JPWO2019043776A1

JPWO2019043776A1 - 車両制御装置

Info

Publication number: JPWO2019043776A1
Application number: JP2019538780A
Authority: JP
Inventors: 尚子高田; 中川　慎二; 慎二中川
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2017-08-29
Filing date: 2017-08-29
Publication date: 2020-07-02
Anticipated expiration: 2037-08-29
Also published as: JP6909857B2; WO2019043776A1; US20200189617A1

Abstract

本発明は、自動運転から手動運転への移行を適切に行う。本発明の車両制御装置は、車両の自動運転と手動運転とを切り替える車両制御装置において、前記車両の移動経路候補を挙げる第一ステップと、前記自動運転から前記手動運転に移行した際の利用者の操作に関する情報と、前記利用者の生体情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する第二ステップと、前記第二ステップで取得した情報を基に、前記車両の移動経路を選択する第三ステップと、を備える。

Description

本発明は、目的地までの複数の経路候補から選択した経路を自動走行する車両制御装置に関する。

自動運転車などの自律移動体を活用する市場に期待が集まっている。移動距離が増えると、目的地への経路は複数存在し得る。

ビッグデータと人工知能、機械学習の発達により、利用者一人一人の特性を学習して制御内容を個人適応させるサービスのニーズがロボット等の自動制御機器において高まっている。サービス利用環境が多岐にわたる場合、予めテストケースや学習完了までの時間を決めて利用者情報の学習完了判定を行うことは困難となる。

また現在、多くの自動運転システムでは、複雑な環境下やセンサ失陥が発生した場合には自動運転の続行は危険とみなし、手動運転へ切り替えている。例えば特許文献１には、手動運転への切り替えを減らすため、過去の走行データから手動運転へ切り替わった回数、手動運転で走行した距離を経路ごとに計算し、遠回りでも手動運転へ切り替わる回数が少ないか、手動運転走行距離が短い経路を選ぶことが開示されている。

特開２０１５―１４１０５０号公報

しかし従来の技術では、周囲環境が複雑な中で手動運転に戻される可能性がある。

そこで本発明では、車両の自動運転と手動運転とを切り替える車両制御装置において、前記車両の移動経路候補を挙げる第一ステップと、前記自動運転から前記手動運転に移行した際の利用者の操作に関する情報と、前記利用者の生体情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する第二ステップと、前記第二ステップで取得した情報を基に、前記車両の移動経路を選択する第三ステップと、を備える。

本発明によれば、自動運転から手動運転への移行を適切に行うことができる。

本発明の実施形態に係る制御ブロック図。本発明の実施形態に係る制御装置の構成図。第１の実施形態における移行容易度の算出を説明する図。図３と別の第１の実施形態における移行容易度の算出を説明する図。本発明の実施形態に係るフローチャート。生体情報を用いた移行容易度算出を説明する図。生体情報を用いた移行容易度算出の別の例を説明する図。本発明の実施形態に係る挙動を説明する図。手動運転に切り替わるまでの時間を用いた移行容易度算出を説明する図。第２の実施形態における移行容易度の算出を説明する図。図１１と別の第２の実施形態における移行容易度の算出を説明する図。利用者に近いデータを抽出して使用するための制御ブロック図。利用者に近いデータを抽出して使用する制御装置の構成図。自動運転が安全に停止できたと判断するを説明する図。

次に、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施例に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。本発明の実施例は、利用者が実際の環境下で手動操作している間に操作量と外界状況および内界情報のデータを集めて個体(利用者)特性を学習し、シーン毎に前記個体特性学習進捗度を判定して、これに応じて、個体適応制御を段階的に実行する。

［実施形態１］
第一の実施形態として、自動運転車における、経路選択方法の例を示す。本実施形態は、特に経路の選択を、自律移動体の利用者の希望、嗜好に応じて選択する車両制御装置に関するものである。
図１は本発明の実施形態に係る制御ブロック図である。手動運転切り替わり情報データベース１０１には、Ｃ２Ｘ通信などにより取得した、過去に自動運転から手動運転へ切り替わる事象が発生したときの車両の位置情報と、利用者の操作情報または生体情報のうち、取得可能であった全ての情報が格納されている。

