JPWO2019220672A1 - Vibration control system and elevator device - Google Patents
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Abstract
この発明の目的は、加振源の加振周波数によらずにエレベーターロープの共振の発生を回避できる制振システムを得ることである。制振システム(200)は、変位増幅器(7)と、算出部(66)と、変位増幅制御部(67)と、を備える。変位増幅器(7)は、エレベーターロープの長手方向のいずれかの位置に沿って配置される。変位増幅器(7)は、可変な増幅率でエレベーターロープの振動による変位を増幅する。算出部(66)は、エレベーターロープの固有振動数を算出する。変位増幅制御部(67)は、算出部(66)が算出した固有振動数と予め設定される加振周波数とに基づいて、変位増幅器(7)による変位の増幅を制御する。An object of the present invention is to obtain a vibration damping system capable of avoiding the occurrence of resonance of an elevator rope regardless of the vibration frequency of the vibration source. The vibration damping system (200) includes a displacement amplifier (7), a calculation unit (66), and a displacement amplification control unit (67). The displacement amplifier (7) is arranged along any position in the longitudinal direction of the elevator rope. The displacement amplifier (7) amplifies the displacement due to the vibration of the elevator rope at a variable amplification factor. The calculation unit (66) calculates the natural frequency of the elevator rope. The displacement amplification control unit (67) controls the displacement amplification by the displacement amplifier (7) based on the natural frequency calculated by the calculation unit (66) and the preset excitation frequency.
Description
この発明は、制振システムおよびエレベーター装置に関する。 The present invention relates to a vibration damping system and an elevator device.
従来の制振装置は、例えば、エレベーターロープの制振装置として、エレベーターロープ端部に近い機械室に、(振動エネルギーを熱エネルギーに変換してエネルギーを消散させる)ダンパーを設置することで、エレベーターロープの振動抑制を行うものが開示される(特許文献1)。 The conventional vibration damping device is, for example, an elevator by installing a damper (converting vibration energy into heat energy to dissipate energy) in a machine room near the end of the elevator rope as a vibration damping device for an elevator rope. A device that suppresses the vibration of a rope is disclosed (Patent Document 1).
また、別の制振装置は、ロープ端部近傍に設置され、エレベーターロープの変位方向と同じ方向に負の復心力を作用させる機械要素を備え、負の復心力を実現するために、倒立振子を用いることが開示される(特許文献2)。また、負の復心力を実現するのに、永久磁石の吸引力を活用することが開示される(特許文献3)。 In addition, another vibration damping device is installed near the end of the rope and is equipped with a mechanical element that exerts a negative decentering force in the same direction as the displacement direction of the elevator rope. Is disclosed (Patent Document 2). Further, it is disclosed that the attractive force of a permanent magnet is utilized to realize a negative decentering force (Patent Document 3).
従来の制振装置において、制振装置とエレベーターロープとからなる合成系は、一定の固有振動数を有する。このため、合成系の固有振動数が加振源の加振周波数に一致する場合に、共振が発生する。 In the conventional vibration damping device, the composite system including the vibration damping device and the elevator rope has a constant natural frequency. Therefore, resonance occurs when the natural frequency of the synthetic system matches the vibration frequency of the vibration source.
この発明は、合成系の固有振動数によらずにエレベーターロープの共振の発生を回避できる制振システムを得ることを目的とする。 An object of the present invention is to obtain a vibration damping system capable of avoiding the occurrence of resonance of an elevator rope regardless of the natural frequency of the synthetic system.
この発明に係る制振システムは、エレベーターロープの長手方向のいずれかの位置に沿って配置され、切替え可能な状態が第1状態である場合にエレベーターロープの振動による変位を増幅し、状態が第2状態である場合にエレベーターロープの振動による変位を増幅しない変位増幅器と、エレベーターロープの固有振動数を算出する算出部と、算出部が算出した固有振動数と予め設定される加振周波数とに基づいて、変位増幅器の状態を切り替える変位増幅制御部と、を備える。 The vibration damping system according to the present invention is arranged along any position in the longitudinal direction of the elevator rope, and when the switchable state is the first state, the displacement due to the vibration of the elevator rope is amplified, and the state is the first. A displacement amplifier that does not amplify the displacement due to the vibration of the elevator rope in two states, a calculation unit that calculates the natural frequency of the elevator rope, a natural frequency calculated by the calculation unit, and a preset excitation frequency. Based on this, a displacement amplification control unit for switching the state of the displacement amplifier is provided.
この発明に係る制振システムは、エレベーターロープの長手方向のいずれかの位置に沿って配置され、可変な増幅率でエレベーターロープの振動による変位を増幅する変位増幅器と、エレベーターロープの固有振動数を算出する算出部と、算出部が算出した固有振動数と予め設定される加振周波数とに基づいて、変位増幅器の増幅率を変化させる変位増幅制御部と、を備える。 The vibration damping system according to the present invention is arranged along any position in the longitudinal direction of the elevator rope, and has a displacement amplifier that amplifies the displacement due to the vibration of the elevator rope with a variable amplification factor, and the natural frequency of the elevator rope. It includes a calculation unit to be calculated, and a displacement amplification control unit that changes the amplification factor of the displacement amplifier based on the natural frequency calculated by the calculation unit and the vibration frequency set in advance.
この発明に係るエレベーター装置は、上記の制振システムを備える。 The elevator device according to the present invention includes the above-mentioned vibration damping system.
本発明によれば、制振システムは、変位増幅器と、算出部と、変位増幅制御部と、を備える。変位増幅制御部は、算出部が算出した固有振動数と予め設定される加振周波数とに基づいて、変位増幅器による変位の増幅を制御する。これにより、加振源の加振周波数によらずにエレベーターロープの共振の発生を回避できる。 According to the present invention, the vibration damping system includes a displacement amplifier, a calculation unit, and a displacement amplification control unit. The displacement amplification control unit controls the amplification of the displacement by the displacement amplifier based on the natural frequency calculated by the calculation unit and the excitation frequency set in advance. As a result, it is possible to avoid the occurrence of resonance of the elevator rope regardless of the excitation frequency of the excitation source.
実施の形態1.
実施の形態1について、図を用いて説明する。なお、発明は、記載した具体例に限られるものではなく、適宜、寸法、材料、形状を変更することができる。
The first embodiment will be described with reference to the drawings. The invention is not limited to the specific examples described, and the dimensions, materials, and shapes can be changed as appropriate.
図1は、本実施の形態において制振装置100が、制振する対象の構造体1の模式図である。ここで扱う構造体1は、少なくとも一方向に他の方向より長い寸法を持つ長尺の形状を持つものである。構造体1は、例えば、棒状もしくは板状の構造物、ロープ状の物であっても良い。また、構造体1は、何かを支持して形状を維持する構造部材でもあっても良く、外乱によって大きく形状が変化する柔軟な部材であっても良い。また、構造体1は、長い寸法を持つ方向のいずれか箇所で他の物体と固定されていれば良い。
FIG. 1 is a schematic view of a
構造体1は、両端が、固定面2aおよび固定面2bにおいて固定される。図には、3軸直交座標系のx軸、y軸及びz軸が、示され、鉛直上方がz軸の正の方向である。構造体1は、長手方向が、z軸に平行になっており、鉛直方向に配置され、固定面2aは、構造体1に対して、鉛直上方に位置し、固定面2bは、鉛直下方に位置する。また、図1は、構造体1が、加振されておらず、長手方向に垂直な方向である横方向の振動(以下、「横振動」と呼ぶ。)が、発生していない状態を表す。
Both ends of the
図2は、加振された構造体1aの様子を表す模式図である。図1において、固定面2aを振動させる加振力3が、固定面2aに加えられ、かつ、加振力3による加振周波数と、構造体1aの固有振動数が一致すると、共振現象が発生し、構造体1a(および固定面2a)の振幅が増幅する。図において、加振力3および構造体1aの振動方向が、y軸方向であることを示すが、これに限られずxy平面上の任意の方向でも同様である。また、固定面2bが加振された場合でも同様の現象が生じる。
FIG. 2 is a schematic view showing the state of the vibrated
ここで、構造体1aの共振が発生したときの振動の振幅は、構造体1aの長手方向(z方向)の各位置によって異なり、構造体1aの剛性および質量の分布によって、決まる。
Here, the amplitude of vibration when resonance of the
図3は、構造体1aの(共振)振動に対して、ダンパーによって制振する場合の模式図である。ここで、ダンパーは、粘性抵抗、摩擦などによって、振動エネルギーを熱エネルギーに変換して、エネルギーを消散させて、振動を吸収するものであり、速度に比例する力を発揮する粘性要素である。図3(a)は、固定面2bから、鉛直方向(z方向)上向きへ距離5a離れた位置に、固定面2cを介して、振動減衰手段であるダンパー4を設置することを示す。これに対して、図3(b)は、固定面2bから鉛直方向(z方向)上向きへ距離5aより大きく、構造体1の長手方向長さの半分の距離5b離れた位置に、ダンパー4を設置する。
FIG. 3 is a schematic view of a case where the (resonant) vibration of the
図3(a)、図3(b)で、ダンパー4が設置されている位置における、構造体1aの振動の振幅を比較すると、固定面2bにより近い図3(a)における振幅6aは、図3(b)における振幅6bより小さい。すると、図3(a)のダンパー4の変位は、図3(b)のダンパー4の方より小さいから、図3(a)のダンパー4の制振効果は、図3(b)のダンパー4の制振効果より低くなる。
Comparing the amplitudes of the vibrations of the
しかし、図3(a)のダンパー4の設置位置は、固定面2bに近いため、図3(b)のダンパー4よりも設置が容易である。そこで、設置が容易な固定面2b付近にダンパー4を設置して、ダンパー4の制振効果を高める装置を導入する。なお、ここでは、ダンパー4の制振効果を高める目的としたが、ダンパー4が無くても良い装置構成とすることも可能である。
However, since the installation position of the
上記ダンパー4以外にも、従来の制振装置として、特許文献2または3に記載される倒立振子機構や永久磁石による負剛性の機構を用いた制振装置もある。しかし、これら負剛性の機構が発揮する剛性特性は、構造体の変位の変化に対して剛性値(弾性係数)が一定ではなく、変位に伴い剛性値が増加していく非線形性を有する。
In addition to the
倒立振子機構や永久磁石による負剛性の機構では、構造体1の変位増加に伴い、負剛性値が、過度に大きくなって、不安定な挙動を起こす可能性がある。ここで、負剛性値が大きくなるとは、負剛性の剛性値の絶対値が大きくなることをいう。不安定な挙動は、実用上の問題がある。具体的には、負剛性の機構の剛性特性が非線形であることによって、不安定となると、従来の制振装置では、構造体1の制振装置が設置された位置での変位が、制振装置の可動域の最大の位置に固定される。これは、負剛性による力が、構造体1が平衡位置に戻ろうとする力より大きくなるためである。構造体1が制振装置の可動域の最大位置に固定化されると、変位増幅の効果が得られなくなり、負剛性による制振効果を全く発揮できなくなる。
In an inverted pendulum mechanism or a mechanism having negative rigidity using a permanent magnet, the negative rigidity value becomes excessively large as the displacement of the
なお、負剛性値の増加による不安定化を防止するため、予め負剛性値を小さい値に設定することも考えられるが、負剛性値が小さいため、構造体1の変位の増幅量が小さく、結果的に制振効果が少なくなるか、またはダンパーの制振効果の向上が少なくなる。さらに、負剛性の機構は、小さい負剛性値であっても、非線形性による負剛性値の増加特性があるから、予め負剛性値を小さい値に設定しても、上記不安定となる現象は、本質的には解決しない。
In order to prevent instability due to an increase in the negative rigidity value, it is conceivable to set the negative rigidity value to a small value in advance, but since the negative rigidity value is small, the amount of amplification of the displacement of the
図4は、本実施の形態の制振装置100における構造体に設けた変位増幅器7の例を示す図である。変位増幅器7は、構造体1の振動の変位を増幅させる装置である。変位増幅器7は、例えば負の剛性または負の慣性などによって構造体1の変位を増幅させる。本実施の形態において、変位増幅器7は、外部からのエネルギー入力を必要とせずに構造体1の変位を増幅させる。すなわち、変位増幅器7は、パッシブな装置である。変位増幅器7は、例えば負剛性部71である。負剛性部71は、図3(a)のダンパー4が設置された位置である固定面2bからの距離5aの位置に、固定面2cを介して接続されている。負剛性部71は、構造体1が、静止している際に自然長となるように配置されている。
FIG. 4 is a diagram showing an example of a
ここで、構造体1が、静止している状態とは、構造体1の長手方向に垂直な方向の変位が無く、振動が無い状態をいい、構造体1に重力以外の外力が働いていない状態である。このとき、構造体1は、平衡位置にある。負剛性部71は、力に対する変形しづらさの度合いである、一般的な正の剛性と逆の特性を有する。正の剛性を有するバネなどは、受けた変位と逆方向に弾性力を作用させるのに対して、負剛性部71は、受けた変位と同じ方向に弾性力を作用させる。
Here, the state in which the
負剛性部71は、倒立振子機構、または永久磁石を用いた機構を用いることができる。倒立振子機構は、支点よりも高い位置に重心を持つ振子機構である。支点を固定部に固定して、錘を鉛直上方で、静止状態の構造体1に接続しておき、構造体が横方向に変位すると、錘が傾き、さらに重力により倒れようとする力が発生する。この倒れようとする力を上記負剛性力として使うことができる。ただ、倒立振子による負剛性は、線形にはならず、変位が増加すると、負剛性力がより大きくなる。
As the
また、永久磁石を用いた機構は、構造体1自体、または構造体1の変位増幅器7と対向する位置に設けた部材に、鉄などの強磁性体を用い、静止状態の構造体1と離れた位置に永久磁石を設ける。静止状態の構造体1と永久磁石とは、距離があるので、間に働く磁気力は小さいが、構造体1が、変位して、永久磁石と近づくと、互いに引き合う磁気力が大きくなり、上記負剛性力となる。ただ、磁気力は、クーロンの法則に従うので、構造体1と永久磁石との間の距離の2乗に反比例するから、特別な機構を設けなければ、上記負剛性は、非線形となる。また、当然ながら構造体1と永久磁石が接触し、間の距離が0となると、構造体1の変位が増加しても、負剛性力が増えない。
Further, in the mechanism using a permanent magnet, a ferromagnetic material such as iron is used for the
負剛性部71は、設けられた構造体1aの位置である、固定面2bからの距離5aの位置における構造体1aの変位を増加させる。図4は、このことを図に表したものである。図4において、点線で示す構造体1aのように変位したとすると、負剛性部71が、変位と同じ方向に力を発揮して縮み、構造体は、この力によって、実線で示す構造体1bのような空間波形に変形し、整形することができる。
The
このように、構造体1の振動の腹でない位置でも、変位増幅部を設けることで、構造体1aの振動の空間波形、すなわち振動モードを、構造体1の振動の腹がダンパー4に近づくよう変えることができる。したがって、図3(a)のように固定面2bからの距離5a(構造体1の長さの半分より小さい)の位置に設けられたダンパー4であっても、ダンパー4に負剛性部71を設けることで、ダンパー4の制振効果を向上させることができる。
In this way, even at a position other than the vibration antinode of the
図5は、本実施の形態の制振装置100における負剛性による不安定な現象を説明するグラフである。図において、縦軸は、負剛性力〔N〕、横軸は、負剛性部71の変位〔m〕である。グラフ中の実線a、および破線bは、変位と負剛性力の関係を示す特性を示し、線の傾きが、負剛性値にあたる。
FIG. 5 is a graph illustrating an unstable phenomenon due to negative rigidity in the
変位増幅器7は、実線aのように傾きが一定の負剛性力を発揮して、構造体1が、構造体1aのように変位した際に、静止した状態の構造体1に戻る方向に発生する復元力より小さい絶対値を持つ、変位方向の力を発揮すべきである。図5において、グレーで表した領域cは、負剛性による変位増幅器7が発生する力が、構造体の復元力の絶対値より大きい領域であり、不安定な領域である。不安定領域cに侵入した際は、負剛性による振動モード整形が有効に機能せず、ダンパーによる制振効果も得ることができなくなる。
The
上記不安定領域の力より小さい力を発揮するように、変位増幅器7は、実線aの傾きより小さい値の負剛性値に設定する必要がある。しかしながら、負剛性の特性を有する機械を倒立振子機構や永久磁石を用いると、負剛性力は、点線bに示すように、どうしても、原理上、変位に伴い傾きが増加する非線形な力となる。すなわち、安定限界である線形な負剛性である実線aと、実際の負剛性部71の非線形な負剛性力である点線bとの交点dとしたとき、交点dにおける負剛性部71の変位x1よりも大きな変位が発生すると、このような負剛性特性を有する変位増幅器7を有する制振装置100は、動作不安定となる。
The
図6は、本実施の形態の構造体1の振動に対して、変位増幅器7である負剛性部71の非線形剛性特性によって、制振装置100が、動作不安定となることを防ぐ概念を説明するグラフである。通常、制振装置100は、構造体1のより大きな振動振幅(加振振幅)に対応するため、変位増幅器7が、安定に機能する変位の範囲を拡大することが望まれる。図6において、図5と同様に縦軸は、負剛性力、横軸は、負剛性部71の変位である。グラフ中の実線aは、負剛性による変位増幅器7が発生する力が、構造体の復元力の絶対値と等しくなる安定限界を示す線であり、破線bおよび点線eは、負剛性部71の変位と負剛性力との関係を示す負剛性特性曲線を示す。
FIG. 6 illustrates a concept of preventing the
図6の点線eに示すように、実線aと比較して、負剛性部71の負剛性力が弱くなるように設計することで、安定限界の実線aと負剛性部71の特性曲線b、eのそれぞれの交点が、交点dから、交点fに移動する。すると、安定限界の実線aと負剛性部71の特性曲線との交点が、変位が大きな方向に移動することになり、制振装置100は、安定して作動する安定範囲をより大きな変位x2まで、拡大できる。
As shown by the dotted line e in FIG. 6, by designing so that the negative rigidity force of the
しかしながら、変位が0付近の負剛性値(グラフ上の破線および点線の傾き)は、小さくなり、変位増幅器7による構造体1の変位増加が、十分に得られなくなる問題がある。この問題を解決するため、変位が0近傍の負剛性値を下げることなく、制動装置の不安定化を防止できる手段が必要となる。
However, there is a problem that the negative rigidity value (the slope of the broken line and the dotted line on the graph) in the vicinity of the displacement of 0 becomes small, and the displacement increase of the
図7は、本実施の形態の変位増幅部およびこの増幅変位を抑制する制限部材を有する制振装置100を示す図である。制限部材は、上記制振装置100の不安定化を防止する手段である。図7(a)において、変位増幅部である負剛性部71は、一端が、固定面2cに固定され、他端が構造体1と連結する連結部9と接続している。ここで、連結部9は、構造体1に力を伝達しうるように接続される。連結部9は、非接触で構造体1に力を伝達してもよい。制限部材8は、固定面2cに設けられ、所定長さ分構造体1側に突き出た棒状部材である。構造体1は、加振力3の振幅が大きくなるのに伴い、振幅が大きくなり、構造体1bの状態よりも振幅が、増加すると、変位増幅器7によりさらに変位して、連結部9が、固定面2c側にさらに、近づく。
FIG. 7 is a diagram showing a displacement amplification unit of the present embodiment and a
そして、負剛性部71の他端に設けられた連結部9が、固定面2cに設けた制限部材8と、衝突、または接触するまで、構造体1が、変位する。図7(b)は、この連結部9が、制限部材8に当たった状態を表す。構造体1は、図中の構造体1cの状態まで変形(変位)する。図の構造体1cは、固定面2cに設けた制限部材8と、負剛性部71の他端に設けられた連結部9と衝突、または接触し、負剛性部71の変位増幅は、制限されることになる。
Then, the
ここで、制限部材8の所定長さは、負剛性部71の変位が、図5、6のグラフにおける、負剛性による変位増幅器7が発生する力が、構造体1の復元力の絶対値と等しくなる安定限界線aと、負剛性部71の負剛性特性曲線bとの交点dの変位x1を超えない状態で、制限部材8と、連結部9とが接触する長さにする。
Here, the predetermined length of the limiting
制限部材8の長さを上記のように設定することによって、変位増幅器7である負剛性部71は、図5、6の不安定領域cに入ることなく、制振装置100は、安定して動作する。また、制限部材8を設けることで、負剛性部71が、不安定とならないから、変位増幅器7である負剛性部71の変位0付近の負剛性値を低く設定する必要がない。したがって、負剛性部71の制振効果と安定性とを両立させることができる。
By setting the length of the limiting
また、制限部材8は、変位増幅器7により発生する力が、構造体1および固定面の連結位置と変位増幅器7が前記変位を増幅する連結位置との間の構造体の変位方向の等価剛性による力を超えないように、前記変位増幅器7を抑制するということもできる。変位増幅器7により発生する力が、構造体1および固定面の連結位置と変位増幅器7が前記変位を増幅する連結位置との間の構造体の変位方向の等価剛性による力を超えるときの構造体1の変位は、第1変位の例である。ここで、第1変位は、変位増幅器7によって構造体1が振動の平衡位置に戻らなくなる変位である。これによって、制限部材8は、構造体1の振動が不安定となることを防止する。
Further, in the limiting
図8は、本実施の形態の構造体1の振動に対して、変位増幅器7としての負剛性部71および振動減衰手段としてダンパーを設けた制振装置100の構成を示す図である。図8において、ダンパー4は、図7と同様に、固定面2bから構造体1の長さの半分より小さい距離5a離れた位置に構造体1と連結するように設けた連結部9に、負剛性部71とともに、一端が接続し、他端は、負剛性部71とともに、固定面2cに接続する。ダンパー4は、両端が、連結部9と、固定面2cに接続し、この間に振動減衰作用をもたらす。
FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a
図3(a)において、ダンパー4は、構造体1の固定部に近い固定面2cに設けられると、構造体1の変位が小さいから、制振効果は小さいことを説明した。しかし、ダンパー4が、同様の位置(連結部9、固定面2c)に設けられても、図7に示した変位増幅器7によって、ダンパー4を含む制振装置100の設置箇所における構造体1の変位が増加するため、ダンパー4の制振効果が最大限に引き出される。
In FIG. 3A, it has been explained that when the
なお、図8では、ダンパー4は、変位増幅部とともに、構造体1と連結する連結部9と接続される例を示したが、変位増幅器7(負剛性部71)とは別に、並列に、隣接する構造体1の位置で、ダンパー4を構造体1と接続しても良い。これは、変位増幅部が構造体1と接続する位置の近傍であれば、構造体1の変位が大きくなる効果が得られ、ダンパー4の制振効果が、向上するからである。また、別々に、変位増幅部とダンパー4とを構造体1と接続すると、連結部9などの制振装置100の構造が、複雑にならない効果も期待できる。
Although FIG. 8 shows an example in which the
図9は、本実施の形態の別の制限部材の例を説明する図である。図9(a)は、別の制限部材を有する制振装置100の構成を示す概念図である。図9(b)は、図9(a)の構成の効果を説明するグラフである。
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of another limiting member according to the present embodiment. FIG. 9A is a conceptual diagram showing the configuration of the
図9(a)において、固定面2c、負剛性部71、連結部9およびダンパー4による制振装置100の構成は、図8と同じであるが、制限部材8の構成が異なる。図9(a)において、制限部材8は、所定の長さを有する点は、図8と同じであるが、正の剛性を有する正剛性部10を有する点が異なる。正剛性部10は、変位が与えられると、変位と逆方向に、反発力を発生する。制限部材8は、正剛性部10を設けることによって、連結部9が、制限部材8と衝突したときに、長さが縮む方向に変位し、連結部9、ひいては構造体1に反力を与える。
In FIG. 9A, the configuration of the
図8においては、制限部材8の長さは、変わらないため、連結部9が制限部材8に衝突すると、負剛性部71も構造体1も変位できない。他方、図9(a)の構成では、制限部材8は、連結部9が、制限部材に衝突後に、制限部材8が縮む方向に変位するので、負剛性部71も変位を続ける。ただし、制限部材8が縮むと、正剛性部10が、反力を発揮する。この正剛性部10の発揮する反力は、負剛性部71の発揮する負剛性力と、逆向きの力であるので、過大に大きくなった負剛性部71の負剛性力を弱める。
In FIG. 8, since the length of the limiting
図8の構成は、負剛性部71が不安定領域に入らないように、負剛性部71が、安全境界の手前の変位以上に変位しないようにした。これに対して、図9(a)の構成は、負剛性部71が、図8の例の安全境界の変位x1より大きく変位するが、相殺する力を発生させて、過大な負剛性力とならなくする。これにより、変位増幅部である負剛性部71の安全領域となる変位を拡大できる。
In the configuration of FIG. 8, the
図9(b)は、図9(a)の構成の効果を説明するグラフである。図において、図5と同様に縦軸は、負剛性力、横軸は、負剛性部71の変位である。グラフ中の実線aは、負剛性による変位増幅器7が発生する力が、構造体の復元力の絶対値と等しくなる安定限界を示す線であり、破線bは、負剛性部71の変位と負剛性力との関係を示す負剛性特性曲線を示す。また、一点鎖線gは、制限部材8に取り付けられた正剛性部10による力を表し、変位が0の位置に戻るよう発揮される復元力である。このグラフでは、負剛性力を縦軸の正方向としているので、正剛性部10による力の値は負の値となる。
FIG. 9B is a graph illustrating the effect of the configuration of FIG. 9A. In the figure, as in FIG. 5, the vertical axis represents the negative rigidity force, and the horizontal axis represents the displacement of the
また、図9(b)において、連結部9(負剛性部71)の変位が、0.6[m]となると、制限部材8と接触するよう設定している。制限部材8と負剛性部71とによる合力が、変位増幅器7の構造体1bに対して作用させる力となり、図9(b)では点線hで、表される。制限部材8と負剛性部71とによる合力は、連結部9が制限部材8と接触するまでは、曲線bの特性を有し、接触後は、曲線hの特性を有する。
Further, in FIG. 9B, when the displacement of the connecting portion 9 (negative rigidity portion 71) is 0.6 [m], it is set to come into contact with the limiting
