JPWO2019163133A1 - Elevator safety control device - Google Patents
Elevator safety control device Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019163133A1 JPWO2019163133A1 JP2020501987A JP2020501987A JPWO2019163133A1 JP WO2019163133 A1 JPWO2019163133 A1 JP WO2019163133A1 JP 2020501987 A JP2020501987 A JP 2020501987A JP 2020501987 A JP2020501987 A JP 2020501987A JP WO2019163133 A1 JPWO2019163133 A1 JP WO2019163133A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- safety
- safety control
- function
- task
- execution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 177
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 63
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims abstract description 61
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 39
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 15
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 11
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
- B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/48—Program initiating; Program switching, e.g. by interrupt
Abstract
エレベータ安全制御装置は、複数の機能をマルチタスクで実行可能であり、安全制御機能または自己診断機能によって異常が検出された場合には、自己診断機能のタスクの実行を中断し、当該中断されたタスクの実行時間枠で検出された異常に対応する安全移行処理を実行する。また、前記安全移行処理の実行中に新たに異常が検出されて、新たに検出された異常に対応する安全移行処理の優先度が前記安全移行処理の優先度よりも高い場合には、前記安全移行処理の実行を中断して、新たに検出された異常に対応する安全移行処理を実行する。The elevator safety control device can perform multiple functions by multitasking, and when an abnormality is detected by the safety control function or the self-diagnosis function, the execution of the task of the self-diagnosis function is suspended and The safety transition process corresponding to the abnormality detected in the task execution time frame is executed. Further, when an abnormality is newly detected during the execution of the safety transition processing and the priority of the safety transition processing corresponding to the newly detected abnormality is higher than the priority of the safety transition processing, the safety The execution of the transition process is interrupted, and the safety transition process corresponding to the newly detected abnormality is executed.
Description
この発明は、エレベータ安全制御装置に係り、特に複数の安全制御機能を提供するエレベータ安全制御装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator safety control device, and more particularly to an elevator safety control device that provides a plurality of safety control functions.
従来のエレベータ安全制御装置では、複数の安全制御機能を提供する際には、装置または基板を安全制御機能の数だけ用意する必要があった。例えば、特許文献1では、各装置には、CPU(Central Processing Unit)とメモリとを含む論理部が形成されている。
In the conventional elevator safety control device, when providing a plurality of safety control functions, it is necessary to prepare devices or boards for the number of safety control functions. For example, in
特許文献1に係る技術では、エレベータのかごの位置および速度を監視する監視部としての監視基板と、第2制動動作を行う時にブレーキ装置を制御するブレーキ制御部としてのブレーキ制御基板とが設けられている。すなわち、特許文献1に係る技術は、2つの安全制御機能を有しており、安全制御機能の数だけ、上記の論理部が形成された装置または基板が設けられている。
The technique according to
特許文献1に係る技術では、安全制御機能の数だけ装置または基板が必要となるため、コスト高となる。しかしながら、単に1つの装置または基板に複数の安全制御機能を実装しただけでは、ある安全制御機能によって異常が検出されて安全移行処理が実行される際には、他の安全制御機能の実行が中断されてしまい、エレベータ全体の安全制御に不都合が生じる可能性がある。換言すれば、複数の安全制御機能の独立性を保証することができない。
The technique according to
本発明は、上記の課題を解決するためのものであり、複数の安全制御機能の独立性を保証することができる、エレベータ安全制御装置を提供することを目的とする、 The present invention is to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an elevator safety control device capable of ensuring independence of a plurality of safety control functions.
上記の目的を達成するために、本発明に係るエレベータ安全制御装置は、複数の機能をマルチタスクで実行可能なエレベータ安全制御装置であって、一定周期で繰り返し処理を実行する演算処理部と、各周期における演算処理部へのタスク実行時間の割り当てを行うスケジューラとを備え、演算処理部によって実行される複数の機能は、安全制御機能を含む第1のグループ、自己診断機能を含む第2のグループおよび非安全制御機能を含む第3のグループに分類され、スケジューラは、各周期において、第1、第2のグループから各々少なくとも1つの機能のタスクに実行時間を割り当てるとともに、第3のグループに含まれる機能のタスクに残りの実行時間を割り当て、演算処理部は、安全制御機能または自己診断機能によって異常が検出された場合には、第2のグループに含まれる機能のタスクの実行を中断し、当該中断されたタスクの実行時間枠で検出された異常に対応する安全移行処理を実行する。 In order to achieve the above object, the elevator safety control device according to the present invention is an elevator safety control device capable of executing a plurality of functions by multitasking, and an arithmetic processing unit that executes repetitive processing at a constant cycle, A plurality of functions executed by the arithmetic processing unit are provided in a first group including a safety control function and a second group including a self-diagnosis function. The scheduler is classified into a third group including a group and a non-safety control function, and the scheduler allocates execution time to each task of at least one function from each of the first and second groups in each cycle, and assigns the execution time to the third group. The remaining execution time is assigned to the tasks of the included functions, and the arithmetic processing unit suspends the execution of the tasks of the functions included in the second group when an abnormality is detected by the safety control function or the self-diagnosis function. , The safety transition process corresponding to the abnormality detected in the execution time frame of the interrupted task is executed.
