JPWO2018211982A1 - 画像処理装置および方法、並びに画像処理システム - Google Patents
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Abstract
Description
0.概要
1.実施の形態
2.コンピュータ
<本技術の概要>
本技術の説明は、主に脳外科手術において血流観察を必要とする方法で説明をするが、診療科を特に限定するわけではなく、外科手術において血流、さらにリンパを含む体液の流れを観察するのに有効な技術または装置を対象としている。
図1乃至図3は、本技術に用いられるスペックルイメージングの原理を説明する図である。
次に、スペックル演算原理について説明する。
Speckle Contrast = σ(Im,n)/Ave(Im,n)
で表され、フレーム内で完結する処理である。また、空間コントラスト演算は、時間軸分解能が高く、m×nを増やすと、コントラストが増加するが、空間分解能は低下する。また、演算負荷として、メモリ量は少ない。したがって、空間コントラスト演算は、高速(オンライン処理)向きである。
Speckle Contrast = σ(Ii)/Ave(Ii)
で表され、複数フレームの処理が必要である。また、時間コントラスト演算は、空間分解能が高く、速度検出が可能であるが、時間軸分解能が低く、また、複数のフレームメモリにより演算負荷が大きい。したがって、時間コントラスト演算は、高精度演算(オフライン処理)向きである。
<画像処理システムの基本的な構成例>
図4は、本技術を適用した画像処理装置としてのスペックルイメージング装置を含む画像処理システムの基本的な構成例を示すブロック図である。
次に、スペックル変換部62におけるスペックル変換について説明する。カメラ54により取得される二次元画像は、例えば、あるHD解像度センサの場合、w1920×h1080×d12(輝度)であり、二次元画像は、図5の各輝度イメージ像71からなり、輝度イメージ像71においては、血管における血流が示されており、右から上に血流が流れ、右から下への血流が止められている。なお、中央下部に示されている血管上の白いものは、血管を抑えるクリッピング用の鉗子である。
(1)スペックルの識別性
(2)スペックルの振動の影響
(3)スペックル画像の流速判別
まず、スペックルの識別性について説明する。
次に、図9を参照して、スペックルの振動の影響について説明する。観察対象あるいは撮像系が振動すると相対的にオブジェクトに速度が発生するためスペックルの明暗が低下する。
さらに、図10を参照して、スペックル画像の流速判別について説明する。
図13は、本技術を適用した画像処理装置としてのスペックルイメージング装置を含む画像処理システムの第1の構成例を示すブロック図である。なお、図13の例において、被写体面52とフィルタ53の図示は省略されている。
図14は、本技術を適用した画像処理装置としてのスペックルイメージング装置を含む画像処理システムの第2の構成例を示すブロック図である。なお、図14の例において、被写体面52とフィルタ53の図示は省略されている。
次に、図15のタイミングチャートを参照して、図13のスペックルイメージング装置の動作例について説明する。図13のスペックルイメージング装置50においては、図16に示されるように、サンプルフレーム周期=出力フレーム周期で処理が行われる。
図17は、本技術を適用した画像処理装置としてのスペックルイメージング装置を含む画像処理システムの第3の構成例を示すブロック図である。なお、図17の例において、被写体面52とフィルタ53の図示は省略されている。図17のスペックルイメージング装置50は、画像出力のフレームレートより高いサンプリングレートでカメラ画像を取得する装置である。
次に、図18のタイムチャートを参照して、図17のスペックルイメージング装置の動作例について説明する。図17のスペックルイメージング装置50においては、図18に示されるように、サンプルフレーム周期<出力フレーム周期で、例えば、出力フレーム内に収まる複数のサンプルフレーム画像間の処理として、振動対策の処理がオンライン処理で行われる例が示されている。
図20に示されるように、基本処理の最後に行われる閾値処理により、点線に示される流動部と固定部の境界が得られる。そこで、流動部(流路ともいう)の幅を機械学習などにより認識することができる。なお、この処理もフレーム間処理の1つである。
<コンピュータ>