また、安全限界の曲線aと制限部材8と負剛性部71とによる合力曲線hとの交点の変位x3より小さい装置変位では、制限部材8と負剛性部71とによる合力が安全限界曲線a以下となる。これにより、装置変位が、0近傍において、負剛性値を減少させることなく、制振装置100の安定領域は、x1から、安全限界の曲線aと合力曲線hとの交点の変位であるx3へ拡張できる。
Further, in the device displacement smaller than the displacement x3 of the intersection of the safety limit curve a and the resultant force curve h by the limiting
図10は、本実施の形態の制振装置100を構造体の端部の両側には固定面がない対象に適用した図である。図10(a)は、構造体1dの一端が、固定面2aに接続され、他端は自由である構造体1dに、制振装置100を適用した例である。図において、適用対象となる構造体1dは、固定面2aに近いほど、振幅が小さくなるが、固定面2aに近い位置に、制振装置100を設けやすい。ここでは、固定面2aに近い位置に、固定面2cを設け、固定面2cと構造体1dとの間に、上記で述べた制振装置100を設ける。上記制振装置100は、構造体1dの変位が、小さい位置に設けても、負剛性部71によって、変位を増加して、振動モードを変更するとともに、制限部材8により、過大に変位増幅することを防ぎ、安定して制振効果を発揮する。
FIG. 10 is a diagram in which the
なお、図に示すように、構造体1dと連結する連結部9に、負剛性部71とともにダンパー4を設けても良い。このように構成すると、ダンパー4の制振効果を向上させることができる。また、制限部材8が、正剛性部10を含むように構成して、安定領域の変位を拡大しても良い。また、図では、鉛直上方に固定面2aがあり、構造体1dが、垂下する構成を示したが、逆に、鉛直下方に固定面があり、構造体1dが、起立するように構成しても良い。
As shown in the figure, the connecting
図10(b)は、両端が自由である構造体1eに制振装置100を適用した例である。この例において、構造体1eの中央は、固定されている。制振装置100は、構造体1eの固定されている部分に近い箇所に配置される。図10(b)の構造体1eは、中央部分の変位が小さい。このため、中央部分に、ダンパー4を設けても効果が低い。しかし、ダンパー4が、同様の位置(連結部9、固定面2c)に設けられても、変位増幅器7によって、ダンパー4を含む制振装置100の設置箇所における構造体1の変位が増加するため、ダンパー4の制振効果が最大限に引き出される。
FIG. 10B is an example in which the
図において、上記で述べた制振装置100は、固定面2cと構造体1dとの間に設けられる。上記制振装置100は、構造体1eの変位が、小さい位置に設けても、負剛性部71によって、変位を増加して、振動モードを変更するとともに、制限部材8により、過大に変位増幅することを防ぎ、安定して制振効果を発揮する。
In the figure, the
また、図10(a)と同様に、構造体1dと連結する連結部9に、負剛性部71とともにダンパー4を設けても良いし、制限部材8が、正剛性部10を含むように構成しても、上記と同様の効果が得られる。
Further, as in FIG. 10A, the connecting
図11は、本実施の形態の制振装置100を構造体以外に接続せずに構成した例を示す図である。すなわち、図11の構造は、固定面2cが無く、代わりに、制振装置100は、連結部9が構造体1dと連結する第一位置と離れた第二位置にて、構造体1dと連結する連結部9aを有する。そして、変位増幅部である負剛性部71は、構造体1dと第一位置で連結する第一連結部9と、構造体1dと第二位置で連結する第二連結部9aとの間に設けられる。
FIG. 11 is a diagram showing an example in which the
上記制振装置100は、第一連結部9と、第二連結部9aが、連結する位置(第一位置、第二位置)が、離れるように構成するので、構造体1が、振動して、波型の形状に変形すると、第一連結部9と、第二連結部9aとの、構造体1dの長手方向に垂直な方向の変位が、異なることになり、変位の差が、変位増幅部である負剛性部71によって、増加されて、構造体1dの振動モードが変わり、ダンパー4による減衰効果を向上させることができる。
Since the
また、図において、制限部材8は、第一連結部9または第二連結部に設けられ、負剛性部71が、所定の変位以上に変位することを防ぐ、または正剛性部10により負剛性部71が発揮する負剛性力と逆方向の力を発揮して、過大な負剛性力となることを防ぐ。
Further, in the figure, the limiting
上記制振装置100における、構造体1と、変位増幅器7(または連結部9)との連結位置は、構造体1の振動の腹よりも、節に近い位置に配置しても良い。このとき、当該連結位置と構造体1の振動の節との間の距離は、当該連結位置と構造体1の振動の腹との間の距離より短い。また、当該連結位置と構造体1の振動の節との間の距離は、0より長い。構造体が、(固有振動数で)振動する振動の腹よりも、振動の節に近い位置に、連結位置を設けることによって、より振動のモードを変化させやすくなり、制振効果が高くなる。振動の腹に設けて、さらに変位を大きくするよりも、変位が小さい振動の節の近くに変位増幅器7を設けることで、別の振動の腹が、発生し、異なる振動モードに変化するからである。このようにすると、一般に、変化後の振動モードは、低周波数となり、変化前の固有振動数から離れ、振幅が小さくなることが期待される。このように固有振動数を変化させることで、制振装置100は、ダンパーがない構成においても構造体1の共振を回避することが期待される。
The connection position between the
本実施の形態によれば、制振装置100は、構造体の長手方向のいずれかの位置に沿って配置されて、構造体の変位を増幅する変位増幅器7と、この変位増幅器7が構造体の変位を予め設定された変位より大きく増幅することを抑制する制限部材8とを備える。ここで、予め設定された当該変位は、構造体1が振動の平衡位置に戻らなくなる第1変位である。これにより、制振装置100は、変位増幅器7を設けた構造体の位置での振動の変位を不安定になることなく増加させ、制振効果を高めることができる。
According to the present embodiment, the
また、変位増幅器7は、前記構造体の振動の腹よりも節に近い位置に配置しても良い。このとき、変位増幅器7の位置と構造体1の振動の節との間の距離は、当該連結位置と構造体1の振動の腹との間の距離より短い。また、変位増幅器7の位置と構造体1の振動の節との間の距離は、0より長い。すると、変位増幅器7は、構造体の固有振動モードの振動波形の腹よりも節に近い位置に配置されることになるので、構造体の振動の波形形状、ひいては振動モードを変更できる。
Further, the
また、変位増幅器7は、永久磁石や倒立振子など負剛性部材の簡易な構造で構成される。このため、軽量化、耐久性向上、および制御を必要とせずに電力供給なしに制振することができる。
Further, the
また、制限部材は、正の剛性を有する弾性体で構成されるから、構造体の変位が、予め設定された変位となったときに、弾性体が、長さが縮む方向に変位して、構造体に変位と逆方向の力を加える。すると、弾性体が、発揮する力は、上記変位増幅器7が発揮する負剛性力とは、逆向きの力であるから、変位増幅器7の過大な負剛性力を抑制し、不安定となることを防ぐ。
Further, since the limiting member is composed of an elastic body having positive rigidity, when the displacement of the structure becomes a preset displacement, the elastic body is displaced in the direction of contraction in length. A force is applied to the structure in the direction opposite to the displacement. Then, since the force exerted by the elastic body is a force opposite to the negative rigidity force exerted by the
また、制限部材は、構造体の固定位置と増幅器が変位を増幅する連結位置との間の構造体の変位方向の等価剛性による力を超えないように変位増幅器7を抑制するように構成される。このため、変位増幅器7が、制振効果を発揮しながら、不安定となることを防止できる。
Further, the limiting member is configured to suppress the
また、制限部材の予め設定された第1変位は、変位増幅器7が発揮する力が、構造体の固定位置と変位増幅器7が前記変位を増幅する連結位置との間の構造体の前記変位方向の等価剛性による力を超えるときの変位である。このため、変位増幅器7が、制振効果を発揮しながら、不安定となることを防止できる。
Further, the preset first displacement of the limiting member is the displacement direction of the structure between the fixed position of the structure and the connecting position where the
また、変位増幅器7は、構造体の振動の振動(変位)方向であって変位している向きの力の成分を作用させるように構成される。このため、変位増幅器7が、制振効果を発揮することができる。
Further, the
また、制振装置100は、構造体の振動を減衰させる振動減衰器を備える。このため、変位増幅器7および制限部材により、効率よく振動エネルギーを消散し、高い制振効果を得ることができる。
Further, the
また、図1のように、両端が固定面により固定されている構造体の例として、エレベーターロープ、タイミングベルト、吊り橋のメインケーブル、および放電加工機のワイヤー等が挙げられる。また、図10(a)のように、片側が固定面に固定され、一方は自由となっている構造体の例として、クレーンのワイヤーロープおよびアンテナ等が挙げられる。さらに、図10(b)のように、両側が自由となっている構造体の例として、テザー衛星等、固定面を持たない構造体が挙げられる。上記例に、本実施の形態の構成を適用して、不安定にすることなく制振効果を向上させることができる。 Further, as shown in FIG. 1, examples of a structure in which both ends are fixed by a fixed surface include an elevator rope, a timing belt, a main cable of a suspension bridge, a wire of an electric discharge machine, and the like. Further, as shown in FIG. 10A, examples of a structure in which one side is fixed to a fixed surface and the other side is free include a crane wire rope and an antenna. Further, as shown in FIG. 10B, as an example of a structure having free sides, a structure having no fixed surface such as a tether satellite can be mentioned. By applying the configuration of the present embodiment to the above example, the damping effect can be improved without making it unstable.
また、実施の形態1では、構造体の長手方向に垂直な横振動の制振について述べたが、構造体の長手方向に平行な縦振動の制振についても、横振動と同様に変位増幅器7および制振効果の向きを変えて適用することで、不安定にすることなく制振効果を向上できる。
Further, in the first embodiment, the damping of the lateral vibration perpendicular to the longitudinal direction of the structure has been described, but the damping of the longitudinal vibration parallel to the longitudinal direction of the structure is also the vibration damping of the
実施の形態2.
本実施の形態では、制振装置100の制振対象をエレベーターロープとし、実施の形態1の制振制御装置の概念を適用する実施の形態について述べる。
In the present embodiment, the vibration damping target of the
図12は、本実施の形態のエレベーター装置の構成を示す概略図である。図12において、3軸直交座標系のx軸、y軸およびz軸が示される。図12において、鉛直下方がx軸の正の方向である。なお、図12には建物揺れがなく振動が発生していない状態のエレベーター装置が、模式的に示されている。なお、ここでは、建物自体は、詳細には記載されず、エレベーター装置に関連する部分を中心に記載される。また、各部品の支持部や制御装置などは省略されている。 FIG. 12 is a schematic view showing the configuration of the elevator device of the present embodiment. In FIG. 12, the x-axis, y-axis and z-axis of the 3-axis Cartesian coordinate system are shown. In FIG. 12, the vertical lower direction is the positive direction of the x-axis. Note that FIG. 12 schematically shows an elevator device in a state where there is no shaking of the building and no vibration is generated. Here, the building itself is not described in detail, but mainly the part related to the elevator device. Further, the support portion and the control device of each component are omitted.
図12において、エレベーター装置11の上部には、機械室29があり、機械室29の中には、巻上機12、そらせ車13、調速機19が、設けられている。乗客を乗せるかご14は、主ロープ16の一端に接続され、主ロープ16は、巻上機12およびそらせ車13を介して、釣り合い錘15に他端が、接続される。
In FIG. 12, a
巻上機12が、回転すると、巻上機12の軸に設けられた滑車と主ロープ16との間の摩擦力によって、主ロープ16に接続するかご14を鉛直上下方向(図中のx軸方向)に昇降させる。主ロープ16のかご14と接続する一端と別の他端には、釣り合い錘15を接続することによって、かご14の自重を相殺して、巻上機12の駆動力を小さくする。
When the hoisting
また、かご14が昇降するのにともなって、巻上機12のかご14側と釣り合い錘15側の主ロープ16の長さが変化する。すると、主ロープ16にも、単位長さあたりに自重があるから、巻上機12のかご14側と釣り合い錘15側との質量が、不均衡(アンバランス)となる。このような質量の不均衡を補償するために、かご14の下側に一端が接続して、他端が釣り合い錘15に接続するコンペンセーティングロープ17が、釣合車18を介して、設けられる。
Further, as the
さらに、かご14の鉛直上下方向(x軸方向)の昇降位置を把握するため、かご14の昇降と伴い移動するように、かご14と結合された調速機ロープ20と、調速機ロープ20が巻きまわされた調速機19と、調速機19とは逆側に張り車21とが、設けられる。調速機ロープ20は、かご14と剛に結合されており、かご14の昇降に伴い移動するから、調速機ロープ20の移動量は、調速機19に設けられたエンコーダによって、計測される。また、かご14に、電力や情報の信号を伝達するための制御ケーブル22が、設けられている。ここで、実施の形態2の制振する対象の構造体1は、エレベーターロープである。エレベーターロープは、エレベーター装置11の索状の構造体である。エレベーターロープは、例えば、主ロープ16、コンペンセーティングロープ17、調速機ロープ20、または制御ケーブル22である。エレベーターロープは、ワイヤーロープおよびベルトロープを含む。エレベーターロープは、例えば強磁性体で形成される。あるいは、エレベーターロープは、例えば表面に強磁性体を備えることによって強磁性を有してもよい。
Further, in order to grasp the vertical vertical (x-axis direction) elevating position of the
図13は、図12に示すエレベーター装置において、例えば、地震、風などの外乱によって、建物揺れ23が発生した時を表した図である。建物揺れ23が発生すると、建物に固定されている巻上機12および調速機19も、同様に揺れることで、エレベーター装置のロープ(エレベーターロープ)である主ロープ16、コンペンセーティングロープ17、調速機ロープ20および制御ケーブル22が、加振される。このとき、建物揺れ23の加振周波数と、各エレベーターロープの固有振動数とが、一致すると共振現象が発生し、揺れが増幅する。図13では、例として、主ロープ16aの固有振動数と、建物揺れの加振周波数とが、一致して、主ロープ16に共振現象が発生している状態を示している。
FIG. 13 is a diagram showing a time when the building shaking 23 occurs due to a disturbance such as an earthquake or a wind in the elevator device shown in FIG. When the building shaking 23 occurs, the hoisting
図14は、本実施の形態のエレベーター装置の主ロープ16の振動を抑える制振装置100の例を表す図である。また、制振装置100が制振する主ロープの範囲は、巻上機に近い主ロープ端部B1と、かごおよび主ロープの連結部B2との間である。また、これ以降特に断りがない場合は、ロープ端部B1とかかごと主ロープの連結部B2の距離を、主ロープの長さと呼ぶ。図14では、エレベーター装置の制振装置100が、機械室床28に設置され、変位増幅器7が永久磁石により構成される例を示している。機械室床28は、ロープダクト28aを有する。ロープダクト28aは、機械室29から昇降路に通じる開口である。主ロープ16aは、ロープダクト28aに通される。
FIG. 14 is a diagram showing an example of a
なお、図14では、エレベーター装置の制振装置100が、機械室床28に設置される例を示したが、これは一例であり制振装置100の設置位置は上記に限られない。制振装置100の設置位置は、かご14が最上階に停止している状態におけるロープ端部B1から連結部B2の範囲のいずれかの位置に設置すればよい。
Note that FIG. 14 shows an example in which the
本実施の形態において、変位増幅器7は、パッシブな装置である。この例において、実施の形態2の制振装置100の変位増幅器7としての負剛性部71は、一対の磁石ユニット54を備える。一対の磁石ユニット54の各々は、永久磁石24(24a、24b)と、ヨーク25と、を備える。永久磁石24(24a、24b)は、主ロープ16(図中の点線)を挟んで対称な位置に、対向するように設けられる。ヨーク25は、主ロープ16に平行な方向に沿って配置される。永久磁石24aは、主ロープ16の方向からヨーク25の上端に磁極を向ける。永久磁石24bは、主ロープ16の方向からヨーク25の下端に永久磁石24aと反対の磁極を向ける。磁石ユニット54の磁極は、例えば永久磁石24のヨーク25に向けられていない方の磁極である。一対の磁石ユニットは、互いに同極を向けて対向する。実施の形態2の変位増幅器7である負剛性部71は、永久磁石24aと24bとで構成される。制限部材は、非磁性体で構築された制限部材8aにより構築されている。永久磁石24(24a、24b)の磁力による主ロープ16に対する吸引力は、永久磁石24(24a、24b)と主ロープ16aとの間の距離に、反比例して吸引力が大きくなる。この性質を利用して、主ロープ16aが、静止状態から変位した際、変位した方向に吸引される力が働き、主ロープ16aの変位が、さらに大きくなる。このようにして、永久磁石24が、負剛性力を発生して、変位増幅器としての機能を発揮する。
In this embodiment, the
一対の磁石ユニット54は主ロープ16を挟んで異なる高さの位置に設けてもよい。
The pair of
実施の形態2の制振装置100の変位増幅器7としての負剛性部71は、少なくとも一つの磁石ユニット54を備えてもよい。また、磁石ユニット54は、主ロープ16の長手方向の位置に沿って複数配置してもよい。
The
永久磁石24による吸引力は、永久磁石24と主ロープ16aとの間の距離に反比例することから、主ロープ16aの変位に対して非線形な特性を有する。装置配置の幾何学的な対称性を利用して、非線形要素を級数展開した際の偶数次の項をキャンセルすることが可能であり、負剛性部71は、非線形性が最小限となるように構成されている。
Since the attractive force of the
また、図14では、永久磁石の側面に配置されたヨーク25と、このヨーク25に巻きつけて構成したコイル26と、このコイル26に電気的に接続する電気抵抗27とを設けている。ヨーク25、コイル26および電気抵抗27は、振動減衰部であるダンパーの特性を実現する。
Further, in FIG. 14, a
これは、主ロープ16aの変位が変化することに伴って、永久磁石による磁束が変化し、ヨーク25内を通過する磁束も変化する。ヨーク25内を通る磁束が変化して、コイル26を通過する磁束が変化すると、電磁誘導現象によりコイル26に電圧が発生する。コイル26の両端間に電圧が発生することによって、電気抵抗27に電流が流れ、電気抵抗が、ジュール熱を発散する。これは、主ロープ16aの変位の変化である振動エネルギーが、結果的に電気抵抗27にてジュール熱として消散されることになる。コイル26を通過する磁束の変化量は、主ロープ16aの変位の速度に依存するため、結果的にコイル26と電気抵抗27とにより、機械式のダンパーを取り付けたことと同様の効果を得ることができる。なお、制限部材8aは、非磁性体であり、磁石24aおよび24bに取り付けられる。制限部材8aの厚みは、主ロープ16が負剛性により不安定とならないような範囲にする厚みが設定されている。この制限部材8aが、主ロープ16aと磁石24間の距離を、制限部材8aの厚み未満にならないよう制限する。
This is because the magnetic flux due to the permanent magnet changes as the displacement of the
制限部材8は、変位増幅器7の発揮する力が、エレベーターロープの張力によってエレベーターロープが平衡位置(静止状態の位置)に戻るための力より小さくなるようにする。このようにすることによって、振動が不安定領域になることを防止することができる。
The limiting
変位増幅器7は、かご14または釣り合い錘15よりも、エレベーターロープが巻き付けられるシーブ(巻上機、そらせ車)に近い位置に配置しても良い。変位増幅器7は、エレベーターロープの中央位置よりも、かご14もしくは釣り合い錘15またはエレベーターロープが巻き付けられるシーブに近い位置に配置してもよい。エレベーターロープの中央位置は、たとえば固定位置B1および固定位置B2の間の中点である。このとき、変位増幅器の位置とかご14もしくは釣り合い錘15または当該シーブとの間の距離は、エレベーターロープの中央位置との間の距離より短い。また、変位増幅器の位置とかご14もしくは釣り合い錘15または当該シーブとの間の距離は、0より長い。このようにすることによって、一次の振動モードの振動の腹から離れた位置にて、エレベーターロープの振動モードを別のものに変化させやすくなる。
The
また、変位増幅器7は、エレベーターロープの横変位に応じた力をエレベーターロープの平衡位置から遠ざかる方向に発揮する負剛性部材で構成する。このようにすることによって、エレベーターロープの振動を効果的に抑制することができる。
Further, the
図15は、本実施の形態の上記制振装置100に、ローラー型制限部材を設けた制振装置100の図である。主ロープ16aは、かご14の昇降に伴って、x軸方向を移動するため、図14のような制限部材8aを備えた制振装置100では、主ロープ16aと制限部材8aの接触時に摩擦力が発生し、主ロープ16aの劣化を促進してしまう可能性がある。
FIG. 15 is a diagram of a
図15は、制振装置100と主ロープ16aとの間に、先端にローラーがついた制限部材8bを制限装置に設置することで、主ロープ16aにまず制限部材8bの先端のローラーがあたり、鉛直上下方向(x軸方向)には、主ロープ16aに対する負荷を減らす。一方、鉛直方向と直交する横方向(y軸の方向)方向には、制限部材8bによって、主ロープ16aの変位を制限することができる。
In FIG. 15, by installing a limiting
また、ローラーを先端に設けた制限部材8bを、正剛性部10を介して非磁性体の固定部材30に取り付けることもできる。このようにすることで、実施の形態1の図9と同様に、負剛性部71である永久磁石の負剛性力(吸引力)が過大となった場合に、この負剛性力と逆向きの力を正剛性部10が発揮して、負剛性部71である永久磁石の安定範囲を拡張することができる。さらに、制限部材8bは、非磁性体の固定部材30に取り付けることで、永久磁石24、ヨーク25、コイル26、および電気抵抗27で構成されるダンパーの機能に影響を与えることが少なくできる。
Further, the limiting
上記は、ヨーク25、コイル26、および電気抵抗27を設けて振動減衰部(ダンパー)としたが、これを設けなくても、固有振動数が低周波となり、建物揺れ23との共振を回避することによる制振効果を発揮できる。すなわち、負剛性部71としての永久磁石24と、先端にローラーを設けた制限部材8bとを設けた制限装置でも良い。また、永久磁石24と、先端にローラーを設けて正剛性部10を含む制限部材8bとを設けた制限装置でも良い。これらによって、負剛性部71の負剛性力が過大となって不安定となることがない制振装置100を提供できる。
In the above, the
上述の制振装置100は、機械室に設けられ、鉛直上方に設置された巻上機12の近くに設けられたが、かご14と主ロープ16との接合部に近い位置、または、釣り合い錘15と主ロープ16との接合部に近い位置に設けられても良い。このようにすることによって、一次の振動モードの振動の腹から離れた位置にて、エレベーターロープの振動モードを別のものに変化させやすくなる。すなわち、一次の振動モードの振動の腹から離れた位置に設けると効果的である。
The
図16は、ロープダクト28aに設けられる本実施の形態の制振装置100の図である。制振装置100は、一対の永久磁石24と、一対の制限部材8dと、を備える。永久磁石24は、磁石ユニットの例である。一対の永久磁石24の一方は、一対の制限部材8dの一方の内側に配置される。一対の永久磁石24の他方は、一対の制限部材8dの他方の内側に配置される。
FIG. 16 is a diagram of the
一対の制限部材8dは、ロープダクト28aに設けられる。一対の制限部材8dは、主ロープ16aに関して互いに対称な位置に配置される。例えばロープダクト28aが矩形の開口である場合に、一対の制限部材8dは、ロープダクト28aの対辺に設けられる。一対の制限部材8dは、主ロープ16aを挟んで互いに対向する。
The pair of limiting
一対の永久磁石24の各々は、一対の制限部材8dとともにロープダクト28aに設けられる。一対の永久磁石24の各々は、主ロープ16aに磁極を向けて配置される。一対の永久磁石24の各々の磁極は、一対の制限部材8dの各々に覆われる。
Each of the pair of
このようにすることによって、制振装置100は、コンパクトになる。このため、制振装置100は、ロープダクト28aから巻上機12までの距離が短いエレベーター装置についても適用できる。
By doing so, the
図17および図18は、本実施の形態のエレベーターの主ロープ16の振動を抑える制振装置100をリンク機構により構成した例を表す図である。図17に示されるように、図14に示す制振装置100と同様に、制振装置100の負剛性部71が、静止状態の主ロープ16を対称軸として、線対称の構造を有する(例えば、図中のxy平面の断面で見て)。
17 and 18 are diagrams showing an example in which the
制振装置100の負剛性部71の線対称をなす片側は、トグルリンク機構31を有し、重り31aとリンク31b、回転支点31cにより構成されている。トグルリンク機構31は、一端が、かご14に固定されており、他端はロープ拘束部材32に固定または回転支点で固定されている。ロープ拘束部材32は、一または複数の主ロープ16aと結合されており、直動ガイド33によって、ロープ拘束部材32が、水平方向(y軸方向)に、自由に移動可能に支持されている。直動ガイド33は、主ロープ16を挟んで接触する一対のローラーを備えてもよい。
One side of the
また、ロープ拘束部材32の水平方向の変位は、固定面に設けられた制限部材8cによって制限される。制限部材8cによって、負剛性部71であるトグルリンク機構31が発揮する負剛性力が、過大になることによって、不安定になることを防いでいる。図16(a)は、制振装置100を水平方向横から見た正面図であるのに対して、図17は、鉛直上方から下向きに制振装置100を見た上面図である。
Further, the displacement of the
次に、図17および図18の構成の作用について説明する。図16において、主ロープ16aが、変位すると、ロープ拘束部材32に接触して、ロープ拘束部材32が変位する。すると、ロープ拘束部材32に接続する、変位方向側のトグルリンク機構31のリンク31bが折り畳まれ、他方側のトグルリンク機構31のリンク31bは、伸張した形状となる。トグルリンク機構31は、錘31aの慣性によって、伸張する時に、大きな力(この場合は、負剛性力)を発生する機構である。トグルリンク機構31が主ロープ16aに伝達する力は、リンク31bが折り畳まれるときよりもリンク31bが伸張するときの方が大きい。このため、変位方向側のトグルリンク機構31が主ロープ16aに加える力より、他方側のトグルリンク機構31が主ロープ16aに加える力の方が大きい。これにより、トグルリンク機構31は負剛性力を発生させる。トグルリンク機構31は、1つ以上のリンクの変位によって負剛性力を発生させる不安定なリンク機構の例である。
Next, the operation of the configurations of FIGS. 17 and 18 will be described. In FIG. 16, when the
トグルリンク機構31の特性によって、結果的に、主ロープ16aの変位と、同じ方向の力、すなわち、変位増幅器7である負剛性の特性を付加できる。一方、振動減衰手段である粘性は、直動ガイド33が有している摩擦程度の大きさで十分であるため、この例では、別途油圧ダンパー等を取りつけていない。なお、直動ガイド33の摩擦では不十分など、場合によっては、ダンパーを取り付けても良い。
As a result, the displacement of the
次に、実施の形態2に係るエレベーターロープの制振装置100の制振原理及び負剛性値とダンパーの粘性値の決定法について数式を用いて説明する。ここでは、エレベーターロープのうち主ロープ16に対する設計法について述べる。なお、他のエレベーターロープに対しても、同様に理論を適用可能である。
Next, the vibration damping principle of the elevator rope
まず、図13を参照して、主ロープ16のうち、巻上機12から垂れ下がり、かご14に接続するまでの主ロープ16aを取り上げて説明する。主ロープ16aの振動を考えると、構造体の両端は、主ロープ16の巻上機12シーブとの接触端部B2と、かご14との接続点である端部B1となる。この端部B1と端部B2との間の距離をLとする。主ロープ16の端部B1を原点として、鉛直下向きをx軸の正とする。時刻tにおける、原点から距離x離れた位置での主ロープ16aの横振動変位を関数v(x,t)と表す。このとき、主ロープ16aの時空間特性は、式(1)に示される運動方程式で支配される。
First, with reference to FIG. 13, among the
ただし、ρは、主ロープ16aの線密度であり、Fcmpは、制振装置100が主ロープ16aに加える力であり、δ(・)は、デルタ関数を表し、x0は、制振装置100の設置位置を表す。また、Tは、主ロープ16aの張力を表し、ここでは一定とする。式(1)の左辺は、線密度に質点の加速度(振動変位関数v(x,t)の時間による2階偏微分)を乗じた微小質点の慣性力を表し、この左辺が、微小質点の両端に作用する張力Tの水平方向分力の差分(振動変位関数v(x,t)の位置xによる2階偏微分)と釣り合うことを示している。さらに、位置x0においては、制振装置100による力Fcmpが加わっている。式(1)は、波動の伝播を記述する方程式として知られており、波動方程式と呼ばれている。なお、波動の伝播速度cは、式(2)で表される。However, ρ is the linear density of the
式(2)は、主ロープ16aの波動の伝播速度cは、主ロープ16aの張力Tを線密度ρで除したものの平方根であることを表す。主ロープ16aの境界条件は、次の式(3)及び式(4)で表される。
Equation (2) expresses that the wave propagation velocity c of the
ただし、Vextは、建物揺れの変位を表す。式(3)は、主ロープ16aの端部B1が、建物揺れにより強制変位Vextが与えられることを示している。一方、(4)式は、端部B1からの距離がLである端部B2の変位が、0、すなわち固定されていることを表している。また、初期条件は、t=0において、主ロープ16は、静止している条件とする。However, Vext represents the displacement of the building sway. Equation (3) indicates that the end portion B1 of the
上述の境界条件及び初期条件を用いることで、式(1)に示す波動方程式の伝達関数の厳密解を求めることが可能であり、次の式(5)で表される。 By using the above boundary conditions and initial conditions, it is possible to obtain an exact solution of the transfer function of the wave equation shown in Eq. (1), which is expressed by the following Eq. (5).