本発明に係るエレベータ安全制御装置では、複数の機能をマルチタスクで実行可能であり、複数の機能は、安全制御機能を含む第1のグループ、自己診断機能を含む第2のグループおよび非安全制御機能を含む第3のグループに分類され、安全制御機能または自己診断機能によって異常が検出された場合には、第2のグループに含まれる機能のタスクの実行を中断し、当該中断されたタスクの実行時間枠で前記検出された異常に対応する安全移行処理を実行することにより、複数の安全制御機能の独立性を保証することができる。 In the elevator safety control device according to the present invention, a plurality of functions can be executed by multitasking, and the plurality of functions include a first group including a safety control function, a second group including a self-diagnosis function, and a non-safety control. When the abnormality is detected by the safety control function or the self-diagnosis function, which is classified into the third group including the function, the execution of the task of the function included in the second group is interrupted and the interrupted task By executing the safety transition process corresponding to the detected abnormality in the execution time frame, it is possible to guarantee the independence of the plurality of safety control functions.
以下、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。ただし、以下に示す実施の形態は一例であり、これらの実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments shown below are examples, and the present invention is not limited to these embodiments.
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1に係るエレベータ装置100の構成を示す図である。図1において、かご1および釣合おもり2は、懸架手段3によって昇降路内に吊り下げられている。懸架手段3は、複数本のロープまたはベルトを含んでいる。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an elevator apparatus 100 according to
昇降路内の下部には、かご1および釣合おもり2を昇降させる巻上機4が設置されている。巻上機4は、懸架手段3が巻き掛けられた駆動シーブ5と、駆動トルクを発生して駆動シーブ5を回転させる巻上機モータ(図示せず)と、制動トルクを発生して駆動シーブ5の回転を制動する制動手段としての巻上機ブレーキ6と、駆動シーブ5の回転に応じた信号を発生する巻上機エンコーダ7とを備えている。
A hoisting
巻上機ブレーキ6としては、例えば電磁ブレーキ装置が用いられる。電磁ブレーキ装置による制動時には、制動ばねのばね力によってブレーキシューが制動面に押し付けられて駆動シーブ5の回転が制動され、かご1が制動される。また、電磁ブレーキ装置による制動解除時には、電磁マグネットを励磁することによってブレーキシューが制動面から引き離され、制動力が解除される。なお、巻上機ブレーキ6によって印加される制動力は、電磁マグネットのブレーキコイルに流される電流値に応じて変化する。
As the hoisting
かご1には、一対のかご吊り車8a,8bが設けられている。釣合おもり2には、釣合おもり吊り車9が設けられている。昇降路の上部には、かご返し車10a,10bおよび釣合おもり返し車11が設けられている。懸架手段3の一端部は、昇降路の上部に設けられた第1の綱止め12aに接続されている。懸架手段3の他端部は、昇降路の上部に設けられた第2の綱止め12bに接続されている。
The
懸架手段3は、一端部側から順に、かご吊り車8a,8b、かご返し車10a,10b、駆動シーブ5、釣合おもり返し車11、釣合おもり吊り車9に巻き掛けられている。すなわち、かご1および釣合おもり2は、「2:1ローピング方式」によって昇降路内に吊り下げられている。
The suspension means 3 is wound around the
昇降路の上部には、調速機14が設置されている。調速機14は、調速機シーブ15と、調速機シーブ15の回転に応じた信号を発生する調速機エンコーダ16とを備えている。調速機シーブ15には、調速機ロープ17が巻き掛けられている。調速機ロープ17の両端部は、かご1に搭載された非常止め装置の操作レバー(図示せず)に接続されている。調速機ロープ17の下端部は、昇降路の下部に配置された張り車18に巻き掛けられている。かご1が昇降されると、調速機ロープ17が循環され、かご1の走行速度に応じた回転速度で調速機シーブ15が回転される。
A speed governor 14 is installed above the hoistway. The speed governor 14 includes a speed governor sheave 15 and a
昇降路内の上部には、かご1の位置を検出するための上部基準位置スイッチ19aが設けられている。昇降路内の下部には、かご1の位置を検出するための下部基準位置スイッチ19bが設けられている。かご1には、基準位置スイッチ19a,19bを操作するスイッチ操作部材、例えばカムが設けられている。
An upper reference position switch 19a for detecting the position of the
かご1上には、かごのドア開閉を検出するかごドアスイッチ20が設けられている。各階の乗場には、乗場ドアの開閉を検出する乗場ドアスイッチ(図示せず)が設けられている。また、昇降路には、乗客がかご1に安全に出入りできる位置、すなわちドアゾーンにかご1が位置していることを検出するための複数の床合わせプレート21a〜21cが設けられている。かご1には、床合わせプレート21a〜21cを検出する床合わせセンサ22が設けられている。
On the
巻上機エンコーダ7、調速機エンコーダ16、基準位置スイッチ19a,19b、かごドアスイッチ20、乗場ドアスイッチ(図示せず)、床合わせセンサ22は、それぞれかご1の状態に応じた信号を発生するセンサである。
The
昇降路内には、制御盤23が設置されている。制御盤23内には、運行制御部である駆動制御部24と、エレベータ安全制御装置25とが設けられている。エレベータ安全制御装置25は、かご1の停止を制御することができる。
A
