JPWO2018150643A1 - 撮像装置 - Google Patents

Abstract

設置面に対して容易に安定して設置し、かつ設置空間の全方位を撮像し得る撮像装置を提供する。腹腔内観察カメラ（１Ａ）は、撮像素子を内蔵する筐体（２Ａ）を備える。筐体（２Ａ）の表面に、該筐体（２Ａ）の所定位置から外方に延びる少なくとも４本の脚部（３Ａ）を備える。４本の脚部（３Ａ）のうちの任意の３本の脚部（３Ａ）の先端を結ぶ平面と（２Ａ）の表面とが非接触となるように各脚部（３Ａ）が配置される。撮像素子は、少なくとも２つ設けられて筐体（２Ａ）の外部空間の全ての方位を撮像可能となっている。

Description

本発明は、撮像素子を内蔵するカメラ本体部を備えた撮像装置に関するものである。

腹腔鏡下手術では、腹腔鏡を臓器に近づけて画像を拡大して臓器の切開や縫合を行うが、術者の視野が狭くなってしまう。そこで、従来、腔鏡手術下において作業領域外の状況を把握するための観察カメラとしての撮像装置が知られている。

例えば、特許文献１に開示された医療装置１００では、図３５の（ａ）（ｂ）に示すように、腹腔に可動自在に設けられたカプセル型カメラ１１０と、このカプセル型カメラ１１０を体外側で固定保持するための固定ユニット１２０とを備えている。

医療装置１００では、カプセル型カメラ１１０は、腹壁１０１に穿刺したトラカール１０２を介して、把持鉗子等の処置具によって患者の腹腔１０３内へ導入される。そして、カプセル型カメラ１１０は、腹腔１０３に向けて穿刺された図示しない穿刺針等によりワイヤ１１１が掛止され、このワイヤ１１１が腹壁１０１を貫通するように体外に引き出される。

次に、ワイヤ１１１は、患者の腹部側に準備された固定ユニット１２０の図示しない孔部に通され、腹壁１０１側に牽引される。これにより、カプセル型カメラ１１０は、腹壁１０１に近づくように持ち上げられ、吸盤１１２が腹壁１０１の体内側の面に吸着されるまで、ワイヤ１１１が体外側へ牽引される。この結果、カプセル型カメラ１１０は、吸盤１１２が腹壁１０１の体内側の面に吸着することによって、腹腔１０１内に留置固定される。

日本国公開特許公報「特開２０１０−１６２２８８号（２０１０年７月２９日公開）」 日本国公表特許公報「特表２００９−５１７１６７号（２００９年４月３０日公表） 国際公開ＷＯ２００５／０５３５１７（２００６年６月１８日公開） 日本国公開特許公報「特開２００６−６８１０９号（２００６年３月１６日公開）」

しかしながら、上記従来の小型観察カメラでは、腹腔内のような直接目で見えない空間において小型観察カメラを腹壁に取り付ける作業が煩雑という問題を有している。

尚、特許文献１に開示されたワイヤで吊り下げる方法以外にも特許文献２〜４に開示された技術が知られている。

例えば特許文献２に開示された生体内処置システムでは、三脚や把持トングによりカプセル型カメラを固定している。しかし、この固定方法では、設置方向を定める必要があり、特別な設置作業が必要となる。

また、例えば特許文献３に開示された内視鏡システムは、カプセル型カメラを爪で引っ掛けるようになっている。しかし、この方法では、爪で引っ掛けるための設置作業が必要である。

さらに、例えば特許文献４に開示された内視鏡システムは、生体内部に留置させた状態で生体内部の画像情報を得るためのカプセル型内視鏡である。この内視鏡システムでは、球状に形成されたカプセルの内部において、カプセルに内接する正四面体の各頂点に相当する位置にカメラが設置されており、それら４個のカメラによって同時に全方位の画像情報を得ることが可能となっている。

