JPWO2019187527A1 - 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】触覚提示部の位置に応じてより柔軟に触覚刺激を提示することを可能にする。【解決手段】触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得する取得部と、前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更するデータ処理部と、を備える、情報処理装置が提供される。【選択図】図６

Description

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。

従来、例えば、以下の特許文献１のように振動などの触覚刺激をユーザに提示するための技術が各種提案されている。

特開２０１６−３８８１５号公報

ところで、特許文献１に開示されている装置を制御するための触覚制御信号の収録時（生成時、作成時）と再生時とでは、触覚刺激を提示するアクチュエータ（「触覚提示部」とも呼称する）の位置が異なる場合がある。例えば、複数の触覚提示部の配置レイアウトの変更、または装置の装着状態（例えば、装着ずれ等）によって触覚制御信号の収録時と再生時とで触覚提示部の位置が異なる場合があるところ、特許文献１の技術等によっては触覚提示部の位置に応じて柔軟に対応することができなかった。

そこで、本開示では、触覚提示部の位置に応じてより柔軟に触覚刺激を提示することを可能にする情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムを提案する。

本開示によれば、触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得する取得部と、前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更するデータ処理部と、を備える、情報処理装置が提供される。

また、本開示によれば、触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得することと、前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更することと、を有する、コンピュータにより実行される情報処理方法が提供される。

また、本開示によれば、触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得することと、前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更することと、をコンピュータに実現させるためのプログラムが提供される。

以上説明したように本開示によれば、触覚提示部の位置に応じてより柔軟に触覚刺激を提示することが可能になる。

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

本開示の一実施形態による情報処理システムの概要について説明する図である。 本開示の一実施形態による情報処理システムの概要について説明する図である。 本開示の一実施形態による情報処理システムの概要について説明する図である。 本開示の一実施形態による情報処理システムの概要について説明する図である。 サーバ２００の機能構成例を示すブロック図である。 触覚提示モジュール１００の機能構成例を示すブロック図である。 触覚提示モジュール１００による位置の特定動作の例を示すフローチャートである。 サーバ２００および触覚提示モジュール１００による触覚制御信号の出力動作の例を示すシーケンス図である。 サーバ２００および触覚提示モジュール１００による触覚制御信号の出力動作の例を示すシーケンス図である。 サーバ２００および触覚提示モジュール１００による触覚制御信号の出力動作の例を示すシーケンス図である。 サーバ２００および触覚提示モジュール１００による触覚制御信号の出力動作の例を示すシーケンス図である。 触覚提示モジュール１００またはサーバ２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態による情報処理システムの概要
１−１．触覚提示モジュール１００
１−２．背景
２．機能構成
２−１．サーバ２００の機能構成
２−２．触覚提示モジュール１００の機能構成
３．動作処理
３−１．触覚提示モジュール１００による位置の特定動作
３−２．触覚制御信号の出力動作
４．ハードウェア構成
５．まとめ

＜１．本開示の一実施形態による情報処理システムの概要＞
図１は、本開示の一実施形態による情報処理システムの概要について説明する図である。図１に示すように、本実施形態による情報処理システムは、ユーザに触覚刺激を提示する触覚提示デバイス１０と、触覚刺激の内容の制御等を行うサーバ２００と、を含む。

触覚提示デバイス１０の形状は特に限定しないが、一例として、図１に示すような、ユーザに装着されるベスト型を挙げる。図１に示す触覚提示デバイス１０は、内部に複数の触覚提示モジュール１００（図中には、触覚提示モジュール１００ａ〜触覚提示モジュール１００ｆを表示）、および、複数の音声出力部１０２（図中には、音声出力部１０２ａおよび音声出力部１０２ｂを表示）を有する。例えば、触覚提示デバイス１０の内部において、ユーザの正面側および背面側にそれぞれ所定の個数（例えば６個）ずつ触覚提示モジュール１００が配置され得る。一例として、正面側に配置されている個々の触覚提示モジュール１００と、背面側に配置されている個々の触覚提示モジュール１００とが向かい合うような位置関係で、個々の触覚提示モジュール１００は配置される。

なお、図１では、触覚提示デバイス１０がベスト型（袖なしの服）である例を示しているが、かかる例に限定されず、触覚提示デバイス１０は、袖を有したものであってもよい。この場合、触覚提示モジュール１００は、ユーザの胸部および腹部だけでなく、ユーザの両腕に対応する位置にも一以上配置され得る。また、触覚提示デバイス１０は、図１に示すような上着に限定されず、ズボンや靴下、靴、ベルト、帽子、手袋、またはマスク等であってもよい。また、例えば、上着およびズボン等の複数の物品がまとまって触覚提示デバイス１０（一群の触覚提示デバイス１０）を構成してもよい。換言すると、複数の触覚提示モジュール１００は、一の触覚提示デバイス１０（例えば、図１に示すベスト型の触覚提示デバイス１０）、または一群の触覚提示デバイス１０（例えば、上着およびズボン等）に備えられる。

また、図１に示す触覚提示デバイス１０には、肩の部分に左右にそれぞれ一つずつ音声出力部１０２が配置されているが、本実施例はこれに限定されず、音声出力部１０２が１個だけ配置されてもよいし、または、３個以上配置されてもよい。また、音声出力部１０２は、触覚提示デバイス１０に含まれる代わりに、独立した装置として当該所定の空間内に配置されてもよいし、または、触覚提示デバイス１０とは異なる装着型装置（例えばヘッドフォンやヘッドセットなど）や携帯型装置（例えば携帯型音楽プレーヤ、スマートフォン、携帯型ゲーム機など）に含まれてもよい。

さらに、触覚提示デバイス１０は、上記例示した服飾品に限定されず、例えばコントローラ、銃型のコントローラ、ベッド、椅子等も挙げられる。

（１−１．触覚提示モジュール１００）
触覚提示デバイス１０に備えられる複数の触覚提示モジュール１００は、互いに異なる触覚刺激を提示することができる情報処理装置である。例えば、触覚提示モジュール１００は、触覚提示モジュール１００毎に生成された触覚制御信号（例えば、図２に示す触覚提示モジュール１００ｇ〜触覚提示モジュール１００ｉのそれぞれに対して生成される波形２０〜波形２２）を用いて振動を発生させることができる。

複数の触覚提示モジュール１００がそれぞれ単独で振動を発生させる場合、発生された振動は、当該触覚提示モジュール１００の周辺部でのみ知覚され得る。つまり、個々の触覚提示モジュール１００が離れて配置されている場合には、個々の触覚提示モジュール１００が別々に発生する振動は、ユーザの身体において離散的に知覚され得る。

ところで、ファントムセンセーションという錯覚現象が医学的に解明されている。このファントムセンセーションは、皮膚上の異なる位置に対して同時に刺激が提示されると、人間は、提示された刺激位置の間において刺激を一つだけ知覚するような錯覚現象である。例えば、ユーザの身体上に配置された２個の触覚提示モジュール１００に同時に刺激を出力させると、通常、ユーザに知覚される刺激の位置（以降、便宜的に「知覚位置」と呼称する）は、２個の触覚提示モジュール１００の間の位置になることが知られている。