エレベータ装置では、安全性を担保するために、複数の観点からシステムに対する監視・制御が実施されている。そのため、各々の監視・制御を実施するために、エレベータ安全制御装置25には、複数の安全制御機能が実装されている。すなわち、エレベータ安全制御装置25が、複数の安全制御機能に関する演算を別個独立のプログラムで各々実行することにより、エレベータ装置の複数の観点からの安全制御が実現される。なお、安全制御機能の具体例としては、例えば、戸開走行保護機能、過速度監視機能、保守切替機能、安全通信機能などがある。
In an elevator apparatus, the system is monitored and controlled from a plurality of viewpoints in order to ensure safety. Therefore, a plurality of safety control functions are installed in the elevator
駆動制御部24は、巻上機4の運転、すなわちかご1の運行を制御する。また、駆動制御部24は、巻上機エンコーダ7からの信号に基づいて、かご1の走行速度を制御する。
The drive control unit 24 controls the operation of the hoisting
戸開走行保護機能は、床合わせセンサ22からの信号に基いて、かご1が着床位置にいるか否かを判断する。また、戸開走行保護機能は、かごドアスイッチ20および乗場ドアスイッチ(図示せず)からの信号に基いて、かごドアおよび乗場ドアの開閉状態を判断する。また、戸開走行保護機能は、巻上機エンコーダ7からの信号に基いて、かご1が走行しているか否かを判断する。
The door-open running protection function determines whether or not the
また、戸開走行保護機能は、かご1が着床位置に来ていないにもかかわらず、かごドアまたは乗場ドアの少なくともいずれか一方が開いている状態、並びに、かご1が走行中であるにもかかわらず、かごドアまたは乗場ドアの少なくともいずれか一方が開いている状態を検出し、ブレーキ動作指令を出力する。すなわち戸開走行保護機能は、戸開走行状態を検出すると、巻上機ブレーキ6によって駆動シーブ5を制動するとともに巻上機モータを停止させ、かご1を強制停止させる。
Further, the door-open traveling protection function is provided when the
調速機エンコーダ16および基準位置スイッチ19a,19bからの信号は、安全制御機能の1つである過速度監視機能に入力される。過速度監視機能は、調速機エンコーダ16および基準位置スイッチ19a,19bからの信号に基いて、駆動制御部24とは独立して、かご1の位置および速度を求め、かご1の速度が所定の過速度レベルに達しているか否かを監視する。
Signals from the
なお、過速度レベルは、かご1の位置に応じて変化する過速度監視パターンとして設定されている。かご1の速度が過速度レベルに達すると、過速度監視機能は、巻上機ブレーキ6によって駆動シーブ5を制動するとともに巻上機モータを停止させ、かご1を強制停止させる。
The overspeed level is set as an overspeed monitoring pattern that changes according to the position of the
保守切替機能は、点検用ドアの開放あるいはかご上手すりの組み立てを検出するスイッチの動作を検出することによって、保守員が点検のために昇降路内に立ち入ったことを検知すると、自動運転を無効化する。また、昇降路内制限位置に設けられた位置スイッチによって行き過ぎを検知するとかご1を停止させることによって、点検運転時の昇降行程の制限を実施する。自動運転への復帰は、昇降路外に設けられたリセットスイッチによって行われる。
The maintenance switching function disables automatic operation when maintenance personnel detect that the maintenance personnel have entered the hoistway for inspection by detecting the opening of the inspection door or the operation of the switch that detects the assembly of the car handrail. Turn into. Further, when the overshoot is detected by the position switch provided at the restricted position in the hoistway, the
駆動制御部24およびエレベータ安全制御装置25は、各々独立したマイクロコンピュータを有している。駆動制御部24における機能およびエレベータ安全制御装置25における機能は、これらのマイクロコンピュータによって実現される。なお、エレベータ安全制御装置25に実装される各種の安全制御機能、すなわち、戸開走行保護機能、過速度監視機能などの演算は、独立したプログラムによって実行される。また、ログ収集といった保守機能、呼びに対する割り当て応答といった運行制御などの非安全機能も実行される。
The drive controller 24 and the
なお、本願では、エレベータ安全制御装置25に対して、「エレベータ安全制御装置」または「安全制御基板」と異なる名称を使用するが、ともに同じものを示している。
In the present application, a different name from “elevator safety control device” or “safety control board” is used for the elevator
上記の構成において、1つのエレベータ安全制御装置25には、複数の安全制御機能が実装されている。しかしながら、前述したように、単に1つのエレベータ安全制御装置25に複数の安全制御機能を実装しただけでは、ある安全制御機能によって異常が検出されて安全移行処理が実行される際には、他の安全制御機能の実行が中断されてしまい、エレベータ全体の安全制御に不都合が生じる可能性がある。換言すれば、各々の安全制御機能の独立性を保証することができない。そのため、各々の安全制御機能が他の安全制御機能に影響を及ぼさないように、複数の安全制御機能の独立性を保証する必要がある。
In the above configuration, one elevator
本願発明では、タイムパーティショニングを用いたタスクスケジューリング機能によって、複数の安全制御機能のタスクに実行時間をそれぞれ割り当て、複数の安全制御機能をマルチタスクで実行することによって、複数の安全制御機能の独立性を保証する。 In the present invention, the task scheduling function using time partitioning assigns execution times to the tasks of a plurality of safety control functions, and executes a plurality of safety control functions in a multitasking manner, thereby enabling independent safety control functions. Guarantee the sex.