しかし、この内視鏡システムは、経口して生体内部を観察するものであるが、この撮像装置を腹腔鏡下手術に応用して内臓上に設置した場合、球状のため安定して設置することができないという問題を有している。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、設置面に対して容易に安定して設置し、かつ設置空間の全方位を撮像し得る撮像装置を提供することにある。

本発明の一態様における撮像装置は、上記の課題を解決するために、撮像素子を内蔵するカメラ本体部を備えた撮像装置において、上記カメラ本体部の表面には、該カメラ本体部から外方に延びる少なくとも４本の脚部が取り付けられており、上記４本の脚部のうちの任意の３本の脚部の先端を結ぶ平面と上記カメラ本体部の表面とが非接触となるように各脚部が配置されると共に、上記撮像素子は、少なくとも２つ設けられて該カメラ本体部の外部空間の全ての方位を撮像可能となっていることを特徴としている。

本発明の一態様によれば、設置面に対して容易に安定して設置し、かつ設置空間の全方位を撮像し得る撮像装置を提供するという効果を奏する。

本発明の実施形態１における撮像装置の構成を示す斜視図である。 （ａ）は上記撮像装置の構成を示す正面図であり、（ｂ）は上記撮像装置の構成を示す右側面図であり、（ｃ）は上記撮像装置の構成を示す背面図であり、（ｄ）は上記撮像装置の構成を示す平面図である。 （ａ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置の構成を示す、一方向から見た斜視図であり、（ｂ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置の構成を示す、他方向から見た斜視図である。 上記撮像装置のカメラ本体部の内部構成を示す断面図である。 （ａ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、一方向から見た斜視図であり、（ｂ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、他方向から見た斜視図である。 （ａ）は上記撮像装置における撮像領域の短辺に向い合うように脚部が配された場合の脚部の映り込み状況を示す平面図であり、（ｂ）は上記撮像装置における撮像領域の長辺に向い合うように脚部が配された場合の脚部の映り込み状況を示す平面図である。 （ａ）は水平な腹腔内に上記撮像装置が設置されている状況を示す断面図であり、（ｂ）は傾斜された腹腔内に上記撮像装置が設置されている状況を示す断面図である。 （ａ）は腹腔内に上記撮像装置を投下する状況を示す断面図であり、（ｂ）は腹腔内に上記撮像装置を着地させる状況を示す断面図であり、（ｃ）は腹腔内に上記撮像装置を設置する状況を示す断面図である。 （ａ）は腹腔内の凹凸面に上記撮像装置の脚部が接触して上記撮像装置が設置されている状態を示す斜視図であり、（ｂ）は腹腔内の凹凸面に上記撮像装置の脚部及びカメラ本体部が接触して上記撮像装置が設置されている状態を示す斜視図である。 （ａ）は本実施形態１の撮像装置における変形例の構成を示すものであって、撮像ユニットを４つ備えた上記撮像装置の構成を示す斜視図であり、（ｂ）は撮像ユニットを４つ備えた上記撮像装置の構成を示す正面図である。 上記撮像ユニットを４つ備えた撮像装置における撮像素子の撮像領域への脚部の映り込み状況の一例を示す平面図である。 上記撮像ユニットを４つ備えた撮像装置における撮像素子の撮像領域への脚部の映り込み状況の他の例を示す平面図である。 上記撮像ユニットを４つ備えた撮像装置における撮像素子の撮像領域への脚部の映り込み状況のさらに他の例を示す平面図である。 上記撮像ユニットを４つ備えた撮像装置における撮像素子の撮像領域への脚部の映り込み状況のさらに他の例を示す平面図である。 本発明の実施形態２における撮像装置の構成を示す斜視図である。 （ａ）は上記撮像装置の構成を示す正面図であり、（ｂ）は上記撮像装置の構成を示す右側面図であり、（ｃ）は上記撮像装置の構成を示す背面図であり、（ｄ）は上記撮像装置の構成を示す平面図である。 （ａ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、一方向から見た斜視図であり、（ｂ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、他方向から見た斜視図であり、（ｃ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、さらに他方向から見た斜視図である。 （ａ）は本実施形態２の撮像装置における変形例の構成を示すものであって、撮像ユニットを３つ備えた上記撮像装置の構成を示す平面図であり、（ｂ）は撮像ユニットを３つ備えた上記撮像装置の構成を示す斜視図である。 （ａ）は本実施形態２の撮像装置における他の変形例の構成を示すものであって、撮像ユニットを５つ備えた上記撮像装置の構成を示す平面図であり、（ｂ）は撮像ユニットを５つ備えた上記撮像装置の構成を示す斜視図であり、（ｃ）は撮像ユニットを５つ備えた上記撮像装置の構成を示す正面図である。 （ａ）は腹腔内に上記撮像装置を投下する状況を示す断面図であり、（ｂ）は腹腔内に上記撮像装置を着地させる状況を示す断面図であり、（ｃ）は腹腔内に上記撮像装置を設置する状況を示す断面図である。 本発明の実施形態３における撮像装置の構成を示す斜視図である。 （ａ）は上記撮像装置の構成を示す正面図であり、（ｂ）は上記撮像装置の構成を示す右側面図であり、（ｃ）は上記撮像装置の構成を示す背面図であり、（ｄ）は上記撮像装置の構成を示す平面図である。 （ａ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、一方向から見た斜視図であり、（ｂ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、他方向から見た斜視図であり、（ｃ）は撮像ユニットを２つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、さらに他方向から見た斜視図である。 （ａ）は本実施形態３の撮像装置における変形例の構成を示すものであって、撮像ユニットを３つ備えた上記撮像装置の構成を示す、一方向から見た斜視図であり、（ｂ）は撮像ユニットを３つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、他方向から見た斜視図であり、（ｃ）は撮像ユニットを３つ備えた上記撮像装置における撮像ユニットと脚部との関係を示す、さらに他方向から見た斜視図である。 （ａ）は本実施形態３の撮像装置における他の変形例の構成を示すものであって、撮像ユニットを５つ備えた上記撮像装置の構成を示す、一方向から見た斜視図であり、（ｂ）は撮像ユニットを５つ備えた上記撮像装置の構成を示す、他方向から見た斜視図であり、（ｃ）は撮像ユニットを５つ備えた上記撮像装置の構成を示す、さらに他方向から見た斜視図である。 （ａ）は腹腔内に上記撮像装置を投下する状況を示す断面図であり、（ｂ）は腹腔内に上記撮像装置を着地させる状況を示す断面図であり、（ｃ）は腹腔内に上記撮像装置を設置する状況を示す断面図である。 本発明の実施形態４における撮像装置の構成を示すものであって、投下から設置までの状況を示す斜視図である。 （ａ）はゴムを一部に有する脚部によって脚部の根元が変形する場合の上記撮像装置の構成を示す斜視図であり、（ｂ）はゴムからなる脚部によって脚部の全体が変形する場合の上記撮像装置の構成を示す斜視図であり、（ｃ）はバネを一部に有する脚部によって脚部の根元が変形する場合の上記撮像装置の構成を示す斜視図であり、（ｄ）はバネを全体に有する脚部によって脚部の全体が変形する場合の上記撮像装置の構成を示す斜視図である。 本発明の実施形態５における撮像装置の構成を示すものであって、投下から設置までの状況を示す斜視図である。 （ａ）は前記実施形態１の撮像装置の前記変形例の構成を示す斜視図であり、（ｂ）は実施形態２の撮像装置の前記変形例の構成を示す斜視図であり、（ｃ）は実施形態１の撮像装置の前記変形例、及び実施形態２の撮像装置の前記変形例の場合の複数の撮像ユニットの配設状態を示す断面図であり、（ｄ）は本発明の実施形態６の撮像装置の構成を示す斜視図であり、（ｅ）は撮像装置の構成を示すものであって、複数の撮像ユニットの配設状態を示す断面図である。 （ａ）は本発明の実施形態７の撮像装置の構成を示すものであって、分割本体部が一体化された状態を示す撮像装置の斜視図であり、（ｂ）は上記分割本体部を分離して示す撮像装置の斜視図である。 上記撮像装置における分割されたカメラ本体の構成を示す正面図である。 （ａ）は上記撮像装置における分割されたカメラユニット筐体の構成を示す断面図であり、（ｂ）は上記撮像装置における分割された共通ユニット筐体の構成を示す断面図であり、（ｃ）は上記撮像装置における分割された照明ユニット筐体の構成を示す断面図である。 前記実施の形態１の撮像装置における比較例の構成を示す斜視図である。 （ａ）は従来の撮像装置の構成を示す模式図であり、（ｂ）は撮像装置のカプセル型カメラの構成を示す断面図である。

