＧＮＳＳ受信機２３は、例えばＧＰＳ衛星などのＧＮＳＳ衛星が送信する測位信号に基づいて、車両１の現在位置を算出する。

車載センサ２４は、車両１の周辺に存在する地物の位置を検出するセンサであり、例えば、赤外線センサ、ミリ波レーダなどである。車載カメラ２５は、車両１の周辺を撮影するカメラである。本実施の形態では、車載カメラ２５も、主に車両１の周辺に存在する地物の位置を検出するために用いられる。車両駆動装置２６は、車両１の走行を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

経路探索装置２７は、車両１の現在地から目的地までの経路を探索し、検出された経路を車両１の走行経路として設定する。経路探索装置２７は、車両１の現在位置の情報をＧＮＳＳ受信機２３から取得し、経路の探索は、地図情報記憶装置２２から取得した地図情報を用いて行われる。地図情報記憶装置２２、ＧＮＳＳ受信機２３および経路探索装置２７は、車両１のナビゲーションシステム（不図示）が備えるものを利用してもよい。

図１５のように、自動運転制御装置１０は、駐車地点画像取得部１１、地図情報取得部１２、解析部１３、車両位置取得部１４、周辺状況取得部１５および車両制御部１６を備えている。

駐車地点画像取得部１１は、ユーザの情報通信端末３０から送信された駐車地点画像のデータ、すなわち車両１の駐車地点の情報が付加された目的地の実写画像のデータを、通信装置２１を介して取得する。地図情報取得部１２は、地図情報記憶装置２２から地図情報を取得する。

解析部１３は、駐車地点画像取得部１１が取得した駐車地点画像のデータと、地図情報取得部１２が取得した駐車地点画像の撮影位置周辺の地図情報とに基づいて、地図上の車両１の目的地および駐車地点を特定する。つまり、解析部１３は、駐車地点画像のデータを解析して、駐車地点画像に写った目的地の地図上の位置（緯度、軽度）と、駐車地点画像上の駐車地点の位置（座標）に対応する地図上の位置（緯度、軽度）を特定する。目的地の地図上の位置は、駐車地点画像のデータに含まれる撮影位置の情報、駐車地点画像に写っている地物の地図上の位置などから特定できる。また、解析部１３は、駐車地点画像を解析して、駐車地点と駐車地点画像に写った地物との位置関係とを求め、地図上の駐車地点の位置を、当該地物の地図上の位置とから特定する。それにより、駐車地点のより正確な位置が特定される。

車両位置取得部１４は、ＧＮＳＳ受信機２３から車両１の現在位置の情報を取得する。周辺状況取得部１５は、車載センサ２４の出力や車載カメラ２５が撮影した画像に基づいて、車両１の周辺に存在する地物の位置（車両１からの相対位置）の情報を取得する。

車両制御部１６は、自動走行制御部１６１と自動駐車制御部１６２とを備えている。自動走行制御部１６１は、車両１の位置および地図情報に基づいて車両駆動装置２６を制御することで、車両１を目的地の駐車地点まで走行させる自動走行を実施する。具体的には、自動走行制御部１６１は、まず、車両位置取得部１４が取得した車両１の位置から解析部１３が特定した目的地の駐車地点までの経路を経路探索装置２７に探索させ、検出された経路を車両１の走行経路として設定し、車両駆動装置２６を制御して車両１を走行経路に沿って走行させる。

一方、自動駐車制御部１６２は、車両１が自動走行によって目的地の駐車地点に到着した後に、車両１の周辺の地物の位置に基づいて、車両１を駐車地点に駐車させる自動駐車を実施する。自動駐車制御部１６２は、車両１と周辺の地物との位置関係が、解析部１３が求めた駐車地点と駐車地点画像に写った地物との位置関係と一致するように、車両１を誘導する。なお、駐車地点画像に駐車方向の情報が含まれている場合には、自動駐車制御部１６２は、自動駐車を行う際、駐車時の車両１の向きをその駐車方向と同じにする。

図１６は、自動運転制御装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図１６を参照しつつ、自動運転制御装置１０の動作を説明する。

情報通信端末３０から駐車地点画像のデータが送信されると、そのデータは通信装置２１により受信され、自動運転制御装置１０の駐車地点画像取得部１１に取得される（ステップＳ２０１）。