図2には、エレベータ安全制御装置25のハードウェア構成が示されている。エレベータ安全制御装置25は、I/O、すなわち入出力部30と、CPU31と、不揮発性メモリのROM32と、揮発性メモリのRAM33と、第1のタイマ34および第2のタイマ35と、メモリ保護ユニット36とを備えている。換言すれば、1つの安全制御基板25上には、入出力部30と、CPU31と、ROM32と、RAM33と、第1のタイマ34および第2のタイマ35と、メモリ保護ユニット36とが実装されている。
FIG. 2 shows the hardware configuration of the elevator
ROM32には、安全制御機能および非安全制御機能をそれぞれ実行する複数のプログラムが格納されている。CPU31は、ROM32からプログラムを読み出してRAM33上に展開し、RAM33に一時データを保存しながらプログラムを実行する。
The
図2において、入出力部30は、安全制御基板25の外部構成要素(図示せず)に各々接続されている。
In FIG. 2, the input/
入出力部30には、エレベータの状態に関する信号が入力される。上述したように、エレベータの状態を監視・検出するために、各種のスイッチ19a,19bが存在する。また、同じくエレベータの状態を監視・検出するために、調速機エンコーダ16を含む各種のセンサが存在する。入出力部30には、これらのスイッチおよびセンサからの信号、すなわち、かご1の状態に関する信号が入力される。
A signal regarding the state of the elevator is input to the input/
また、入出力部30は、エンコーダ信号をはじめとするパルス信号をカウントして数値化する。また、入出力部30は、二重化された入力信号同士の比較、および入力信号と基準センサ(図示せず)からの信号との比較も行う。入出力部30における比較の結果、不一致が検出された場合には、その旨が論理部を構成するCPU31へ通達される。
Further, the input/
CPU31は、入出力部30を介してセンサおよびスイッチからの信号を入力値として読み込み、エレベータに関する複数の安全制御に必要な演算を行なう。すなわち、CPU31は、センサおよびスイッチからの入力値に基いて、複数の安全制御機能に関する演算を各々独立したプログラムによって実行する。これにより、エレベータの安全制御が実現される。
The
なお、これらの構成は多重化することができ、各系統を比較することによって故障を検出することができる。 Note that these configurations can be multiplexed, and a failure can be detected by comparing each system.
また、入力信号をネットワーク経由で取得することもできる。この場合、ネットワークの異常を検出するために、送受信アドレス、シーケンス番号、誤り検出符号、受信監視タイマ(図示せず)などによるチェックをプログラムにおいて実施する。本願発明では、これらの処理は安全通信機能に分類される。 It is also possible to obtain the input signal via the network. In this case, in order to detect the abnormality of the network, the program checks the transmission/reception address, the sequence number, the error detection code, and the reception monitoring timer (not shown). In the present invention, these processes are classified as a safety communication function.
エレベータ安全制御装置25において、CPU31は、一定周期で繰り返し処理を実行する。各周期におけるCPU31へのタスク実行時間の割り当ては、スケジューラ37によって行われる(図3参照)。この実施の形態に係るスケジューラ37は、ソフトウェアによって実装されている。
In the elevator
スケジューラ37は、CPU31によって実行される機能を3つのグループに分けて管理する。第1のグループには、上述した安全通信機能を含む各種の安全制御機能が含まれる。第2のグループには、自己診断機能および安全移行処理が含まれる。第3のグループには、その他の非安全制御機能が含まれる。図3においては、安全制御機能、自己診断機能、安全移行処理、非安全制御機能は、それぞれ安全制御プログラム41、自己診断プログラム42、安全移行プログラム43、非安全制御プログラム44として示されている。
The scheduler 37 divides the functions executed by the
スケジューラ37は、各周期において、第1、第2のグループに含まれる機能のタスクに優先してCPU31の実行時間を割り当て、第3のグループに含まれる機能のタスクには残りの実行時間を割り当てる。そのため、状況によっては、第3のグループに含まれる機能のタスクに実行時間を割り当てられない場合もある。
In each cycle, the scheduler 37 gives priority to the execution time of the
安全スケジューリング情報51には、第1のグループに含まれる各種の安全制御機能の実行順序および規定時間が格納されている。スケジューラ37は、安全スケジューリング情報51に基いて、各種の安全制御機能のタスクに実行時間を割り当てる。 The safety scheduling information 51 stores the execution order and specified time of various safety control functions included in the first group. The scheduler 37 allocates execution times to the tasks of various safety control functions based on the safety scheduling information 51.
安全移行スケジューリング情報52には、第2のグループに含まれる各種の自己診断機能および安全移行処理の実行順序および規定時間が格納されている。スケジューラ37は、安全移行スケジューリング情報52に基いて、各種の自己診断機能および安全移行処理のタスクに実行時間を割り当てる。 The safety shift scheduling information 52 stores various self-diagnosis functions included in the second group, an execution sequence of safety shift processing, and a prescribed time. The scheduler 37 allocates execution times to various self-diagnosis functions and tasks of safety transition processing based on the safety transition scheduling information 52.
非安全スケジューリング情報53には、第3のグループに含まれる各種の非安全制御機能の実行順序および規定時間が格納されている。スケジューラ37は、非安全スケジューリング情報53に基いて、各種の非安全制御機能のタスクに実行時間を割り当てる。 The non-safety scheduling information 53 stores the execution order and specified time of various non-safety control functions included in the third group. The scheduler 37 allocates execution times to the tasks of various non-safety control functions based on the non-safety scheduling information 53.