〔実施の形態１〕
本発明の一実施形態について図１〜図１４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。

本実施の形態の撮像装置としての腹腔内観察カメラ１Ａは、例えば、人間の腹腔内を腹腔鏡下手術する場合に、作業領域外の状況を把握するための観察カメラとして使用されるものである。尚、本発明の一態様における撮像装置においては、必ずしも腹腔内に限らず、胃や食道又は腸の内部であってもよい。また、必ずしも人間の腹腔内に限らず、他の動物の腹腔内であってもよい。さらに、本発明の一態様における撮像装置は、腹腔内で使用されることを想定しているが、必ずしもこれに限らず、例えば、災害現場等、人が入ることが困難な場所の観察や、コンテナ内や袋の内部等の閉鎖空間の内部観察でも使用することができる。

（腹腔内観察カメラの構成）
本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａの構成について、図１〜図６に基づいて説明する。図１は、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ａの構成を示す斜視図である。図２の（ａ）は、腹腔内観察カメラ１Ａの構成を示す正面図である。図２の（ｂ）は、腹腔内観察カメラ１Ａの構成を示す右側面図である。図２の（ｃ）は、腹腔内観察カメラ１Ａの構成を示す背面図である。図２の（ｄ）は、腹腔内観察カメラ１Ａの構成を示す平面図である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａは、図１に示すように、撮像素子を内蔵するカメラ本体部としての筐体２Ａを備えている。

筐体２Ａは、本実施の形態では、球体形状としている。しかし、必ずしも球体形状に限らず、多面体、楕円体、柱状体等の形状でもよい。

筐体２Ａの表面には、筐体２Ａから外方に延びる４本の脚部３Ａが取り付けられている。尚、本実施の形態では、筐体２Ａを支持することを意図する部分を脚部３Ａとし、それ以外の部分を筐体２Ａと定義する。また、本実施の形態では、説明の便宜上、脚部３Ａと筐体２Ａとを別体物として定義したが、必ずしもこれに限らず、脚部３Ａは筐体２Ａの一部として一体となっていてもよい。むしろ、製造上、一体化した方が生産効率や生産コストの面で有利である。

上記４本の脚部３Ａの外方の各先端は、四面体の各頂点に相当する位置に存在しており、筐体２Ａを重心としている。尚、本実施の形態においては、図面において、脚部３Ａを、便宜上円柱状で表現している。しかし、必ずしもこれに限らず、脚部３Ａの先端形状は、丸みを帯びていた方が、設置面を傷つけ難いという点で好ましい。

また、本実施の形態では、図２の（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、４本の脚部３Ａのうちの任意の３本の脚部３Ａの先端を結ぶ平面と筐体２Ａの表面とが非接触となるように各脚部３Ａが配置されている。すなわち、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａでは、腹腔内観察カメラ１Ａが水平な設置面に設置された場合、筐体２Ａの最底面は任意に選ばれる３本の脚部３Ａの先端を結ぶ平面よりも上部に存在する。尚、本実施の形態では、脚部３Ａは筐体２Ａの表面から正四面体の各頂点に向かう方向に外方に延びている。しかし、本発明の一態様においては、４本の脚部３Ａのうちの任意の３本の脚部３Ａの先端を結ぶ平面と筐体２Ａの表面とが非接触となるように各脚部３Ａが配置されている構成であれば、正四面体でなく単なる四面体の頂点に延びる方向でもよい。