操作情報とは、車両の走行方向、移動速度のいずれかに影響を及ぼす利用者の操作(例えば、操舵角、アクセル開度、ブレーキ踏み込み量、スティックコントローラ傾き量、ボタンなどによる速度または走行方向設定量)およびそれらの手動運転に切り替わる前の自動運転中の制御指令値と、自動運転から手動運転に移行が完了するまでの時間(システム側が運転の移行を判断した時刻ｔ０と移行通知を行った時刻ｔ１の少なくともいずれか１つが含まれる。なお、走行方向、移動速度のいずれかに影響を及ぼす操作量情報の代わりに、走行方向、移動速度そのものの値を格納、利用しても良い。

生体情報とは、例えば脈拍、心拍、血圧、脳波、脳血流、発汗、表情（まぶた、眉、瞳孔、口角、鼻腔）の状態または変動の情報を指す。

経路選択装置１０２は、車両側のコントローラに搭載されており、複数の候補経路の中から各経路の手動運転への切り替わり容易度を算出し、切り替わり容易度の最も高い経路を選んで制御量演算装置へ出力する。

経路選択装置１０２に含まれるデータベース情報呼び出し部１０３は、候補経路の情報を取得する。ここで、経路候補情報には、目的地まで至ることができる複数の経路候補の位置が特定できる情報が含まれている。これを基に手動運転切り替わり情報データベース１０１から、候補経路それぞれにおける、過去の自他車の手動運転移行時のデータを呼び出す。呼び出されるデータには利用者の操作情報または生体情報の少なくともいずれかひとつが含まれている。

なお、候補経路に関して利用者自身の手動運転移行時のデータ取得回数が所定値以上であれば、利用者自身の情報のみを呼び出す（第二の実施形態以下も同様である）。これにより、利用者の特性（運転習熟度等）により合った移行容易度判定が行える。

手動運転切り替わり容易度算出部１０４は、呼び出された過去の利用者の操作情報または生体情報に基づき、手動運転への切り替わり容易度を算出し、容易度が高い経路を選択して、その結果を走行制御部へ送信する。なお、このとき、選択した経路の移行容易度も出力しても良い。

図２は制御装置の構成図である。ＣＰＵ１１０は手動運転への切り替わり容易度を経路ごとに算出し、最適な経路を決定する。経路候補探索装置１１１は、図示しない地図情報、自車位置情報、目的地情報等を基に、現在の自車位置から目的地まで至ることのできる経路を複数探索する。通信装置１１６は、図１の手動運転切り替わり情報データベース１０１から、候補経路における過去の自他車の操作情報または生体情報のすくなくともひとつを呼び出す。制御装置１１７は、呼び出された操作情報または生体情報を基にＣＰＵ１１０で決定された経路選択結果を下位の計画系を含む制御装置に出力する。

図３を用いて、切り替わり容易度算出について説明する。図３は、ある過去データにおいて自動運転から手動運転に切り替わった前後の舵角を表している。なお、舵角を例に用いて説明するが、アクセル開度、ブレーキ踏み込み量などでも同様である。時刻ｔ２にて、利用者がハンドルを主体的に動かし、手動制御が開始する。ｔ２までの時間は、舵角が増加しており、自動運転がハンドルを切る動作を行っていることを示している。これを手動運転が開始された時刻以降に外挿し、手動運転の操作量と比較する。所定時間Δｔ以内に、両者に所定値Δｘ以上の差が発生した場合、この手動運転への移行は容易度の低い切り替わりであったと判断する。経路選択時には、この判定を経路上の全ての過去データに対して行い、経路ごとに、全切り替わり回数のうち、切り替わり容易度が低いと判断された切り替わりがいくら含まれていたかという割合を算出する。この割合が最も低い経路を、移行容易度が最も高い経路として選択する。

なお、移行容易度の高低の判定について、図４のように、外挿した自動運転操作量に対し、プラスマイナス両側に所定値Δｘ以上乖離した操作量をΔｔ以内に入力したことを以って移行容易度が低いと判断しても良い。これにより、手動運転に切り替わる直前の自動運転の操作量が異常であり、利用者がそれを修正しただけの操作量の乖離を除いて、利用者が操作量を把握し切れず、操作量をハンチングさせてしまったときのみを、移行しにくい切り替わりであったと判定することができる。また、外挿せず、手動運転に切り替わる直前の自動運転の舵角の値との差を用いて計算しても良い（第二の実施形態以下も同様である）。

操作量の代わりに走行方向、移動速度そのものの値を用いる場合も、手動運転に切り替わる前の自動運転中の値を手動運転開始後に外挿し、それと手動運転後の走行方向または移動速度を同様に比較して算出する（第二の実施形態以下も同様である）。