スケジューラ37の割り当てに従って、ある周期においてある安全制御機能のタスクの実行が開始されると、当該安全制御機能の規定時間に設定された第1のタイマ34によって、タスクの実行時間が監視される。第1のタイマ34の監視時間は可変であり、機能毎に設定される。第1のタイマ34としては、例えば可変タイムウィンドウ付きのウォッチドッグタイマを用いることができる。
When the execution of a task of a certain safety control function is started in a certain cycle according to the allocation of the scheduler 37, the task execution time is monitored by the
安全制御機能のタスクの実行が正常に終了した場合には、第1のタイマ34の規定時間内にタスクの切り替え処理、すなわち当該機能タスクの実行状態を退避して次の機能タスクの実行状態を復帰する処理が行われ、スケジューラ37によるスケジューリングに従って、次の安全制御機能のタスクの実行が開始される。
When the execution of the task of the safety control function is completed normally, the task switching process is performed within the specified time of the
ある周期に割り当てられた第1のグループに含まれる安全制御機能のタスクの実行が終了すると、第2のグループに含まれる自己診断機能のタスクの実行が開始される。この際、自己診断機能の場合にも、安全制御機能の場合と同様に、規定時間に設定された第1のタイマ34によって、タスクの実行時間が監視される。
When execution of the task of the safety control function included in the first group assigned to a certain cycle ends, execution of the task of the self-diagnosis function included in the second group starts. At this time, also in the case of the self-diagnosis function, as in the case of the safety control function, the task execution time is monitored by the
第1のタイマ34によって規定時間超過が検出された場合には、当該安全制御機能または自己診断機能のタスクの実行を中断する。また、実行の中断が所定回数発生した場合には、対応する安全移行処理を実行する。
When the
第2のグループに含まれる自己診断機能のタスクの実行が完了すると、スケジューラ37によって非安全スケジューリング情報53に基いて決定されたスケジューリングに従って、第3のグループに含まれる非安全制御機能のタスクの実行が開始される。ただし、この際には、第1のタイマ34による実行時間の監視は行われない。
When the execution of the task of the self-diagnosis function included in the second group is completed, the task of the non-safety control function included in the third group is executed according to the scheduling determined by the scheduler 37 based on the non-safety scheduling information 53. Is started. However, at this time, the execution time is not monitored by the
また、CPU31は、周期全体の実行時間を第2のタイマ35によって監視する。第2のタイマ35の監視時間は固定であり、周期時間に合わせて設定される。第2のタイマとしては、例えば固定タイムウィンドウ付きのウォッチドッグタイマを用いることができる。
Further, the
第2のタイマ35によって、安全制御機能のタスクによる周期時間超過が検出された場合には、対応する安全移行処理が実行される。また、第2のタイマ35によって、非安全制御機能のタスクによる周期時間超過が検出された場合には、当該タスクの実行が中断されて次の周期に移る。
When the
また、CPU31は、安全移行処理に起因する周期時間超過が検出された場合には、直ちに巻上機4の停止とブレーキ作動を行なう。
In addition, the
また、ある機能のタスクの実行中は、メモリ保護ユニット36によって他の機能のタスクの利用するメモリエリアへのアクセス、すなわちメモリからの読み込み、およびメモリへの書き込みが制限される。各機能には、予めアクセス可能なメモリ範囲が設定されており、それを超えたアクセスを実施しようとすると、メモリ保護ユニット36によってメモリアクセス違反が検出される。
Further, during execution of a task of a certain function, the
また、入出力については直接アクセスが禁止されており、入出力用メモリを経由して同様の保護が実施される。なお、メモリアクセス違反が検出された場合には、例えば、「最寄り階停止」の安全移行処理が実行される。 Direct access is prohibited for input/output, and the same protection is implemented via the input/output memory. When a memory access violation is detected, for example, a safety transition process of "stop nearest floor" is executed.
(安全移行処理)
次に、本発明の実施の形態1に係るエレベータ安全制御装置25における、安全移行処理の詳細について説明する。エレベータ安全制御装置25のROM32には、エレベータの異常の種類に応じた複数の安全移行処理の実行プログラム、すなわち安全移行プログラム43と、各々の安全移行処理の優先度を定めた安全移行優先度54とが格納されている。(Safety transition process)
Next, details of the safety shift process in the elevator
CPU31は、例えば、センサ故障などによって過速度監視機能の位置情報が喪失した場合には、安全移行処理として、全行程にわたって最高速度を制限する「速度制限」を実施する。
For example, when the position information of the overspeed monitoring function is lost due to a sensor failure or the like, the
また、CPU31は、前述のメモリアクセス違反などの軽微な演算異常が検出された場合には、安全移行処理として、駆動装置に最寄り階への停止を指示して一定時間後にかご1を完全に停止させる「最寄り階停止」を実施する。
Further, when a minor arithmetic abnormality such as the above-mentioned memory access violation is detected, the
また、CPU31は、前述の規定時間超過、周期時間超過、戸開走行などの重大な異常が検出された場合には、安全移行処理として、直ちに巻上機4の停止とブレーキ作動を行なう「非常停止」を実施する。
Further, the
この場合、安全移行処理の優先度は、「非常停止」、「最寄り階停止」、「速度制限」の順である。この他にも安全移行処理が必要な場合には、適宜追加して優先度を定めることができる。 In this case, the priority of the safety transition process is in the order of "emergency stop", "stop nearest floor", and "speed limit". In addition to this, when a safety transition process is necessary, the priority can be set by adding as appropriate.
図4には、エレベータ安全制御装置25における安全移行処理のフローチャートが示されている。
FIG. 4 shows a flowchart of the safety shift process in the elevator
エレベータ安全制御装置25における周期的な処理の実行中に、安全制御機能のタスクまたは自己診断機能のタスクは、エレベータの異常または安全制御機能自体もしくは安全制御装置25自体の異常が発生していないかチェックする(ステップS1)。異常が検出されない場合(ステップS1=いいえ)には、スケジュール通りに処理を実行する。
During the execution of the periodic processing in the elevator
ステップS1において異常が検出されると(ステップS1=はい)、予めスケジュールされていた自己診断機能のタスクの実行を中断、すなわちスケジュールから除外し(ステップS2)、その時間枠で今回検出した異常に対応した安全移行処理を実行する(ステップS3)。なお、安全移行処理に必要な時間が短く、安全移行処理と自己診断機能の両方の実行時間が確保できる場合には、自己診断機能のタスクの実行を継続してもよい。 If an abnormality is detected in step S1 (step S1=Yes), the execution of the task of the self-diagnosis function scheduled in advance is interrupted, that is, excluded from the schedule (step S2), and the abnormality detected this time in the time frame is detected. A corresponding safety shift process is executed (step S3). If the time required for the safety transition processing is short and the execution times of both the safety transition processing and the self-diagnosis function can be secured, the task of the self-diagnosis function may be continued.