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここでコンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータ等が含まれる。
(1) 画像の出力フレームレートとサンプリングレートの関係性に応じて、撮像画像に対して、オンライン処理で、レーザ光を照射して生ずるスペックルの画像処理を行うオンライン画像処理部と、
前記撮像画像に対して、オフライン処理で、前記スペックルの画像処理を行うオフライン画像処理部と
を備える画像処理装置。
(2) 前記撮像画像が、画像の出力フレームレートと等しいサンプリングレートで取得された場合、前記制御部は、フレーム内で完結するスペックルの画像処理を前記オンライン処理で行い、フレーム間処理を要するスペックルの画像処理を前記オフライン処理で行う
前記(1)に記載の画像処理装置。
(3) 前記撮像画像が、画像の出力フレームレートと等しいサンプリングレートで取得された場合、前記制御部は、該当フレーム前の複数フレームの情報により、前フレームと置換することで、フレーム間処理を要するスペックルの画像処理を前記オンライン処理で行う
前記(1)に記載の画像処理装置。
(4) 前記撮像画像が、画像の出力フレームレートよりも高いサンプリングレートで取得された場合、
前記制御部は、サンプリングフレーム内で完結するスペックルの画像処理に加え、前記出力フレーム内の複数のサンプルフレーム画像間の画像処理を前記出力フレームレート内で前記オンライン処理で行い、
メモリに蓄積された前記撮像画像に対して、前記出力フレームレート内で収まらない演算処理を前記オフライン処理で行う
前記(1)乃至(3)のいずれかに記載の画像処理装置。
(5) 前記制御部は、前記撮像画像の前記メモリへの書き出しおよび前記オフライン処理での演算処理を、前記オンライン処理でのスペックルの画像処理と並列に行う
前記(4)に記載の画像処理装置。
(6) 前記制御部は、前記撮像画像の前記メモリへの書き出しおよび前記オフライン処理での演算処理を、前記オンライン処理でのスペックルの画像処理の一定時間後に行う
前記(4)に記載の画像処理装置。
(7) 前記フレーム間処理は、画像全体のスペックルコントラストが低下するフレームを除外し、前後フレームから補完または出力フレーム内の他の画像の平均化により最適なスペックルコントラストを出力する処理である
前記(1)乃至(6)のいずれかに記載の画像処理装置。
(8) 前記フレーム間処理は、前記出力フレームレート内のサンプルフレームに対して複数の露光時間を設定し、予め設定されている露光時間毎の流速とコントラスト値の関係式より、露光時間毎のコントラスト値から流速を算出し、最も確からしい流速を演算し、画像に反映する処理である
前記(1)乃至(7)のいずれかに記載の画像処理装置。
(9) 前記フレーム間処理は、異なる撮像画像により流体部分のサイズを検出し、検出されたサイズに応じた解像度になるように演算セルサイズを最適化する処理である
前記(1)乃至(8)のいずれかに記載の画像処理装置。
(10) 前記フレーム間処理は、スペックルの時間方向の情報を用いた演算手法であるLSPI(Laser speckle perfusion imaging)、LSFG(Laser speckle flowgraphy)、またはFDLSI(Frequency domain laser speckle imaging)を含む処理である
前記(1)乃至(9)のいずれかに記載の画像処理装置。
(11) 前記オンライン処理で画像処理が行われたスペックルの画像および前記オフライン処理で画像処理が行われたスペックルの画像のどちらか一方の表示を切り替える切り替え部
をさらに備える前記(1)乃至(10)のいずれかに記載の画像処理装置。
(12) 画像処理装置が、
画像の出力フレームレートとサンプリングレートの関係性に応じて、撮像画像に対して、オンライン処理で、レーザ光を照射して生ずるスペックルの画像処理を行うか、
前記撮像画像に対して、オフライン処理で、前記スペックルの画像処理を行うかを制御する
画像処理方法。
(13) 被写体の表面にレーザ光を照射する光源と、
画像の出力フレームレートとサンプリングレートの関係性に応じて、撮像画像に対して、オンライン処理で、前記光源からのレーザ光を照射して生ずるスペックルの画像処理を行うか、
前記撮像画像に対して、オフライン処理で、前記スペックルの画像処理を行うかを制御する制御部
を備える画像処理装置と
を有する画像処理システム。
Claims (13)
- 画像の出力フレームレートとサンプリングレートの関係性に応じて、撮像画像に対して、オンライン処理で、レーザ光を照射して生ずるスペックルの画像処理を行うか、
前記撮像画像に対して、オフライン処理で、前記スペックルの画像処理を行うかを制御する制御部
を備える画像処理装置。 - 前記撮像画像が、画像の出力フレームレートと等しいサンプリングレートで取得された場合、前記制御部は、フレーム内で完結するスペックルの画像処理を前記オンライン処理で行い、フレーム間処理を要するスペックルの画像処理を前記オフライン処理で行う
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記撮像画像が、画像の出力フレームレートと等しいサンプリングレートで取得された場合、前記制御部は、該当フレーム前の複数フレームの情報により、前フレームと置換することで、フレーム間処理を要するスペックルの画像処理を前記オンライン処理で行う
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記撮像画像が、画像の出力フレームレートよりも高いサンプリングレートで取得された場合、
前記制御部は、サンプリングフレーム内で完結するスペックルの画像処理に加え、前記出力フレーム内の複数のサンプルフレーム画像間の画像処理を前記出力フレームレート内で前記オンライン処理で行い、
メモリに蓄積された前記撮像画像に対して、前記出力フレームレート内で収まらない演算処理を前記オフライン処理で行う
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記制御部は、前記撮像画像の前記メモリへの書き出しおよび前記オフライン処理での演算処理を、前記オンライン処理でのスペックルの画像処理と並列に行う
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記制御部は、前記撮像画像の前記メモリへの書き出しおよび前記オフライン処理での演算処理を、前記オンライン処理でのスペックルの画像処理の一定時間後に行う
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記フレーム間処理は、画像全体のスペックルコントラストが低下するフレームを除外し、前後フレームから補完または出力フレーム内の他の画像の平均化により最適なスペックルコントラストを出力する処理である
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記フレーム間処理は、前記出力フレームレート内のサンプルフレームに対して複数の露光時間を設定し、予め設定されている露光時間毎の流速とコントラスト値の関係式より、露光時間毎のコントラスト値から流速を算出し、最も確からしい流速を演算し、画像に反映する処理である
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記フレーム間処理は、異なる撮像画像により流体部分のサイズを検出し、検出されたサイズに応じた解像度になるように演算セルサイズを最適化する処理である
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記フレーム間処理は、スペックルの時間方向の情報を用いた演算手法であるLSPI(Laser speckle perfusion imaging)、LSFG(Laser speckle flowgraphy)、またはFDLSI(Frequency domain laser speckle imaging)を含む処理である
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記オンライン処理で画像処理が行われたスペックルの画像および前記オフライン処理で画像処理が行われたスペックルの画像のどちらか一方の表示を切り替える切り替え部
をさらに備える請求項1に記載の画像処理装置。 - 画像処理装置が、
画像の出力フレームレートとサンプリングレートの関係性に応じて、撮像画像に対して、オンライン処理で、レーザ光を照射して生ずるスペックルの画像処理を行うか、
前記撮像画像に対して、オフライン処理で、前記スペックルの画像処理を行うかを制御する
画像処理方法。 - 被写体の表面にレーザ光を照射する光源と、
画像の出力フレームレートとサンプリングレートの関係性に応じて、撮像画像に対して、オンライン処理で、前記光源からのレーザ光を照射して生ずるスペックルの画像処理を行うか、
前記撮像画像に対して、オフライン処理で、前記スペックルの画像処理を行うかを制御する制御部
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