また、走行方向と速度の両方の値を用いて移行容易度を算出する場合は、走行方向に関する操作量もしくは走行方向そのものの値の差分値と、速度に関する操作量もしくは速度そのものの値の差分値とを足し合わせるなどする（第二の実施形態以下も同様である）。

図５を用いて、実施形態のフローを説明する。現在地、目的地、地図情報を基に生成された全候補経路に関し、まずＳ１０１にて、それぞれ手動走行移行時のデータの取得回数をデータベースより取得し、その回数が所定値以上であるかを判定する。データ取得回数の情報は、データベースに回数情報が格納されていればこれを用いても良いし、データベース内のデータ量から算出しても良い。なお、望ましくは候補経路をそれぞれ交差点（ノード）ごとに区切り、区切られた区間（リンク）ごとにデータ取得回数を確認し、経路全体でデータ数が所定値以下のノードがないことを確認する。

データ取得回数が所定値以上の候補経路があればＳ１０２に進み、なければＳ１０３に進む。

Ｓ１０３では、切り替わり容易度以外の要求に基づいて経路を選択する。切り替わり容易度以外の要求とは、例えば走行距離、目的地までの所要時間、燃費が挙げられる。これにより、Ｓ１０２に進んだ場合に、走行台数が十分多くデータが充実している経路があるときに限って手動運転以降容易度に基づき経路選択が行われるようにでき、経路選択精度を上げることができる。なお、より望ましくは、直近の所定期間内のデータ取得回数が所定値以上であるかどうかを判定する。これにより、最近の道路環境（道幅の変化、明るさ、信号有無、工事有無等）や交通環境（交通量等）の情報を反映した判定であることを保証できるようになり、より経路選択精度を向上できる。

Ｓ１０２にて、データ取得回数が所定値以上と判定された経路の中で、手動運転へ切り替わらずに済む経路の有無を確認する。もしも現在地から目的地まで手動運転に切り替わった車両が１台もない経路が存在すれば、Ｓ１０５に進み、その経路を選択して終了する。どの経路にも手動運転へ切り替わった履歴が含まれていれば、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４およびＳ１０６は候補経路ごとに算出する。Ｓ１０４にて、それぞれの経路の過去の自他車の手動制御への移行時の操作情報を取得する。Ｓ１０６にて、上述の算出方法で、各経路の移行容易度を算出する。なお、データ取得回数をリンクごとに計算している場合、リンクごとに移行容易度を算出してもよい。その場合、候補経路に含まれるリンクの中で最も低い値か、各リンクの移行容易度をそれぞれの距離の重みを付与した加重平均の値をその候補経路の移行容易度とする。

Ｓ１０４で、Ｓ１０２の候補経路が複数あることを確認する。複数存在する場合はＳ１０８に進み、算出された移行容易度が最も高い経路を選択する。１つしか存在しない場合は、経路選択の余地がないため、Ｓ１０９に進み、候補経路を走行する経路として選択する。

なお、このまま処理を終わっても良いし、Ｓ１１０で、選択した経路の手動運転への移行容易度を利用者に提示してフローを終了してもよい。表示内容は、パーセントで難しさ（手動運転へ移行しにくい切り替わりが発生した割合）を示しても良いし、さらにそれを１００個以下の段階に分け、難しさのレベルとして表示しても良い。

生体情報を用いた判定を行う場合は、Ｓ１０４の際に各経路の手動制御移行時の生体情報履歴を取得する。そしてＳ１０６において、各経路において、手動制御移行前の所定時間内の生体情報の平均値と、移行後所定時間内の生体情報の平均値の差が大きいほど、移行容易度が低い経路として判定する。差の大きさを比較して、もっとも差が小さい経路をＳ１０８で選択する（図６）。もしくは差が所定値以上発生した生体情報の数が一番少ない経路を選択しても良い（図７）。

図８を例として、実施形態の全体的な挙動を説明する。自律移動体２０１が目的地２０２にたどり着くための経路候補が経路１〜経路３の３つ存在する。このとき、経路１は最も距離が短いが道幅が狭い。経路２は最も道幅が太いが、交差点や右左折が多い。手動運転切り替わり情報データベースを参照した結果、手動走行移行容易度は経路３が最も高い結果となったため、本システムでは経路３を選択する。