ただし、sは、ラプラス演算子を、sinhは、双曲線関数を表す。 However, s represents the Laplace operator and sinh represents the hyperbolic function.
ここで、制振力Fcmpを出力する機械要素にて、実現可能な制振装置100を設計するため、式(5)における双曲線関数に対して、無限乗積展開による近似を施す。また、近似を行う際、制振装置100の設置位置x0は、主ロープ16の長さLに比べて十分小さい、すなわち、巻上機側端部B1に近いとする。以上の仮定に基づき、設置位置の主ロープ16の横振動変位V(x0,s)及び主ロープ16の中央位置の横振動変位V(L/2,s)までの伝達関数は、式(6)および式(7)で表される。Here, in order to design a feasible
ただし、簡単化のため、α=(L−x0)3/L3とおいた。However, for the sake of simplicity, α = (L-x 0 ) 3 / L 3 is set.
ここで、ωLとωx0は、主ロープ16の長さがL、または端部B1から制振装置100設置位置までの距離Lx0となった際における、主ロープ16の一次固有振動数であり、それぞれ式(8)及び式(9)で表される。Here, ω L and ω x0 are the primary natural frequencies of the
ここで、制振装置100の出力する力(負剛性部71の負剛性力)Fcmpは、次の式(10)に示す剛性と粘性要素との合力であるとする。Here, it is assumed that the force output by the vibration damping device 100 (negative rigidity force of the negative rigidity portion 71) F cmp is the resultant force between the rigidity shown in the following equation (10) and the viscous element.
ただし、Kp及びDpは、変位増幅器7(負剛性部71)の剛性値及び粘性値を表す。また、Kp及びDpのバー(上記に線を有する表記)は、定数Gによって、正規化された変位増幅器7(負剛性部71)の剛性値及び粘性値を表し、定数Gは、以下の値で与えられる。However, K p and D p represent the rigidity value and the viscosity value of the displacement amplifier 7 (negative rigidity portion 71). Further, the bars of K p and D p (notation having a line above) represent the rigidity value and the viscosity value of the displacement amplifier 7 (negative rigidity portion 71) normalized by the constant G, and the constant G is as follows. Given the value of.
制振装置100による力である式(10)を伝達関数の式(6)に代入し、特性多項式を計算すると、次の式(12)を得る。
Substituting the equation (10), which is the force of the
ただし、式(12)において簡易化のため、以下の定数を定義している。
ここで、制振装置100により主ロープ16の減衰比が1、かつ角周波数がωnになったと仮定すると、特性多項式は、次の式(13)で表される。However, the following constants are defined in the equation (12) for simplification.
Here, assuming that the damping ratio of the
制振装置100により減衰比を1にする条件は、Kpバー、Dpバーおよびωnを未知数として、式(12)と式(13)とを係数比較した連立式を解くと、次の式(14)、式(15)および式(16)が求まる。The condition for setting the damping ratio to 1 by the
式(14)及び式(15)にて算出される、正規化された剛性値および粘性値に、定数Gを乗じることで、実剛性値および粘性値が算出される。また、式(14)を見ると、ωLが、ωx0と近い値である条件から、値が負となっており、主ロープ16の制振においては負剛性の実装が必要不可欠であることがわかる。The actual stiffness value and viscosity value are calculated by multiplying the normalized stiffness value and viscosity value calculated by the formulas (14) and (15) by the constant G. Further, looking at the equation (14) , the value is negative because ω L is a value close to ω x 0, and it is indispensable to implement negative rigidity in the vibration damping of the
また、制振装置100に負剛性を適用することで、粘性値の調整により獲得できる最大減衰比(以下、最大減衰比と呼ぶ)が変化する。最大減衰比ζは、正規化負剛性値Kpバーの関数として表され、次の式(17)で与えられる。Further, by applying the negative rigidity to the
特に、正規化負剛性値Kpバーが0の時は、制振装置100を粘性要素のみで構築した際と等価であり、その際、最大減衰比ζは、次の式(18)で表される。In particular, when the normalized negative rigidity value K p bar is 0, it is equivalent to the case where the
正規化負剛性値が0のときの最大減衰比である式(18)から、最大減衰比は、設置位置x0と、主ロープ16の長さLとの比(以下、単に比と呼ぶ。)によって、決定されることがわかる。また、主ロープ16の長さLが大きくなり、比が小さくなると、式(18)の分子が小さくなり、最大減衰比も小さくなることがわかる。すなわち主ロープ16の長さが長い高層建築物におけるエレベーターロープに対しては、粘性のみで構成された制振装置では、制振が困難であることがわかる。したがって、負剛性の変位増幅器7による制振装置100の効果が高くなる。
From the equation (18), which is the maximum damping ratio when the normalized negative rigidity value is 0, the maximum damping ratio is the ratio of the installation position x0 to the length L of the main rope 16 (hereinafter, simply referred to as a ratio). It can be seen that it is determined by. Further, it can be seen that when the length L of the
次に、上述の式から、負剛性と粘性の制振の効果について検討する。図19は、最大減衰比を表す式(18)の関数をグラフにしたものであり、上記負剛性を用いずに、粘性のみにより構成された制振装置の制振効果を示すものである。図において、横軸は、設置位置x0と、主ロープ16の長さLとの比x0/L、縦軸は、最大減衰比である。最大減衰比は、比に対して比例することがわかる。しかし、例えば、比が0.01の場合、最大減衰比ζは、0.005となり、向上する絶対値は、わずかである。したがって、比が小さい領域では、制振効果は期待できない。Next, from the above equation, the effects of negative rigidity and viscous damping will be examined. FIG. 19 is a graph of the function of the equation (18) representing the maximum damping ratio, and shows the vibration damping effect of the vibration damping device configured only by the viscosity without using the negative rigidity. In the figure, the horizontal axis is the ratio x 0 / L of the installation position x 0 and the length L of the
また、エレベーター装置は、制振装置の設置位置x0を変えられないとすると、かご14の昇降に伴いロープ長Lが、変化するため、比も大きく変動してしまう。すなわち、粘性だけによる振動減衰を行うのでは、ロープ長、すなわち、かご14の位置に依存して性能にばらつきが生じやすい欠点がある。Further, if the installation position x 0 of the vibration damping device cannot be changed in the elevator device, the rope length L changes as the
図20は、端部B1から制振装置100設置位置までの距離x0と、主ロープ16の長さLとの比x0/Lが、0.01の場合において、変位増幅器7を含む正または負の剛性を適用した際の最大減衰比を図示したものである。図のグラフは、式(17)をもとに算出され、横軸は、制振装置の正規化負剛性値Kpバー、縦軸は、最大減衰比ζである。比x0/Lが、0.01の場合は、上記図19において、粘性による振動減衰器(ダンパー)だけで構成した場合、最大減衰比ζが、0.005であり、減衰効果が、わずかであった場合である。また、図において、横軸は、正規化剛性値が、正の値が増加する方向を右側方向にしているため、負の剛性については、絶対値が大きくなる方向が、左側方向となる。FIG. 20 shows a positive including the
図20において、正規化負剛性値Kpバーが、0から境界G1へ向かって、剛性値の絶対値が増加するのに従って、双曲線的に最大減衰比ζが増加する。一方、正規化負剛性値Kpバーが、−1より左側、絶対値が1を超えると、最大減衰比が、負の大きな値となる。さらに、正規化負剛性値Kpバーの絶対値が増加するに従い、最大減衰比の負の絶対値は、減少するものの最大減衰比ζは、マイナスから0に近づく。このグラフから、正規化剛性値が、−1より少し大きい値に、境界(G1)があるといえる。ここで正規化剛性値を0から、マイナス方向に変化させたときに、急激に最大減衰比がプラス側に増加し、そののち最大減衰比がマイナスに反転する。最大減衰比がプラスからマイナスに転換する正規化剛性値の境界を境界G1とする。すると、正規化負剛性値Kpバーが、境界G1の値に近づくほど、最大減衰比が向上することがわかる。In Figure 20, normal, negative, rigidity value K p bar, from the 0 to the boundary G1, according to the absolute value of the stiffness value increases, hyperbolically maximum damping ratio ζ is increased. On the other hand, normal, negative, rigidity value K p bar, left than -1, the absolute value is greater than 1, the maximum damping ratio becomes a large negative value. Furthermore, in accordance with the absolute value of the normal, negative, rigidity value K p bars increases, the negative absolute value of the maximum damping ratio, the maximum damping ratio ζ of those decreases, approaching zero from the negative. From this graph, it can be said that there is a boundary (G1) at a value where the normalized stiffness value is slightly larger than -1. Here, when the normalized rigidity value is changed from 0 to the negative direction, the maximum damping ratio suddenly increases to the positive side, and then the maximum damping ratio reverses to the negative side. The boundary of the normalized rigidity value at which the maximum damping ratio changes from plus to minus is defined as the boundary G1. Then, normal, negative, rigidity value K p bar, closer to the value of the boundary G1, it can be seen that the improved maximum damping ratio.
ここで、図19に示す振動減衰器(ダンパー)だけで構成した制振と比較すると、最大減衰比は極めて大きく向上することがわかる。また、変位増幅器7である負剛性の特性を持つ負剛性部71を用いることで、主ロープ16の変位が増加し、振動の腹の特性に近くなる。
Here, it can be seen that the maximum damping ratio is significantly improved as compared with the vibration damping composed only of the vibration damping device (damper) shown in FIG. Further, by using the
負剛性部71の負剛性の特性の効果は、ロープ端末B1またはB2から制振装置100の設置位置までの距離x0に大きく依存し、主ロープ16の長さLに対する感度は低い。振動減衰手段であるダンパーのロバスト性もともに向上させることができる。 The effect of the negative rigidity characteristic of the negative rigidity portion 71 largely depends on the distance x 0 from the rope terminal B1 or B2 to the installation position of the
ここで、境界G1の正規化負剛性値より絶対値が大きくなると、最大減衰比の値は負となっている。すなわち、正規化負剛性値が−1より小さいG2に示す領域は、不安定な領域であることがわかる。境界G1における正規化負剛性値の値は、(17)式において、減衰比が無限大となるKpバーの値であり、次式で表される。Here, when the absolute value becomes larger than the normalized negative rigidity value of the boundary G1, the value of the maximum damping ratio becomes negative. That is, it can be seen that the region shown in G2 in which the normalized negative stiffness value is smaller than -1 is an unstable region. A normal value, negative, stiffness values at the boundary G1, in (17), the value of K p bars damping ratio becomes infinite, is expressed by the following equation.
式(19)は、境界G1である正規化負剛性値の絶対値が、主ロープ16の長さを、主ロープ16の長さと端部B1から振動減衰装置設置位置までの距離の差で除した値であることを表している。これは、エレベーターの巻上機の近くに制振装置100を設けた場合には、境界G1である正規化負剛性値の絶対値が、主ロープ16の長さを、制振装置100から、かご14までの距離で除した値となる。あるいは、エレベーターのかご14の近くに制振装置100を設けた場合には、境界G1である正規化負剛性値の絶対値が、主ロープ16の長さを、制振装置100から巻上機までの距離で除した値となる。
In equation (19), the absolute value of the normalized negative stiffness value, which is the boundary G1, divides the length of the
ただし、上記主ロープ16の長さとは、巻上機のシーブ接触端部から、かご14までの主ロープ16の長さであるから、エレベーターのかご14を昇降すると、上記主ロープ16の長さは、変化する。したがって、境界G1の正規化負剛性値の絶対値は、かご14が最上階にあるときに、大きくなり、かご14が最下階にあるときに小さくなる。
However, since the length of the
よって、「かご14が、最下階にあるときの主ロープ16の長さ」を「この主ロープ16の長さと、端部B1から振動減衰装置設置位置までの距離との差」で除した値にした正規化負剛性値の絶対値よりも、小さな絶対値の合成剛性値を持つ制振装置100を構成すると、確実に不安定状態にならない。したがって、制振装置100としての合成剛性の絶対値が、「かご14が、最下階にあるときの主ロープ16の長さ」を「この主ロープ16の長さと、端部B1から振動減衰装置設置位置までの距離との差」で除した値よりも、大きくならず、制振装置100としての合成剛性値ができるだけ小さくなるよう負剛性部71(変位増幅器7)および制限部材を構成すると、不安定化を防ぎつつ、制振効果が高い装置を得ることができる。
Therefore, "the length of the
また、図20に示す領域G4は、制振装置100の剛性部材の剛性値が正となる領域である。領域G4の領域では、最大減衰比が0であるので、図18の粘性による減衰装置の最大減衰比の特性を考慮すると、得られる最大減衰比は粘性のみの場合と比較して小さくなるため、正剛性の実装は好ましくない。したがって、主ロープ16の制振を行う際、次式の範囲における正規化負剛性値を実装することが望ましい。
Further, the region G4 shown in FIG. 20 is a region in which the rigidity value of the rigid member of the
式(20)は、正規化負剛性値の値Kpバーが、式(19)の境界G1の正規化負剛性値の値より大きく、0より小さいことを示している。Kpバーは、正規化する際に上記式(11)の定数Gにより除しているから、式(20)に定数Gを乗じて、実装すべき負剛性値を求めることができる。Equation (20), the value K p bar regular, negative, rigidity value is greater than the value of the normal, negative, rigidity of the boundary G1 of the formula (19) shows that less than 0. Since the Kp bar is divided by the constant G in the above equation (11) when normalized, the negative rigidity value to be implemented can be obtained by multiplying the equation (20) by the constant G.