解析部１３は、駐車地点画像取得部１１が取得した駐車地点画像のデータと、地図情報取得部１２が取得した駐車地点画像の撮影位置周辺の地図情報とに基づいて、地図上の目的地および駐車地点の位置を特定する（ステップＳ２０２）。

次に、自動走行制御部１６１は、車両位置取得部１４が取得した車両１の位置から解析部１３が特定した目的地の駐車地点までの経路を、経路探索装置２７に探索させる（ステップＳ２０３）。そして、自動走行制御部１６１は、ステップＳ２０３で検出された経路を車両１の走行経路に設定し、車両１の位置および地図情報に基づいて、車両１が走行経路に沿って走行するように車両１の自動走行を実施する（ステップＳ２０４）。その間、自動走行制御部１６１は、車両１が目的地の駐車地点に到着したか否かを確認する（ステップＳ２０５）。車両１が目的地の駐車地点に到着していなければ（ステップＳ２０５でＮＯ）、自動走行制御部１６１はステップＳ１０４を継続する。

車両１が目的地の駐車地点に到着すると（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、自動走行制御部１６１の動作が終了し、続いて、自動駐車制御部１６２が、車両１の周辺の地物の位置に基づいて、車両１を駐車地点に駐車させる自動駐車を実施する（ステップＳ２０６）。すなわち、自動駐車制御部１６２は、車両１と周辺の地物との位置関係が、駐車地点と駐車地点画像に写った地物との位置関係と一致するように、車両１を誘導する。その間、自動駐車制御部１６２は、両者が一致するか否かを確認する（ステップＳ２０７）。両者が一致しなければ、自動駐車が未完了と判断され（ステップＳ２０７でＮＯ）、ステップＳ２０６が継続して行われる。両者が一致すれば、自動駐車が完了したと判断されて（ステップＳ２０７でＹＥＳ）、図１６のフローが終了する。

なお、駐車地点画像に駐車方向の情報が含まれている場合には、自動駐車制御部１６２は、ステップＳ２０６において、車両１の向きをその駐車方向と同じにする。

また、自動駐車制御部１６２は、自動駐車が完了したときに、予め定められた情報通信端末へ駐車完了通知を送信してもよい。駐車完了通知の送信先とする情報通信端末としては、例えば、駐車地点画像の送信元であるユーザの情報通信端末３０や、車両１の搭乗者の携帯端末などが考えられる。例えばユーザが駐車地点から離れた場所にいる場合でも、ユーザが車両１の駐車地点への到着を知ることができ、高い利便性が得られる。

さらに、駐車完了通知には、自動駐車が完了したときに車載カメラ２５で撮影した車両１の周辺の画像を添付してもよい。当該画像により、ユーザは車両１が駐車位置に到着したことを把握でき、また、当該画像は、ユーザが駐車地点に駐車された車両１を見つける際の手掛かりにもなる。

このように、本実施の形態に係る自動運転制御システムによれば、車両１の駐車地点の情報が付加された目的地の実写画像である駐車地点画像のデータから、地図上の目的地および駐車地点が特定される。そのため、ユーザは、駐車地点の指定を目的地の実写画像上で行うことができ、直観的かつ正確に駐車地点を指定することが可能になる。

なお、セキュリティの観点から、駐車地点画像のデータに送信元を示す認証キーを含ませて、自動運転制御装置１０が、駐車地点画像のデータの送信元が予め定められた正規の送信元か否かを確認する認証処理を行ってもよい。その場合、自動運転制御装置１０は、駐車地点画像のデータの送信元が正規の送信元である場合に限り、車両制御部１６による自動走行および自動駐車の実施を許可する。

また、駐車地点画像のデータに、駐車地点画像の撮影位置からユーザが指定した駐車地点までの距離を特定可能な情報を含ませてもよい。例えば、目的地画像の撮影時に距離センサを用いて撮影位置から被写体までの距離を測定し、駐車地点画像のデータに撮影位置から被写体までの距離の情報を含ませることで、撮影位置から駐車地点画像上の駐車地点までの距離を特定することができる。またその場合、色によって被写体までの距離を表した実写画像である距離画像を、目的地画像および駐車地点画像として使用してもよい。駐車地点画像の撮影位置から駐車地点までの距離を特定されることで、解析部１３による駐車地点を特定処理が容易になり、処理負荷の低減が期待できる。