なお、手動運転移行容易度を基にした経路選択は、利用者の希望や、または利用者の嗜好を推定した結果を基に、有効化、無効化、または移動時間や燃費などのその他の要望と組み合わせて経路選択を行うのに利用しても良い。また、経路ごとの手動運転移行容易度を利用者に提示する場合、利用者が経路を選択できるようにしても良い。もしくは、手動運転移行が比較的難しいと判定される場所が避けられない場合には、その場所が近づいてきたときに、利用者に注意喚起を促すのに用いてもよい。また、さらに切り替わり容易度の許容下限値を設定し、選択した経路の切り替わり容易度が許容下限値を満たしていない場合、利用者にその旨を通知し注意喚起を行うか、利用者に切り替わり容易度以外の要求に基づいた経路選択を希望するか確認して、利用者が切り替わり容易度以外の要求に基づいた経路選択を希望すれば、Ｓ１０３の経路選択を実施してもよい。

［実施形態２］
実施形態１と、別の移行容易度算出を説明する。なお、実施形態１と同様の構成については、説明を省略する。

データベース情報呼び出し部１０３（図１参照）は、図９に示すように、操作情報として、システムが利用者に手動運転への移行を促した時刻ｔ０〜システムが手動運転への移行を完了すべきと判断した時刻ｔ４までの時間ｔＬか、システムが利用者に手動運転への移行を促した時刻ｔ１〜移行が完全に完了したと判断された時刻（例えば利用者の手動運転が安定した時刻）ｔ３までの時間ｔＲか、利用者が手動操作を開始した時刻ｔ２〜ｔ３までの時間ｔＳか、ｔ３〜ｔ４の時間ｔＭの少なくともいずれか１つの情報を取得する。手動運転切り替わり容易度算出部１０４は、ｔＬ、ｔＲ、ｔＳ、ｔＭのいずれかの値を後述する数式２と同様に経路ごとに平均を取って比較し、最も切り替わり容易度の高い経路を判断する。なお、ｔＬ、ｔＭについては長いほど切り替り容易度が高いと判定し、ｔＭは負の値になった場合は特に切り替り容易度が低いと判定する。ｔＲ、ｔＳについては短いほど切り替り容易度が高いと判定する。

［実施形態３］
実施形態１と、別の移行容易度算出を説明する。なお、実施形態１と同様の構成については、説明を省略する。

図１０は、図３同様、ある過去データにおいて自動運転から手動運転に切り替わった前後の舵角を表している。時刻ｔ２にて、利用者がハンドルを主体的に動かし、手動制御が開始する。ｔ２までの時間は、舵角が増加しており、自動運転がハンドルを切る動作を行っていることを示している。これを手動運転が開始された時刻以降に外挿し、手動運転の操作量と比較する。所定時間Δｔ以内の、外挿した自動運転の操作量と、手動運転の操作量の差分（図中ハッチング部分）を、以下の式で算出する。

ＸＭＤ（ｔ）は時刻ｔの手動運転操作量、ＸＡＤ（ｔ）は時刻ｔの自動運転操作外挿量である。これをさらに利用可能な過去データ（望ましくは直近の所定期間内のデータのみ用いるのが良い）に関して以下のように平均を取る。

Ｎは利用可能なデータに含まれる手動運転への移行データの総数である。この値を経路ごとに比較し、値が大きいほど、この経路の手動運転への移行は容易度が低いと判断する。これにより、各経路で移行後の操作が不安定になった程度をより細かく比較することができる。

なお、積分区間は所定時間Δｔではなく、手動運転の操作が安定した時刻ｔ３までとしてもよい（以下、時刻に関しては図９参照）。安定したか否かは、自動運転時の操作量の外挿値との差分が所定値Δｘ１以下であることとしてもよいし、または手動運転開始後の手動運転の変動周波数が所定値以下になることとしてもよい。この場合、数式１の代わりに以下の式を使う。

または、以下の式としてもよい。ただし、手動運転が安定した時刻ｔ３が、システムが手動運転への移行を完了すべきと判断した時刻ｔ４以前である場合に限る。

数式４により、ｔ２からｔ３の間の手動運転が比較的不安定な場合でも、利用者が例えば余所見をしていて手動運転の開始が遅れた場合(ｔ１からｔ２が長く、本来移行に余裕があったと考えられる場合)には、その経路の移行容易度を高めに算出することができる。手動運転が安定した時刻ｔ３が移行を完了すべきと判断されていた時刻ｔ４よりも後だった場合は、ｙに十分大きな値を代入する。

なお、速度に関する操作量を基に移行容易度を判定する場合、自動車のように加速と減速を指示する利用者側インターフェースが分かれている場合は、図１１のように、差分値を算出し、積分、平均算出する。なお、自動運転の最後の操作がアクセルのとき、手動運転移行後所定時間内の利用者のブレーキについて、操作量に１より大きな重みをつけて足し合わせても良い。その場合自動運転の最後の操作がブレーキのときには、利用者のアクセル操作に対して同様に行う。