安全移行処理の実行中は、復帰条件が成立するか否かをチェックする(ステップS4)。例えば、センサ入力異常が解消されたか否か、保守員による復帰によって過速度状態が解消されたか否かなどをチェックする。 During execution of the safety shift process, it is checked whether or not the return condition is satisfied (step S4). For example, it is checked whether or not the sensor input abnormality has been eliminated, whether or not the overspeed state has been eliminated by restoration by the maintenance personnel.
ステップS4において復帰条件が成立すると(ステップS4=はい)、安全移行処理を終了し(ステップS5)、その時間枠で自己診断機能のタスクの実行を再開する(ステップS6)。 When the return condition is satisfied in step S4 (step S4=Yes), the safety shift process is ended (step S5), and the execution of the task of the self-diagnosis function is restarted in that time frame (step S6).
なお、安全移行処理の実行中に、安全制御機能のタスクが新たな異常を検出した場合(ステップS7=はい)には、新たに検出された異常に対応する安全移行処理の優先度をチェックし(ステップS8)、実行中の安全移行処理の優先度の方が高い場合(ステップS8=いいえ)には、そのまま現在の安全移行処理を継続する(ステップS4に戻る)。 If the task of the safety control function detects a new abnormality during execution of the safety transition processing (step S7=Yes), the priority of the safety transition processing corresponding to the newly detected abnormality is checked. (Step S8), if the priority of the safety transition process being executed is higher (step S8=No), the current safety transition process is continued as it is (return to step S4).
一方、新たな安全移行処理の優先度の方が高い場合(ステップS8=はい)には、現在の安全移行処理を中断、すなわちスケジュールから除外し(ステップS9)、その時間枠で新たに検出された異常に対応する安全移行処理を実行する(ステップS10)。その後、復帰条件が成立すれば復帰する(ステップS4〜S6)。 On the other hand, when the priority of the new safety transition process is higher (step S8=Yes), the current safety transition process is interrupted, that is, excluded from the schedule (step S9), and newly detected in the time frame. A safety shift process corresponding to the abnormal condition is executed (step S10). After that, if the return condition is satisfied, the process returns (steps S4 to S6).
(スケジューリングの第1の例)
図5には、本発明の実施の形態1に係るエレベータ安全制御装置25における、スケジューリングの第1の例が示されている。(First example of scheduling)
FIG. 5 shows a first example of scheduling in the elevator
エレベータ安全制御装置25のCPU31は、ある周期では、パターン(a1)に示されるように、第1のグループから安全通信機能のタスク、過速度検知機能のタスクを実行する。次に、第2のグループから自己診断機能のタスクを実行する。最後の空き時間に、第3のグループから保守機能のタスクを実行して終了する。
In a certain cycle, the
次の周期では、CPU31は、パターン(a2)に示されるように、第1のグループから安全通信機能のタスク、戸開走行保護機能のタスク、保守切替機能のタスクを実行する。次に、第2のグループから自己診断機能のタスクを実行する。最後の空き時間に、第3のグループから運行機能のタスクを実行して終了する。
In the next cycle, the
ここで例えば、過速度検知機能がセンサ異常を検出して、安全移行処理として「速度制限」の実施を要求した場合には、CPU31は、パターン(b1)に示されるように、まず第1のグループから安全通信機能のタスク、過速度検知機能のタスクを実行する。次に、第2のグループの実行時間において、自己診断機能のタスクの代わりに「速度制限」の処理を実行する。そして、最後の空き時間に、第3のグループから保守機能のタスクを実行して終了する。
Here, for example, when the overspeed detection function detects a sensor abnormality and requests execution of "speed limitation" as the safety transition processing, the
ところが、ここでさらに戸開走行保護機能がエレベータの異常を検出して、安全移行処理として「非常停止」の実施を要求した場合には、CPU31は、パターン(b2)に示されるように、まず第1のグループから安全通信機能のタスク、戸開走行保護機能のタスク、保守切替機能のタスクを実行する。次に、第2のグループの実行時間において安全移行処理を実行するのであるが、現在実行中の「速度制限」の優先度よりも「非常停止」の優先度の方が高いため、「速度制限」の処理に代わって「非常停止」の処理を実行する。そして、最後の空き時間に、第3のグループから運行機能のタスクを実行して終了する。
However, if the door-open running protection function further detects an abnormality in the elevator and requests execution of an "emergency stop" as a safety transition process, the
その後、保守員による復旧によって、再びパターン(a1)に示されるような通常のパターンに戻る。 After that, the normal pattern shown in the pattern (a1) is restored by the restoration by the maintenance personnel.
以上説明したように、本発明の実施の形態1に係るエレベータ安全制御装置25は、タイムパーティショニングを用いたタスクスケジューリング機能によって、複数の安全制御機能をマルチタスクで実行可能である。
As described above, the elevator
CPU31によって実行される複数の機能は、安全制御機能を含む第1のグループと、自己診断機能を含む第2のグループと、非安全制御機能を含む第3のグループとに分類される。
The plurality of functions executed by the
スケジューラ37は、各周期において、第1、第2のグループから各々少なくとも1つの機能のタスクに実行時間を割り当てるとともに、第3のグループに含まれる機能のタスクに残りの実行時間を割り当てる。 In each cycle, the scheduler 37 allocates the execution time to the task of at least one function from the first and second groups, and allocates the remaining execution time to the task of the function included in the third group.
