JPWO2019176603A1 - 異常診断システム及び異常診断方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- 車両の周囲の物体に関するセンサ情報に基づいて、前記車両の自動運転制御に用いるための前記車両の移動時のリスクに関するリスク情報を生成するリスク情報生成部を備える異常診断システムであって、
前記リスク情報検出部を複数備え、
複数の前記リスク情報生成部により生成された複数のリスク情報に基づいて、生成されたリスク情報に異常が発生しているか否かを診断する診断部を備える
異常診断システム。 - 前記リスク情報生成部は、前記リスク情報として、前記車両の周囲における複数の位置と、各位置におけるリスクレベルとの対応関係を含むリスクマップを生成する
請求項1に記載の異常診断システム。 - 複数の前記リスク情報生成部のそれぞれに対応して設けられた前記診断部を複数備え、
複数の前記リスク情報生成部のそれぞれに対応して設けられ、対応する前記リスク情報生成部により生成されたリスクマップの一部である部分リスクマップを抽出する複数の抽出部と、
複数の前記抽出部のそれぞれに対応して設けられ、対応する抽出部により抽出された前記部分リスクマップを、他のリスク情報生成部に対応する前記診断部に送信する複数の送信部と、をさらに有し、
それぞれの前記診断部は、前記送信部から送信された前記部分リスクマップと、対応する前記リスク情報生成部により生成された前記リスクマップに対応する部分リスクマップとを比較することにより、リスクマップの異常を診断する
請求項2に記載の異常診断システム。 - 前記抽出部は、前記リスクマップから所定の条件を満たす一部の位置を特定し、前記特定した位置と、その位置におけるリスクレベルとを含む部分リスクマップを抽出する
請求項3に記載の異常診断システム。 - 複数の前記リスク情報生成部のうちの第1のリスク情報生成部と、第2のリスク情報生成部とは、個体の異なる同種のセンサによって検出された情報が含まれるセンサ情報に基づいて、前記リスク情報を生成する
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の異常診断システム。 - 前記診断部は、含まれるリスクが少ないリスク情報について、異常が発生していると診断する
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の異常診断システム。 - 前記診断部により異常が発生していると診断された前記リスク情報を生成した前記リスク情報検出部に対して、異常に対処する所定の処理を実行する異常対処処理部をさらに有する
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の異常診断システム。 - 前記異常診断システムは、
複数の電子制御装置を備え、
複数の前記リスク情報検出部は、異なる前記電子制御装置に備えられている
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の異常診断システム。 - 前記センサ情報として、前記車両の周囲の物体が所定の状態にある場合においてセンサから出力されると想定されるセンサ情報である疑似センサ情報を記憶する疑似センサ情報記憶部をさらに備え、
それぞれの前記リスク情報生成部は、前記疑似センサ情報に基づいて、前記リスク情報を生成し、
前記診断部は、前記疑似センサ情報に基づいて生成された前記リスク情報に基づいて、前記リスク情報の異常を診断する
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の異常診断システム。 - 車両の周囲の物体に関するセンサ情報に基づいて、前記車両の自動運転制御に用いるための前記車両の移動時のリスクに関するリスク情報を生成する異常診断システムによる異常診断方法であって、
前記センサ情報に基づいて、複数のリスク情報を生成し、
生成された複数のリスク情報に基づいて、生成されたリスク情報に異常が発生しているか否かを診断する
異常診断方法。
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