また、複数の触覚提示モジュール１００の出力強度を変化させることにより、個々の触覚提示モジュール１００の配置間隔を変えることなく、複数の触覚提示モジュール１００により提示可能な触覚刺激の範囲を連続的に拡大し得る。例えば２個の触覚提示モジュール１００の各々の出力強度と、知覚位置との関係の例（ファントムセンセーションの例）について説明する。例えば、時間の経過に応じて、第１の触覚提示モジュール１００の出力強度を例えば「１」、「０．６」、「０」のように連続的に弱くし、かつ、第２の触覚提示モジュール１００の出力強度を「０」、「０．６」、「１」のように連続的に強くしたとする。この場合、（ユーザに知覚される）知覚位置は、第１の触覚提示モジュール１００の提示位置から第２の触覚提示モジュール１００の提示位置へと連続的に移動し得る。

（１−２．背景）
続いて、本開示の背景について説明する。特許文献１に開示されている装置等のようにユーザに対して触覚刺激を提示する装置については、触覚制御信号の収録時（生成時、作成時）と再生時とで、同一の装置が使用されること、触覚刺激を提示する複数の触覚提示部の配置レイアウトに変更がないこと、または身体に対する触覚提示部の位置にずれがないこと（装置が適切に装着、または適切な態様で使用されること）が前提とされている。

そのため、例えば、触覚制御信号の収録時と再生時とで、複数の触覚提示部の配置レイアウトが変更されたり、身体に対する触覚提示部の位置がずれたりすること（想定とは異なる装着状態または使用態様であること）によって、提示される知覚効果が変化してしまう。

本件の開示者は、上記事情に鑑みて本開示に係る技術を創作するに至った。本開示は、複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得し、当該位置情報を用いて触覚制御信号を変更することで、触覚提示部の位置に応じてより柔軟に触覚刺激を提示することができる。

より具体的に説明すると、触覚制御信号の収録時において、図３のＡに示すように、触覚提示部として機能する触覚提示モジュール１００ｊ〜触覚提示モジュール１００ｍが配置され、左上から右下方向に知覚位置３０が変更されるよう設計されたとする（例えば、左上から右下方向に切られる知覚等が設計されたとする）。

そして、触覚制御信号の収録後において、図３のＢに示すように、各触覚提示モジュール１００の配置レイアウトが変更されたり、身体に対する触覚提示モジュール１００の位置がずれたりした場合（装着状態または使用態様が想定とは異なる場合）、本開示に係る触覚提示モジュール１００は、それぞれの位置情報に応じて触覚制御信号を変更することができる。これによって、本開示は、触覚制御信号の収録時と同様の知覚効果を実現することができる。

すなわち、本開示は、ある触覚提示デバイス１０（例えば、配置レイアウトが変更される前の触覚提示デバイス１０、または位置のずれが発生していない場合の触覚提示デバイス１０）によって用いられる触覚制御信号を変更することで、他の触覚提示デバイス１０（例えば、配置レイアウトが変更された後の触覚提示デバイス１０、または位置のずれが発生している場合の触覚提示デバイス１０）によって用いられる触覚制御信号を生成しているとも言える。

これによって、本開示は、例えば図４のＡに示すベスト型の触覚提示デバイス１０ａ用に収録された触覚制御信号を変更することで、図４のＢに示すライフジャケット型の触覚提示デバイス１０ｂに使用可能な触覚制御信号を生成することができる。換言すると、本開示は、触覚提示モジュール１００の配置レイアウトが異なる触覚提示デバイス１０毎に触覚制御信号を収録する負荷を削減することができる。

なお、上記では、触覚提示モジュール１００が振動を提示する旨を説明したが、触覚提示モジュール１００が提示する触覚は振動に限定されない。例えば、触覚提示モジュール１００は、力覚（例えば、電気刺激等）または温度感覚等のようにユーザに知覚され得る任意の感覚を提示してもよい。

＜２．機能構成＞
上記では、本実施形態による情報処理システムの概要について説明した。続いて、図５および図６を参照して本実施形態によるサーバ２００および触覚提示モジュール１００の機能構成について具体的に説明する。

（２−１．サーバ２００の機能構成）
まず、図５を参照して、本実施形態によるサーバ２００の機能構成について説明する。図５は、本実施形態によるサーバ２００の機能構成例を示すブロック図である。

図５に示すように、サーバ２００は、制御部２１０と、通信部２２０と、操作入力部２３０と、表示部２４０と、記憶部２５０と、を備える情報処理装置である。

（制御部２１０）
制御部２１０は、サーバ２００の各機能構成を統括的に制御する機能構成である。例えば、制御部２１０は、操作入力部２３０からの入力に基づいて各機能構成の起動や停止を制御したり、各触覚提示モジュール１００によってユーザに対して提示される知覚の知覚位置または知覚強度等を指定したりすることができる。なお、制御部２１０の制御内容はこれらに限定されない。例えば、制御部２１０は、汎用コンピュータ、ＰＣ（Personal Computer）、タブレットＰＣまたはスマートフォン等において一般的に行われる処理（例えば、ＯＳ（Operating System）の処理等）を実現してもよい。また、図５に示すように、制御部２１０は、知覚位置・強度決定部２１１と、出力制御部２１２と、を備える。

（知覚位置・強度決定部２１１）
知覚位置・強度決定部２１１は、例えば、制御部２１０によって指定された知覚位置または知覚強度に応じて、（指定された知覚位置で指定された知覚強度が知覚されるよう）目標の知覚位置に対応する複数の触覚提示モジュール１００に対する知覚の内容（例えば、振動の周波数や振幅等）を決定（算出）し、複数の触覚提示モジュール１００に対して出力される触覚制御信号または知覚設定情報を生成する機能構成である。

ここで、本開示に係る触覚制御信号とは、各触覚提示モジュール１００それぞれによる触覚の提示に使用される信号である（すなわち、触覚制御信号は触覚提示モジュール１００毎に生成された信号であるとも言えるがこれに限定されない）。例えば、触覚制御信号は、振動または力覚を提示するために用いられる波形情報であってもよいし、温度感覚を提示するために用いられる数値情報であってもよい。なお、触覚制御信号の内容はこれらに限定されない。例えば、振動または力覚の提示に用いられる触覚制御信号が数値情報であってもよいし、温度感覚の提示に用いられる触覚制御信号が波形情報であってもよい。

また、本開示に係る知覚設定情報は、サーバ２００がユーザに知覚させようと意図する各種設定情報である。例えば、知覚設定情報は知覚位置または知覚強度等を含む情報であってもよい。本開示において、知覚設定情報が触覚制御信号とともに触覚提示モジュール１００に提供されることによって、触覚提示モジュール１００は、知覚設定情報および触覚提示モジュール１００の位置情報に応じて触覚制御信号を適切に変更することができる。