数式５を、数式３、数式４と同様の形に変換して用いても良い。

［実施形態４］
実施形態１と、別の移行容易度算出を説明する。なお、実施形態１と同様の構成については、説明を省略する。本実施形態は、利用者に近いデータのみを抽出して使用する。図１２において、手動運転切り替わり情報データベース１０１は、自動運転から手動運転へ切り替わる事象が発生したときの自車情報（車格（排気量、ホイールベース、車体長さ、車体幅の少なくともいずれかの情報でもよい）、総走行距離、前回の点検からの走行距離または時間、業務用車両か自家用車かの情報）、他車情報（同方向に走行する周辺車両との相対速度およびまたは車間距離、車両密度、平均速度）、外界情報（天候、路面状態）、利用者情報（手動運転に切り替わった際に操作した人物の年齢、性別、運転暦、行き先に関する情報）を含む。

経路選択装置１０２に含まれるデータベース情報呼び出し部１０３は、経路候補の情報に加えて、取得可能な利用者情報、自車情報、他車情報、経路情報外界情報についても取得する。これを基に手動運転切り替わり情報データベース１０１から、候補経路それぞれにおける、現在の自車両の走行状態に似た環境下での、過去の自他車の手動運転移行時のデータを呼び出す。呼び出されるデータには利用者の操作情報または生体情報の少なくともいずれかひとつが含まれている。図１３に制御装置の構成図を示す。

車両情報、利用者情報も用いてデータを呼び出すことで、自車と他車情報、外界情報、利用者情報、経路情報が似た条件下の手動運転への移行時データを呼び出すことができる。この結果、車両、外界状況または利用者の個人差を加味して、最も好適な経路を選択できるようになる（過度に安心すぎない、効率とのトレードオフを探ることができる）。

［実施形態５］
手動運転に移行する際に一旦停止を行う機器において、手動操作への移行容易度を算出する方法について説明する。これには、利用者が走行中の手動運転への移行を希望しないなどで、手動運転への移行が予測される場所の手前で一旦停止して運転を移行する機能を持つ自動運転や、遠隔オペレータの操作に移行するために、一度停止する自動運転機器などが含まれる。

本機器においては、手動運転への移行容易度は、自動運転が安全に停止できたこと、または手動運転を開始してから経路への復帰がスムーズに行えたことの少なくともいずれかひとつを評価し、決定する。

図１４に自動運転が安全に停止できたと判断する方法の例を示す。停止のための制御が始められた時刻から車両が停止するまでの間に、加速度が所定値以上正または負の大きな値をとった場合、安全に停止できなかったとし、手動運転への移行がしにくかったと判定する。前後加速度のほか、横方向加速度や、周囲他車両との車間距離の変動を判定に用いても良い。または利用者の生体情報を取得し、利用者の緊張を示す情報が得られたことを判断根拠としてもよい。

手動運転を開始してから経路への復帰がスムーズに行えたと判断する方法は、例えば利用者が手動運転を開始してから元の経路上に戻り、所定時間経過するまでの利用者の操作（前後方向加速度、横方向加速度）の値が所定値以下であること、または操舵が左右にそれぞれ所定値以上を取っていない場合（左右にふれている＝車両挙動が不安定になっている）に、スムーズに経路に戻りやすい場所であったと判断する。または、生体情報が緊張を示していないことを基に判定しても良い。または、手動運転を開始してから元の経路上に戻るまでの所要時間が所定値以下である、または小さいほど、スムーズに戻りやすい経路だったと判定する。手動運転を開始したタイミングとは、例えばギアをドライブに入れたタイミング、またはウインカーを上げたタイミングが望ましい。これにより、利用者が何らかの理由で手動運転移行後にすぐに走り出そうとしなかった場合に、経路への復帰が困難な道と誤判定することを防ぐ。

以上の各実施形態を踏まて、次のように表現することができる。
車両の自動運転と手動運転とを切り替える車両制御装置において、前記車両の移動経路候補を挙げる第一ステップと、前記自動運転から前記手動運転に移行した際の利用者の操作に関する情報と、前記利用者の生体情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する第二ステップと、前記第二ステップで取得した情報を基に、前記車両の移動経路を選択する第三ステップと、を備える。