本実施の形態は、制限部材を用いることで、式(21)に示す安定領域に負剛性値を留め、粘性による減衰効果を最大限に抽出するよう設計するものである。また、式(21)の左辺が実施の形態1にて説明した図5中の実線aの傾きに相当する。図5中の実線aの傾きは、負剛性部71によって不安定がおこらない最小の負剛性(剛性力の絶対値としては最大の剛性)を表している。具体的には、安定する最小の負剛性は、主ロープの張力を設置位置で除した値に、主ロープの長さ、設置位置により構成される補正係数を掛けたものである。
This embodiment is designed to keep the negative rigidity value in the stable region represented by the equation (21) by using the limiting member and to extract the damping effect due to the viscosity to the maximum. Further, the left side of the equation (21) corresponds to the inclination of the solid line a in FIG. 5 described in the first embodiment. The inclination of the solid line a in FIG. 5 represents the minimum negative rigidity (the maximum rigidity as an absolute value of the rigidity force) at which instability does not occur due to the
式(21)は、変位増幅器7の負剛性部71の負剛性値Kpの望ましい範囲を表す。また、同様に、式(19)は、境界G1である正規化負剛性値の値を示しているが、これに式(11)の定数Gを乗じて、負剛性値にすると、次式が得られる。Equation (21) represents the desired range of negative stiffness values K p of the
式(22)は、制振装置100の変位増幅器7が、安定と不安定となる境界の負剛性値Kp asyである。なお、上付き文字のasyは、漸近線asymptoteの意味である。上記式(19)のところで述べたと同様に、制振装置100としての合成剛性値が、張力T、端部Bから振動減衰装置設置位置までの距離x0およびかご14が最下階にあるときの主ロープ16の長さLで現される式(22)の負剛性値よりも、小さくならず、できるだけ大きくなるよう負剛性部71(変位増幅器7)および制限部材を構成すると、不安定化を防ぎつつ、制振効果が高い装置を得ることができる。Equation (22), the
さらに、上記図15の制限部材8bについていえば、変位増幅部である永久磁石24の吸引する力が、式(22)で表される負剛性値Kp asyよりも小さくならないように、永久磁石24と主ロープ16aとの距離で、制限部材8bの先端ローラーが主ロープ16に接触するようにする。このようにすることによって、変位増幅部である永久磁石24の吸引力(負剛性力)が、制振装置100が不安定となる領域に入ることなく、安定して変位を増幅できる。Further, As for limiting
また、上記図17の制限部材8cについては、トグルリンク機構31が、発揮する負剛性力が、式(22)で表される負剛性値Kp asyよりも小さくならない状態で、制限部材8cと接触する位置に制限部材8cを設ける。このようにすることによって、変位増幅部であるトグルリンク機構31の負剛性力が、制振装置100が不安定となる領域に入ることなく、安定して変位を増幅できる。Also, the
なお、主ロープ16の張力Tは、かご14が空の状態の張力として境界の負剛性値Kp asyを求め、制振装置100としての合成剛性値としても良い。主ロープ16の張力は、かご14が空の状態において最も小さくなる。このため、境界の負剛性値Kp asyは、かご14が空の状態においてもっとも小さくなる。このように制振装置100としての合成剛性値を設定することによって、不安定となることがなく安全である。Incidentally, the tension T of the
また、巻上機とかご14との間の主ロープ16だけでなく、巻上機と釣り合い錘15、ガバナーロープ、制御ケーブルの他のエレベーターロープについても、同様である。
The same applies not only to the
本実施の形態によれば、エレベーター装置11は、制振装置100を備える。制振装置100は、エレベーターロープの振動を低減する。すなわち、本実施の形態の制振装置100は、エレベーターロープを、制振する対象の構造体とする。特に、制振装置100は、エレベーターのかご14及び釣り合い錘15に接続されてシーブに巻かれたエレベーターの主ロープ16を制振する対象のエレベーターロープとする。本実施の形態の制振装置100は、エレベーターロープの長手方向のいずれかの位置に沿って配置されてエレベーターロープの変位を増幅する変位増幅器7と、変位増幅器7が、エレベーターロープの変位を予め設定された第1変位より大きく増幅するのを抑制する制限部材を有する。このように構成することによって、変位増幅器7を設けたエレベーターロープの位置での振動の変位を不安定になることなく増加させ、制振効果を高めることができる。
According to the present embodiment, the
また、本実施の形態の制振装置100は、変位増幅器7の発揮する力が前記エレベーターロープの張力によって前記エレベーターロープが平衡位置に戻るための力より小さくなるようにする制限部材を備える。このため、変位増幅器7を設けたエレベーターロープの位置での振動の変位を不安定になることなく増加させ、制振効果を高めることができる。
Further, the
また、本実施の形態の制振装置100の変位増幅器7は、エレベーターロープの平衡位置から遠ざかる向きに、エレベーターロープの横変位に応じた力を発揮する負剛性部材で構成される。このため、効果的にエレベーターロープの横振動を効果的に制振することができる。
Further, the
また、本実施の形態の制振装置100の変位増幅器7は、かご14または錘よりもシーブに近い位置に配置される。このため、エレベーターロープの横変位が小さい位置でも、変位増幅器7が変位を大きくして、振動モードを変えて、効果的に制振することができる。
Further, the
また、本実施の形態の制振装置100の変位増幅器7の位置とかご14もしくは釣り合い錘15または当該シーブとの間の距離は、エレベーターロープの両側の固定位置の間の距離より短い。また、変位増幅器7の位置とかご14もしくは釣り合い錘15または当該シーブとの間の距離は、0より長い。これにより、エレベーターロープの変位が小さい位置でも、変位増幅器7が変位を大きくすることにより振動モードを変えて、制振装置100は、効果的に制振することができる。
Further, the distance between the position of the
また、本実施の形態の制振装置100の制限部材が変位増幅器7の変位増幅を抑制する第1変位は、かご14が空の状態でエレベーターの最上階にあるときのエレベーターロープにかかる張力をエレベーターロープの固定位置から変位増幅器7との連結位置までの距離で除した値の弾性係数による力を発揮する変位とする。これにより、制振装置100は、必ずエレベーターロープの変位を不安定になることなく増加させ、制振効果を高めることができる。
Further, the first displacement in which the limiting member of the
また、本実施の形態の制振装置100の変位増幅器7および制限部材は、弾性係数Kによる力を発揮することで主ロープ16の変位を増幅する。弾性係数Kは、式(23)で表される不等式を満たす。ただし、エレベーターロープの張力をT、かご14または錘とエレベーターロープとの接続点から変位増幅器7が配置される位置までの距離をx0、エレベーターロープの全長をL、とする。これにより、制振装置100は、必ずエレベーターロープの変位を不安定になることなく増加させ、制振効果を高めることができる。Further, the
また、変位増幅器7は、一対の磁石ユニット54を備えてもよい。一対の磁石ユニット54は、互いに磁極を向けてエレベーターロープを挟んで対向する。制限部材8aは、一対の磁石ユニット54の各々の磁極とエレベーターロープとの間に配置される一対の非磁性体である。制限部材8aは、一対の磁石ユニット54の各々の磁極に制限部材8aの厚さより近くエレベーターロープが接近することを抑制する。このため、制限部材8aの厚さを主ロープ16が第1変位で変位したときに主ロープ16が接触する厚さより厚くすることによって、制振装置100によるエレベーターロープの制振が安定して行われる。また、変位増幅器7は、エレベーターロープの変位を非接触で増幅する。これにより、変位の増幅によってエレベーターロープなどが磨耗することが抑制される。
Further, the
また、一対の磁石ユニット54の各々は、互いに同極を向けて対向する。これにより、一対の磁石ユニット54の各々は、互いに反発する。このため、一対の磁石ユニット54の間の間隙は、一対の磁石ユニット54の磁力によって閉じない。これにより、一対の磁石ユニット54の固定について、一対の磁石ユニット54の間の引力を考慮する必要がない。
Further, each of the pair of
また、一対の磁石ユニット54の各々は、ヨーク25と、永久磁石24aと、永久磁石24bと、を備える。ヨーク25は、エレベーターロープに平行な方向に沿って配置される。永久磁石24aは、エレベーターロープの方向からヨーク25の一端に磁極を向ける。永久磁石24bは、永久磁石24aと同じ方向からヨーク25の他端に永久磁石24aと反対の磁極を向ける。これにより、ヨーク25は、エレベーターロープの反対側の磁極から出る磁束を内部に導く。これにより、磁石ユニット54は、エレベーターロープの反対側から漏れる磁束を抑えることができる。このため、制振装置100による周辺の機器への影響が抑えられる。
Further, each of the pair of
また、変位増幅器7は、1つ以上のリンクの変位によって負剛性力を発生させる不安定なリンク機構を有してもよい。制限部材8cは、1つ以上のリンクの少なくともいずれかの変位を抑制する。これにより、変位増幅器7は、磁力によらずに負剛性力を発生させられる。
Further, the
また、変位増幅器7のリンク機構は、エレベーターロープを挟んで配置される一対のトグルリンク機構31であってもよい。これにより、変位増幅器7は、簡易な機構によって負剛性力を発生させられる。
Further, the link mechanism of the
また、変位増幅器7は、エレベーターロープに接触するローラーを備えてもよい。これにより、エレベーターロープと変位増幅器7との間の摩擦による劣化が抑えられる。
Further, the
また、制振装置100は、エレベーターロープの振動を減衰させる振動減衰器を備えてもよい。これにより、効率よく振動エネルギーが消散される。このため、高い制振効果が得られる。
Further, the
また、振動減衰器は、例えばコイル26と、電気抵抗27と、を備える。コイル26は、一対の磁石ユニット54の少なくともいずれかを通る磁束を通す。電気抵抗27は、コイル26に電気的に接続される。コイル26は、一対の磁石ユニット54の少なくともいずれかのヨーク25に巻きつけられてもよい。これにより、変位増幅器7による変位の増幅と、振動減衰器による振動エネルギーの消散と、が同時に行われる。このため、制振装置100は、簡易な構造でより効果的にエレベーターロープを制振できる。
Further, the vibration attenuator includes, for example, a
また、本実施の形態の制振装置100は、主ロープ16の縦振動に対しても、適用可能である。図21は、主ロープ16の縦振動を抑制する制振装置の構成の一例を示したものである。主ロープ16aは、シャックルロッド36とシャックルばね35を介して、かご上梁34に固定されている。シャックルロッド端部に強磁性体37を取り付け、強磁性体37に対向するように、かご上梁34に磁石24を設ける。このような構成によって、x方向(鉛直方向)に負剛性特性を付与することができる。また、不安定化を防止するために、制限部材38を設ける。なお、縦振動は横振動と比較して振幅が小さいため、変位増幅部の非線形性が強くない領域でのみ動作する場合は、制限部材38を取り除いてもよい。また、負剛性部71を実現する要素として、永久磁石24の変わりに、トグルリンク機構を用いてもよい。
Further, the
また、本実施の形態の制振装置100の制限部材は、エレベーターロープと接触するローラーを有する。このため、エレベーターロープと制限部材との間の摩擦を軽減し、双方の劣化を防止する効果がある。
Further, the limiting member of the
図22は、複数の主ロープ16を備えるエレベーター装置11に適用される本実施の形態の制振装置100の図である。このとき、制振装置100が制振する構造体1は、複数の主ロープ16である。複数の主ロープ16の各々の端部は、かご14の上部に接続される。制振装置100は、かご14の上部に設けられる。制振装置100は、支持台50と、拘束部材51と、を備える。
FIG. 22 is a diagram of the
支持台50は、かご14の上部に設けられる。支持台50は、複数の主ロープ16の周囲に設けられる。
The
拘束部材51は、強磁性体で形成される。拘束部材51は、複数の主ロープ16の各々の間の水平方向の距離を一定に保つ部材である。拘束部材51は、例えば複数の主ロープ16の各々に固定されるブロック状の部材である。
The
制振装置100は、少なくとも3つの磁石ユニット54を備える。この例において、制振装置100は、4つの磁石ユニット54を備える。複数の磁石ユニット54の各々は、支持台50の上面に設けられる。複数の磁石ユニット54の各々は、永久磁石24(24a、24b)を備える。複数の磁石ユニット54の磁極は、拘束部材51を囲うように互いに異なる方向から拘束部材51に向けられる。例えば、3つの磁石ユニットを備える場合において、複数の磁石ユニット54の磁極は、主ロープ16の長手方向に沿った拘束部材51の中心軸に対して120°ごとに配置してもよい。また、4つの磁石ユニットを備える場合、複数の磁石ユニット54の磁極は、主ロープ16の長手方向に沿った拘束部材51の中心軸に対して90°ごとに配置してもよい。複数の磁石ユニット54の各々の配置は主ロープ16の長手方向に沿って異なる高さの位置に配置してもよい。
The
このように、制振装置100が制振する構造体1が複数の主ロープ16である場合において、制振装置100は、拘束部材51を備える。拘束部材51は、複数の主ロープ16の各々の間の水平方向の距離を一定に保つ。負剛性部71の負剛性値の設計値は、式(11)に示されるようにエレベーターロープの張力によって定まる。このため、制振装置100が複数の主ロープ16を制振する場合に、複数の主ロープ16の各々の間で張力にばらつきが生じると、制振装置100の制振性能が低下する。そこで、複数の主ロープ16の各々が拘束部材51の拘束によって一体化されることで、負剛性部71の負剛性値の設計値は、複数の主ロープ16の各々の張力の合計によって定まる。複数の主ロープ16の各々の張力は、正または負の両方にばらつく。このため、複数の主ロープ16の各々の張力の合計のばらつきは、複数の主ロープ16の各々の張力のばらつきの影響がキャンセルされたものとなる。これにより、複数の主ロープ16の各々の張力のばらつきによる制振性能の低下が軽減される。また、複数の主ロープ16の張力のばらつきに対する制振装置100の制振性能のロバスト性が向上する。
As described above, when the
また、拘束部材51は、複数の主ロープ16の各々に固定される。これにより、ブロック状の部材などの簡易な構造で拘束部材51が構成される。
Further, the
図23を用いて、かご14の位置による影響を説明する。図23(a)は、かご14が最下階に停止しているときの状態を表す。図23(b)は、かご14が最上階に停止しているときの状態を表す。
The influence of the position of the
図23(a)に示されるように、例えばエレベーター装置11が複数の主ロープ16を備える場合に、主ロープ16はかご14の上の相異なる複数の箇所に取り付けられる。このため、複数の主ロープ16は、端部B1からかご14までフリート角θで広がって張られる。
As shown in FIG. 23A, for example, when the
図23(b)に示されるように、フリート角θは、かご14と巻上機12との距離によって変化する。かご14と巻上機12との距離は、かご14が最上階に停止しているときに最も短くなる。このとき、フリート角θは最も大きくなる。フリート角θが変化すると、端部B1からフリート角θで広がる複数の主ロープ16と負剛性部71との距離が変化する。主ロープ16が振動していない場合においても、負剛性部71から見た主ロープ16の水平方向の位置が変化することがある。このとき、主ロープ16の水平方向の移動量が大きければ、主ロープ16は、負剛性部71の永久磁石24に接触する可能性がある。
As shown in FIG. 23B, the fleet angle θ changes depending on the distance between the
図24は、かご14が最下階に停止しているときの制振装置100を示す図である。図24において、主ロープ16aは、平衡位置にある。このとき、主ロープ16aは、ロープダクト28aの中央を通る。この状態において、フリート角θは、最も小さい。
FIG. 24 is a diagram showing a
図25は、かご14が最上階に停止しているときの制振装置100を示す図である。図25において、主ロープ16aは、平衡位置にある。主ロープ16aは、かご14が最下階にあるときのフリート角より大きいフリート角θで巻上機12およびかご14の間に張られる。このとき、主ロープ16aは、かご14が最下階に停止しているときより負剛性部71の永久磁石24に近づく。また、永久磁石24は、かご14が最下階に停止しているときより強い力によって主ロープ16をさらに引き寄せる。これによって、主ロープ16aの平衡位置から第1変位までの余裕が小さくなる。したがって、かご14の位置の変化に伴うフリート角θの変化によって、制振装置100によって制振される主ロープ16の変位の範囲が小さくなることがある。
FIG. 25 is a diagram showing a
続いて、図26および図27を用いて、フリート角θによる影響を抑制する制振装置100の例を説明する。図26は、制振装置100の上面図である。図27は、制振装置100の側面図である。複数の主ロープ16は、水平方向において一列に並ぶ。複数の主ロープ16は、例えば巻上機12の回転軸の方向に並ぶ。
Subsequently, an example of the
図26に示されるように、制振装置100は、拘束部材51と、土台52と、を備える。制振装置100は、例えば機械室29に設けられる。
As shown in FIG. 26, the
拘束部材51は、一対のローラー53を備える。一対のローラー53の各々の回転軸は、複数の主ロープ16が並ぶ方向に平行な方向に向けられる。一対のローラー53は、回転軸に垂直な方向の両側から複数の主ロープ16の各々に接触する。一対のローラー53の各々は、複数の主ロープ16の各々の間の水平方向の距離を一定に保つように、側面に溝状のガイドを有する。
The
図27に示されるように、土台52は、負剛性部71を上方から覆うように設けられる。土台52の上面は、水平面である。
As shown in FIG. 27, the
拘束部材51は、土台52の上に設けられる。拘束部材51は、土台52の上面において、水平面内において複数の主ロープ16が並ぶ方向の垂直な方向に自由に変位しうるように設けられる。
The
このように、複数の主ロープ16が水平方向に一列に並ぶ場合において、拘束部材51は、一対のローラー53を備える。一対のローラー53は、複数の主ロープ16が並ぶ方向に平行な回転軸を有する。一対のローラー53は、回転軸に垂直な方向の両側から複数の主ロープ16の各々に接触する。拘束部材51は、変位増幅器7の上方において一対のローラー53によって複数の主ロープ16の各々を絞る。これにより、主ロープ16の位置は、移動量は破線によって示される位置から実線によって示される位置に変化する。このため、制振装置100と主ロープ16との接触が避けられる。また、かご14の位置による制振装置100と主ロープ16との距離への影響が小さくなるので、かご14の位置による制振装置100の制振効果の変動が小さくなる。これにより、制振装置100は、安定してエレベーターロープを制振できる。
As described above, when the plurality of
続いて、図28を用いて、制振装置100の他の例を説明する。この例において、拘束部材51は、一対の磁石ユニット54の間に設けられる。拘束部材51は、機械室床28の上に設けられる。拘束部材51は、機械室床28の上において、水平面内において複数の主ロープ16が並ぶ方向の垂直な方向に自由に変位しうるように設けられる。拘束部材51は、機械室床28の上において変位しうる方向の両側に磁性体を有する。
Subsequently, another example of the
これにより、制振装置100の鉛直方向の設置スペースを抑制できる。また、平衡位置において、拘束部材51と磁石ユニット54との距離がかご14の位置によらない。このため、制振装置100の制振性能が安定する。
As a result, the installation space of the
図29は、制御ケーブル22を制振する制振装置100の例を示す図である。制御ケーブル22の一端は、昇降路の内壁の昇降路側端末48bによって接続される。制御ケーブル22の他端のかご側端末は、かご14に接続される。制御ケーブル22のかご14に接続される側の部分は、固定部48aによってかご14に固定される。固定部48aは、たとえばかご14の下部に設けられる。制御ケーブル22は、かご側端末がかご14の上部に接続される場合に、かご14の下部の固定部48aまで引き回わされてもよい。
FIG. 29 is a diagram showing an example of a
図30は、制御ケーブル22を制振する制振装置100の構成の例を示す図である。図30(a)において、制振装置100は、かご14の下部の固定部48aに設けられる。制振装置100は、例えば一対の磁石ユニット54と、制限部材8aと、を備える。制御ケーブル22が鉄などの磁性材料で形成される場合に、制御ケーブル22は、磁石ユニット54から受ける磁力によって制振される。一方、制御ケーブル22が例えば銅などの非磁性材料からなる場合に、制御ケーブル22は例えば強磁性体によって被覆されてもよい。これにより、制御ケーブル22は、磁石ユニット54から当該強磁性体が受ける磁力によって制振される。
FIG. 30 is a diagram showing an example of the configuration of the
制振装置100は、制御ケーブル22を、例えばトグルリンク機構などの不安定なリンク機構によって制振してもよい。制振装置100は、リンク機構を載せる台を固定部48aの下方に備えてもよい。リンク機構に加える力は、例えば錘の重量、バネの弾性力または磁力のいずれであってもよい。
The
図30(b)に示されるように、制振装置100は、昇降路側端末48bに設けられてもよい。制振装置100は、固定部48aおよび昇降路側端末48bの両方に設けられてもよい。
As shown in FIG. 30B, the
このように、制振装置100は、エレベーターのかご14に接続される制御ケーブル22を制振対象のエレベーターロープとする。変位増幅器7は、制御ケーブル22の長手方向のいずれかの位置に沿って配置される。変位増幅器7は、制御ケーブル22の変位を増幅する。制限部材8は、変位増幅器7が第1変位より大きく制御ケーブル22の変位を増幅することを抑制する。これにより、制御ケーブル22の振動が低減される。
In this way, the
実施の形態3.
本実施の形態では、エレベーターの1つ以上のシーブに巻きかけて折り返されるエレベーターロープを制振する制振装置100について説明する。
In the present embodiment, the
図31は、実施の形態3に係るエレベーター装置の構成図である。なお、図31には建物揺れがなく振動が発生していない状態のエレベーター装置11が、模式的に示されている。この例において、エレベーター装置11は、2:1ローピング方式のエレベーターである。
FIG. 31 is a configuration diagram of the elevator device according to the third embodiment. Note that FIG. 31 schematically shows the
エレベーター装置11は、巻上機12と、そらせ車13と、を備える。乗客を乗せるかご14は、かご吊り車39aを上部に備える。釣り合い錘15は、釣り合い錘吊り車39bを上部に備える。主ロープ16の両端は、綱止め55によって昇降路の上部に固定される。主ロープ16は、かご14の側の綱止め55から釣り合い錘15の側の綱止め55の間において、かご吊り車39a、巻上機12、そらせ車13、および釣り合い錘吊り車39bの順に巻きかけられる。
The
図32は、実施の形態3に係るエレベーター装置の構成図である。図32は、エレベーター装置11において、例えば地震または風などの外乱によって、建物揺れ23が発生した状態を表す。建物揺れ23が発生する場合に、建物に固定されている巻上機12、そらせ車13および図32に図示されない調速機19なども、同様に揺れる。これにより、エレベーターロープである主ロープ16、コンペンセーティングロープ17、調速機ロープ20および制御ケーブル22が加振される。この場合において、建物揺れ23の加振周波数と、エレベーターロープの固有振動数とが一致するときに共振現象によってエレベーターロープの揺れが大きくなる。図32に示す例において、主ロープ16bの固有振動数と、建物揺れの加振周波数とが一致することで、主ロープ16bに共振現象が発生している状態が示される。
FIG. 32 is a configuration diagram of the elevator device according to the third embodiment. FIG. 32 shows a state in which the building shaking 23 is generated in the
図33および図34において、かご吊り車39aの筐体40の上に設けられる制振装置100が示される。図33および図34は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。
33 and 34 show a
図33に示されるように、主ロープ16は、第1部分R1と第2部分R2との間においてかご吊り車39aに巻きかけられる。主ロープ16の第1部分R1は、シーブであるかご吊り車39aから引き出される部分である。主ロープ16の第2部分R2は、かご吊り車39aから引き出される部分である。第2部分R2は、第1部分R1の反対側から引き出される。第1部分R1と第2部分R2とは、互いに平行に引き出される。
As shown in FIG. 33, the
制振装置100は、変位増幅器7と、制限部材8aと、を備える。
The
本実施の形態において、変位増幅器7は、パッシブな装置である。変位増幅器7は、主ロープ16の第1部分R1から第2部分R2にわたって配置される。変位増幅器は、一対の外側磁石ユニット56と、内側磁石ユニット57と、を備える。
In this embodiment, the
変位増幅器7は、一対の外側磁石ユニット56と、内側磁石ユニット57の少なくともいずれか一方を備える構成としてもよい。外側磁石ユニット56と、内側磁石ユニット57は、主ロープ16の長手方向に沿って異なる高さの位置に配置してもよい。また、外側磁石ユニット56と、内側磁石ユニット57は、主ロープ16の長手方向の位置に沿って複数配置してもよい。
The
一対の外側磁石ユニット56の各々は、例えば単一の永久磁石である。一対の外側磁石ユニット56の各々は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分を水平に結ぶ方向において、第1部分R1および第2部分R2の外側に配置される。一対の外側磁石ユニット56は、互いに磁極を向けて配置される。
Each of the pair of
内側磁石ユニット57は、例えば単一の永久磁石である。内側磁石ユニット57は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2の内側に配置される。内側磁石ユニット57の一方の磁極は、主ロープ16の第1部分R1を挟んで一対の外側磁石ユニット56の一方の磁極に対向する。内側磁石ユニット57の他方の磁極は、主ロープ16の第2部分R2を挟んで一対の外側磁石ユニット56の他方の磁極に対向する。
The
制限部材8aは、例えば一組の非磁性体である。制限部材8aの非磁性体の一部は、一対の外側磁石ユニット56の各々の磁極と主ロープ16との間に設けられる。複数の制限部材8aの非磁性体の一部は、内側磁石ユニット57の磁極と主ロープ16との間に設けられる。制限部材8aの非磁性体の厚さは、例えば主ロープ16が第1変位で変位したときに主ロープ16が接触するように設定される。
The limiting
図34(a)に示されるように、内側磁石ユニット57は、主ロープ16の第1部分R1にS極を向ける。内側磁石ユニット57のS極に対向する外側磁石ユニット56は、主ロープ16の第1部分R1にS極を向ける。内側磁石ユニット57は、主ロープ16の第2部分R2にN極を向ける。内側磁石ユニット57のN極に対向する外側磁石ユニット56は、主ロープ16の第2部分R2にN極を向ける。すなわち、内側磁石ユニット57は、一対の外側磁石ユニット56の各々の磁極に同極を向けて対向する。なお、図34(b)に示されるように、一対の外側磁石ユニット56および内側磁石ユニット57は、S極とN極とを入れ替えて配置されてもよい。
As shown in FIG. 34 (a), the