ここで、知覚設定情報における知覚位置には、知覚位置の移動経路も含まれる。知覚位置および知覚位置の移動経路は、ユーザの身体の表面上に設定され得る。例えば、ユーザの身体上の始点となる位置から、終点となる位置まで知覚位置が連続的に移動するように、ユーザに触覚刺激を提示することが可能となる。若しくは、知覚位置の移動経路は、ユーザの身体の第１の面、ユーザの身体の内部、および、当該第１の面と向かい合う第２の面を結ぶ経路として設定することも可能である。ここで、第１の面は、ユーザの正面であり、また、第２の面は、ユーザの背面であり得る。あるいは、第１の面は、例えば腕などの所定の部位の表側の面であり、また、第２の面は、当該部位の裏側の面であってもよい。例えば移動経路が、ユーザの正面における位置、ユーザの身体の内部、および、ユーザの背面における位置を結ぶ経路である場合、正面から背面へと身体の内部に突き刺さるような感覚をユーザに提示することができる。

また、知覚位置・強度決定部２１１は、知覚範囲を設定することも可能である。

さらに、知覚位置・強度決定部２１１は、知覚位置を、再生中のコンテンツ（例えば、映画やゲームコンテンツ等）に応じたタイミングに対応付けることも可能である。これにより、触覚提示デバイス１０を用いて、コンテンツを視聴しているユーザに対し、所定のタイミングで所定の触覚刺激を与えることが可能となる。

なお、知覚位置・強度決定部２１１は、触覚提示デバイス１０に備えられる全ての触覚提示モジュール１００に対する知覚の内容を決定してもよいし、コンテンツのタイミング等によっては、一部の触覚提示モジュール１００のみに対する知覚の内容を決定してもよい。

（出力制御部２１２）
出力制御部２１２は、知覚位置・強度決定部２１１の決定内容に従って、触覚提示モジュール１００に対して触覚刺激の出力制御を行う機能構成である。これにより、例えばユーザが実際に触覚提示デバイス１０を装着して体感することで、指定した触覚刺激の効果（知覚効果）を確認することが可能となる。具体的には、出力制御部２１２は、知覚位置・強度決定部２１１により生成された触覚制御信号および知覚設定情報を各触覚提示モジュール１００に対して出力する。また、出力制御部２１２は、表示装置（ディスプレイ、ＨＭＤ、プロジェクター、ＰＣ、またはスマートフォン等）で再生するコンテンツ（映像）の再生制御、および当該コンテンツの再生に応じて、設定された所定のタイミングで触覚提示モジュール１００に対して触覚刺激の出力制御を行うことも可能である。また、出力制御部２１２は、提示する触覚刺激に対応する衝撃音等の音声を、触覚提示デバイス１０の音声出力部１０２から再生する制御を行うことも可能である。

（通信部２２０）
通信部２２０は、他の装置との間で情報の送受信を行う機能構成である。例えば、通信部２２０は、出力制御部２１２の制御に従って、触覚制御信号および知覚設定情報を複数の触覚提示モジュール１００の各々へ送信する。また、通信部２２０は、出力制御部２１２の制御に従って、再生対象の音声の出力の制御信号を複数の音声出力部１０２の各々へ送信する。

通信部２２０は、例えば有線／無線ＬＡＮ（Local Area Network）、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信、携帯通信網（ＬＴＥ（Long Term Evolution）、または３Ｇ（第３世代の移動体通信方式））等により他の装置と通信接続する。なお、通信部２２０によって行われる通信の内容および通信方式は上記に限定されない。

（操作入力部２３０）
操作入力部２３０は、ユーザによる操作指示を受付け、その操作内容を制御部２１０に出力する機能構成である。操作入力部２３０は、タッチセンサ、圧力センサ、若しくは近接センサであってもよい。あるいは、操作入力部２３０は、キーボード、マウス、ボタン、スイッチ、およびレバーなど、物理的構成であってもよい。なお、操作入力部２３０の種類はこれらに限定されない。

（表示部２４０）
表示部２４０は、知覚効果の設定に用いられる設定画面等を出力する機能構成である。この表示部２４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal
Display）、有機ＥＬ（（Electro Luminescence）ディスプレイなどの表示装置であってもよい。なお、表示部２４０の種類はこれらに限定されない。

（記憶部２５０）
記憶部２５０は、各種情報を記憶する機能構成である。例えば、記憶部２５０は、サーバ２００の各機能構成によって使用されるプログラムまたはパラメータ等を記憶する。なお、記憶部２５０が記憶する情報の内容はこれらに限定されない。

以上、サーバ２００の機能構成例について説明した。なお、図５を用いて説明した上記の機能構成はあくまで一例であり、サーバ２００の機能構成は係る例に限定されない。例えば、サーバ２００は、図５に示す機能構成の全てを必ずしも備えなくてもよい。また、サーバ２００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

また、サーバ２００は、図１に示すようなＰＣに限定されず、スマートフォン、携帯電話端末、タブレット端末、または専用端末等により実現されてもよい。また、サーバ２００の制御部２１０の少なくとも一部が、ネットワーク上の他のサーバ（または触覚提示モジュール１００）により実現されていてもよい。また、表示部２４０がプロジェクターにより実現され、設定画面等が、壁やテーブル、スクリーン等に投影されるようにしてもよい。この場合、投影画面に対するユーザの操作入力は、別途設けられたカメラにより投影画面に対するタッチ操作が検出されるようにしてもよい。

（２−２．触覚提示モジュール１００の機能構成）
続いて、図６を参照して、本実施形態による触覚提示モジュール１００の機能構成について説明する。図６は、本実施形態による触覚提示モジュール１００の機能構成例を示すブロック図である。

図６に示すように、触覚提示モジュール１００は、制御部１１０と、通信部１２０と、センサ部１３０と、触覚提示部１４０と、記憶部１５０と、を備える。なお、本書では、触覚提示部１４０が触覚提示モジュール１００に備えられている旨を説明するが、触覚提示部１４０自体が触覚提示モジュール１００の機能を備えていてもよい（換言すると、触覚提示部１４０が触覚提示モジュール１００と呼称されてもよいし、その逆でもよい）。

（制御部１１０）
制御部１１０は、触覚提示モジュール１００の各機能構成を統括的に制御する機能構成である。例えば、制御部１１０は、サーバ２００から提供された制御信号を用いて各機能構成の起動や停止を制御することができる。なお、制御部１１０の制御内容は特に限定されない。例えば、制御部１１０は、汎用コンピュータ、ＰＣ、タブレットＰＣまたはスマートフォン等において一般的に行われる処理（例えば、ＯＳの処理等）を実現してもよい。

（位置情報生成部１１１）
位置情報生成部１１１は、触覚提示モジュール１００の位置を特定し、位置情報を生成する機能構成である。より具体的には、位置情報生成部１１１は、センサ部１３０に備えられる３次元位置センサ等（赤外線センサ、ビーコン、カメラ等のいわゆる距離センサ）を用いて近隣に位置する他の触覚提示モジュール１００を探索する。近隣に位置する他の触覚提示モジュール１００が検出された場合、位置情報生成部１１１は、センサ部１３０から提供されたセンサ情報に基づいて自装置と検出された他の触覚提示モジュール１００との相対的な位置関係（例えば、離隔距離等）を出力する。