CPU31は、安全制御機能または自己診断機能によって異常が検出された場合には、第2のグループに含まれる機能のタスクの実行を中断し、当該中断されたタスクの実行時間枠において、検出された異常に対応する安全移行処理を実行する。
When an abnormality is detected by the safety control function or the self-diagnosis function, the
これにより、複数の安全制御機能の独立性を保証することができる。 Thereby, independence of a plurality of safety control functions can be guaranteed.
また、CPU31は、上記の安全移行処理の実行中に新たに異常が検出されて、新たに検出された異常に対応する安全移行処理の優先度が上記の安全移行処理の優先度よりも高い場合には、上記の安全移行処理の実行を中断して、新たに検出された異常に対応する安全移行処理を実行する。
Further, the
これにより、複数の安全制御機能の独立性を保証しながら、複数の異常が同時に検出された場合にも適切に対応することができる。 As a result, it is possible to appropriately deal with the case where a plurality of abnormalities are simultaneously detected while guaranteeing the independence of the plurality of safety control functions.
(スケジューリングの第2の例)
図6には、本発明の実施の形態1に係るエレベータ安全制御装置25における、スケジューリングの第2の例が示されている。なお、エレベータの通常動作時のスケジューリング(a1’、a2’)は、上述した第1の例と同様である。(Second example of scheduling)
FIG. 6 shows a second example of scheduling in the elevator
ある周期において、安全制御機能それ自体の異常が検出され、当該安全制御機能のタスクの実行継続が困難な場合、例えば致命的な演算エラー、実行時間超過などが検出された場合には、CPU31は、パターン(b1’)またはパターン(b2’)に示されるように、当該安全制御機能のタスクの時間割り当てを解除し、その実行時間枠でパターン(b1’)またはパターン(b2’)に示されるような安全移行処理を実行する。すなわち、この際の安全移行処理は、第2のグループの実行時間枠ではなく、第1のグループに含まれる安全制御機能の実行時間枠において実行される。
In a certain cycle, when an abnormality of the safety control function itself is detected and it is difficult to continue execution of the task of the safety control function, for example, when a fatal calculation error or execution time excess is detected, the
なお、複数の安全制御機能のタスクの実行継続が困難な場合には、CPU31は、当該複数の安全制御機能のタスクの時間割り当てを解除し、それらの異常に対応した安全移行処理の中で最も優先度の高いものを、空いた時間枠において実行する。この際には、同一周期において、安全移行処理に複数の実行時間枠が割当てられることもありえる。
When it is difficult to continue execution of the tasks of the plurality of safety control functions, the
代替的には、CPU31は、当該安全制御機能のタスクの時間割り当てを解除し、後続の安全制御機能のタスクの実行開始時間を前倒しすることによって、第2のグループの実行時間枠を拡張し、第2のグループの実行時間枠において、安全移行処理および自己診断機能のタスクの実行を行ってもよい。
Alternatively, the
Claims (8)
一定周期で繰り返し処理を実行する演算処理部と、
各周期における前記演算処理部へのタスク実行時間の割り当てを行うスケジューラと
を備え、
前記演算処理部によって実行される前記複数の機能は、安全制御機能を含む第1のグループ、自己診断機能を含む第2のグループおよび非安全制御機能を含む第3のグループに分類され、
前記スケジューラは、各周期において、前記第1、第2のグループから各々少なくとも1つの機能のタスクに実行時間を割り当てるとともに、前記第3のグループに含まれる機能のタスクに残りの実行時間を割り当て、
前記演算処理部は、前記安全制御機能または前記自己診断機能によって異常が検出された場合には、前記第2のグループに含まれる機能のタスクの実行を中断し、該中断されたタスクの実行時間枠で前記検出された異常に対応する安全移行処理を実行する、エレベータ安全制御装置。An elevator safety control device capable of performing multiple functions by multitasking,
An arithmetic processing unit that executes repetitive processing at a constant cycle,
A scheduler for allocating task execution time to the arithmetic processing unit in each cycle,
The plurality of functions executed by the arithmetic processing unit are classified into a first group including a safety control function, a second group including a self-diagnosis function, and a third group including a non-safety control function,
In each cycle, the scheduler allocates execution time to each task of at least one function from the first and second groups, and allocates remaining execution time to each task of functions included in the third group,
When an abnormality is detected by the safety control function or the self-diagnosis function, the arithmetic processing unit interrupts the execution of the task of the function included in the second group, and the execution time of the interrupted task. An elevator safety control device that executes a safety transition process corresponding to the detected abnormality in a frame.
前記演算処理部は、前記メモリアクセス違反が検出された場合には、該メモリアクセス違反に対応する安全移行処理を実行する、請求項1〜3のいずれか一項に記載のエレベータ安全制御装置。Further comprising a memory protection unit for detecting a memory access violation of the plurality of functions,
The elevator safety control device according to any one of claims 1 to 3, wherein, when the memory access violation is detected, the arithmetic processing unit executes a safety transition process corresponding to the memory access violation.
前記演算処理部は、前記規定時間超過が所定回数検出された場合には、対応する安全移行処理を実行する、請求項1〜4のいずれか一項に記載のエレベータ安全制御装置。Further comprising a first timer for detecting a stipulated time overrun of tasks of the functions included in the first and second groups,
The elevator safety control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the arithmetic processing unit executes a corresponding safety transition process when the prescribed time excess is detected a predetermined number of times.