建物揺れ23によって主ロープ16が加振されるときに、主ロープ16の第1部分R1は、一対の外側磁石ユニット56の一方と内側磁石ユニット57との間の磁界によって、振動の変位が増幅される。また、主ロープ16の第2部分R2は、一対の外側磁石ユニット56の他方と内側磁石ユニット57との間の磁界によって、振動の変位が増幅される。また、主ロープ16は、第1変位で変位したときに制限部材8aに接触する。制限部材8aは、変位増幅器7が第1部分R1の変位を第1変位より大きく増幅することを抑制する。制限部材8aは、変位増幅器7が第2部分R2の変位を第1変位より大きく増幅することを抑制する。
When the
以上に説明したように、エレベーター装置11は、制振装置100を備える。制振装置100は、エレベーターのシーブに巻きかけて折り返されるエレベーターロープの振動を低減する。エレベーターロープは、例えば主ロープ16である。制振装置100は、変位増幅器7と、制限部材8aと、を備える。変位増幅器7は、主ロープの第1部分R1および第2部分R2にわたって配置される。主ロープ16の第1部分R1は、シーブから引き出される部分である。主ロープ16の第2部分R2は、シーブから引き出される第1部分R1と反対側の部分である。第1部分R1と第2部分R2とは、平行に引き出される。変位増幅器7は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2の各々の変位を増幅する。変位増幅器7は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2の各々の変位を増幅する。制限部材8aは、変位増幅器7が第1部分R1または第2部分R2の変位を第1変位より大きく増幅することを抑制する。第1変位は、主ロープ16が振動の平衡位置に戻らなくなる変位である。これにより、変位増幅器7を設けた主ロープ16の位置での振動の変位を不安定になることなく増加させ、制振効果を高めることができる。
As described above, the
また、変位増幅器7は、一対の外側磁石ユニット56と、内側磁石ユニット57と、を備える。一対の外側磁石ユニット56は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2を水平に結ぶ第1方向において第1部分R1および第2部分R2の外側に配置される。一対の外側磁石ユニット56は、互いに磁極を向けて配置される。内側磁石ユニット57は、第1部分R1および第2部分R2の内側に配置される。内側磁石ユニット57は、一対の外側磁石ユニット56の各々に両側の磁極を向けて配置される。制限部材8aは、一対の外側磁石ユニット56の各々の磁極と主ロープ16との間、および内側磁石ユニット57の両側の磁極と主ロープ16との間に配置される一組の非磁性体である。制限部材8aは、一対の外側磁石ユニット56および内側磁石ユニット57の各々の磁極に制限部材8aの厚さより近く主ロープ16が接近することを抑制する。このため、制限部材8aの厚さを主ロープ16が第1変位で変位したときに主ロープ16が接触する厚さより厚くすることによって、制振装置100による主ロープ16の制振が安定して行われる。また、変位増幅器7は、主ロープ16の変位を非接触で増幅する。これにより、変位の増幅によって主ロープ16などが磨耗することを抑制できる。また、内側磁石ユニット57は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2の両方の変位を増幅する。これにより、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2の振動を個々に抑制する制振装置を設けるより、少ない部品点数で制振装置100を構成できる。
Further, the
また、内側磁石ユニット57は、一対の外側磁石ユニット56の各々の磁極に同極を向けて対向する。これにより、一対の外側磁石ユニット56の各々と内側磁石ユニット57とは、互いに反発する。このため、一対の外側磁石ユニット56の各々と内側磁石ユニット57との間の間隙は、磁力によって閉じない。これにより、一対の外側磁石ユニット56および内側磁石ユニット57について、磁力による引力を考慮した強固な固定をする必要がない。
Further, the
図35は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図35には、制振装置100の他の例が示される。主ロープ16の横方向の変位を効率よく増幅するために、主ロープ16は、一対の外側磁石ユニット56の各々と内側磁石ユニット57との間の間隙の中央に配置されることが好ましい。すなわち、ギャップ寸法は、ld1=ld2およびld3=ld4の条件を満たすことが好ましい。ここで、ld1は、主ロープ16の第1部分R1と第1部分R1に面する外側磁石ユニット56の磁極との間のギャップ寸法である。ld2は、主ロープ16の第1部分R1と第1部分R1に面する内側磁石ユニット57の磁極との間のギャップ寸法である。ld3は、主ロープ16の第2部分R2と第2部分R2に面する内側磁石ユニット57の磁極との間のギャップ寸法である。ld4は、主ロープ16の第2部分R2と第2部分R2に面する外側磁石ユニット56の磁極との間のギャップ寸法である。ここで、ギャップ寸法がld1=ld2=ld3=ld4の条件を満たすように、一対の外側磁石ユニット56および内側磁石ユニット57を配置してもよい。FIG. 35 is a side view of the vibration damping device according to the third embodiment. FIG. 35 shows another example of the
例えば内側磁石ユニット57は、永久磁石24と一対の磁性体47と、を備える。一対の磁性体47は、永久磁石24の各々の磁極に配置される。このとき、内側磁石ユニット57の磁極は、一対の磁性体47の永久磁石24と反対側の面である。一対の磁性体47の厚さは、例えばかご吊り車39aの径の大きさと永久磁石24の長さなどの寸法に応じて、ld1=ld2およびld3=ld4の条件を満たすように設定される。制限部材8aは、内側磁石ユニット57の磁極に設けられる。磁性体47は、永久磁石24の磁極と制限部材8aとの間に配置される。For example, the
このように、内側磁石ユニット57は、主ロープ16の第1部分R1を挟んで対向する外側磁石ユニット56との間のギャップ幅が、主ロープ16の第2部分R2を挟んで対向する外側磁石ユニット56との間のギャップ幅に等しくなる位置に配置される。このとき、主ロープ16の第1部分R1が通る外側磁石ユニット56および内側磁石ユニット57の間のギャップの幅は、主ロープ16の第2部分R2が通る外側磁石ユニット56および内側磁石ユニット57の間のギャップの幅に等しい。これにより、主ロープ16の横方向の変位が両側に対称に増幅される。このため、主ロープ16の横方向の変位が効率よく増幅される。
As described above, the
また、内側磁石ユニット57は、永久磁石24と、磁性体47と、を備える。永久磁石24は、エレベーターロープの第1部分および第2部分を水平に結ぶ第1方向に磁極を向ける。磁性体47は、永久磁石24の磁極に配置される。磁性体47は、内側磁石ユニット57の第1方向の長さを調整する。これにより、例えばかご吊り車39aの径の大きさまたは永久磁石24の長さなどの寸法に応じて、主ロープ16の横方向の変位が効率よく増幅されるように内側磁石ユニット57の構成を設定できる。
Further, the
図36は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図36には、制振装置100の他の例が示される。主ロープ16の横方向の変位に対する変位増幅力を効果的に作用させるために、主ロープ16の両側に設置された磁石ユニットの起磁力は等しいことが好ましい。ここで、磁石ユニットの起磁力は、磁石ユニットの磁極方向の長さlmによって決まる。すなわち、一対の外側磁石ユニット56の各々の磁極方向の長さと、内側磁石ユニット57との磁極方向の長さとが等しいことが好ましい。FIG. 36 is a side view of the vibration damping device according to the third embodiment. FIG. 36 shows another example of the
内側磁石ユニット57は、永久磁石24と一対の磁性体47と、を備える。一対の磁性体47は、永久磁石24の各々の磁極に配置される。このとき、内側磁石ユニット57の磁極は、一対の磁性体47の永久磁石24と反対側の面である。一対の磁性体47の厚さは、内側磁石ユニット57の磁極方向の長さがlmとなるように設定される。制限部材8aは、内側磁石ユニット57の磁極に設けられる。磁性体47は、永久磁石24の磁極と制限部材8aとの間に配置される。The
一対の外側磁石ユニット56の各々は、永久磁石24と一対の磁性体47と、を備える。一対の磁性体47は、永久磁石24の各々の磁極に配置される。このとき、一対の外側磁石ユニット56の各々の磁極は、一対の磁性体47の永久磁石24と反対側の面である。一対の磁性体47の厚さは、一対の外側磁石ユニット56の各々の磁極方向の長さが、内側磁石ユニット57の磁極方向の長さlmに等しくなるように設定される。制限部材8aは、一対の外側磁石ユニット56の各々の磁極に設けられる。磁性体47は、永久磁石24の磁極と制限部材8aとの間に配置される。Each of the pair of
このように、一対の外側磁石ユニット56の各々のエレベーターロープの第1部分および前記第2部分を水平に結ぶ第1方向の長さは、内側磁石ユニット57の第1方向の長さに等しい。これにより、エレベーターロープの両側に設置された磁石ユニットの起磁力が等しくなる。このため、エレベーターロープの横方向の変位に対する変位増幅力が効果的に作用する。
As described above, the length in the first direction connecting the first portion and the second portion of each of the elevator ropes of the pair of
図37は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図37には、制振装置100の他の例が示される。図37(a)に示されるように、一対の外側磁石ユニット56の各々は、外側ヨーク58と、第1外側永久磁石60aと、第2外側永久磁石60bと、を備える。外側ヨーク58は、主ロープ16の第1部分R1または第2部分R2に平行な第2方向に沿って配置される。第1外側永久磁石60aは、主ロープ16の方向から外側ヨーク58の上端に磁極を向ける。第2外側永久磁石60bは、主ロープ16の方向から外側ヨーク58の下端に第1外側永久磁石60aと反対の磁極を向ける。外側磁石ユニット56の磁極は、例えば第1外側永久磁石60aおよび第2外側永久磁石60bの各々の外側ヨーク58に向けられていない方の磁極である。
FIG. 37 is a side view of the vibration damping device according to the third embodiment. FIG. 37 shows another example of the
内側磁石ユニット57は、内側ヨーク59と、第1内側永久磁石61aと、第2内側永久磁石61bと、を備える。内側ヨーク59は、主ロープ16の第1部分R1または第2部分R2に平行な第2方向に沿って配置される。第1内側永久磁石61aは、内側ヨーク59の上端において、一対の外側磁石ユニット56の各々の第1外側永久磁石60aの磁極に同極を向けて対向する。第2内側永久磁石61bは、内側ヨーク59の下端において、一対の外側磁石ユニット56の各々の第2外側永久磁石60bの磁極に同極を向けて対向する。
The
一対の外側磁石ユニット56の各々は、主ロープ16の側に磁界を形成する。外側ヨーク58は、第1外側永久磁石60aと第2外側永久磁石60bとの間に磁気回路を形成する。このため、一対の外側磁石ユニット56の外側において、漏れ磁束が抑制される。
Each of the pair of
このように、一対の外側磁石ユニット56の各々は、外側ヨーク58と、第1外側永久磁石60aと、第2外側永久磁石60bと、を備える。外側ヨーク58は、エレベーターロープの第1部分または第2部分に平行な第2方向に沿って配置される。第1外側永久磁石60aは、エレベーターロープの方向から外側ヨーク58の一端に磁極を向ける。第2外側永久磁石60bは、第1外側永久磁石60aと同じ方向から外側ヨーク58の他端に第1外側永久磁石60aと反対の磁極を向ける。内側磁石ユニット57は、内側ヨーク59と、第1内側永久磁石61aと、第2内側永久磁石61bと、を備える。内側ヨーク59は、第2方向に沿って配置される。第1内側永久磁石61aは、内側ヨーク59の一端において、一対の外側磁石ユニット56の各々の第1外側永久磁石60aの磁極に同極を向けて対向する。第2内側永久磁石61bは、内側ヨーク59の他端において、一対の外側磁石ユニット56の各々の第2外側永久磁石60bの磁極に同極を向けて対向する。これにより、変位増幅器7の磁石ユニットからの漏れ磁束が周辺の機器の動作に影響を与えることを抑えられる。また、磁束の漏れが減少することで、エレベーターロープに向けられる磁束の量が増える。これにより、エレベーターロープの変位増幅がより効果的に行われる。したがって、制振性能が向上する。
As described above, each of the pair of
なお、図37(b)に示されるように、内側磁石ユニット57は、内側ヨーク59の上端に、一対の永久磁石24cを備えてもよい。一対の永久磁石24cは、内側ヨーク59の上端を挟んで配置される。内側磁石ユニット57は、内側ヨーク59の下端に、一対の永久磁石24dを備えてもよい。一対の永久磁石24dは、内側ヨーク59の下端を挟んで配置される。
As shown in FIG. 37B, the
図38は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図38に示されるように、変位増幅器7は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2の各々に対して一対の磁石ユニット54を備えてもよい。
FIG. 38 is a side view of the vibration damping device according to the third embodiment. As shown in FIG. 38, the
図39は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図39には、制振装置100の他の例が示される。制振装置100は、磁気シールド46を備える。磁気シールド46は、強磁性体で形成される。あるいは、磁気シールド46の表面は、強磁性体で覆われる。これにより、磁気シールド46は、強磁性を有する。ここで、磁気シールド46に用いられる強磁性体は、例えば板金またはパーマロイなどの磁気シールド材として通常用いられる物質である。
FIG. 39 is a side view of the vibration damping device according to the third embodiment. FIG. 39 shows another example of the damping
このように、制振装置100は、磁気シールド46を備える。磁気シールド46は、強磁性を有する。これにより、変位増幅器7の磁石ユニットからの漏れ磁束が周辺の機器の動作に影響を与えることを抑えられる。
As described above, the
図40は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図40は、制振装置100の他の例を示す図である。図40(a)に示されるように、一対の外側磁石ユニット56の各々および内側磁石ユニット57は、3つ以上の永久磁石24を備えてもよい。3つ以上の永久磁石24は、例えば主ロープ16に沿った方向において、交互に反対の磁極が主ロープ16に向くように並ぶ。
FIG. 40 is a side view of the vibration damping device according to the third embodiment. FIG. 40 is a diagram showing another example of the
また、外側ヨーク58は、主ロープ16に向く側の面に溝を有する。外側ヨーク58の溝は、外側磁石ユニット56の永久磁石24の形状に合わせて加工される。これにより、主ロープ16が延びる方向において隣り合う一対の永久磁石24の間の引力によって当該一対の永久磁石24が誤って互いにくっつくことが抑制される。このため、永久磁石24が取り付けやすくなる。
Further, the
また、図40(b)に示されるように、変位増幅器7は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2の各々に対して、3つ以上の永久磁石24を備えた一対の磁石ユニット54を備えてもよい。
Further, as shown in FIG. 40 (b), the
図41から図43は、制振装置100の他の例を示す図である。図41は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図42は、実施の形態3に係る制振装置の斜視図である。図43は、実施の形態3に係る制振装置の上面図である。
41 to 43 are views showing another example of the
制振装置100は、振動減衰器を備える。振動減衰器は、コイル26と、電気抵抗27と、を備える。コイル26は、外側ヨーク58および内側ヨーク59に巻きつけられる。電気抵抗27は、コイル26に電気的に接続される。
The
このとき、主ロープ16の変位が変化することに伴って、外側ヨーク58および内側ヨーク59を通過する磁束が変化する。これにより、電磁誘導現象によってコイル26に電圧が発生する。これにより、電気抵抗27に電流が流れる。このように主ロープ16の振動のエネルギーは、電気抵抗27におけるジュール熱として消散される。したがって、振動減衰器は、主ロープ16の振動を減衰させる。
At this time, as the displacement of the
図44は、実施の形態3に係る制振装置の斜視図である。図44は、制振装置100の他の例を示す図である。制振装置100が制振する構造体は、複数の主ロープ16である。複数の主ロープ16の各々の第1部分R1は、1つの鉛直面内において水平方向の一方向に並ぶ。この例において、鉛直面はxz平面である。複数の主ロープ16の各々は、z方向に並ぶ。複数の主ロープ16の各々の第2部分R2は、複数の主ロープ16の各々の第1部分R1を含む鉛直面と平行な鉛直面内に並ぶ。
FIG. 44 is a perspective view of the vibration damping device according to the third embodiment. FIG. 44 is a diagram showing another example of the
変位増幅器7の永久磁石24は、複数の主ロープ16の水平方向に並ぶ第1部分R1または第2部分R2に磁極を向ける。永久磁石24の磁極は、第1部分R1または第2部分R2を含む鉛直面に平行に配置される。永久磁石24の水平方向の幅は、第1部分R1または第2部分R2が並ぶ水平方向の幅より広い。これにより、複数の主ロープ16の振動の変位を増幅することができる。
The
図45および図46は、制振装置100の他の例を示す図である。図45は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図46は、実施の形態3に係る制振装置の上面図である。図45に示されるように、変位増幅器7は、不安定なリンク機構によって第1部分R1または第2部分R2の変位を増幅してもよい。変位増幅器7は、主ロープ16aの第1部分R1および第2部分R2の各々について、一対のトグルリンク機構31と、ロープ拘束部材32と、を備える。
45 and 46 are views showing another example of the
図46に示されるように、ロープ拘束部材32は、一対のローラー45を備える。一対のローラー45は、複数の主ロープ16aの各々を挟むように水平方向の両側から接触する。一対のローラー45の回転軸は、複数の主ロープ16aが並ぶ方向に向けられる。
As shown in FIG. 46, the
図47および図48は、制振装置100の他の例を示す図である。図47は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図48は、実施の形態3に係る制振装置の斜視図である。この例において、制振装置100が制振する構造体は、一本の主ロープ16である。
47 and 48 are views showing another example of the
制振装置100は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2について、一対のローラーユニット41を備える。一対のローラーユニット41の各々は、ボックス41aと、複数のローラー41cと、一対のリンク41eと、を備える。
The
一対のローラーユニット41の一方のボックス41aは、一対の外側磁石ユニット56の一方と内側磁石ユニット57との間に配置される。一対のローラーユニット41の他方のボックス41aは、一対の外側磁石ユニット56の他方と内側磁石ユニット57との間に配置される。ボックス41aは、例えば上下に開口を有する筒状の部材である。ボックス41aは、強磁性体で形成される。あるいは、ボックス41aは、表面に強磁性体が取付けられることによって強磁性を有してもよい。
One
複数のローラー41cの各々は、ボックス41aの内側に配置される。複数のローラー41cは、例えば、ボックス41aの上部および下部の各々に配置される一対のローラーである。ボックス41aの上部に配置される一対のローラー41cは、主ロープ16の水平方向の両側から主ロープ16に接触する。ボックス41aの下部に配置される一対のローラー41cは、主ロープ16の水平方向の両側から主ロープ16に接触する。複数のローラー41cは、かご14の移動にともなう主ロープ16の上下方向の移動に対し、回転することで主ロープ16を案内する。
Each of the plurality of
一対のリンク41eの各々は、棒状の部材である。一対のリンク41eは、上端にジョイント41bを備える。一対のリンク41eの各々は、上端のジョイント41bによってボックス41aを回転可能に支持する。一対のリンク41eの各々は、下端にジョイント41dを備える。一対のリンク41eの各々は、下端のジョイント41dによって筐体40に回転可能に支持される。ジョイント41bおよびジョイント41dは、回転に抗して摩擦力を発生させる。一対のリンク41eの各々は、第1部分R1および前記第2部分R2を水平に結ぶ第1方向に変位可能にボックス41aを支持する。
Each of the pair of
第1部分R1または第2部分R2が振動によって第1方向に変位すると、複数のローラー41cを通じてボックス41aが第1方向に変位する。強磁性を有するボックス41aの第1方向の変位は、外側磁石ユニット56および内側磁石ユニット57からの磁力によって増幅される。ボックス41aは、複数のローラー41cを通じて主ロープ16の変位を増幅させる。
When the first portion R1 or the second portion R2 is displaced in the first direction due to vibration, the
ボックス41aが変位するときに、ジョイント41bおよびジョイント41dは回転する。このとき、ジョイント41bおよびジョイント41dを支点とする運動のエネルギーは、摩擦熱として消散される。これにより、ジョイント41bおよびジョイント41dは、振動減衰器として機能する。
When the
以上のように、制振装置100は、一対のローラーユニット41を備える。一対のローラーユニット41の各々は、主ロープ16の第1部分R1および第2部分R2の各々について設けられる。一対のローラーユニット41の各々は、ボックス41aと、一対のローラー41cと、リンク41eと、を備える。ボックス41aは、強磁性を有する。ボックス41aは、一対の外側磁石ユニット56のいずれかと内側磁石ユニット57との間に配置される。一対のローラー41cは、ボックス41aの内側において主ロープ16に垂直な方向の両側から主ロープ16に接触する。リンク41eは、ボックス41aを第1方向に変位可能に支持する。これにより、強磁性を有していない主ロープ16についても、変位増幅器7の磁石ユニットは、強磁性を有するボックス41aを介して変位の増幅をすることができる。また、主ロープ16は、一対のローラー41cを介して変位増幅器7から力を受ける。これにより、主ロープ16の磨耗が抑制される。
As described above, the
また、リンク41eは、回転可能なジョイントを介してボックス41aを支持する。リンク41eは、ジョイントの回転にともなう摩擦によって主ロープ16の振動を減衰させる。これにより、効率よく振動エネルギーが消散される。このため、高い制振効果が得られる。
The
なお、一対のリンク41eは、例えばゲルなどの衝撃吸収材を介して筐体40に支持されてもよい。一対のリンク41eは、例えばゲルなどの衝撃吸収材を介して筐体40を支持してもよい。
The pair of
図49および図50は、制振装置100の他の例を示す図である。図49は、実施の形態3に係る制振装置の斜視図である。図50は、実施の形態3に係る制振装置の上面図である。この例において、制振装置100が制振する構造体は、複数の主ロープ16である。
49 and 50 are views showing another example of the
一対のローラー41cの各々の回転軸は、複数の主ロープ16が並ぶ方向に平行な方向に向けられる。一対のローラー41cは、回転軸に垂直な方向の両側から複数の主ロープ16の各々に接触する。一対のローラー41cの各々は、接触する複数の主ロープ16の各々の間の水平方向の距離を一定に保つように、側面に溝状のガイドを有する。
Each rotation axis of the pair of
このように、エレベーターロープが水平方向に一列に並ぶ複数の主ロープ16である場合において、ローラー41cは、複数の主ロープ16が並ぶ方向に平行な回転軸を有する。これにより、一対のローラーユニット41の各々は、接触する複数の主ロープ16の各々の間の水平方向の距離を一定に保つ拘束部材として機能する。このため、複数の主ロープ16の各々の張力のばらつきによる制振性能の低下が抑えられる。
As described above, when the elevator ropes are a plurality of
図51は、実施の形態3に係る制振装置の上面図である。図51は、制振装置100の他の例を示す図である。制振装置100は、複数の主ロープ16が並ぶ方向において対向する一対の磁石ユニット54を備えてもよい。これにより、制振装置100は、水平面内の二方向から主ロープ16の振動を抑制できる。なお、図51における磁石ユニット54の配置は一例であり、この例に限られない。例えば、制振装置100は、複数の磁石ユニット54を備える。複数の磁石ユニット54の磁極は、一対のローラーユニット41の各々を囲うように、互いに異なる方向からローラーユニット41に向けられる構成としてもよい。複数の磁石ユニット54の各々の配置は主ロープ16の長手方向に沿って異なる高さの位置に配置してもよい。
FIG. 51 is a top view of the vibration damping device according to the third embodiment. FIG. 51 is a diagram showing another example of the
図52は、実施の形態3に係るエレベーター装置の構成図である。図52は、制振装置100の他の例を示す図である。図52(a)に示されるように、制振装置100は、機械室29に設けられる。図52(b)に示されるように、主ロープ16は、巻上機12のシーブと、シーブであるそらせ車13と、に巻きかけられる。主ロープ16の第1部分R1は、例えば巻上機12のシーブから引き出される部分である。主ロープ16の第2部分R2は、例えばそらせ車13のシーブから引き出される部分である。このように、主ロープ16は、複数のシーブに巻きかけられて折り返されてもよい。
FIG. 52 is a configuration diagram of the elevator device according to the third embodiment. FIG. 52 is a diagram showing another example of the
図53は、実施の形態3に係る制振装置の側面図である。図53は、制振装置100の他の例を示す図である。制振装置100は、コンペンセーティングロープ17を制振する。コンペンセーティングロープ17は、釣合車18aに巻きかけて折り返される。制振装置100は、釣合車18aの筐体18bの上に設けられる。
FIG. 53 is a side view of the vibration damping device according to the third embodiment. FIG. 53 is a diagram showing another example of the
図54は、実施の形態3に係るエレベーター装置の構成図である。図54は、制振装置100の他の例を示す図である。制振装置100は、調速機ロープ20を制振する。図54(a)に示されるように、制振装置100は、機械室29に設けられる。図54(b)に示されるように、調速機ロープ20は、調速機19のシーブに巻きかけられる。制振装置100は、調速機19の下方に設けられる。
FIG. 54 is a configuration diagram of the elevator device according to the third embodiment. FIG. 54 is a diagram showing another example of the
実施の形態4.
本実施の形態では、変位増幅器によって共振を回避する制振システムについて述べる。
In this embodiment, a vibration damping system that avoids resonance by a displacement amplifier will be described.