また、駐車地点画像のデータに、駐車地点画像の撮影位置から見た駐車地点の方法を特定可能な情報を含ませてもよい。例えば、目的地画像の撮影時に方位センサを用いて撮影方向（カメラの向き）を測定し、駐車地点画像のデータに撮影位置および撮影方向の情報を含ませることで、撮影位置から見た駐車地点の方向をすることができる。駐車地点画像の撮影位置から見た駐車地点の方向が特定されることで、解析部１３による駐車地点を特定処理が容易になり、処理負荷の低減が期待できる。

図１７および図１８は、それぞれ自動運転制御装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１５に示した自動運転制御装置１０の構成要素の各機能は、例えば図１７に示す処理回路５０により実現される。すなわち、自動運転制御装置１０は、車両１の駐車地点の情報が付加された目的地の実写画像である駐車地点画像のデータを受信し、駐車地点画像のデータおよび地図情報に基づいて、地図上の目的地および駐車地点を特定し、車両１の位置および地図情報に基づいて、車両１を目的地の駐車地点まで走行させる自動走行を実施し、車両１が目的地に到着した後に、車両１周辺の地物の位置に基づいて、車両１を駐車地点に駐車させる自動駐車を実施するための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。自動運転制御装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図１８は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における自動運転制御装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、自動運転制御装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動運転制御装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、車両１の駐車地点の情報が付加された目的地の実写画像である駐車地点画像のデータを受信する処理と、駐車地点画像のデータおよび地図情報に基づいて、地図上の目的地および駐車地点を特定する処理と、車両１の位置および地図情報に基づいて、車両１を目的地の駐車地点まで走行させる自動走行を実施する処理と、車両１が目的地に到着した後に、車両１周辺の地物の位置に基づいて、車両１を駐車地点に駐車させる自動駐車を実施する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、自動運転制御装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、自動運転制御装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動運転制御装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

また、図２に示した情報通信端末３０も、図１７および図１８に示したハードウェア構成により実現される。例えば、情報通信端末３０が図１７の構成で実現される場合、自動運転制御装置１０は、目的地の実写画像である目的地画像を取得し、目的地画像を画面に表示し、ユーザの操作に従って、目的地画像上における車両１の駐車地点を指定し、ユーザが指定した駐車地点の情報を付加した目的地画像である駐車地点画像のデータを生成し、駐車地点画像のデータを車両１へ送信するための処理回路５０を備える。

また、自動運転制御装置１０が図１８の構成で実現される場合、自動運転制御装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、目的地の実写画像である目的地画像を取得する処理と、目的地画像を画面に表示する処理と、ユーザの操作に従って、目的地画像上における車両１の駐車地点を指定する処理と、ユーザが指定した駐車地点の情報を付加した目的地画像である駐車地点画像のデータを生成する処理と、駐車地点画像のデータを車両１へ送信する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。

以上のように、自動運転制御装置１０および情報通信端末３０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１に係る自動運転制御装置１０（図１５）の解析部１３が行った処理、すなわち、駐車地点画像のデータから地図上の目的地および駐車地点を特定する処理は、画像解析を伴うため演算負荷が比較的大きい。その処理は、外部のサーバで行ってもよいし、情報通信端末３０で行ってもよい。実施の形態２では、その処理を情報通信端末３０側で行う例を示す。

図１９は、実施の形態２に係る情報通信端末３０の構成を示す機能ブロック図である。図１９の情報通信端末３０の構成は、図２の構成に対し、図１５に示した地図情報取得部１２、解析部１３および地図情報記憶装置２２を追加したものである。

解析部１３は、駐車地点画像生成部３５が生成した駐車地点画像のデータと、地図情報取得部１２が地図情報記憶装置２２から取得した駐車地点画像の撮影位置周辺の地図情報とに基づいて、地図上の車両１の目的地および駐車地点を特定する。つまり、解析部１３は、駐車地点画像のデータを解析して、駐車地点画像に写った目的地の地図上の位置（緯度、軽度）と、駐車地点画像上の駐車地点の位置（座標）に対応する地図上の位置（緯度、軽度）を特定する。