このように、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａでは、腹腔内観察カメラ１Ａが腹腔内において設置された場合、脚部３Ａが現在の体勢とは異なる体勢になったとしても、必ず３本の脚部３Ａで設置されるように、設置面と接している脚部３Ａ以外に、設置面とは反対方向に伸びている脚部３Ａが存在している。

この構成により、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａは、任意の３本の脚部３Ａの先端で支持されるので、腹腔内において、腹腔内観察カメラ１Ａが回転等しても安定して支持される。

この結果、例えば、図３１に示すように、３つの脚部３Ａの先端を結ぶ平面を筐体２Ａが通過する構成や、筐体２Ａの最底面が３つの脚部３Ａの先端を結ぶ平面の下にある構成である場合には、３本の脚部３Ａでの支持が困難である。この結果、図３１に示す腹腔内観察カメラ１Ｚは避けることが好ましい。

尚、本実施の形態では、脚部３Ａは４本となっている。しかし、本発明の一態様においては、４本に限らず、４本以上であればよい。すなわち、脚部３Ａは、少なくとも４本存在すれば足りる。

次に、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａの筐体２Ａの内部構成について、図３の（ａ）（ｂ）及び図４に基づいて説明する。図３の（ａ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａの構成を示す、一方向から見た斜視図である。図３の（ｂ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａの構成を示す、他方向から見た斜視図である。図４は、腹腔内観察カメラ１Ａの筐体２Ａの内部構成を示す断面図である。

図３の（ａ）（ｂ）に示すように、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａでは、筐体２Ａの外部を撮像する撮像ユニットが、２組設けられている。一方は、第１撮像ユニット１１であり、他方は第２撮像ユニット１２である。

本実施の形態では、筐体２Ａにおける脚部３Ａと脚部３Ａとの間に第１撮像ユニット１１が配されていると共に、筐体２Ａにおける第１撮像ユニット１１が存在する位置とは反対側に第２撮像ユニット１２が配されている。

図４に示すように、第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２は、いずれも同じ構成部品によって構成されている。具体的には、第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２は、脚部３Ａに内蔵された撮像素子１０ａと、撮像素子１０ａの前側における筐体２Ａの表面に配されたレンズ１０ｂと、筐体２Ａの表面においてレンズ１０ｂの両側に配された照明装置１０ｃと、制御回路１０ｄとを備えている。

尚、本実施の形態では、図面において、レンズ１０ｂをイメージし易くするために円柱状の突出物で表現している。しかし、実際には、レンズ１０ｂは筐体２Ａと一体又は嵌め込みになっており、筐体２Ａから突出しているとは限らない。

撮像素子１０ａは、腹腔鏡下外科手術に用いられ、患者の体腔の１つである腹腔内の臓器等を治療するときに治療部位を撮影するために用いられる。撮像素子１０ａは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等のセンサチップにてなっている。

照明装置１０ｃは、例えば、図示しないＬＥＤ光源を備えており、治療部位や、治療部位の周辺を照明する。

制御回路１０ｄは、例えば、電源部及び通信部を有し、撮像素子１０ａ及び照明装置１０ｃを駆動制御するものである。例えば、照明装置１０ｃのＬＥＤ光源の点灯制御を行うと共に、撮像素子１０ａにて撮像した画像を通信部にて外部に送信する。

これにより、腹腔内観察カメラ１Ａの外部においては、図示しないモニタに映し出された画像によって腹腔内の状況を観察及び把握することができる。

本実施の形態の第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２は、これら２つの撮像ユニットによって、筐体２Ａの外部空間の全ての方位を撮像可能となっている。