図55は、実施の形態4に係るエレベーター装置の構成図である。エレベーター装置11は、実施の形態1から実施の形態3で開示された変位増幅器7と制限部材の例のいずれの特徴を備えてもよい。エレベーター装置11は、はかり62と、エンコーダ63と、制御盤64と、を備える。
FIG. 55 is a configuration diagram of the elevator device according to the fourth embodiment. The
はかり62は、かご14の下部に設けられる。はかり62は、かご14に乗車している乗客などの重量を測定する装置である。かご14に乗車している乗客の重量は、主ロープ16の張力に影響する。
The
エンコーダ63は、巻上機12に設けられる。エンコーダ63は、巻上機12の回転位置を測定する装置である。巻上機12の回転位置は、かご14の位置に対応する。すなわち、エンコーダ63の測定値からかご14の位置が導出される。
The
制御盤64は、例えば機械室29に設けられる。制御盤64は、エレベーター装置11の動作を制御する装置である。制御盤64は、かご14の情報を取得しうるように、はかり62およびエンコーダ63に接続される。
The
エレベーター装置11は、制振システム200を備える。
The
図56は、実施の形態4に係る制振システムの主要部のブロック図である。制振システム200は、制振装置100を備える。制振装置100は、実施の形態1から実施の形態3で開示された例のいずれの特徴を備えてもよい。制振装置100は、変位増幅器7と、ロープ情報取得部65と、算出部66と、変位増幅制御部67と、を備える。
FIG. 56 is a block diagram of a main part of the vibration damping system according to the fourth embodiment. The
変位増幅器7は、第1状態または第2状態のいずれかに切替え可能な状態を有する。第1状態は、例えばON状態である。第2状態は、例えばOFF状態である。変位増幅器7の状態が第1状態であるときに、変位増幅器7は、エレベーターロープの振動による変位を増幅する。変位増幅器7の状態が第2状態であるときに、変位増幅器7は、エレベーターロープの振動による変位を増幅しない。
The
ロープ情報取得部65は、エレベーターロープについての情報を取得しうるように、制御盤64に接続される。エレベーターロープについての情報は、例えばエレベーターロープの長さおよびエレベーターロープの張力である。エレベーターロープが主ロープ16である場合に、エレベーターロープの長さは、例えばエンコーダ63の測定値に基づいてかご14の位置から導出される。エレベーターロープが主ロープ16である場合に、エレベーターロープの張力は、例えばはかり62の測定値に基づいてかご14に乗車している乗客の重量から導出される。
The rope
算出部66は、エレベーターロープの固有振動数を算出する部分である。算出部66は、エレベーターロープについての情報を取得しうるように、ロープ情報取得部65に接続される。算出部66は、エレベーターロープの長さに基づいて固有振動数を算出する。算出部66は、エレベーターロープの張力に基づいて固有振動数を算出する。
The
変位増幅制御部67は、変位増幅器7を制御する部分である。変位増幅器7の制御は、例えば第1状態または第2状態への状態の切替えである。ここで、第1状態への切替えは、変位増幅器7の状態がすでに第1状態である場合に、変位増幅器7の状態を第1状態のまま維持することを含む。第2状態への切替えは、変位増幅器7の状態がすでに第2状態である場合に、変位増幅器7の状態を第2状態のまま維持することを含む。
The displacement
図57は、実施の形態4に係る変位増幅器の斜視図である。図57は、変位増幅器7の構成の例を示す図である。変位増幅器7は、一対の電磁石68と、電源69と、を備える。一対の電磁石68の各々は、コア70aと、コイル70bと、を備える。コア70aは、例えば鉄などの強磁性体で形成される棒状部材である。一対の電磁石68のコア70aは、水平方向の両側から主ロープ16を挟んで対向する。コア70aの端部は、主ロープ16に向けられる。コイル70bは、コア70aに巻きつけられる。コイル70bは、電源69に接続される。電源69は、一対の電磁石68の各々のコイル70bに電力を供給する装置である。電源69は、変位増幅器7の状態を切り替える信号を受け付けうるように、変位増幅制御部67に接続される。
FIG. 57 is a perspective view of the displacement amplifier according to the fourth embodiment. FIG. 57 is a diagram showing an example of the configuration of the
変位増幅器7の状態が第1状態であるときに、電源69は、一対の電磁石68の各々のコイル70bに電力を供給する。このとき、コイル70bは、通電によって磁界を発生させる。一対の電磁石68は、一対の磁石ユニット54の例である。これにより、変位増幅器7の状態が第1状態であるときに、変位増幅器7は、エレベーターロープの変位を増幅する。
When the
一方、変位増幅器7の状態が第2状態であるときに、電源69は、一対の電磁石68のいずれのコイル70bにも電力を供給しない。このとき、コイル70bは、磁界を発生させない。すなわち、変位増幅器7の状態が第2状態であるときに、変位増幅器7は、エレベーターロープの変位を増幅しない。
On the other hand, when the
図58は、実施の形態4に係る制振システムによる固有振動数の変化の例を示す図である。図58を用いて、変位増幅器7の効果を説明する。図58(a)に示されるように、主ロープ16の固有振動は、変位増幅器7による変位の増幅によって、破線の主ロープ16aで示される振動モードから実線の主ロープ16bで示される振動モードに変化する。このとき、主ロープ16の固有振動数は、低くなる。すなわち、変位増幅器7は、主ロープ16の等価長を増加させる。ここで、主ロープ16の等価長は、変位増幅器7による変位増幅がないものとして固有振動数から算出される主ロープ16の長さである。
FIG. 58 is a diagram showing an example of a change in the natural frequency by the vibration damping system according to the fourth embodiment. The effect of the
図59は、実施の形態4に係る制振システムによる共振回避の例を説明する図である。図59を用いて、制振システム200の機能を説明する。エレベーターロープが主ロープ16である場合に、かご14の位置によって主ロープ16の固有振動数が建物揺れ23の加振周波数に一致する場合がある。このときのかご14の位置は、共振位置である。建物揺れ23の加振周波数は、エレベーター装置11が設けられる建物について、予め設定される周波数である。
FIG. 59 is a diagram illustrating an example of resonance avoidance by the vibration damping system according to the fourth embodiment. The function of the
図59(a)に示されるように、かご14が共振位置にあるときに、変位増幅器7の状態が第1状態である場合に、主ロープ16の等価長は、かごが共振位置にあるときの主ロープ16の長さより長くなる。このとき、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の状態を第1状態に切り替える。これにより、制振システム200は、建物揺れ23の加振周波数によって主ロープ16が共振することを回避する。
As shown in FIG. 59 (a), when the
一方、図59(b)に示されるように、変位増幅器7の状態が第1状態である場合に、主ロープ16の等価長とかご14が共振位置にあるときの主ロープ16の長さとが一致する可能性がある。このとき、変位増幅器7の状態が第1状態のままであれば、建物揺れ23の加振周波数によって主ロープ16が共振することになる。このとき、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の状態を第2状態に切り替える。第2状態にある変位増幅器7は、変位の増幅を行わない。このため、主ロープ16の等価長は、主ロープ16の実際の長さに等しい。主ロープ16の長さは、かご14が共振位置にあるときの主ロープ16の長さより短くなる。これにより、制振システム200は、建物揺れ23の加振周波数によって主ロープ16が共振することを回避する。
On the other hand, as shown in FIG. 59 (b), when the state of the
このような手法で制振を行う制振システム200は、例えば次のように主ロープ16を制振する。
The
制御盤64は、かご14に乗車している利用者などの重量の測定値をはかり62から取得する。制御盤64は、かご14の位置に対応する巻上機12の回転位置の測定値をエンコーダ63から取得する。制御盤64は、取得した情報をロープ情報取得部に出力する。
The
ロープ情報取得部65は、制御盤64から入力される情報を処理する。ロープ情報取得部65は、かご14に乗車している利用者などの重量の測定値に基づいて、主ロープ16の張力を算出する。ロープ情報取得部65は、かご14の位置に基づいて、主ロープ16の長さを算出する。
The rope
算出部66は、ロープ情報取得部65から主ロープ16についての情報を取得する。主ロープ16についての情報は、主ロープ16の長さおよび主ロープ16の張力を含む。算出部66は、主ロープ16の長さおよび主ロープ16の張力に基づいて、主ロープ16の固有振動数を算出する。算出部66は、変位増幅器7の状態が第1状態のときの主ロープ16の固有振動数を第1固有振動数として算出する。また、算出部66は、変位増幅器7の状態が第2状態のときの主ロープ16の固有振動数を第2固有振動数として算出する。算出部66は、固有振動数から主ロープ16の等価長を算出する。
The
変位増幅制御部67は、予め定められた制限範囲に基づいて動作する。制限範囲は、建物揺れ23の加振周波数を含む周波数の範囲である。制限範囲は、例えば、測定誤差または数値誤差などの範囲で加振周波数共振周波数に一致する周波数の範囲である。
The displacement
変位増幅制御部67は、第1固有振動数が制限範囲に含まれるかを判定する。このとき、変位増幅器7の状態が第1状態である場合の主ロープ16の等価長と、かご14が共振位置にあるときの主ロープ16の長さと、は一致する。変位増幅制御部67は、第1固有振動数が制限範囲に含まれる場合に、変位増幅器7の状態を第2状態に切り替える。
The displacement
変位増幅制御部67は、第2固有振動数が制限範囲に含まれるかを判定する。このとき、変位増幅器7の状態が第2状態である場合の主ロープ16の等価長と、かご14が共振位置にあるときの主ロープ16の長さと、は一致する。変位増幅制御部67は、第2固有振動数が制限範囲に含まれる場合に、変位増幅器7の状態を第1状態に切り替える。
The displacement
なお、制限範囲は、測定誤差または数値誤差などの範囲で加振周波数に一致する周波数の範囲より広い周波数の範囲であってもよい。制限範囲は、たとえば、応答倍率の値が予め定められた値以下となる周波数の範囲であってもよい。 The limiting range may be a frequency range wider than the frequency range corresponding to the excitation frequency within a range such as a measurement error or a numerical error. The limiting range may be, for example, a frequency range in which the value of the response magnification is equal to or less than a predetermined value.
また、変位増幅制御部67は、例えば第1固有振動数および第2固有振動数のいずれも制限範囲に含まれないときに、かご14が移動する方向に基づいて変位増幅器7の状態を切り替えてもよい。例えば、かご14が上方に移動するときに、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の状態を第2状態に切り替えてもよい。主ロープ16は、かご14が上方に移動するときに短くなる。このため、制振システム200は、かご14の移動によって主ロープ16の固有振動数が制限範囲に入ることを抑制できる。あるいは、かご14が下方に移動するときに、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の状態を第1状態に切り替えてもよい。主ロープ16は、かご14が下方に移動するときに長くなる。
Further, the displacement
また、制振システム200のロープ情報取得部65、算出部66、または変位増幅制御部67は、例えば制御盤64に設けられてもよい。ロープ情報取得部65、算出部66、または変位増幅制御部67は、例えば別体のハードウェアに設けられてもよい。ロープ情報取得部65は、制御盤64の他の装置からエレベーターロープの情報を取得してもよい。ロープ情報取得部65は、例えばエレベーター装置11に設けられるセンサーなどからエレベーターロープの情報を取得してもよい。
Further, the rope
また、制振装置100は、制限部材8を備えてもよい。制振装置100は、振動減衰器を設けてもよい。
Further, the
以上に説明したように、制振システム200は、変位増幅器7と、算出部66と、変位増幅制御部67と、を備える。エレベーターロープは、例えばエレベーターのかご14を移動させる主ロープ16である。変位増幅器7は、主ロープ16の長手方向のいずれかの位置に沿って配置される。変位増幅器7の状態は、切替え可能である。変位増幅器7は、状態が第1状態である場合に、主ロープ16の振動による変位を増幅する。変位増幅器7は、状態が第2状態である場合に、主ロープ16の振動による変位を増幅しない。算出部66は、主ロープ16の固有振動数を算出する。変位増幅制御部67は、算出部66が算出した固有振動数と予め設定される加振周波数とに基づいて、変位増幅器7の状態を切り替える。これにより、加振源の加振周波数によらずに主ロープ16の共振の発生を回避できる。また、制振システム200は、エレベーターロープである主ロープ16の状態の変化に応じて、より効果的に制振を行うことができる。
As described above, the
また、変位増幅器7は、一対の電磁石を備える。一対の電磁石の各々は、主ロープ16に向けて配置される。一対の電磁石の各々は、変位増幅器の状態が第1状態であるときに通電して磁界を発生させる。これにより、主ロープ16の変位の増幅を行うか否かを切り替えられる変位増幅器7が構成される。
Further, the
上記において、変位増幅器7は、一対の電磁石68を備える例を示したが、これは一例であり、上記に限られない。例えば、変位増幅器7は、少なくとも一つの電磁石68を備えてもよい。
In the above, the
また、算出部66は、変位増幅器7の状態が第1状態である場合における主ロープ16の固有振動数を第1固有振動数として算出する。変位増幅制御部67は、加振周波数を含む制限範囲に第1固有振動数が含まれる場合に、変位増幅器7の状態を第2状態に切り替える。これにより、制振システム200は、主ロープ16の等価長が長くなることによって主ロープ16が共振することを回避する。
Further, the
また、算出部66は、変位増幅器7の状態が第2状態である場合における主ロープ16の固有振動数を第2固有振動数として算出する。変位増幅制御部67は、加振周波数を含む制限範囲に第2固有振動数が含まれる場合に、変位増幅器7の状態を第1状態に切り替える。これにより、制振システム200は、主ロープ16が共振することを、主ロープ16の等価長を長くすることによって回避する。
Further, the
また、変位増幅制御部67は、応答倍率に基づいて定められた制限範囲に基づいて変位増幅器7の状態を切り替える。これにより、制振システム200は、主ロープ16の固有振動数が応答倍率の高い固有振動数となることを回避できる。
Further, the displacement
また、変位増幅制御部67は、かご14が移動する方向に基づいて変位増幅器7の状態を切り替えてもよい。これにより、制振システム200は、主ロープ16の共振をより確実に回避できる。
Further, the displacement
また、算出部66は、かご14の位置から導出される主ロープ16の長さの情報を取得する。算出部66は、主ロープ16の長さに基づいて主ロープ16の固有振動数を算出する。これにより、制振システム200は、主ロープ16の状況を反映してより効果的に振動を抑制できる。
Further, the
また、算出部66は、かご14に設けられるはかり62が測定する重量から導出される主ロープ16の張力の情報を取得する。算出部66は、主ロープ16の張力に基づいて主ロープ16の固有振動数を算出する。これにより、制振システム200は、主ロープ16の状況を反映してより効果的に振動を抑制できる。
Further, the
図60は、実施の形態4に係る制振システムによる固有振動数の変化の例を示す図である。図60は、制振システム200の他の例を示す図である。図60(a)および図60(b)に示されるグラフにおいて、横軸はエレベーターロープの固有振動数を表す。当該グラフにおいて、縦軸は応答倍率を表す。
FIG. 60 is a diagram showing an example of a change in the natural frequency by the vibration damping system according to the fourth embodiment. FIG. 60 is a diagram showing another example of the
変位増幅制御部67は、算出部66が算出した第1固有振動数および第2固有振動数の両方について、応答倍率を算出する。応答倍率は、周波数によって変化する。応答倍率は、加振周波数と固有振動数とが一致した場合において最大値をとる。変位増幅制御部67は、例えば第1固有振動数および加振周波数の差と第2固有振動数および加振周波数の差との比較によって、第1固有振動数および第2固有振動数のいずれが加振周波数に近いかを判定する。
The displacement
図60(a)に示されるように、第1固有振動数と加振周波数との差が第2固有振動数と加振周波数との差より大きい場合に、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の状態を第1状態に切り替える。このとき、第1固有振動数における応答倍率は、第2固有振動数における応答倍率より小さい。
As shown in FIG. 60A, when the difference between the first natural frequency and the vibration frequency is larger than the difference between the second natural frequency and the vibration frequency, the displacement
図60(b)に示されるように、第1固有振動数と加振周波数との差が第2固有振動数と加振周波数との差より小さい場合に、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の状態を第2状態に切り替える。このとき、第1固有振動数における応答倍率は、第2固有振動数における応答倍率より大きい。
As shown in FIG. 60B, when the difference between the first natural frequency and the vibration frequency is smaller than the difference between the second natural frequency and the vibration frequency, the displacement
なお、変位増幅制御部67は、第1固有振動数および第2固有振動数の両方について応答倍率を算出してもよい。変位増幅制御部67は、算出された応答倍率に基づいて、応答倍率が小さくなるように、変位増幅器7の状態を切り替えてもよい。
The displacement
このように、算出部66は、変位増幅器7の状態が第1状態である場合における主ロープ16の固有振動数を第1固有振動数として算出する。算出部66は、変位増幅器7の状態が第2状態である場合における主ロープ16の固有振動数を第2固有振動数として算出する。変位増幅制御部67は、第1固有振動数と加振周波数との差が第2固有振動数と加振周波数との差より大きい場合に、変位増幅器7の状態を第1状態に切り替える。変位増幅制御部67は、第1固有振動数と加振周波数との差が第2固有振動数と加振周波数との差より小さい場合に、変位増幅器7の状態を第2状態に切り替える。これにより、制振システム200は、主ロープ16の状況を反映してより効果的に共振を回避できる。
In this way, the
続いて、図61を用いて、制振システム200の他の例を説明する。図61は、実施の形態4に係る制振システムによる固有振動数の変化の例を示す図である。
Subsequently, another example of the
変位増幅器7は、設定される増幅率の値を記憶する。増幅率の値は、可変な値である。変位増幅器7は、記憶している増幅率に応じてエレベーターロープの振動による変位を増幅する。例えば、増幅率の数値がAであるときに、変位増幅器7は、エレベーターロープの振幅をA倍に増幅する。このとき、増幅率の値は、1以上の実数値である。この例において、増幅率の値が1であるときに、変位増幅器7は、エレベーターロープの変位を増幅しない。変位増幅制御部67による変位増幅器7の制御は、例えば増幅率の値の増減である。
The
変位増幅器7の電源69は、一対の電磁石68の各々のコイル70bに、増幅率に応じた電力を供給する。このとき、コイル70bは、増幅率に対応する電流値で通電することによって増幅率に応じた磁界を発生させる。これにより、変位増幅器7は、設定された増幅率でエレベーターロープの変位を増幅する。
The
図61(a)に示されるように、かご14が共振位置にあるときに、増幅率の値が1より大きいA1である場合に、主ロープ16の等価長は、かご14が共振位置にあるときの主ロープ16の長さより長くなる。このとき、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の増幅率の値をA1に設定する。これにより、制振システム200は、建物揺れ23の加振周波数によって主ロープ16が共振することを回避する。
As shown in FIG. 61 (a), when the
一方、図61(b)に示されるように、増幅率の値が1より大きいA1である場合に、主ロープ16の等価長と、かご14が共振位置にあるときの主ロープ16の長さとが、一致する可能性がある。このとき、変位増幅器7の増幅率の値がA1のままであれば、建物揺れ23の加振周波数によって主ロープ16が共振することになる。このとき、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の増幅率の値を例えばA1より小さいA2に切り替える。主ロープ16の等価長は、かご14が共振位置にあるときの主ロープ16の長さより短くなる。これにより、制振システム200は、建物揺れ23の加振周波数によって主ロープ16が共振することを回避する。なお、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の増幅率の値を例えばA1より大きい値に切り替えてもよい。
On the other hand, as shown in FIG. 61 (b), the equivalent length of the
このように、制振システム200は、変位増幅器7と、算出部66と、変位増幅制御部67と、を備える。エレベーターロープは、例えばエレベーターのかご14を移動させる主ロープ16である。変位増幅器7は、主ロープ16の長手方向のいずれかの位置に沿って配置される。変位増幅器7は、可変な増幅率で主ロープ16の振動による変位を増幅する。算出部66は、主ロープ16の固有振動数を算出する。変位増幅制御部67は、算出部66が算出した固有振動数と予め設定される加振周波数とに基づいて、変位増幅器7の増幅率を変化させる。これにより、加振源の加振周波数によらずに主ロープ16の共振の発生を回避できる。また、制振システム200は、エレベーターロープである主ロープ16の状態の変化に応じて、より効果的に制振を行うことができる。
As described above, the
また、変位増幅器7は、一対の電磁石68を備える。一対の電磁石68の各々は、主ロープ16に向けて配置される。一対の電磁石68の各々は、増幅率に対応する電流値で通電して磁界を発生させる。これにより、設定された増幅率で主ロープ16の変位を増幅する変位増幅器7が構成される。
Further, the
続いて、図62を用いて、制振システム200の他の例を説明する。図62は、実施の形態4に係る制振システムによる固有振動数の変化の例を示す図である。
Subsequently, another example of the
算出部66は、変位増幅器7の増幅率の取りうる範囲に応じて、主ロープ16の固有振動数の取りうる範囲を算出する。算出部66は、主ロープ16の固有振動数の取りうる範囲に応じて、主ロープ16の等価長の範囲を算出する。変位増幅制御部67は、算出した主ロープ16の固有振動数の取りうる範囲が制限範囲に重なるときに、当該重なりを解消するように変位増幅器7の増幅率の値を調整する。
The
あるいは、算出部66は、変位増幅器7の現在の増幅率に応じて、主ロープ16の固有振動数を算出する。変位増幅制御部67は、算出された主ロープ16の固有振動数が制限範囲に含まれるときに、主ロープ16の固有振動数が制限範囲から外れるように変位増幅器7の増幅率の値を調整する。この際、算出部66は、変位増幅器7の増幅率の取りうる範囲に応じて、主ロープ16の固有振動数の取りうる範囲を算出してもよい。
Alternatively, the
かご14が移動しているときに、算出部66は、かご14の移動によって取りうる主ロープ16の固有振動数の範囲を算出してもよい。変位増幅制御部67は、主ロープ16の固有振動数がかご14の移動の間を通じて制限範囲に含まれないように変位増幅器7の増幅率を調整してもよい。
When the
また、変位増幅制御部67は、かご14が移動する方向に基づいて変位増幅器7の増幅率を調整してもよい。例えば、かご14が上方に移動するときに、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の増幅率を通常設定される増幅率より小さく設定してもよい。主ロープ16は、かご14が上方に移動するときに短くなる。このため、制振システム200は、かご14の移動によって主ロープ16の固有振動数が制限範囲に入ることを抑制できる。あるいは、かご14が下方に移動するときに、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の増幅率を通常設定される増幅率より大きく設定してもよい。主ロープ16は、かご14が下方に移動するときに長くなる。
Further, the displacement
このように、算出部66は、変位増幅器7の増幅率に応じて主ロープ16の固有振動数を算出する。変位増幅制御部67は、建物揺れ23の加振周波数を含む制限範囲に当該固有振動数が含まれるときに、変位増幅器7の増幅率を変化させる。これにより、制振システム200は、主ロープ16の状況を反映してより効果的に振動を抑制できる。
In this way, the
また、変位増幅制御部67は、かご14が移動する方向に基づいて変位増幅器7の増幅率を変化させてもよい。これにより、制振システム200は、主ロープ16の共振をより確実に回避できる。
Further, the displacement
続いて、図63を用いて、制振システム200の他の例を説明する。図63は、実施の形態4に係る変位増幅器の斜視図である。
Subsequently, another example of the
変位増幅器7の一対の電磁石68の各々は、主ロープ16に沿って配置されてもよい。このとき、一対の電磁石68の各々は、主ロープ16の方向から磁極を主ロープ16に向けた永久磁石を上端に備える。一対の電磁石68の各々は、主ロープ16の方向から磁極を主ロープ16に向けた永久磁石を下端に備える。一対の電磁石68の各々の上下の両端に設けられた永久磁石は、磁極が反対に設けられる。一対の電磁石68の各々に設けられた永久磁石は、電磁石68が発生させる磁界を主ロープ16に向ける。また、永久磁石は、主ロープ16の変位の増幅に必要な大きさの磁界の発生の一部を担う。これにより、主ロープ16の変位の増幅に変位増幅器7が必要とするエネルギーが小さくなる。
Each of the pair of
続いて、図64および図65を用いて、制振システム200の他の例を説明する。図64および図65は、実施の形態4に係る変位増幅器の斜視図である。
Subsequently, another example of the
図64に示されるように、変位増幅器7は、一対の磁石ユニット54と、一対のアクチュエーター72と、を備える。一対の磁石ユニット54の各々の磁極は、主ロープ16に向けられる。一対の磁石ユニット54の各々は、一対のアクチュエーター72の各々の上に設けられる。一対のアクチュエーター72の各々は、上に設けられる磁石ユニット54と主ロープ16との距離を変化させる装置である。一対のアクチュエーター72の各々は、例えば電動のリニアアクチュエーターである。一対のアクチュエーター72の各々は、例えばエアシリンダーであってもよい。
As shown in FIG. 64, the
図65に示されるように、一対のアクチュエーター72の各々は、上に設けられる磁石ユニット54を増幅率に応じた位置に移動させる。一対のアクチュエーター72の各々は、増幅率の値が大きいほど、磁石ユニット54と主ロープ16との距離を短くする。一対のアクチュエーター72の各々は、増幅率の値が小さいほど、磁石ユニット54と主ロープ16との距離を長くする。主ロープ16の位置における磁界は、磁石ユニット54との距離に応じて変化する。これにより、変位増幅器7は、設定された増幅率でエレベーターロープの変位を増幅する。
As shown in FIG. 65, each of the pair of
このように、変位増幅器7は、一対の磁石ユニット54と、一対のアクチュエーター72と、を備える。磁石ユニット54の各々は、主ロープ16に向けて配置される。一対のアクチュエーター72の各々は、一対の磁石ユニット54の各々を増幅率に対応する位置に移動させる。これにより、一対のアクチュエーター72の各々は、一対の磁石ユニット54の各々と主ロープ16との距離を変化させる。これにより、設定された増幅率で主ロープ16の変位を増幅する変位増幅器7が構成される。
As described above, the
図63から図65において、変位増幅器7は、一対の磁石ユニット54と一対のアクチュエーター72と、を備える例を示したが、これは一例であり、上記に限られない。例えば、変位増幅器7は、少なくとも一つの磁石ユニット54と、少なくとも一つのアクチュエーター72とを備えてもよい。
63 to 65 show an example in which the
続いて、図66を用いて、制振システム200の他の例を説明する。図66は、実施の形態4に係る変位増幅器の斜視図である。
Subsequently, another example of the
変位増幅器7は、変位測定部73と、一対のアクチュエーター74と、を備える。変位測定部73は、例えば主ロープ16などのエレベーターロープの変位を測定する装置である。変位測定部73は、例えばカメラ、または変位センサーである。一対のアクチュエーター74の各々は、ローラー75を備える。ローラー75は、アクチュエーター74の主ロープ16の側の端部に設けられる。
The
変位増幅器7の状態が第1状態であるときに、一対のアクチュエーター74のローラー75は、水平方向の両側から主ロープ16に接触する。主ロープ16が水平方向に変位するときに、変位測定部73は、主ロープ16の変位を測定する。一対のアクチュエーター74の各々は、変位測定部73が測定した主ロープ16の変位を増幅させる方向にローラー75を介して押すことで、主ロープ16に力を加える。これにより、変位増幅器7は、主ロープ16の変位を増幅する。
When the
一方、変位増幅器7の状態が第2状態であるときに、一対のアクチュエーター74の各々は、主ロープ16に接触しない。このとき、変位増幅器7は、主ロープ16の変位を増幅しない。
On the other hand, when the
このように、変位増幅器7は、変位測定部73と、一対のアクチュエーター74と、を備える。変位測定部73は、主ロープ16の変位を測定する。アクチュエーター74は、変位増幅器7の状態が第1状態であるときにエレベーターロープの変位方向の両側から接触する。一対のアクチュエーター74は、変位測定部73が測定したエレベーターロープの変位を増幅させる方向に力を加える。これにより、主ロープ16の変位の増幅を行うか否かを切り替えられる変位増幅器7が構成される。
As described above, the
あるいは、変位増幅器7が増幅率に基づいて動作する場合において、一対のアクチュエーター74のローラー75は、水平方向の両側から主ロープ16に接触する。主ロープ16が水平方向に変位するときに、変位測定部73は、主ロープ16の変位を測定する。一対のアクチュエーター74の各々は、変位測定部73が測定した主ロープ16の変位を増幅させる方向にローラー75を介して押すことで、主ロープ16に増幅率に応じた大きさの力を加える。これにより、変位増幅器7は、設定された増幅率で主ロープ16の変位を増幅する。
Alternatively, when the
このように、変位増幅器7は、変位測定部73と、一対のアクチュエーター74と、を備える。変位測定部73は、エレベーターロープの変位を測定する。アクチュエーター74は、主ロープ16の変位方向の両側から接触する。アクチュエーター74は、変位測定部73が測定したエレベーターロープの変位を増幅させる方向に増幅率に対応する大きさの力を加える。これにより、設定された増幅率で主ロープ16の変位を増幅する変位増幅器7が構成される。
As described above, the
なお、変位増幅器7が例えばかご14の上などの主ロープ16の端部に設けられる場合、変位増幅器7に対して主ロープ16は鉛直方向に移動しない。このとき、アクチュエーター74は、ローラー75を介さずに主ロープ16を押してもよい。アクチュエーター74は、主ロープ16に結合されてもよい。
When the
続いて、図67および図68を用いて、制振システム200の他の例を説明する。図67および図68は、実施の形態4に係る変位増幅器の斜視図である。
Subsequently, another example of the
図67に示されるように、変位増幅器7は、一対の磁石ユニット54と、一対のアクチュエーター72と、を備える。かご14の移動に伴うフリート角θの変化によって、主ロープ16と変位増幅器7との位置関係が変化することがある。このとき、当該位置関係の変化によって、主ロープ16の変位の増幅量が変化する可能性がある。この場合に、変位増幅制御部67は、変位増幅器7の増幅率を変化させることによって、変位の増幅量の変化を補償してもよい。変位増幅制御部67は、かご14の位置からフリート角θを導出する。
As shown in FIG. 67, the
図68に示されるように、変位増幅器7は、フリート角θの変化に合わせてアクチュエーター72によって磁石ユニット54を移動させることで、変位の増幅量の変化を補償する。
As shown in FIG. 68, the
このように、変位増幅制御部67は、かご14の位置から導出されるフリート角θの情報を取得する。変位増幅制御部67は、フリート角θに基づいて変位増幅器7の増幅率を変化させる。これにより、変位増幅制御部67は、かご14の位置によるフリート角θの変化の影響を能動的に抑えることができる。
In this way, the displacement
図67および図68において、変位増幅器7は、一対の磁石ユニット54と一対のアクチュエーター72と、を備える例を示したが、これは一例であり、上記に限られない。例えば、変位増幅器7は、少なくとも一つの磁石ユニット54と、少なくとも一つのアクチュエーター72とを備えてもよい。
67 and 68 show an example in which the
なお、制振システム200は、2:1ローピング方式のエレベーター装置11に適用してもよい。また、制振システム200は、例えばコンペンセーティングロープ17、調速機ロープ20、または制御ケーブル22などの主ロープ16の他のエレベーターロープの制振に適用してもよい。
The
実施の形態5.