前記演算処理部は、前記第1、第2のグループに含まれる機能のタスクによる前記周期時間超過が検出された場合には、対応する安全移行処理を実行する、請求項1〜5のいずれか一項に記載のエレベータ安全制御装置。A second timer for detecting the total cycle time excess,
The arithmetic processing unit executes a corresponding safety transition process when the cycle time excess due to a task of a function included in the first or second group is detected. The elevator safety control device according to claim 1.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/007000 WO2019163133A1 (en) | 2018-02-26 | 2018-02-26 | Elevator safety control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019163133A1 true JPWO2019163133A1 (en) | 2020-07-30 |
JP6824465B2 JP6824465B2 (en) | 2021-02-03 |
Family
ID=67687012
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020501987A Active JP6824465B2 (en) | 2018-02-26 | 2018-02-26 | Elevator safety controller |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6824465B2 (en) |
CN (1) | CN111788139B (en) |
WO (1) | WO2019163133A1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001125797A (en) * | 1999-10-25 | 2001-05-11 | Seiko Epson Corp | Multitask system, recording medium with recorded program therefor and working device |
JP2011121726A (en) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Hitachi Ltd | Electronic safety elevator |
WO2011111223A1 (en) * | 2010-03-12 | 2011-09-15 | 三菱電機株式会社 | Elevator safety control device |
WO2012104899A1 (en) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | Safety control device and safety control method |
US20150338835A1 (en) * | 2012-06-26 | 2015-11-26 | Inter Control Hermann Kohler Elektrik Gmbh & Co., Kg | Apparatus and method for a security-critical application |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03109643A (en) * | 1989-09-22 | 1991-05-09 | Nec Corp | Execution system for data exception procedure |
CN100359481C (en) * | 2003-09-13 | 2008-01-02 | 华为技术有限公司 | Abnormal monitoring equipment and method for multi-task system |
KR101014917B1 (en) * | 2005-03-31 | 2011-02-15 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | Elevator apparatus |
CN100595123C (en) * | 2005-03-31 | 2010-03-24 | 三菱电机株式会社 | Elevator device |
JP5404606B2 (en) * | 2008-03-27 | 2014-02-05 | 三菱電機株式会社 | Elevator control system |
CN102514988B (en) * | 2011-11-16 | 2014-08-06 | 领科无线射频系统(上海)有限公司 | Ultrahigh frequency elevator remote control system |
CN105793182B (en) * | 2013-11-28 | 2018-04-24 | 株式会社日立制作所 | The security system of elevator |
CN206529179U (en) * | 2017-01-13 | 2017-09-29 | 内蒙古滋润广告传媒有限责任公司 | Elevator emergency equipment |
-
2018
- 2018-02-26 CN CN201880088986.9A patent/CN111788139B/en active Active
- 2018-02-26 WO PCT/JP2018/007000 patent/WO2019163133A1/en active Application Filing
- 2018-02-26 JP JP2020501987A patent/JP6824465B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001125797A (en) * | 1999-10-25 | 2001-05-11 | Seiko Epson Corp | Multitask system, recording medium with recorded program therefor and working device |
JP2011121726A (en) * | 2009-12-11 | 2011-06-23 | Hitachi Ltd | Electronic safety elevator |
WO2011111223A1 (en) * | 2010-03-12 | 2011-09-15 | 三菱電機株式会社 | Elevator safety control device |
WO2012104899A1 (en) * | 2011-01-31 | 2012-08-09 | トヨタ自動車株式会社 | Safety control device and safety control method |
US20150338835A1 (en) * | 2012-06-26 | 2015-11-26 | Inter Control Hermann Kohler Elektrik Gmbh & Co., Kg | Apparatus and method for a security-critical application |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111788139B (en) | 2021-09-14 |
CN111788139A (en) | 2020-10-16 |
WO2019163133A1 (en) | 2019-08-29 |
JP6824465B2 (en) | 2021-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101366955B1 (en) | Elevator safety control device | |
KR101014917B1 (en) | Elevator apparatus | |
JP5191743B2 (en) | Prevention of interference in the hoistway where two elevators travel | |
WO2013157070A1 (en) | Multi-car elevator | |
WO2018066049A1 (en) | Elevator control device | |
JP2006298538A (en) | Elevator device | |
CN101027238A (en) | Elevator apparatus | |
JP6180591B2 (en) | Multi-car elevator | |
JP7014337B2 (en) | Task schedule management device | |
JP6299926B2 (en) | Elevator control system | |
JP6824465B2 (en) | Elevator safety controller | |
WO2019049277A1 (en) | Elevator system and elevator system control device | |
EP3650384B1 (en) | System for monitoring lobby activity to determine whether to cancel elevator service | |
JP7328866B2 (en) | multi car elevator | |
KR102208337B1 (en) | Elevator control system | |
JP7396515B2 (en) | Elevator safety control device and elevator safety control system | |
JPH11100183A (en) | Diagnosis operation device of elevator | |
JP7003217B2 (en) | Elevator safety control device | |
CN114007972A (en) | Elevator system | |
JP7188590B2 (en) | elevator equipment | |
JPS6242833B2 (en) | ||
KR100891234B1 (en) | Elevator apparatus | |
JPS5834384B2 (en) | elevator control device | |
KR20080110689A (en) | Elevator apparatus | |
JPH03106778A (en) | Side rescue operation device for elevator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200204 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201215 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6824465 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |