JPWO2018160886A5 - - Google Patents

Description

１４２０で、パルス列が、一つの光学測定の一部として光源（例えば、レーザ）から送信される。パルス列は、一つの光学測定のために送信されるＮ個のパルス列の一部として送信することができる。Ｎ個のパルス列は、物体から反射し、それにより、物体までの測距測定を可能にすることができる。Ｎ個のパルス列の各々は、光源（例えば、ＶＣＳＥＬ）からの１つ以上のパルスを含むことができ、開始信号によってトリガされる異なる時間間隔に対応し得る。例えば、図１１は、時間間隔１１６０および１１６５をトリガする開始信号１１０１および１１０２をそれぞれ示す。

Claims (11)

1. 光測距システムであって、
   一つの光学測定の一部としてＮ個のパルス列を提供するように構成された光源であって、Ｎ個のパルス列の各々が、前記光源からの１つ又は２つ以上のパルスを含み、さらに、開始信号によって各々がトリガされる複数の時間間隔の異なる時間間隔に対応し、Ｎ個は１個よりも大きな整数である、前記光源と、
   感知モジュールであって、
   複数の光センサであって、各々が、光子によってトリガされると、前記光子が検出されたことを示すバイナリ信号を出力するように構成されている複数の光検出器を含む、複数の光センサと、
   前記バイナリ信号に基づいて、光子が検出される時間を決定するように構成されたタイミング回路と、
   複数の光センサの各光センサに対して、時間ビン中にトリガされ且つ複数の時間間隔にわたって累積される光センサの光検出器の数にそれぞれ対応するカウンタを決定および保存することにより、前記一つの光学測定中に前記複数の光センサの各光センサに物体から反射した前記光源からのパルスの受信時間を決定するために使用可能なヒストグラムを作成するように構成されたヒストグラム回路と、を含む、前記感知モジュールと、を備える、光測距システム。
2. 前記複数の光検出器が、単一光子アバランシェダイオード（ＳＰＡＤ）を備える、請求項１に記載の光測距システム。
3. 前記感知モジュールが、
   １つ以上の整合フィルタを前記ヒストグラムに適用して、前記受信時間が存在する時間窓を識別するように構成された窓掛け回路をさらに含む、請求項１又は２に記載の光測距システム。
4. 前記感知モジュールが、
   前記時間窓内の前記ヒストグラムに複数の補間フィルタを適用するように構成された補間回路をさらに含み、最良に整合する補間フィルタが、前記時間ビンの幅未満の精度で対する前記受信時間を識別する、請求項３に記載の光測距システム。
5. さらに、前記感知モジュールと通信可能に結合され且つ前記時間窓内の前記ヒストグラムに複数の補間フィルタを適用するように構成された補間回路を含み、最良に整合する補間フィルタが、前記時間ビンの幅未満の精度で前記受信時間を識別する、請求項３に記載の光測距システム。
6. 前記タイミング回路および前記ヒストグラム回路が、前記光測距システムの動作中専用回路である、請求項１乃至５の何れか１項に記載の光測距システム。
7. 前記感知モジュールが、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備える、請求項６に記載の光測距システム。
8. 前記感知モジュールが、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）を備える、請求項６に記載の光測距システム。
9. 前記光源と前記感知モジュールとに接続されており、かつ前記光源および前記感知モジュールを回転させる回転モータをさらに備える、請求項１乃至８の何れか１項に記載の光測距システム。
10. 前記光源が、集積回路上に複数のレーザデバイスを含み、前記複数のレーザデバイスが、垂直キャビティ面発光レーザ（ＶＣＳＥＬ）である、請求項１乃至９の何れか１項に記載の光測距システム。
11. 前記複数の光センサは、異なる視野に対応する、請求項１乃至１０の何れか１項に記載の光測距システム。