また、位置の特定方法は上記に限定されない。例えば、位置情報生成部１１１は、センサ部１３０に備えられている姿勢センサ等（例えば、ジャイロセンサ、または加速度センサ等）を用いてユーザの身体（触覚刺激の提示対象）における絶対的な位置を特定してもよい。より具体的には、触覚提示デバイス１０がユーザに装着された場合において、各触覚提示モジュール１００が接する身体の部位によってその姿勢や動き等が異なるため姿勢センサ等の出力が異なる。したがって、位置情報生成部１１１は、姿勢センサ等のセンサ情報の特徴量に基づいて自装置が接する身体の位置を特定できる場合がある。

そして、位置情報生成部１１１は、上記の方法で特定した自装置の位置に関する情報である位置情報を生成する。位置情報には、上記の方法で特定された、他の触覚提示モジュール１００との相対的な位置関係に関する情報（以降、便宜的に「相対位置情報」とも呼称する）、または、ユーザの身体（触覚刺激の提示対象）における絶対的な位置に関する情報（以降、便宜的に「絶対位置情報」とも呼称する）が含まれ得る。なお、位置情報生成部１１１は、必要に応じて、自装置だけでなく他の触覚提示モジュール１００の位置を特定し、位置情報を生成してもよい。

ここで、相対位置情報の内容は特に限定されない。例えば、相対位置情報は、所定の触覚提示モジュール１００を基準点としたときの３次元座標系（例えば、３次元直交座標系、または基準となる触覚提示モジュール１００から３つの他の触覚提示モジュール１００へ結ばれる３本の線を３軸とする３次元斜交座標系）によって表されてもよいし、基準点からの角度と離隔距離によって表されてもよい。

また、絶対位置情報の内容も特に限定されない。例えば、絶対位置情報は、身体における各部位（例えば、頭、首、肩、腰、肘、手首、膝、くるぶし、または各指等）によって表されてもよいし、各部位において予め定められた複数の点（例えば、頭部第１点、頭部第２点等）のうちのいずれかの点によって表されてもよい。

なお、位置情報生成部１１１は、他の触覚提示モジュール１００の位置を特定してもよい。例えば、位置情報生成部１１１は、センサ部１３０に備えられる３次元位置センサ等（赤外線センサ、ビーコン、カメラ等のいわゆる距離センサ）を用いて自装置と他の触覚提示モジュール１００との相対的な位置関係（例えば、離隔距離等）を認識してもよい。この場合、位置情報生成部１１１は、他の触覚提示モジュール１００の位置情報を生成し、当該位置情報を、通信部１２０を介して当該他の触覚提示モジュール１００へ提供してもよい。これによって、例えば、各触覚提示モジュール１００が有する機能や性能が異なり、精度の高い位置情報を出力できない（または、位置情報の出力機能を有していない）触覚提示モジュール１００が存在する場合であっても、各触覚提示モジュール１００はそれぞれの位置を精度よく認識することができる。また、電力残量が所定量より少なくなっている触覚提示モジュール１００が存在する場合には、当該触覚提示モジュール１００は、自らが位置情報を生成するのではなく、他の触覚提示モジュール１００から位置情報の提供を受けることで消費電力を低減させることができる。

また、位置情報生成部１１１による位置の特定方法は上記に限定されない。例えば、位置情報生成部１１１は、自装置のセンサ部１３０から提供されたセンサ情報だけでなく外部装置から提供されたセンサ情報も用いて位置の特定を行ってもよい。例えば、位置情報生成部１１１は、外部装置に備えられた３次元位置センサ等（赤外線センサ、ビーコン、カメラ等のいわゆる距離センサ）のセンサ情報を、通信部１２０を介して取得し、当該センサ情報を解析することで自装置の位置を特定してもよい。これによって、センサ部１３０によって出力されるセンサ情報の精度が低い場合や、センサ部１３０に所望のセンサが備えられていない場合にも、位置情報生成部１１１は、適切に位置を特定することができる。

位置情報生成部１１１は、生成した位置情報を記憶部１５０へ格納する。そして、位置情報生成部１１１は、所定のトリガ（例えば、サーバ２００からのリクエスト信号）によって、または所定のタイミングで（例えば、定期的に）行うことで自らの位置の変化を継続的に認識し、位置情報を更新していく。

なお、位置情報生成部１１１は、必要に応じて、他の触覚提示モジュール１００（特に、近隣の触覚提示モジュール１００）の位置情報を自ら生成したり他の触覚提示モジュール１００から取得したりして記憶部１５０に格納してもよい。また、位置情報生成部１１１は、センサ情報を解析することで位置の予測を行ってもよい。これによって、データ処理部１１２は、実際に触覚刺激が提示される時点の予測位置を示す位置情報を用いて触覚制御信号の変更を行うことができるため、より適切な触覚刺激が実現され得る。ここで、位置の予測方法は特に限定されず、公知の予測技術が用いられ得る。

（データ処理部１１２）
データ処理部１１２は、自装置の位置情報および知覚設定情報に応じて触覚制御信号を変更する機能構成である。より具体的に説明すると、データ処理部１１２は、触覚制御信号および知覚設定情報をサーバ２００から提供されると、位置情報生成部１１１によって生成された位置情報を記憶部１５０から取得する（取得部として機能する）ことで、自装置の位置、および必要に応じて他の触覚提示モジュール１００の位置を認識する。

そして、データ処理部１１２は、知覚設定情報によって指定された知覚位置の近隣に位置する複数の触覚提示モジュール１００を特定する。そして、データ処理部１１２は、当該複数の触覚提示モジュール１００の各々と当該指定された知覚位置との位置関係、および、知覚設定情報によって指定された知覚強度に基づいて、自装置の出力強度、または必要に応じて他の触覚提示モジュール１００の出力強度を算出する。すなわち、データ処理部１１２は、知覚設定情報によって指定された知覚位置および知覚強度と、近隣に配置されている複数の触覚提示モジュール１００との距離に基づいて、自装置または他の触覚提示モジュール１００の出力強度を調整する。ユーザの身体上における目標位置に所定の触覚刺激を提示するための複数の触覚提示モジュール１００の出力強度の調整に関しては、PCT/JP2017/14379に記載の技術を用い得る。

例えば、知覚設定情報によって指定された知覚位置の近隣に第１の触覚提示モジュール１００（例えば、自装置）および第２の触覚提示モジュール１００（例えば、他の触覚提示モジュール１００）が位置する場合、データ処理部１１２は、ユーザの身体における第１の触覚提示モジュール１００の提示位置と目標の知覚位置との距離に基づいて、第１の触覚提示モジュール１００の出力強度を算出する。また、データ処理部１１２は、必要に応じてユーザの身体における第２の触覚提示モジュール１００の提示位置と目標の知覚位置との距離に基づいて、第２の触覚提示モジュール１００の出力強度を決定してもよい。