また、駐車地点画像生成部３５は、駐車地点画像のデータに、地図上の目的地および駐車地点の位置の情報を付加する。よって、実施の形態２の情報通信端末３０は、地図上の目的地および駐車地点の位置の情報が付加された駐車地点画像のデータを、車両１の自動運転制御装置１０へと送信する。

本実施の形態によれば、自動運転制御装置１０が、地図上の目的地および駐車地点の位置の特定を行う必要がないため、自動運転制御装置１０の演算負荷を低減できる。

＜実施の形態３＞
実施の形態３では、実施の形態１に係る情報通信端末３０の目的地画像取得部３２、表示処理部３３、駐車地点指定部３４および駐車地点画像生成部３５が行った処理を、自動運転制御装置１０でも行えるようにする。すなわち、実施の形態３の自動運転制御装置１０は、目的地画像を取得する処理と、ユーザに目的地画像を提示する処理と、ユーザの操作に従って目的地画像上における駐車地点の位置を指定する処理と、駐車地点の位置の情報を含む駐車地点画像を生成する処理とを行うことができる。

図２０は、実施の形態３に係る自動運転制御装置１０の構成を示す機能ブロック図である。図２０の自動運転制御装置１０の構成は、図１５の構成に対し、図２に示した目的地画像取得部３２、表示処理部３３、駐車地点指定部３４、駐車地点画像生成部３５、表示装置４２および操作入力部４３を追加したものである。

目的地画像取得部３２は、通信装置２１を通して目的地画像を取得する。目的地画像の取得は、外部のサーバからでもよいし、ユーザの情報通信端末３０からでもよい。

表示処理部３３は、目的地画像取得部３２が取得した目的地画像を、表示装置４２の画面に表示させる。駐車地点指定部３４は、操作入力部４３に対するユーザの操作に従って、目的地画像上における車両１の駐車地点の位置（目的地画像上の座標）を指定する。

駐車地点画像生成部３５は、ユーザが指定した駐車地点の情報を目的地画像のデータに含ませることで、駐車地点画像を生成する。

駐車地点画像生成部３５が生成した目的地画像は、駐車地点画像取得部１１に取得され、その後は実施の形態１の自動運転制御装置１０と同様の処理が行われる。

本実施の形態の自動運転制御装置１０では、目的地画像の取得および駐車地点画像の指定を自動運転制御装置１０で行うことができるため、情報通信端末３０との連携を行うことなく、ユーザは目的地および駐車地点を指定することができる。例えば、ユーザが車両１に搭乗した状態で、車両１を目的地の駐車地点まで移動させたいときなどに高い利便性が得られる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略させたりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 車両、１０ 自動運転制御装置、１１ 駐車地点画像取得部、１２ 地図情報取得部、１３ 解析部、１４ 車両位置取得部、１５ 周辺状況取得部、１６ 車両制御部、１６１ 自動走行制御部、１６２ 自動駐車制御部、２１ 通信装置、２２ 地図情報記憶装置、２３ ＧＮＳＳ受信機、２４ 車載センサ、２５ 車載カメラ、２６ 車両駆動装置、２７ 経路探索装置、３０ 情報通信端末、３１ 通信部、３２ 目的地画像取得部、３３ 表示処理部、３４ 駐車地点指定部、３５ 駐車地点画像生成部、３６ 駐車地点画像送信部、３７ 撮影位置取得部、３８ 撮影方向取得部、４０ タッチパネル、４１ カメラ、４２ 表示装置、４３ 操作入力部、４４ ＧＮＳＳ受信機、４５ 方位センサ、２０１ ポインタ、２０２ アイコン。

Claims (26)

1. 車両の駐車地点の情報が付加された目的地の実写画像である駐車地点画像のデータを受信する駐車地点画像取得部と、
   地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記駐車地点画像のデータおよび前記地図情報に基づいて、地図上の前記目的地および前記駐車地点を特定する解析部と、
   前記車両の位置の情報を取得する車両位置取得部と、
   前記車両周辺の地物の位置を取得する周辺状況取得部と、
   前記車両の位置および前記地図情報に基づいて、前記車両を前記目的地の前記駐車地点まで走行させる自動走行を実施する自動走行制御部と、
   前記車両が前記目的地に到着した後に、前記車両周辺の前記地物の位置に基づいて、前記車両を前記駐車地点に駐車させる自動駐車を実施する自動駐車制御部と、
   を備える自動運転制御装置。
2. 前記解析部は、前記駐車地点と前記駐車地点画像に写った地物との位置関係を特定することで、前記駐車地点の位置を特定し、
   前記自動駐車制御部は、前記車両と前記車両周辺の前記地物との位置関係が、前記駐車地点と前記駐車地点画像に写った前記地物との位置関係と一致するように、前記車両を誘導する、
   請求項１記載の自動運転制御装置。
3. 前記駐車地点画像のデータの送信元が予め定められた正規の送信元か否かを確認し、前記駐車地点画像のデータの送信元が前記正規の送信元である場合に限り、前記自動走行および前記自動駐車の実施が許可される、
   請求項１に記載の自動運転制御装置。
4. 前記駐車地点画像取得部は、ユーザの情報通信端末から前記駐車地点画像のデータを取得する、
   請求項１に記載の自動運転制御装置。
5. 前記駐車地点画像のデータには、駐車時の前記車両を向きの情報がさらに付加されている、
   請求項１に記載の自動運転制御装置。
6. 前記駐車地点画像のデータは、前記駐車地点画像を撮影した位置から前記駐車地点までの距離を特定可能な情報を含んでいる、
   請求項１に記載の自動運転制御装置。
7. 前記駐車地点画像のデータは、前記駐車地点画像を撮影した位置からの前記駐車地点の方向を特定可能な情報を含んでいる、
   請求項１に記載の自動運転制御装置。
8. 前記自動駐車が完了すると、予め定められた情報通信端末へ駐車完了通知を送信する、
   請求項１に記載の自動運転制御装置。
9. 前記駐車完了通知には、前記自動駐車が完了したときに前記車両の車載カメラで前記車両の周辺を撮影した画像が含まれている、
   請求項８に記載の自動運転制御装置。
10. 目的地の実写画像である目的地画像を取得する目的地画像取得部と、
    前記目的地画像を画面に表示する表示処理部と、
    ユーザの操作に従って、前記目的地画像上における車両の駐車地点を指定する駐車地点指定部と、
    前記ユーザが指定した前記駐車地点の情報を付加した前記目的地画像である駐車地点画像のデータを生成する駐車地点画像生成部と、
    駐車地点画像のデータを前記車両へ送信する駐車地点画像送信部と、
    を備える情報通信端末。
11. 前記目的地画像を撮影可能なカメラをさらに備え、
    前記目的地画像取得部は、前記目的地画像を前記カメラから取得する、
    請求項１０に記載の情報通信端末。
12. 前記目的地画像取得部は、前記目的地画像を外部のサーバから取得する、
    請求項１０に記載の情報通信端末。
13. ユーザにより駐車不可能な位置が前記駐車地点として指定されると、警告を発する、
    請求項１０に記載の情報通信端末。
14. 前記警告は、振動によって行われる、
    請求項１３に記載の情報通信端末。
15. 前記表示処理部は、前記ユーザが指定した前記駐車地点を示すアイコンを前記目的地画像上に表示し、前記目的地画像における駐車可能な領域に前記アイコンを表示させるときと駐車不可能な領域に前記アイコンを表示させるときとで、前記アイコンの表示態様を変化させる、
    請求項１０に記載の情報通信端末。
16. 前記表示処理部は、前記目的地画像における駐車可能な領域と駐車不可能な領域とを互いに異なる表示態様にする、
    請求項１０に記載の情報通信端末。
17. 前記表示処理部は、前記目的地画像における駐車不可能な領域に半透過画像を重畳させる、
    請求項１６に記載の情報通信端末。
18. 前記駐車地点指定部は、駐車時の前記車両の向きも指定でき、