本実施の形態では、変位増幅器によって制振されるエレベーターロープの揺れ量推定システムについて述べる。
In this embodiment, an elevator rope sway estimation system that is damped by a displacement amplifier will be described.
図69を用いて、本実施の形態に係るエレベーター装置の構成を説明する。図69は、実施の形態5に係るエレベーター装置の構成図である。エレベーター装置11は、制振装置100を備える。エレベーター装置11は、実施の形態1から実施の形態4で開示された例のいずれの特徴を備えてもよい。特に、制振装置100は、実施の形態1から実施の形態4で開示された例のいずれの特徴を備えてもよい。エレベーター装置11は、制振システム200の一部として制振装置100を備えてもよい。制振システム200は、実施の形態4で開示された例のいずれの特徴を備えてもよい。エレベーター装置11は、揺れ量推定システム300を備える。
The configuration of the elevator device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 69. FIG. 69 is a configuration diagram of the elevator device according to the fifth embodiment. The
揺れ量推定システム300は、地震感知器76を備える。地震感知器76は、例えば機械室29に設けられる。
The shaking
続いて、図70を用いて、揺れ量推定システムの構成を説明する。図70は、実施の形態5に係る揺れ量推定システムの主要部のブロック図である。地震感知器76は、かご情報取得部77と、感知部78と、推定部79と、判定部80と、を備える。
Subsequently, the configuration of the shaking amount estimation system will be described with reference to FIG. 70. FIG. 70 is a block diagram of a main part of the shaking amount estimation system according to the fifth embodiment. The
かご情報取得部77は、かご14の情報を取得しうるように制御盤64に接続される。かご情報取得部77が取得するかご14の情報は、例えばかご14の位置である。
The car
感知部78は、エレベーター装置11が設けられる建物の地震感知器76が設けられる部分の揺れを感知する部分である。感知部78は、例えば加速度センサーを備える。感知部78は、加速度センサーが検出する加速度のガル値によって揺れを感知する。感知部78は、例えば当該ガル値を建物揺れ量として取得する。
The
推定部79は、エレベーターロープの揺れ量を推定する部分である。エレベーターロープの揺れ量は、例えばエレベーターロープの振動の腹の部分の振幅である。エレベーターロープの振動の腹の部分は、例えばエレベーターロープの中央部分である。推定部79は、エレベーター装置11が設けられる建物の揺れの情報を取得しうるように、感知部78に接続される。推定部79は、かご14の情報を取得しうるように、かご情報取得部77に接続される。
The
判定部80は、推定部79の推定結果に基づいて、エレベーター装置11の運転方法を切り替えるかを判定する部分である。エレベーター装置11の運転方法の切替えは、例えば管制運転への移行である。判定部80は、推定結果を取得しうるように、推定部79に接続される。判定部80は、判定結果を表す信号を出力しうるように、制御盤64に接続される。
The
推定部79による揺れ量の推定は、例えば次のように行われる。ここで、推定部79は、エレベーターロープの揺れ量として、主ロープ16の中央部分の振幅を推定する。
The amount of shaking is estimated by the
まず、制振装置100による制振が行われない場合における推定方法を説明する。例えば変位増幅器7の状態が第1状態または第2状態のいずれかに切替え可能である場合において、変位増幅器7の状態が第2状態であるときに、以下の方法による推定が行われる。
First, an estimation method when vibration damping by the
建物揺れVextから主ロープ16の中央部分の横変位までの伝達関数G(L/2,s)は、次の式(24)で与えられる。The transfer function G (L / 2, s) from the building sway Vext to the lateral displacement of the central portion of the
ここで、減衰比ζ0は、次の式(25)で表される。Here, the damping ratio ζ 0 is expressed by the following equation (25).
ここで、clは主ロープが有する単位長さあたりの粘性を表す。また、長さLの主ロープ16の固有振動数ωLは、次の式(26)で表される。Here, c l represents the viscosity of the per unit length main rope has. The natural frequency ω L of the
周波数応答関数は、伝達関数にs=jωを代入することにより算出できる。ここで、jは虚数単位である。周波数応答関数G(L/2,jω)は、次の式(27)で表される複素関数である。 The frequency response function can be calculated by substituting s = jω for the transfer function. Here, j is an imaginary unit. The frequency response function G (L / 2, jω) is a complex function represented by the following equation (27).
ここで、応答倍率は、周波数応答関数のゲインである。すなわち、次の式(28)で表される。 Here, the response magnification is the gain of the frequency response function. That is, it is expressed by the following equation (28).
したがって、建物揺れの周波数である加振周波数ωが主ロープ16の固有振動数ωLと一致している場合の応答倍率は、以下の式(29)で表される。Therefore, the response magnification when the vibration frequency ω, which is the frequency of the building shaking, matches the natural frequency ω L of the
応答倍率は、建物揺れの振幅と主ロープ16の中央部分の横振幅の比を表す。したがって、建物揺れの振幅を|Vext|とすると、共振しているときの主ロープ16の中央部分の横振幅|Vrope|は、以下の式(30)で表される。The response magnification represents the ratio of the amplitude of the building sway to the lateral amplitude of the central portion of the
制振装置100による制振が行われない場合に、推定部79は、例えば式(30)に示される主ロープ16の中央部分の横振幅|Vrope|を主ロープ16の揺れ量として推定する。なお、加振周波数ωが主ロープ16の固有振動数ωLと一致していない場合に、推定部79は、主ロープ16の中央部分の横振幅を、例えば式(28)に基づいて算出された応答倍率を用いて式(30)と同様に推定してもよい。When vibration damping by the
次に、制振装置100による制振が行われる場合における推定方法を説明する。
Next, an estimation method when vibration damping is performed by the
正規化負剛性値Kpバーと正規化粘性値Dpバーを用いて、伝達関数は次の式(31)および式(32)で表される。ただし、a(x0)は、建物頂部の揺れの大きさと制振装置100が設置された位置x0の建物揺れの大きさとの比を表す。また、G(x0,s)は、建物揺れから制振装置100が設置された位置x0の主ロープ16の横変位までの伝達関数を表す。G(L/2,s)は、建物揺れから主ロープ16の中央部分の横変位までの伝達関数を表す。Using the normalized negative stiffness value K p bar and the normalized viscosity value D p bar, the transfer function is expressed by the following equations (31) and (32). However, a (x 0 ) represents the ratio between the magnitude of the shaking at the top of the building and the magnitude of the shaking of the building at the position x 0 where the vibration damping device 100 is installed. Further, G (x 0 , s) represents a transfer function from the shaking of the building to the lateral displacement of the
ここで、制振装置100が負剛性のみにより構成される場合について説明する。この場合に、Dpバーは0であるので、式(32)の伝達関数は、以下の式(33)となる。Here, a case where the
さらに、周波数応答関数は、式(33)にs=jωを代入することで算出できる。 Further, the frequency response function can be calculated by substituting s = jω into the equation (33).
ここで、周波数応答関数のゲインを求めてω=ωLとすることで、加振周波数ωが主ロープ16の固有振動数ωLと一致している場合の応答倍率は、以下の式(35)のように算出できる。Here, by obtaining the gain of the frequency response function and setting ω = ω L , the response magnification when the excitation frequency ω matches the natural frequency ω L of the
式(35)を用いて、負剛性を有する制振装置100が適用される時の主ロープ16の中央部分の横変位は、以下の式(36)で与えられる。
Using the formula (35), the lateral displacement of the central portion of the
制振装置100による制振が行われる場合に、推定部79は、式(36)に示される主ロープ16の中央部分の横振幅|Vrope|を主ロープ16の揺れ量として推定する。なお、制振装置100が負剛性とダンパーにより構成される場合、すなわちDpバーが0でない場合においても、式(32)を用いて同様の計算手順を踏むことにより得られる式に基づいて、推定部79は、主ロープ16の揺れ量を推定できる。When vibration damping is performed by the
続いて、揺れ量推定システム300の機能を説明する。この例において、変位増幅器7は、主ロープ16の変位の増幅を行っている。
Subsequently, the function of the shaking
感知部78が建物揺れを感知していない場合に、判定部80は、制御盤64に信号を出力しない。このとき、エレベーター装置11は、通常運転を継続する。例えば地震などによって建物揺れが発生する場合に、感知部78は、建物揺れを感知する。建物揺れを感知する場合に、感知部78は、建物揺れ量が予め定められた運転基準値を超えるかを判定する。建物揺れ量が運転基準値を超えない場合に、判定部80は、制御盤64に信号を出力しない。このとき、エレベーター装置11は、通常運転を継続する。
When the
一方、建物揺れ量が運転基準値を超える場合に、推定部79は、主ロープ16の揺れ量を推定する。推定部79は、制振装置100の変位増幅器7による変位の増幅を考慮して、例えば式(36)に基づいて主ロープ16の揺れ量を推定する。このとき、推定部79は、かご14の位置によらずに、かご14が共振階に停止しているものとして主ロープ16の揺れ量を推定してもよい。ここで、共振階は、その階床にかご14が停止しているときの主ロープ16の固有振動数が建物揺れの加振周波数に近いことにより共振が発生しやすい階床として予め設定された階である。
On the other hand, when the amount of shaking of the building exceeds the operation reference value, the
判定部80は、推定部79が推定した主ロープ16の揺れ量が予め定められた閾値を超えるかを判定する。ここで、当該閾値は、例えば主ロープ16と周辺の構造物などとの水平方向の距離に基づいて定められる。
The
推定された主ロープ16の揺れ量が閾値を超えない場合に、判定部80は、制御盤64に信号を出力しない。このとき、エレベーター装置11は、通常運転を継続する。一方、推定された主ロープ16の揺れ量が閾値を超える場合に、判定部80は、エレベーター装置11を管制運転に移行させる信号を制御盤64に出力する。このとき、エレベーター装置11は、管制運転に移行する。
When the estimated amount of swing of the
続いて、図71を用いて揺れ量推定システム300の動作を説明する。図71は、実施の形態5に係る揺れ量推定システムの動作の例を示すフローチャートである。
Subsequently, the operation of the shaking
ステップS11において、エレベーター装置11は通常運転を行っている。このとき、揺れ量推定システム300は、主ロープ16の揺れ量の推定などを行わない。例えばステップS11において予め定められた時間が経過した後に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS12に進む。
In step S11, the
ステップS12において、感知部78は、建物揺れを感知したかを判定する。判定結果がNoの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS11に進む。判定結果がYesの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS13に進む。
In step S12, the
ステップS13において、感知部78は、建物揺れ量が運転基準値を超えたかを判定する。判定結果がNoの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS11に進む。判定結果がYesの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS14に進む。
In step S13, the
ステップS14において、推定部79は、主ロープ16の揺れ量を推定する。推定部79は、変位増幅器7による変位の増幅を考慮した式(36)に基づいて主ロープ16の揺れ量を推定する。その後、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS15に進む。
In step S14, the
ステップS15において、判定部80は、推定部79が推定した主ロープ16の揺れ量が予め定められた閾値を超えるかを判定する。判定結果がNoの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS11に進む。判定結果がYesの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS16に進む。
In step S15, the
ステップS16において、判定部80は、エレベーター装置11を管制運転に移行させる信号を制御盤64に出力する。その後、揺れ量推定システム300の動作は、終了する。
In step S16, the
なお、制振装置100は、制限部材8を備えてもよい。ここで、式(36)の導出に用いたモデルにおいて、制限部材8の効果は取り入れられていない。このため、制振装置100が設けられる位置x0の当該モデルにおいて算出される変位が第1変位より大きい場合に、当該部分について推定された変位は過大評価されている。このため、主ロープ16の中央部分について推定された変位も、同様に過大評価されることがある。The
このため、推定部79は、式(31)から導出される次の式(37)に基づいて、ω=ωLの場合の位置x0における主ロープ16の横振幅|Vx0|を主ロープ16の揺れ量として推定してもよい。Therefore, the
このとき、判定部80は、第1変位を閾値として判定に用いてもよい。このとき、判定部80は、推定された位置x0における主ロープ16の変位が第1変位を超える場合に、エレベーター装置11を管制運転に移行させる信号を制御盤64に出力する。なお、主ロープ16が制限部材8に接触する変位から、主ロープ16が周辺の構造物などに接触する変位まで余裕がある場合がある。このため、判定部80は、第1変位より大きい値を閾値として判定に用いてもよい。At this time, the
以上に説明したように、エレベーター装置11は、揺れ量推定システム300を備える。揺れ量推定システム300は、感知部78と、判定部80と、推定部79と、を備える。エレベーター装置11は、変位増幅器7を備える。変位増幅器7は、エレベーターロープの長手方向の一部の変位を増幅する。エレベーターロープは、例えばエレベーターのかご14を移動させる主ロープ16である。感知部78は、エレベーター装置11が設けられる建物の揺れを感知する。判定部80は、建物の揺れが引き起こす振動による主ロープ16の揺れ量の推定値がエレベーター装置11の運転方法の切替えの閾値を超えるかを判定する。推定部79は、感知部78が感知した揺れと、変位増幅器7による変位増幅の効果を取り込んだ推定モデルとに基づいて、揺れ量の推定値を算出する。これにより、より高い精度で算出された揺れ量に基づいて、エレベーター装置11の運転の切替えの要否が判定される。したがって、運転方法が必要以上に切り替えられることによる利用者の利便性の低下が抑えられる。
As described above, the
また、変位増幅器7は、主ロープ16の変位の方向であって変位している向きに当該変位が大きくなるにつれて大きくなる力を主ロープ16に加える負剛性を有する。推定部79は、変位増幅器7の負剛性値に基づいて主ロープ16の揺れ量の推定値を算出する。これにより、主ロープ16の揺れ量の推定モデルが構築できる。当該モデルに基づいて導出された評価式によって、推定部79は、揺れ量の推定値を算出できる。
Further, the
また、揺れ量推定システム300は、制限部材8を備えてもよい。制限部材8は、主ロープ16の変位を変位増幅器7が第1変位より大きく増幅することを抑制する。第1変位は、主ロープ16が振動の平衡位置に戻らなくなる変位である。これにより、変位増幅器7の非線形性による不安定性が抑えられる。
Further, the shaking
また、推定部79は、変位増幅器7が設けられる位置における主ロープ16の変位を推定値として算出する。判定部80は、第1変位を閾値として推定部79に推定される推定値が閾値を超えるかを判定する。これにより、制限部材8を備えるエレベーター装置11において、揺れ量の過大評価が抑制される。
Further, the
続いて、図72を用いて、揺れ量推定システム300の他の例を説明する。図72は、実施の形態5に係る揺れ量推定システムの主要部のブロック図である。この例において、変位増幅器7の状態は、第1状態または第2状態のいずれかに切替えが可能である。この例のエレベーター装置11の通常運転時において、変位増幅器7の状態は、第2状態である。
Subsequently, another example of the shaking
地震感知器76は、変位増幅制御部81を備える。変位増幅制御部81は、変位増幅器7の状態を切り替える信号を出力しうるように、変位増幅器7に接続される。
The
引き続き、図72を用いて、揺れ量推定システム300の機能を説明する。
Subsequently, the function of the shaking
感知部78が建物揺れを感知していない場合に、判定部80は、制御盤64に信号を出力しない。このとき、エレベーター装置11は、通常運転を継続する。例えば地震などによって建物揺れが発生する場合に、感知部78は、建物揺れを感知する。建物揺れを感知する場合に、感知部78は、建物揺れ量が予め定められた運転基準値を超えるかを判定する。建物揺れ量が運転基準値を超えない場合に、判定部80は、制御盤64に信号を出力しない。このとき、エレベーター装置11は、通常運転を継続する。
When the
一方、建物揺れ量が運転基準値を超える場合に、推定部79は、主ロープ16の揺れ量を推定する。このとき、推定部79は、かご14が共振階に停止しているかを判定する。
On the other hand, when the amount of shaking of the building exceeds the operation reference value, the
かご14が共振階に停止していない場合に、推定部79は、制振装置100を考慮せずに、例えば式(28)などに基づいて主ロープ16の揺れ量を推定する。このとき、推定部79は、かご14の位置を考慮して主ロープ16の揺れ量を推定する。
When the
一方、かご14が共振階に停止している場合に、変位増幅制御部81は、第1状態に切り替える信号を変位増幅器7に出力する。変位増幅器7の状態は、第1状態に切り替えられる。
On the other hand, when the
推定部79は、制振装置100の変位増幅器7による変位の増幅を考慮して、例えば式(36)に基づいて主ロープ16の揺れ量を推定する。このとき、推定部79は、かご14の位置によらずに、かご14が共振階に停止しているものとして主ロープ16の揺れ量を推定してもよい。
The
判定部80は、推定部79が推定した主ロープ16の揺れ量が予め定められた閾値を超えるかを判定する。ここで、当該閾値は、例えば主ロープ16と周辺の構造物などとの水平方向の距離に基づいて定められる。
The
推定された主ロープ16の揺れ量が閾値を超えない場合に、判定部80は、制御盤64に信号を出力しない。このとき、エレベーター装置11は、通常運転を継続する。一方、推定された主ロープ16の揺れ量が閾値を超える場合に、判定部80は、エレベーター装置11を管制運転に移行させる信号を制御盤64に出力する。このとき、エレベーター装置11は、管制運転に移行する。
When the estimated amount of swing of the
続いて、図73を用いて、揺れ量推定システム300の動作を説明する。図73は、実施の形態5に係る揺れ量推定システムの動作の例を示すフローチャートである。
Subsequently, the operation of the shaking
ステップS21において、エレベーター装置11は通常運転を行っている。このとき、揺れ量推定システム300は、主ロープ16の揺れ量の推定などを行わない。例えばステップS21において予め定められた時間が経過した後に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS22に進む。
In step S21, the
ステップS22において、感知部78は、建物揺れを感知したかを判定する。判定結果がNoの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS21に進む。判定結果がYesの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS23に進む。
In step S22, the
ステップS23において、感知部78は、建物揺れ量が運転基準値を超えたかを判定する。判定結果がNoの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS21に進む。判定結果がYesの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS24に進む。
In step S23, the
ステップS24において、推定部79は、かご14が共振階に停止しているかを判定する。判定結果がNoの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS25に進む。判定結果がYesの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS26に進む。
In step S24, the
ステップS25において、推定部79は、主ロープ16のロープ揺れ量を推定する。このとき、推定部79は、かご14の位置を考慮して主ロープ16の揺れ量を推定する。また、推定部79は、変位増幅器7による変位の増幅を考慮しない式(28)などに基づいて主ロープ16の揺れ量を推定する。その後、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS28に進む。
In step S25, the
ステップS26において、変位増幅制御部81は、変位増幅器7に第1状態に切り替える信号を出力する。変位増幅器7の状態は、第1状態に切り替えられる。その後、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS27に進む。
In step S26, the displacement
ステップS27において、推定部79は、主ロープ16のロープ揺れ量を推定する。推定部79は、変位増幅器7による変位の増幅を考慮した式(36)に基づいて主ロープ16の揺れ量を推定する。その後、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS28に進む。
In step S27, the
ステップS28において、判定部80は、推定部79が推定した主ロープ16の揺れ量が予め定められた閾値を超えるかを判定する。判定結果がNoの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS21に進む。判定結果がYesの場合に、揺れ量推定システム300の動作は、ステップS29に進む。
In step S28, the
ステップS29において、判定部80は、エレベーター装置11を管制運転に移行させる信号を制御盤64に出力する。その後、揺れ量推定システム300の動作は、終了する。
In step S29, the
このように、変位増幅器7の状態は切り替え可能である。変位増幅器7は、状態が第1状態であるときに主ロープ16の振動による変位を増幅する。変位増幅器7は、状態が第2状態であるときに主ロープ16の振動による変位を増幅しない。揺れ量推定システム300は、変位増幅制御部81を備える。変位増幅制御部81は、感知部78が建物の揺れを感知したときにかご14が共振階に停止している場合に、変位増幅器7の状態を第1状態に切り替える。推定部79は、変位増幅制御部81が変位増幅器7の状態を切り替えたあとに、感知部78が感知した揺れと、第1状態にある変位増幅器7による変位増幅の効果を取り込んだ推定モデルとに基づいて、主ロープ16の揺れ量を推定値として算出する。これにより、建物揺れが発生したときに変位増幅器7を起動することができる。必要なときに変位増幅器7を起動することによって、変位増幅器7がエネルギーの入力を必要とする場合に、変位増幅器7によるエネルギーの消費を低減できる。
In this way, the state of the
また、変位増幅制御部81は、感知部78が建物の揺れを感知したときにかご14が共振階に停止していない場合に、変位増幅器7の状態を第2状態に切り替える。推定部79は、変位増幅制御部81が変位増幅器7の状態を切り替えたあとに、感知部78が感知した揺れと、かご14の位置とに基づいて、主ロープ16の揺れ量を推定値として算出する。これにより、変位増幅器7の起動を最小限に抑えながら、必要以上の管制運転への移行を抑制できる。このため、利用者の利便性が向上する。
Further, the displacement
なお、かご情報取得部77、感知部78、推定部79、判定部80および変位増幅制御部81の全部または一部は、制御盤64に設けられてもよい。かご情報取得部77、感知部78、推定部79、判定部80および変位増幅制御部81の一部は、地震感知器76と別体のハードウェアに設けられてもよい。
The car
なお、揺れ量推定システム300は、2:1ローピング方式のエレベーターに適用してもよい。また、揺れ量推定システム300は、例えばコンペンセーティングロープ17、調速機ロープ20、または制御ケーブル22などの主ロープ16の他のエレベーターロープの揺れ量の推定に適用してもよい。
The shaking
続いて、図74を用いて揺れ量推定システム300のハードウェア構成の例について説明する。図74は、実施の形態5に係る揺れ量推定システムの主要部のハードウェア構成を示す図である。
Subsequently, an example of the hardware configuration of the shaking
揺れ量推定システム300の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも1つのプロセッサ300bと少なくとも1つのメモリ300cとを備える。処理回路は、プロセッサ300bおよびメモリ300cと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも1つの専用のハードウェア300aを備えてもよい。
Each function of the shaking
処理回路がプロセッサ300bとメモリ300cとを備える場合、揺れ量推定システム300の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ300cに格納される。プロセッサ300bは、メモリ300cに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、揺れ量推定システム300の各機能を実現する。
When the processing circuit includes the
プロセッサ300bは、CPU(Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSPともいう。メモリ300cは、例えば、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等により構成される。
The
処理回路が専用のハードウェア300aを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、またはこれらの組み合わせで実現される。
When the processing circuit includes
揺れ量推定システム300の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、揺れ量推定システム300の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。揺れ量推定システム300の各機能について、一部を専用のハードウェア300aで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア300a、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで揺れ量推定システム300の各機能を実現する。
Each function of the shaking
本発明に係る制振システムは、エレベーターに適用できる。本発明に係るエレベーター装置は、複数の階を有する建物に適用できる。 The vibration damping system according to the present invention can be applied to an elevator. The elevator device according to the present invention can be applied to a building having a plurality of floors.