以下、上記の機能についてより詳細に説明する。まず、２個の触覚提示モジュール１００の提示位置の間に目標の知覚位置が位置する場合における、当該２個の触覚提示モジュール１００の出力強度の調整例について説明する。例えば、データ処理部１１２は、第１の触覚提示モジュール１００（例えば、自装置）の提示位置と第２の触覚提示モジュール１００（例えば、他の触覚提示モジュール１００）の提示位置との中間位置と、目標の知覚位置との位置関係に基づいて、第１の触覚提示モジュール１００の出力強度および必要に応じて第２の触覚提示モジュール１００の出力強度を決定する。

例えば、データ処理部１１２は、当該中間位置と目標の知覚位置との距離が小さいほど、第１の触覚提示モジュール１００の出力強度および第２の触覚提示モジュール１００の出力強度の合計値が大きくなるように、第１の触覚提示モジュール１００および第２の触覚提示モジュール１００の出力強度を決定してもよい。または、第２の触覚提示モジュール１００の提示位置よりも第１の触覚提示モジュール１００の提示位置の近くに目標の知覚位置が位置する場合、データ処理部１１２は、第１の触覚提示モジュール１００の提示位置と目標の知覚位置との距離が大きくなるほど第１の触覚提示モジュール１００の出力強度が大きくなるように第１の触覚提示モジュール１００の出力強度を決定してもよい。また、第２の触覚提示モジュール１００に関しても同様である（つまり、逆の関係になる）。

そして、データ処理部１１２は、上記の方法で決定した出力強度に基づいて、サーバ２００から提供された触覚制御信号を変更する。例えば、データ処理部１１２は、出力強度に基づいて触覚制御信号の増幅、または減衰等を行う。

また、データ処理部１１２は、センサ部１３０から提供されたセンサ情報も用いて触覚制御信号の変更処理を行ってもよい。例えば、触覚提示部１４０によって温度感覚が提示される場合、データ処理部１１２は、センサ部１３０の温度センサから提供されたセンサ情報に基づいてより正確な温度感覚を提示してもよい（例えば、データ処理部１１２は、提示対象が目標温度になるまで触覚提示部１４０の出力強度を調整してもよい）。また、データ処理部１１２は、温度センサから提供されたセンサ情報に基づいて提示対象の熱容量等を算出することで提示対象の温度の上がり易さ（または温度の下がり易さ）を認識し、触覚提示部１４０の出力強度を調整してもよい。例えば、提示対象の熱容量が高い（換言すると、温度が上がりにくい）場合には、データ処理部１１２は出力強度をより高く変更してもよい。

また、触覚提示部１４０によって振動が提示される場合、データ処理部１１２は、加速度センサから提供されたセンサ情報に基づいて振動の伝達特性を認識し、触覚提示部１４０の出力強度を調整してもよい。例えば、振動が伝達されにくい場合には、データ処理部１１２は出力強度をより高く変更してもよい。

また、触覚提示部１４０によって振動や力覚等が提示される場合、データ処理部１１２は、圧力センサから提供されたセンサ情報に基づいて、触覚提示モジュール１００が身体に固定されている強さを認識し、触覚提示部１４０の出力強度を調整してもよい。例えば、触覚提示モジュール１００が身体に固定されている力が弱い場合には、データ処理部１１２は出力強度をより高く変更してもよい。

なお、基本的に、触覚提示モジュール１００は自装置についての出力強度を算出し、触覚制御信号の変更を行うが、必要に応じて他の触覚提示モジュール１００についての出力強度を算出してもよい。例えば、データ処理部１１２は、上記の方法（自装置と同一の方法）によって他の触覚提示モジュール１００についての出力強度を算出してもよい。また、データ処理部１１２は、互いに近隣（所定の範囲内）に位置する複数の触覚提示モジュール１００の出力強度の平均値をこれら複数の触覚提示モジュール１００の出力強度としてもよい。また、データ処理部１１２は、互いに近隣（所定の範囲内）に位置する複数の触覚提示モジュール１００のうちのいずれか１つの出力強度をその他の触覚提示モジュール１００の出力強度としてもよい。そして、データ処理部１１２は、他の触覚提示モジュール１００の出力強度を算出した後に、通信部１２０を介して当該出力強度の情報（または、当該出力強度に応じて変更された後の触覚制御信号）を当該他の触覚提示モジュール１００に提供する。

これによって、例えば、各触覚提示モジュール１００が有する機能や性能が異なり、精度の高い出力強度を算出できない（または、出力強度の算出機能を有していない）触覚提示モジュール１００が存在する場合であっても、各触覚提示モジュール１００は、触覚制御信号の変更処理を適切に行うことができる。また、電力残量が所定量より少なくなっている触覚提示モジュール１００が存在する場合には、当該触覚提示モジュール１００は、自らが出力強度を算出し触覚制御信号を変更するのではなく、他の触覚提示モジュール１００から出力強度の情報、または変更後の触覚制御信号の提供を受けることで消費電力を低減させることができる。

なお、データ処理部１１２は、出力強度（波形情報における振幅に相当）以外の任意のパラメータ（例えば、波形情報における周波数、データ形式または変調方式等）を変更してもよい。また、触覚提示モジュール１００が音声、または映像等も出力可能な場合、データ処理部１１２は、位置情報および知覚設定情報に基づいて音声出力または映像等を変更してもよい。

（通信部１２０）
通信部１２０は、他の装置との間で情報の送受信を行う機能構成である。例えば、通信部１２０は、サーバ２００から触覚制御信号および知覚設定情報を受信する。また、通信部１２０は、他の触覚提示モジュール１００との間で触覚制御信号、知覚設定情報、センサ情報、または位置情報等を送受信してもよい。

通信部１２０は、例えば有線／無線ＬＡＮ（Local Area Network）、またはＷｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信、携帯通信網（ＬＴＥ（Long Term Evolution）、または３Ｇ（第３世代の移動体通信方式））等により他の装置と通信接続する。なお、通信部１２０によって行われる通信の内容および通信方式は上記に限定されない。

（センサ部１３０）
センサ部１３０は、触覚提示モジュール１００の位置の特定処理、または触覚制御信号の変更処理等に使用されるセンサ情報を生成する機能構成である。例えば、センサ部１３０は、３次元位置センサ（赤外線センサ、ビーコン、カメラ等のいわゆる距離センサ）、姿勢センサ（ジャイロセンサ、または加速度センサ等）、温度センサ、または圧力センサ等を含む。なお、センサ部１３０が備えるセンサの種類はこれらに限定されない。

（触覚提示部１４０）
触覚提示部１４０は、データ処理部１１２によって変更された触覚制御信号を用いてユーザに対して触覚刺激を提示する機能構成である。例えば、触覚提示部１４０は、振動を提示するアクチュエータ（例えば、ＥＲＭ（偏心モータ）、ＬＲＡ（リニア共振アクチュエータ）、またはＶＣＭ（ボイスコイルモータ）等）であってもよいし、力覚を提示する電気素子であってもよいし、温度感覚を提示する温度変化素子（例えば、ペルチェ素子等）であってもよい。なお、上記のとおり、触覚提示部１４０が提示する触覚は特に限定されない。