また、前記自動運転から前記手動運転に移行した際の前記利用者の操作に関する情報として、前記車両の走行方向、移動速度のいずれかに影響を及ぼす操作と、前記自動運転から前記手動運転に移行が完了するまでの時間と、の少なくともいずれかの情報を用いる。

また、前記自動運転から前記手動運転に移行した際の前記利用者の操作に関する情報と、前記利用者の生体情報と、の少なくともいずれかの情報を用いて、前記移動経路候補それぞれの前記手動運転への移行容易度を算出した上で、前記車両の移動経路を選択する。

また、前記車両の情報、周辺車両に関する情報、外界の環境に関する情報、及び前記利用者の前記生体情報の少なくともいずれかの情報を取得し、該取得した情報に対応する過去の情報を参照して、前記手動運転への移行容易度を算出した上で、前記車両の移動経路を選択する。

また、選択した前記移行容易度を前記利用者へ表示する。

また、前記移行容易度を基に選択した前記移動経路の有効化、無効化を、前記利用者の入力や嗜好を推定した結果を基に選択する。

また、前記移行容易度と、前記車両の移動時間または燃費の優先度と、を組み合わせて前記移動経路を選択する。

また、前記移動経路ごとの前記移行容易度を前記利用者に選択自在な状態で提示する。

また、前記移行容易度が低い場所に入る前に、前記利用者に注意喚起を促す。

また、過去の前記自動運転から前記手動運転への移行時の前記利用者の操作量または前記生体情報の変動が小さいほど、または前記移動経路上から一度外れて動作を停止し、前記手動運転で前記移動経路に戻るときに、前記操作量、前記生体情報の変動量、及び前記移動経路に戻るための所要時間のいずれかが小さいほど、前記移行容易度が高い経路であると判定する
以上より、自動運転から手動運転に移行したときの利用者の操作情報または生体情報を基に、手動運転への移行の負担が少なかった経路を選択することができる。これにより、候補経路中に手動運転に切り替わらずに済む経路がなかったとしても、利用者は手動操作への移行に緊張することなく、安心して自動運転システムを利用することができる。

Claims

車両の自動運転と手動運転とを切り替える車両制御装置において、前記車両の移動経路候補を挙げる第一ステップと、前記自動運転から前記手動運転に移行した際の利用者の操作に関する情報と、前記利用者の生体情報と、の少なくともいずれかの情報を取得する第二ステップと、前記第二ステップで取得した情報を基に、前記車両の移動経路を選択する第三ステップと、を備えることを特徴とする車両制御装置。
前記自動運転から前記手動運転に移行した際の前記利用者の操作に関する情報として、前記車両の走行方向、移動速度のいずれかに影響を及ぼす操作と、前記自動運転から前記手動運転に移行が完了するまでの時間と、の少なくともいずれかの情報を用いることを特徴とする、請求項１記載の車両制御装置。
前記自動運転から前記手動運転に移行した際の前記利用者の操作に関する情報と、前記利用者の生体情報と、の少なくともいずれかの情報を用いて、前記移動経路候補それぞれの前記手動運転への移行容易度を算出した上で、前記車両の移動経路を選択する、請求項１に記載の車両制御装置。
前記車両の情報、周辺車両に関する情報、外界の環境に関する情報、及び前記利用者の前記生体情報の少なくともいずれかの情報を取得し、該取得した情報に対応する過去の情報を参照して、前記手動運転への移行容易度を算出した上で、前記車両の移動経路を選択する、請求項１に記載の車両制御装置。
選択した前記移行容易度を前記利用者へ表示する、請求項３または４に記載の車両制御装置。
前記移行容易度を基に選択した前記移動経路の有効化、無効化を、前記利用者の入力や嗜好を推定した結果を基に選択する、請求項３または４に記載の車両制御装置。
前記移行容易度と、前記車両の移動時間または燃費の優先度と、を組み合わせて前記移動経路を選択する、請求項３または４に記載の車両制御装置。
前記移動経路ごとの前記移行容易度を前記利用者に選択自在な状態で提示する、請求項３または４に記載の車両制御装置。
前記移行容易度が低い場所に入る前に、前記利用者に注意喚起を促す、請求項３または４に記載の車両制御装置。
過去の前記自動運転から前記手動運転への移行時の前記利用者の操作量または前記生体情報の変動が小さいほど、または前記移動経路上から一度外れて動作を停止し、前記手動運転で前記移動経路に戻るときに、前記操作量、前記生体情報の変動量、及び前記移動経路に戻るための所要時間のいずれかが小さいほど、前記移行容易度が高い経路であると判定する、請求項３または４に記載の車両制御装置。