    前記表示処理部は、前記駐車地点が指定されるまでは、前記ユーザが指し示した位置を表すポインタを前記目的地画像上に表示し、前記駐車地点が指定された後は、前記駐車地点および前記車両の駐車時の向きを表すアイコンを前記目的地画像上に表示する、
    請求項１０に記載の情報通信端末。
19. 前記ポインタまたは前記アイコンは、ユーザが指定した前記車両の向きに応じて向きが変わる、前記車両を模した画像である、
    請求項１８に記載の情報通信端末。
20. 前記駐車地点指定部は、駐車時の前記車両の向きも指定でき、
    前記駐車地点画像のデータには、駐車時の前記車両を向きの情報がさらに付加されている、
    請求項１０に記載の情報通信端末。
21. 前記駐車地点画像のデータは、前記駐車地点画像を撮影した位置から前記駐車地点までの距離を特定可能な情報を含んでいる、
    請求項１０に記載の情報通信端末。
22. 前記駐車地点画像のデータは、前記駐車地点画像を撮影した位置からの前記駐車地点の方向を特定可能な情報を含んでいる、
    請求項１０に記載の情報通信端末。
23. 目的地の実写画像である目的地画像を取得する目的地画像取得部と、
    前記目的地画像を画面に表示する表示処理部と、
    ユーザの操作に従って、前記目的地画像上における車両の駐車地点を指定する駐車地点指定部と、
    地図情報を取得する地図情報取得部と、
    前記ユーザが指定した前記駐車地点の情報が付加された前記目的地画像である駐車地点画像のデータおよび前記地図情報に基づいて、地図上の前記目的地および前記駐車地点を特定する解析部と、
    前記車両の位置の情報を取得する車両位置取得部と、
    前記車両周辺の地物の位置を取得する周辺状況取得部と、
    前記車両の位置および前記地図情報に基づいて、前記車両を前記目的地の前記駐車地点まで走行させる自動走行を実施する自動走行制御部と、
    前記車両が前記目的地に到着した後に、前記車両周辺の前記地物の位置に基づいて、前記車両を前記駐車地点に駐車させる自動駐車を実施する自動駐車制御部と、
    を備える自動運転制御システム。
24. 自動運転制御装置の駐車地点画像取得部が、車両の駐車地点の情報が付加された目的地の実写画像である駐車地点画像のデータを受信し、
    前記自動運転制御装置の解析部が、前記駐車地点画像のデータおよび地図情報に基づいて、地図上の前記目的地および前記駐車地点を特定し、
    前記自動運転制御装置の自動走行制御部が、前記車両の位置および前記地図情報に基づいて、前記車両を前記目的地の前記駐車地点まで走行させる自動走行を実施し、
    前記自動運転制御装置の自動駐車制御部が、前記車両が前記目的地に到着した後に、前記車両周辺の地物の位置に基づいて、前記車両を前記駐車地点に駐車させる自動駐車を実施する、
    自動運転制御方法。
25. 情報通信端末の目的地画像取得部が、目的地の実写画像である目的地画像を取得し、
    前記情報通信端末の表示処理部が、前記目的地画像を画面に表示し、
    前記情報通信端末の駐車地点指定部が、ユーザの操作に従って、前記目的地画像上における車両の駐車地点を指定し、
    前記情報通信端末の駐車地点画像生成部が、前記ユーザが指定した前記駐車地点の情報を付加した前記目的地画像である駐車地点画像のデータを生成し、
    前記情報通信端末の駐車地点画像送信部が、駐車地点画像のデータを前記車両へ送信する、
    駐車地点の指定方法。
26. 自動運転制御システムの目的地画像取得部が、目的地の実写画像である目的地画像を取得し、
    前記自動運転制御システムの表示処理部が、前記目的地画像を画面に表示し、
    前記自動運転制御システムの駐車地点指定部が、ユーザの操作に従って、前記目的地画像上における車両の駐車地点を指定し、
    前記自動運転制御システムの解析部が、前記ユーザが指定した前記駐車地点の情報が付加された前記目的地画像である駐車地点画像のデータおよび地図情報に基づいて、地図上の前記目的地および前記駐車地点を特定し、
    前記自動運転制御システムの自動走行制御部が、前記車両の位置および前記地図情報に基づいて、前記車両を前記目的地の前記駐車地点まで走行させる自動走行を実施し、
    前記自動運転制御システムの自動駐車制御部が、前記車両が前記目的地に到着した後に、前記車両周辺の地物の位置に基づいて、前記車両を前記駐車地点に駐車させる自動駐車を実施する、
    自動運転制御方法。

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