（記憶部１５０）
記憶部１５０は、各種情報を記憶する機能構成である。例えば、記憶部１５０は、サーバ２００から提供された触覚制御信号および知覚設定情報を記憶する。なお、記憶部１５０は、これらの情報を予め記憶していてもよい。例えば、コンテンツの提供前にサーバ２００が触覚提示モジュール１００に対して触覚制御信号および知覚設定情報を提供したり、触覚提示モジュール１００の製造時に触覚制御信号および知覚設定情報が記憶部１５０に格納されたりしてもよい。これによって、サーバ２００は、これらの情報を送信する代わりに、これらの情報を識別可能な情報（例えば、触覚制御信号のＩＤ、または知覚設定情報のＩＤ等）を送信することで触覚刺激の提示を実現することができる。換言すると、通信される情報量が低減され得る。さらに、記憶部１５０は、位置情報、センサ情報、各機能構成によって使用されるプログラムまたはパラメータ等も記憶する。なお、記憶部１５０が記憶する情報の内容はこれらに限定されない。

以上、触覚提示モジュール１００の機能構成例について説明した。なお、図６を用いて説明した上記の機能構成はあくまで一例であり、触覚提示モジュール１００の機能構成は係る例に限定されない。例えば、触覚提示モジュール１００は、図６に示す機能構成の全てを必ずしも備えなくてもよい。また、触覚提示モジュール１００毎に機能構成が異なっていてもよい（例えば、サーバ２００との通信専用の触覚提示モジュール１００、または触覚刺激の提示専用の触覚提示モジュール１００等が存在してもよい）。また、触覚提示モジュール１００の制御部１１０の少なくとも一部が、ネットワーク上の他のサーバ（例えば、サーバ２００）により実現されていてもよい。また、触覚提示モジュール１００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。

＜３．動作処理＞
上記では、本実施形態によるサーバ２００および触覚提示モジュール１００の機能構成について説明した。続いて、図７〜図１１を参照して、本実施形態によるサーバ２００および触覚提示モジュール１００の動作処理について具体的に説明する。

（３−１．触覚提示モジュール１００による位置の特定動作）
まず、図７を参照して、触覚提示モジュール１００による位置の特定動作について説明する。図７は、触覚提示モジュール１００による位置の特定動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０００では、触覚提示モジュール１００の位置情報生成部１１１が、センサ部１３０に備えられる３次元位置センサ等（赤外線センサ、ビーコン、カメラ等のいわゆる距離センサ）を用いて近隣に位置する他の触覚提示モジュール１００を探索する。近隣に位置する他の触覚提示モジュール１００が検出された場合（ステップＳ１００４／Ｙｅｓ）、ステップＳ１００８にて、位置情報生成部１１１が、センサ情報に基づいて自装置と検出された他の触覚提示モジュール１００との相対的な位置関係（例えば、離隔距離等）を認識する。なお、位置情報生成部１１１は、上記のとおり、センサ情報に基づいてユーザの身体（触覚刺激の提示対象）における絶対的な位置を認識してもよい。

ステップＳ１０１２では、位置情報生成部１１１が認識結果に基づいて相対位置情報または絶対位置情報を含む位置情報を生成し、当該位置情報を記憶部１５０に格納することで一連の処理が終了する。上記のとおり、位置情報生成部１１１は、所定のトリガ（例えば、サーバ２００からのリクエスト信号）によって、または所定のタイミングで（例えば、定期的に）図７の処理を行うことで自らの位置の変化を継続的に認識し、位置情報を更新していく。

（３−２．触覚制御信号の出力動作）
続いて、サーバ２００および触覚提示モジュール１００が連携することによって実現される触覚制御信号の出力動作について説明する。図８は、触覚制御信号の出力動作の例を示すシーケンス図である。ここでは、一例として、触覚提示モジュール１００として触覚提示モジュール１００ａ〜触覚提示モジュール１００ｆが用いられるとする。

ステップＳ１１００では、サーバ２００の知覚位置・強度決定部２１１が目標の知覚位置に対応する複数の触覚提示モジュール１００に対する知覚の内容（例えば、振動の周波数や振幅等）を決定（算出）し、触覚制御信号または知覚設定情報を生成する。ステップＳ１１０４では、通信部２２０が、出力制御部２１２の制御に基づいて所定のタイミング（例えば、再生されるコンテンツの各タイミング）で触覚制御信号および知覚設定情報を各触覚提示モジュール１００へ送信（ブロードキャスト）する。

ステップＳ１１０８では、触覚制御信号および知覚設定情報を受信した各触覚提示モジュール１００のデータ処理部１１２が、位置情報生成部１１１によって生成された位置情報を記憶部１５０から取得する。ステップＳ１１１２では、データ処理部１１２が自装置の位置情報および知覚設定情報に基づいて触覚制御信号を変更する。例えば、データ処理部１１２は、知覚設定情報によって指定された知覚位置および知覚強度と、近隣に配置されている複数の触覚提示モジュール１００と自装置との相対的な位置関係等に基づいて、自装置の出力強度を算出し、当該出力強度に基づいて触覚制御信号の増幅、または減衰等を行う。

ステップＳ１１１６では、触覚提示部１４０が、変更後の触覚制御信号を出力することでユーザに対して触覚刺激を提示する。そして例えば、上記ステップＳ１１００〜ステップＳ１１１６の処理が、再生されるコンテンツの終了まで継続される。これによって、サーバ２００および触覚提示モジュール１００は、触覚刺激を伴うコンテンツをユーザに提供することができる。

なお、触覚制御信号の出力動作は、図８の例に限定されない。例えば、図９に示すように、複数の触覚提示モジュール１００のうちの少なくともいずれか１台がサーバ２００との通信機能を実現することで、他の触覚提示モジュール１００に対して触覚制御信号および知覚設定情報を提供してもよい。

より具体的に説明すると、図９のステップＳ１２００にて、サーバ２００の知覚位置・強度決定部２１１が触覚制御信号または知覚設定情報を生成した後、ステップＳ１２０４にて、通信部２２０が、複数の各触覚提示モジュール１００のうちの１台である触覚提示モジュール１００ａのみに対して触覚制御信号および知覚設定情報を送信する。その後、ステップＳ１２０８にて、触覚提示モジュール１００ａの通信部１２０が、触覚提示モジュール１００ｂ〜触覚提示モジュール１００ｆに対して触覚制御信号および知覚設定情報を送信する。ステップＳ１２１２〜ステップＳ１２２０の動作は、図８のステップＳ１１０８〜ステップＳ１１１６の動作と同一であるため説明を省略する。