1,1a,1b,1c,1d,1e 構造体、 2,2a,2b,2c 固定面、 3 加振力、 4 ダンパー、 5a,5b 距離、 6a,6b,6c 振幅、 7 変位増幅器、 71 負剛性部、 8,8a,8b,8c,8d 制限部材、 9 連結部、 10 正剛性部(弾性体)、 11 エレベーター装置、 12 巻上機、 13 そらせ車、 14 かご、 15 釣り合い錘、 16,16a,16b 主ロープ、 17 コンペンセーティングロープ、 18,18a 釣合車、 18b 筐体、 19 調速機、 20 調速機ロープ、 21 張り車、 22 制御ケーブル、 23 建物揺れ、 24,24a,24b 永久磁石、 25 ヨーク、 26 コイル、 27 電気抵抗、 28 機械室床、 28a ロープダクト、 29 機械室、 30 固定部材、 31 トグルリンク機構、 31a 錘、 31b リンク、 31c 回転支点、 32 ロープ拘束部材、 33 直動ガイド、 34 かご上梁、 35 シャックルばね、 36 シャックルロッド、 37 強磁性体、 38 制限部材、 39a かご吊り車、 39b 釣り合い錘吊り車、 40 筐体、 41 ローラーユニット、 41a ボックス、 41c ローラー、 41e リンク、 41b,41d ジョイント、 45 ローラー、 46 磁気シールド、 47 磁性体、 48a 固定部、 48b 昇降路側端末、 50 支持台、 51 拘束部材、 52 土台、 53 ローラー、 54 磁石ユニット、 55 綱止め、 56 外側磁石ユニット、 57 内側磁石ユニット、 58 外側ヨーク、 59 内側ヨーク、 60a 第1外側永久磁石、 60b 第2外側永久磁石、 61a 第1内側永久磁石、 61b 第2内側永久磁石、 62 はかり、 63 エンコーダ、 64 制御盤、 65 ロープ情報取得部、 66 算出部、 67 変位増幅制御部、 68 電磁石、 69 電源、 70a コア、 70b コイル、 72 アクチュエーター、 73 変位測定部、 74 アクチュエーター、 75 ローラー、 76 地震感知器、 77 かご情報取得部、 78 感知部、 79 推定部、 80 判定部、 81 変位増幅制御部、 100 制振装置、 200 制振システム、 300 揺れ量推定システム、 300a ハードウェア、 300b プロセッサ、 300c メモリ 1,1a, 1b, 1c, 1d, 1e structure, 2,2a, 2b, 2c fixed surface, 3 exciting force, 4 damper, 5a, 5b distance, 6a, 6b, 6c amplitude, 7 displacement amplifier, 71 negative Rigid part, 8,8a, 8b, 8c, 8d Restricting member, 9 Connecting part, 10 Positive rigid part (elastic body), 11 Elevator device, 12 Hoisting machine, 13 Displacement wheel, 14 Cage, 15 Balance weight, 16, 16a, 16b main rope, 17 compensating rope, 18,18a balance wheel, 18b housing, 19 speed control machine, 20 speed control machine rope, 21 tension wheel, 22 control cable, 23 building shaking, 24, 24a, 24b Permanent magnet, 25 yoke, 26 coil, 27 electric resistance, 28 machine room floor, 28a rope duct, 29 machine room, 30 fixing member, 31 toggle link mechanism, 31a weight, 31b link, 31c rotation fulcrum, 32 rope restraint member , 33 Linear guide, 34 Cage beam, 35 Shackle spring, 36 Shackle rod, 37 ferromagnetic, 38 Limiting member, 39a Cage suspension, 39b Balance weight suspension, 40 housing, 41 Roller unit, 41a box, 41c roller, 41e link, 41b, 41d joint, 45 roller, 46 magnetic shield, 47 magnetic material, 48a fixed part, 48b hoistway side terminal, 50 support base, 51 restraint member, 52 base, 53 roller, 54 magnet unit, 55 Tie stop, 56 outer magnet unit, 57 inner magnet unit, 58 outer yoke, 59 inner yoke, 60a first outer permanent magnet, 60b second outer permanent magnet, 61a first inner permanent magnet, 61b second inner permanent magnet, 62 Scale, 63 encoder, 64 control panel, 65 rope information acquisition unit, 66 calculation unit, 67 displacement amplification control unit, 68 electromagnet, 69 power supply, 70a core, 70b coil, 72 actuator, 73 displacement measurement unit, 74 actuator, 75 roller, 76 seismic detector, 77 car information acquisition unit, 78 sensing unit, 79 estimation unit, 80 judgment unit, 81 displacement amplification control unit, 100 Damping device, 200 damping system, 300 shaking amount estimation system, 300a hardware, 300b processor, 300c memory
構造体1は、両端が、固定面2aおよび固定面2bにおいて固定される。図には、3軸直交座標系のx軸、y軸及びz軸が、示され、鉛直下方がx軸の正の方向である。構造体1は、長手方向が、x軸に平行になっており、鉛直方向に配置され、固定面2aは、構造体1に対して、鉛直上方に位置し、固定面2bは、鉛直下方に位置する。また、図1は、構造体1が、加振されておらず、長手方向に垂直な方向である横方向の振動(以下、「横振動」と呼ぶ。)が、発生していない状態を表す。
Both ends of the
図2は、加振された構造体1aの様子を表す模式図である。図1において、固定面2aを振動させる加振力3が、固定面2aに加えられ、かつ、加振力3による加振周波数と、構造体1aの固有振動数が一致すると、共振現象が発生し、構造体1a(および固定面2a)の振幅が増幅する。図において、加振力3および構造体1aの振動方向が、y軸方向であることを示すが、これに限られずyz平面上の任意の方向でも同様である。また、固定面2bが加振された場合でも同様の現象が生じる。
FIG. 2 is a schematic view showing the state of the vibrated
ここで、構造体1aの共振が発生したときの振動の振幅は、構造体1aの長手方向(x方向)の各位置によって異なり、構造体1aの剛性および質量の分布によって、決まる。
Here, the amplitude of vibration when resonance of the
図3は、構造体1aの(共振)振動に対して、ダンパーによって制振する場合の模式図である。ここで、ダンパーは、粘性抵抗、摩擦などによって、振動エネルギーを熱エネルギーに変換して、エネルギーを消散させて、振動を吸収するものであり、速度に比例する力を発揮する粘性要素である。図3(a)は、固定面2bから、鉛直方向(x方向)上向きへ距離5a離れた位置に、固定面2cを介して、振動減衰手段であるダンパー4を設置することを示す。これに対して、図3(b)は、固定面2bから鉛直方向(x方向)上向きへ距離5aより大きく、構造体1の長手方向長さの半分の距離5b離れた位置に、ダンパー4を設置する。
FIG. 3 is a schematic view of a case where the (resonant) vibration of the
上記不安定領域の力より小さい力を発揮するように、変位増幅器7は、実線aの傾きより小さい値の負剛性値に設定する必要がある。しかしながら、負剛性の特性を有する機械を倒立振子機構や永久磁石を用いると、負剛性力は、点線bに示すように、どうしても、原理上、変位に伴い傾きが増加する非線形な力となる。すなわち、安定限界である線形な負剛性である実線aと、実際の負剛性部71の非線形な負剛性力である点線bとの交点dとしたとき、交点dにおける負剛性部71の変位v1よりも大きな変位が発生すると、このような負剛性特性を有する変位増幅器7を有する制振装置100は、動作不安定となる。
The
図6の点線eに示すように、実線aと比較して、負剛性部71の負剛性力が弱くなるように設計することで、安定限界の実線aと負剛性部71の特性曲線b、eのそれぞれの交点が、交点dから、交点fに移動する。すると、安定限界の実線aと負剛性部71の特性曲線との交点が、変位が大きな方向に移動することになり、制振装置100は、安定して作動する安定範囲をより大きな変位v2まで、拡大できる。
As shown by the dotted line e in FIG. 6, by designing so that the negative rigidity force of the
しかしながら、変位が0付近の負剛性値(グラフ上の破線および点線の傾き)は、小さくなり、変位増幅器7による構造体1の変位増加が、十分に得られなくなる問題がある。この問題を解決するため、変位が0近傍の負剛性値を下げることなく、制振装置の不安定化を防止できる手段が必要となる。
However, there is a problem that the negative rigidity value (the slope of the broken line and the dotted line on the graph) in the vicinity of the displacement of 0 becomes small, and the displacement increase of the
ここで、制限部材8の所定長さは、負剛性部71の変位が、図5、6のグラフにおける、負剛性による変位増幅器7が発生する力が、構造体1の復元力の絶対値と等しくなる安定限界線aと、負剛性部71の負剛性特性曲線bとの交点dの変位v1を超えない状態で、制限部材8と、連結部9とが接触する長さにする。
Here, the predetermined length of the limiting
図8の構成は、負剛性部71が不安定領域に入らないように、負剛性部71が、安全境界の手前の変位以上に変位しないようにした。これに対して、図9(a)の構成は、負剛性部71が、図8の例の安全境界の変位v1より大きく変位するが、相殺する力を発生させて、過大な負剛性力とならなくする。これにより、変位増幅部である負剛性部71の安全領域となる変位を拡大できる。
In the configuration of FIG. 8, the
また、安全限界の曲線aと制限部材8と負剛性部71とによる合力曲線hとの交点の変位v3より小さい装置変位では、制限部材8と負剛性部71とによる合力が安全限界曲線a以下となる。これにより、装置変位が、0近傍において、負剛性値を減少させることなく、制振装置100の安定領域は、v1から、安全限界の曲線aと合力曲線hとの交点の変位であるv3へ拡張できる。
Further, in the device displacement smaller than the displacement v3 of the intersection of the safety limit curve a and the resultant force curve h by the limiting
図において、上記で述べた制振装置100は、固定面2cと構造体1eとの間に設けられる。上記制振装置100は、構造体1eの変位が、小さい位置に設けても、負剛性部71によって、変位を増加して、振動モードを変更するとともに、制限部材8により、過大に変位増幅することを防ぎ、安定して制振効果を発揮する。
In the figure, the
また、図10(a)と同様に、構造体1eと連結する連結部9に、負剛性部71とともにダンパー4を設けても良いし、制限部材8が、正剛性部10を含むように構成しても、上記と同様の効果が得られる。
Further, as in FIG. 10A, the connecting
実施の形態2.
本実施の形態では、制振装置100の制振対象をエレベーターロープとし、実施の形態1の制振装置の概念を適用する実施の形態について述べる。
In the present embodiment, the vibration damping target of the
また、ロープ拘束部材32の水平方向の変位は、固定面に設けられた制限部材8cによって制限される。制限部材8cによって、負剛性部71であるトグルリンク機構31が発揮する負剛性力が、過大になることによって、不安定になることを防いでいる。図17は、制振装置100を水平方向横から見た正面図であるのに対して、図18は、鉛直上方から下向きに制振装置100を見た上面図である。
Further, the displacement of the
次に、図17および図18の構成の作用について説明する。図17および図18において、主ロープ16aが、変位すると、ロープ拘束部材32に接触して、ロープ拘束部材32が変位する。すると、ロープ拘束部材32に接続する、変位方向側のトグルリンク機構31のリンク31bが折り畳まれ、他方側のトグルリンク機構31のリンク31bは、伸張した形状となる。トグルリンク機構31は、錘31aの慣性によって、伸張する時に、大きな力(この場合は、負剛性力)を発生する機構である。トグルリンク機構31が主ロープ16aに伝達する力は、リンク31bが折り畳まれるときよりもリンク31bが伸張するときの方が大きい。このため、変位方向側のトグルリンク機構31が主ロープ16aに加える力より、他方側のトグルリンク機構31が主ロープ16aに加える力の方が大きい。これにより、トグルリンク機構31は負剛性力を発生させる。トグルリンク機構31は、1つ以上のリンクの変位によって負剛性力を発生させる不安定なリンク機構の例である。
Next, the operation of the configurations of FIGS. 17 and 18 will be described. In FIGS. 17 and 18 , when the
まず、図13を参照して、主ロープ16のうち、巻上機12から垂れ下がり、かご14に接続するまでの主ロープ16aを取り上げて説明する。主ロープ16aの振動を考えると、構造体の両端は、主ロープ16の巻上機12シーブとの接触端部B1と、かご14との接続点である端部B2となる。この端部B1と端部B2との間の距離をLとする。主ロープ16の端部B1を原点として、鉛直下向きをx軸の正とする。時刻tにおける、原点から距離x離れた位置での主ロープ16aの横振動変位を関数v(x,t)と表す。このとき、主ロープ16aの時空間特性は、式(1)に示される運動方程式で支配される。
First, with reference to FIG. 13, among the
また、図20に示す領域G4は、制振装置100の剛性部材の剛性値が正となる領域である。領域G4の領域では、最大減衰比が0であるので、図19の粘性による減衰装置の最大減衰比の特性を考慮すると、得られる最大減衰比は粘性のみの場合と比較して小さくなるため、正剛性の実装は好ましくない。したがって、主ロープ16の制振を行う際、次式の範囲における正規化負剛性値を実装することが望ましい。
Further, the region G4 shown in FIG. 20 is a region in which the rigidity value of the rigid member of the
変位増幅制御部67は、予め定められた制限範囲に基づいて動作する。制限範囲は、建物揺れ23の加振周波数を含む周波数の範囲である。制限範囲は、例えば、測定誤差または数値誤差などの範囲で加振周波数に一致する周波数の範囲である。
The displacement
図64および図65において、変位増幅器7は、一対の磁石ユニット54と一対のアクチュエーター72と、を備える例を示したが、これは一例であり、上記に限られない。例えば、変位増幅器7は、少なくとも一つの磁石ユニット54と、少なくとも一つのアクチュエーター72とを備えてもよい。
In FIGS. 64 and 65 , an example in which the
Claims (24)
前記エレベーターロープの固有振動数を算出する算出部と、
前記算出部が算出した固有振動数と予め設定される加振周波数とに基づいて、前記変位増幅器の状態を切り替える変位増幅制御部と、
を備える制振システム。It is arranged along any position in the longitudinal direction of the elevator rope, and when the switchable state is the first state, the displacement due to the vibration of the elevator rope is amplified, and when the state is the second state, the displacement is amplified. A displacement amplifier that does not amplify the displacement caused by the vibration of the elevator rope,
A calculation unit that calculates the natural frequency of the elevator rope,
A displacement amplification control unit that switches the state of the displacement amplifier based on the natural frequency calculated by the calculation unit and a preset excitation frequency.
Vibration control system equipped with.
を備える
請求項1に記載の制振システム。The first aspect of claim 1, wherein each of the displacement amplifiers is arranged toward the elevator rope and includes at least one electromagnet that is energized and each generates a magnetic field when the state of the displacement amplifier is the first state. Vibration control system.
を備える
請求項1に記載の制振システム。The first aspect of claim 1, wherein each of the displacement amplifiers is arranged toward the elevator rope, and each of the displacement amplifiers includes a pair of electromagnets that are energized to generate a magnetic field when the state of the displacement amplifier is the first state. Vibration control system.
前記エレベーターロープの変位を測定する変位測定部と、
前記変位増幅器の状態が前記第1状態であるときに前記エレベーターロープの変位方向の両側から接触して、前記変位測定部が測定した前記エレベーターロープの変位を増幅させる方向に力を加える少なくとも一つのアクチュエーターと、
を備える
請求項1に記載の制振システム。The displacement amplifier
A displacement measuring unit that measures the displacement of the elevator rope,
At least one of contacting from both sides of the displacement direction of the elevator rope when the state of the displacement amplifier is the first state and applying a force in a direction of amplifying the displacement of the elevator rope measured by the displacement measuring unit. With the actuator,
The vibration damping system according to claim 1.
前記エレベーターロープの変位を測定する変位測定部と、
前記変位増幅器の状態が前記第1状態であるときに前記エレベーターロープの変位方向の両側から接触して、前記変位測定部が測定した前記エレベーターロープの変位を増幅させる方向に力を加える一対のアクチュエーターと、
を備える
請求項1に記載の制振システム。The displacement amplifier
A displacement measuring unit that measures the displacement of the elevator rope,
A pair of actuators that come into contact with each other from both sides in the displacement direction of the elevator rope when the state of the displacement amplifier is the first state and apply a force in a direction that amplifies the displacement of the elevator rope measured by the displacement measuring unit. When,
The vibration damping system according to claim 1.
前記変位増幅制御部は、前記加振周波数を含む制限範囲に前記第1固有振動数が含まれる場合に、前記変位増幅器の状態を前記第2状態に切り替える
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の制振システム。The calculation unit calculates the natural frequency of the elevator rope when the state of the displacement amplifier is the first state as the first natural frequency.
Any one of claims 1 to 5, wherein the displacement amplification control unit switches the state of the displacement amplifier to the second state when the first natural frequency is included in the limiting range including the excitation frequency. The vibration damping system described in item 1.
前記変位増幅制御部は、前記加振周波数を含む制限範囲に前記第2固有振動数が含まれる場合に、前記変位増幅器の状態を前記第1状態に切り替える
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の制振システム。The calculation unit calculates the natural frequency of the elevator rope when the state of the displacement amplifier is the second state as the second natural frequency.
Any one of claims 1 to 5, wherein the displacement amplification control unit switches the state of the displacement amplifier to the first state when the second natural frequency is included in the limiting range including the excitation frequency. The vibration damping system described in item 1.
請求項6または請求項7に記載の制振システム。The vibration damping system according to claim 6 or 7, wherein the displacement amplification control unit switches the state of the displacement amplifier based on the limitation range determined based on the response magnification.
前記変位増幅制御部は、前記第1固有振動数と前記加振周波数との差が前記第2固有振動数と前記加振周波数との差より大きい場合に前記変位増幅器の状態を前記第1状態に切り替え、前記第1固有振動数と前記加振周波数との差が前記第2固有振動数と前記加振周波数との差より小さい場合に前記変位増幅器の状態を前記第2状態に切り替える
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の制振システム。The calculation unit calculates the natural frequency of the elevator rope when the state of the displacement amplifier is the first state as the first natural frequency, and when the state of the displacement amplifier is the second state. The natural frequency of the elevator rope is calculated as the second natural frequency.
The displacement amplification control unit sets the state of the displacement amplifier to the first state when the difference between the first natural frequency and the excitation frequency is larger than the difference between the second natural frequency and the excitation frequency. When the difference between the first natural frequency and the excitation frequency is smaller than the difference between the second natural frequency and the excitation frequency, the state of the displacement amplifier is switched to the second state. The vibration damping system according to any one of claims 1 to 5.
前記変位増幅器は、前記状態が第1状態である場合に前記主ロープの振動による変位を増幅し、前記状態が第2状態である場合に前記主ロープの振動による変位を増幅せず、
前記算出部は、前記主ロープの固有振動数を算出する
請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の制振システム。When the elevator rope is the main rope for moving the elevator car,
The displacement amplifier amplifies the displacement due to the vibration of the main rope when the state is the first state, and does not amplify the displacement due to the vibration of the main rope when the state is the second state.
The vibration damping system according to any one of claims 1 to 9, wherein the calculation unit calculates the natural frequency of the main rope.
請求項10に記載の制振システム。The vibration damping system according to claim 10, wherein the displacement amplification control unit switches the state of the displacement amplifier based on the moving direction of the car.
前記エレベーターロープの固有振動数を算出する算出部と、
前記算出部が算出した固有振動数と予め設定される加振周波数とに基づいて、前記変位増幅器の増幅率を変化させる変位増幅制御部と、
を備える制振システム。A displacement amplifier that is placed along any position in the longitudinal direction of the elevator rope and amplifies the displacement due to vibration of the elevator rope with a variable amplification factor.
A calculation unit that calculates the natural frequency of the elevator rope,
A displacement amplification control unit that changes the amplification factor of the displacement amplifier based on the natural frequency calculated by the calculation unit and a preset excitation frequency.
Vibration control system equipped with.
を備える
請求項12に記載の制振システム。The vibration damping system according to claim 12, wherein each of the displacement amplifiers is arranged toward the elevator rope, and is provided with a pair of electromagnets, each of which is energized with a current value corresponding to the amplification factor to generate a magnetic field.
前記エレベーターロープに向けて各々が配置される一対の磁石ユニットと、
前記一対の磁石ユニットの各々を前記増幅率に対応する位置に各々が移動させることで前記一対の磁石ユニットの各々と前記エレベーターロープとの距離を変化させる一対のアクチュエーターと、
を備える
請求項12に記載の制振システム。The displacement amplifier
A pair of magnet units, each of which is arranged toward the elevator rope,
A pair of actuators that change the distance between each of the pair of magnet units and the elevator rope by moving each of the pair of magnet units to a position corresponding to the amplification factor.
The vibration damping system according to claim 12.
前記エレベーターロープの変位を測定する変位測定部と、
前記エレベーターロープの変位方向の両側から接触して、前記変位測定部が測定した前記エレベーターロープの変位を増幅させる方向に前記増幅率に対応する大きさの力を加える一対のアクチュエーターと、
を備える
請求項12に記載の制振システム。The displacement amplifier
A displacement measuring unit that measures the displacement of the elevator rope,
A pair of actuators that come into contact with each other from both sides in the displacement direction of the elevator rope and apply a force having a magnitude corresponding to the amplification factor in the direction of amplifying the displacement of the elevator rope measured by the displacement measuring unit.
The vibration damping system according to claim 12.
前記変位増幅制御部は、前記加振周波数を含む制限範囲に当該固有振動数が含まれるときに、前記増幅率を変化させる
請求項12から請求項15のいずれか一項に記載の制振システム。The calculation unit calculates the natural frequency of the elevator rope according to the amplification factor of the displacement amplifier.
The vibration damping system according to any one of claims 12 to 15, wherein the displacement amplification control unit changes the amplification factor when the natural frequency is included in the limiting range including the excitation frequency. ..
前記変位増幅器は、前記増幅率で前記主ロープの振動による変位を増幅し、
前記算出部は、前記主ロープの固有振動数を算出する
請求項12から請求項16のいずれか一項に記載の制振システム。When the elevator rope is the main rope for moving the elevator car,
The displacement amplifier amplifies the displacement due to the vibration of the main rope at the amplification factor.
The vibration damping system according to any one of claims 12 to 16, wherein the calculation unit calculates the natural frequency of the main rope.
請求項17に記載の制振システム。The vibration damping system according to claim 17, wherein the displacement amplification control unit changes the amplification factor of the displacement amplifier based on the moving direction of the car.
請求項17または請求項18に記載の制振システム。The vibration damping according to claim 17 or 18, wherein the displacement amplification control unit acquires information on a fleet angle derived from the position of the car and changes the amplification factor of the displacement amplifier based on the fleet angle. system.
請求項10、請求項11、または請求項17から請求項19のいずれか一項に記載の制振システム。The calculation unit acquires information on the length of the main rope derived from the position of the car, and calculates the natural frequency of the main rope based on the length of the main rope. 11. The vibration damping system according to any one of claims 17 to 19.
請求項10、請求項11、または請求項17から請求項20のいずれか一項に記載の制振システム。The calculation unit acquires information on the tension of the main rope derived from the weight measured by the scale provided in the car, and calculates the natural frequency of the main rope based on the tension of the main rope. 10. The vibration damping system according to claim 11, or any one of claims 17 to 20.
を備える請求項1から請求項21のいずれか一項に記載の制振システム。The invention according to any one of claims 1 to 21, further comprising a limiting member that suppresses the displacement of the elevator rope from being amplified by the displacement amplifier, which is larger than the first displacement at which the elevator rope does not return to the equilibrium position of the vibration. The described vibration damping system.
を備える請求項1から請求項22のいずれか一項に記載の制振システム。The vibration damping system according to any one of claims 1 to 22, further comprising a vibration attenuator that damps the vibration of the elevator rope.
を備えるエレベーター装置。An elevator device including the vibration damping system according to any one of claims 1 to 23.
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