ところで、サーバ２００と各触覚提示モジュール１００間の通信帯域が制限されていたり、通信性能の低い（または、サーバ２００との通信機能を有していない）触覚提示モジュール１００が存在したりする場合がある。このような場合にも、図９のように少なくとも１台の触覚提示モジュール１００が他の触覚提示モジュール１００の代りにサーバ２００との通信を行うことによって、各触覚提示モジュール１００は触覚制御信号の出力動作を適切に実現することができる。なお、触覚制御信号や知覚設定情報だけでなく、例えば、各触覚提示モジュール１００によって実行される各種ソフトウェア（例えば、更新された最新のソフトウェア等）についても、特定の触覚提示モジュール１００がサーバ２００から受信し、それを他の触覚提示モジュール１００へ提供してもよい。

ここで、上記のとおり、触覚制御信号または知覚設定情報は、コンテンツの提供前にサーバ２００から触覚提示モジュール１００に提供されたり、触覚提示モジュール１００の製造時に記憶部１５０に格納されたりしてもよい。そこで、続いては、図１０を参照して、触覚制御信号がコンテンツの提供前にサーバ２００から提供される場合における触覚制御信号の出力動作の例を説明する。

図１０のステップＳ１３００にて、サーバ２００の知覚位置・強度決定部２１１が、コンテンツの再生前に１または２以上の触覚制御信号を生成した後、ステップＳ１３０４にて、通信部２２０が、触覚制御信号を各触覚提示モジュール１００へ送信（ブロードキャスト）する。そして、各触覚提示モジュール１００は、受信した１または２以上の触覚制御信号を記憶部１５０に格納しておく。

そして、コンテンツの再生時には、ステップＳ１３０８にて、サーバ２００の知覚位置・強度決定部２１１が目標の知覚位置に対応する複数の触覚提示モジュール１００に対する知覚の内容（例えば、振動の周波数や振幅等）を決定（算出）し、知覚設定情報を生成し、触覚制御信号を識別するＩＤを取得する。ステップＳ１３１２では、通信部２２０が、出力制御部２１２の制御に基づいて所定のタイミング（例えば、再生されるコンテンツの各タイミング）で知覚設定情報および触覚制御信号のＩＤを各触覚提示モジュール１００へ送信（ブロードキャスト）する。

ステップＳ１３１６では、知覚設定情報、および触覚制御信号のＩＤを受信した各触覚提示モジュール１００のデータ処理部１１２が、触覚制御信号のＩＤを用いて記憶部１５０から触覚制御信号を取得する。ステップＳ１３２０〜ステップＳ１３２８の動作は、図８のステップＳ１１０８〜ステップＳ１１１６の動作と同一であるため説明を省略する。そして例えば、上記ステップＳ１３０８〜ステップＳ１３２８の処理が、再生されるコンテンツの終了まで継続される。触覚制御信号の代りに触覚制御信号のＩＤが送信されることで、本開示はサーバ２００および触覚提示モジュール１００によって通信される情報量が低減させることができる。

以上では、各触覚提示モジュール１００が触覚制御信号を変更する場合の例について説明したが、サーバ２００が触覚制御信号の変更を行ってもよい。そこで、図１１では、サーバ２００が、知覚設定情報および各触覚提示モジュール１００の位置情報に応じて触覚制御信号を変更する場合の例について説明する。なお、この場合、サーバ２００は、触覚提示モジュール１００のデータ処理部１１２と同等の機能構成（以降、「データ処理部」と呼称する）を備えているとする。

図１１のステップＳ１４００では、各触覚提示モジュール１００のデータ処理部１１２が、位置情報生成部１１１によって生成された位置情報を記憶部１５０から取得し、ステップＳ１４０４では、通信部１２０が当該位置情報をサーバ２００へ送信する。なお、これらの処理が行われるトリガ、またはタイミングは特に限定されない。例えば、これらの処理は、サーバ２００からのリクエスト信号をトリガに行われてもよいし、定期的なタイミングで行われてもよい。

ステップＳ１４０８では、サーバ２００の知覚位置・強度決定部２１１が目標の知覚位置に対応する複数の触覚提示モジュール１００に対する知覚の内容（例えば、振動の周波数や振幅等）を決定（算出）し、触覚制御信号または知覚設定情報を生成する。ステップＳ１４１２では、サーバ２００のデータ処理部が、触覚提示モジュール１００毎に、各触覚提示モジュール１００の位置情報および知覚設定情報に基づいて触覚制御信号を変更する。そして、ステップＳ１４１６では、サーバ２００の通信部２２０が変更後の触覚制御信号を各触覚提示モジュール１００へ送信する。ステップＳ１４２０では、各触覚提示モジュール１００の触覚提示部１４０が（データ処理部１１２による変更処理なく）触覚制御信号を出力することでユーザに対して触覚刺激を提示する。そして例えば、上記ステップＳ１４００〜ステップＳ１４２０の処理が、再生されるコンテンツの終了まで継続される。

このように、サーバ２００が触覚制御信号を変更することによって、各触覚提示モジュール１００の処理負荷が低減される。なお、図１１の例においても、触覚提示モジュール１００のデータ処理部１１２は触覚制御信号を適宜変更してもよい。例えば、サーバ２００による触覚制御信号の変更処理に遅延が発生している場合、触覚提示モジュール１００のデータ処理部１１２は、最新の位置情報に基づいて触覚制御信号を再度変更し直してもよい。

また、図７〜図１１に示したフローチャート、またはシーケンス図における各ステップは、必ずしも記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。すなわち、フローチャート、またはシーケンス図における各ステップは、記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

＜４．ハードウェア構成＞
上記では、本実施形態によるサーバ２００および触覚提示モジュール１００の動作処理について具体的に説明した。続いて、図１２を参照して、サーバ２００および触覚提示モジュール１００を具現する情報処理装置９００のハードウェア構成例について説明する。

図１２は、情報処理装置９００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置（ＨＤＤ）９１０と、ドライブ９１１と、通信装置９１２と、を備える。

ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。当該ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２およびＲＡＭ９０３の協働により、サーバ２００の制御部２１０と、触覚提示モジュール１００の制御部１１０およびセンサ部１３０の各機能が実現される。

ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバーなどユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などから構成されている。情報処理装置９００の使用者は、該入力装置９０８を操作することにより、各装置に対して各種情報を入力したり処理動作を指示したりすることができる。当該入力装置９０８により、サーバ２００の操作入力部２３０の機能が実現される。

出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置を含む。さらに、出力装置９０９は、スピーカおよびヘッドホンなどの音声出力装置を含む。出力装置９０９は、例えば、再生されたコンテンツを出力する。具体的には、表示装置は再生された映像データ等の各種情報をテキストまたはイメージで表示する。一方、音声出力装置は、再生された音声データ等を音声に変換して出力する。特に、本開示において出力装置９０９は、振動を提示するアクチュエータ（例えば、ＥＲＭ（偏心モータ）、ＬＲＡ（リニア共振アクチュエータ）、またはＶＣＭ（ボイスコイルモータ）等）、力覚を提示する電気刺激素子、または温度感覚を提示する温度変化素子等（例えば、ペルチェ素子等）を備える。当該出力装置９０９により、サーバ２００の表示部２４０と、触覚提示モジュール１００の触覚提示部１４０の機能が実現される。

ストレージ装置９１０は、データ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。ストレージ装置９１０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。このストレージ装置９１０は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。当該ストレージ装置９１０によりサーバ２００の記憶部２５０と、触覚提示モジュール１００の記憶部１５０の各機能が実現される。

ドライブ９１１は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置９００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９１１は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体９１３に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０３に出力する。また、ドライブ９１１は、リムーバブル記憶媒体９１３に情報を書き込むこともできる。

通信装置９１２は、例えば、通信網９１４に接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。当該通信装置９１２によりサーバ２００の通信部２２０と、触覚提示モジュール１００の通信部１２０の各機能が実現される。

＜５．まとめ＞
以上で説明してきたように、本開示は、複数の触覚提示モジュール１００の位置情報、および知覚設定情報を用いて、触覚制御信号を適切に変更する。これによって、各触覚提示モジュール１００の配置レイアウトが変更されたり、身体に対する触覚提示モジュール１００の位置がずれたりした場合であっても、触覚提示モジュール１００は、その位置に応じて柔軟に対応することで触覚制御信号の収録時と同様の知覚効果を実現することができる。

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記では、触覚提示デバイス１０が一人のユーザによって使用される場合について説明したが、触覚提示デバイス１０が複数のユーザによって使用されてもよい。例えば、触覚提示デバイス１０が床面を構成する場合（例えば、触覚提示デバイス１０が床面に用いられる部材であったり、床面に敷かれるカーペット等であったりする場合）、かつ、触覚提示デバイス１０上に複数人のユーザが位置する場合を考える。この場合、各触覚提示モジュール１００は、センサ部１３０からのセンサ情報を解析することで複数人のユーザと自装置との相対的な位置関係（例えば、離隔距離等）を認識し、位置情報を生成する。そして、各触覚提示モジュール１００は、当該位置情報および知覚設定情報を用いて触覚制御信号を変更してもよい。これによって、各触覚提示モジュール１００は、複数人のユーザの位置に応じて動的に変化する触覚刺激を提示することができる。

また、上記では、各触覚提示モジュール１００が、それぞれの位置情報および知覚設定情報に応じて触覚制御信号を変更することで各触覚提示モジュール１００の位置がずれた場合でも適切な触覚刺激を提示していた。しかし、これに限定されず、各触覚提示モジュール１００は、触覚制御信号を変更するのではなく（または、触覚制御信号の変更と共に）各触覚提示モジュール１００の位置を物理的に調整してもよい。例えば、触覚提示モジュール１００は、センサ部１３０からのセンサ情報を解析することで自装置の位置のずれを認識した場合、触覚提示部１４０のアクチュエータ等を制御することで、自装置を適切な位置に移動させることで位置のずれを解消し、適切な触覚刺激を提示してもよい。

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得する取得部と、
前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更するデータ処理部と、を備える、
情報処理装置。
（２）
前記複数の触覚提示部は、一または一群の触覚提示デバイスに備えられる、
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記データ処理部は、前記触覚提示デバイスによって用いられる触覚制御信号を変更することで、他の触覚提示デバイスによって用いられる触覚制御信号を生成する、
前記（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記データ処理部は、前記触覚提示デバイスと前記他の触覚提示デバイスとの前記位置情報の差異に応じて前記触覚制御信号を変更する、
前記（３）に記載の情報処理装置。
（５）
前記差異は、前記触覚提示デバイスと前記他の触覚提示デバイスとで、前記複数の触覚提示部の配置レイアウトが互いに異なることにより生じる、
前記（４）に記載の情報処理装置。
（６）
前記差異は、前記触覚提示デバイスと前記他の触覚提示デバイスとで、ユーザによる装着状態または使用態様が互いに異なることにより生じる、
前記（４）に記載の情報処理装置。
（７）
前記情報処理装置は、前記触覚提示部として機能する、
前記（２）から（６）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（８）
前記位置情報は、前記複数の触覚提示部間の相対的な位置関係を示す情報、または、前記触覚刺激の提示対象における絶対的な位置を示す情報である、
前記（１）から（７）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（９）
所定のセンサ情報に基づいて前記位置情報を生成する位置情報生成部をさらに備える、
前記（１）から（８）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１０）
前記触覚刺激は、振動、力覚または温度感覚のうちの少なくとも一つを含む、
前記（１）から（９）のいずれか１項に記載の情報処理装置。
（１１）
触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得することと、
前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更することと、を有する、
コンピュータにより実行される情報処理方法。
（１２）
触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得することと、
前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更することと、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。

１０ 触覚提示デバイス
１００ 触覚提示モジュール
１１０ 制御部
１１１ 位置情報生成部
１１２ データ処理部
１２０ 通信部
１３０ センサ部
１４０ 触覚提示部
１５０ 記憶部
２００ サーバ
２１０ 制御部
２１１ 知覚位置・強度決定部
２１２ 出力制御部
２２０ 通信部
２３０ 操作入力部
２４０ 表示部
２５０ 記憶部

Claims (12)

1. 触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得する取得部と、
   前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更するデータ処理部と、を備える、
   情報処理装置。
2. 前記複数の触覚提示部は、一または一群の触覚提示デバイスに備えられる、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記データ処理部は、前記触覚提示デバイスによって用いられる触覚制御信号を変更することで、他の触覚提示デバイスによって用いられる触覚制御信号を生成する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記データ処理部は、前記触覚提示デバイスと前記他の触覚提示デバイスとの前記位置情報の差異に応じて前記触覚制御信号を変更する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記差異は、前記触覚提示デバイスと前記他の触覚提示デバイスとで、前記複数の触覚提示部の配置レイアウトが互いに異なることにより生じる、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記差異は、前記触覚提示デバイスと前記他の触覚提示デバイスとで、ユーザによる装着状態または使用態様が互いに異なることにより生じる、
   請求項４に記載の情報処理装置。
7. 前記情報処理装置は、前記触覚提示部として機能する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
8. 前記位置情報は、前記複数の触覚提示部間の相対的な位置関係を示す情報、または、前記触覚刺激の提示対象における絶対的な位置を示す情報である、
   請求項１に記載の情報処理装置。
9. 所定のセンサ情報に基づいて前記位置情報を生成する位置情報生成部をさらに備える、
   請求項１に記載の情報処理装置。
10. 前記触覚刺激は、振動、力覚または温度感覚のうちの少なくとも一つを含む、
    請求項１に記載の情報処理装置。
11. 触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得することと、
    前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更することと、を有する、
    コンピュータにより実行される情報処理方法。
12. 触覚提示部毎に生成された触覚制御信号を用いて触覚刺激を提示する複数の触覚提示部のうちの少なくとも一つの位置情報を取得することと、
    前記位置情報を用いて前記触覚制御信号を変更することと、
    をコンピュータに実現させるためのプログラム。

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