ここで、第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２の撮像領域について、図５及び図６の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図５の（ａ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａにおける撮像ユニットと脚部との関係を示す、一方向から見た斜視図である。図５の（ｂ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａにおける撮像ユニットと脚部との関係を示す、他方向から見た斜視図である。図６の（ａ）は、腹腔内観察カメラ１Ａにおける撮像領域の短辺に向かい合うように脚部３Ａが配された場合の脚部３Ａの映り込み状況を示す平面図である。図６の（ｂ）は、腹腔内観察カメラ１Ａにおける撮像領域の長辺に向かい合うように脚部３Ａが配された場合の脚部３Ａの映り込み状況を示す平面図である。

図５の（ａ）（ｂ）に示すように、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａでは、脚部３Ａは、第１脚部３ａ、第２脚部３ｂ、第３脚部３ｃ及び第４脚部３ｄからなっている。そして、第１脚部３ａの先端と第２脚部３ｂの先端とを結ぶ線の中点から筐体２Ａに垂線を下した位置に第１撮像ユニット１１が設けられている。また、第３脚部３ｃの先端と第４脚部３ｄの先端とを結ぶ線の中点から筐体２Ａに垂線を下した位置に第２撮像ユニット１２第１撮像ユニット１１が設けられている。

ここで、本実施の形態の撮像素子１０ａの撮像領域は、短辺と長辺とを有する矩形領域にてなっている。

この場合、図６の（ａ）に示すように、第１脚部３ａ及び第２脚部３ｂの筐体２Ａの表面への取り付け位置が、撮像素子１０ａの撮像領域における短辺に向かい合うように配置されていると、第１脚部３ａ及び第２脚部３ｂの撮像領域への映り込みが大きくなる。また、第３脚部３ｃと撮像領域との間、及び第４脚部３ｄと撮像領域との間に、景色が写らない領域つまり死角が存在する。

そこで、本実施の形態では、第１脚部３ａ、第２脚部３ｂ、第３脚部３ｃ及び第４脚部３ｄの筐体２Ａの表面への取り付け位置は、図６の（ｂ）に示すように、撮像素子１０ａの撮像領域における長辺に向かい合うように配置されている。

これにより、本実施の形態では、撮像領域における第１脚部３ａ、第２脚部３ｂ、第３脚部３ｃ及び第４脚部３ｄの映り込みと死角とを小さくすることができるものとなっている。

また、本実施の形態では、前述したように、照明装置１０ｃは、撮像ユニットの撮像素子１０ａの両側に設けられている。この場合、照明装置１０ｃは、撮像素子１０ａの撮像領域における短辺に向かい合うように配置されている。これにより、撮像素子１０ａの撮像領域の長辺方向の端部が暗くならないようにすることができる。

（腹腔内観察カメラの使用方法）
上記構成の腹腔内観察カメラ１Ａの使用方法について、図７の（ａ）（ｂ）〜図９の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図７の（ａ）は、水平な腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ａが設置されている状況を示す断面図である。図７の（ｂ）は、傾斜された腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ａが設置されている状況を示す断面図である。図８の（ａ）は、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ａを投下する状況を示す断面図である。図８の（ｂ）は、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ａを着地させる状況を示す断面図である。図８の（ｃ）は、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ａを設置する状況を示す断面図である。図９の（ａ）は、腹腔内の内臓３３の凹凸面に腹腔内観察カメラ１Ａの筐体２Ａが接触して該腹腔内観察カメラ１Ａが設置されている状態を示す斜視図である。図９の（ｂ）は、腹腔内の内臓３３の凹凸面に腹腔内観察カメラ１Ａの筐体２Ａ及び筐体２Ａが接触して該腹腔内観察カメラ１Ａが設置されている状態を示す斜視図である。

前述したように、腹腔鏡下手術においては、手術器具を挿通させるために腹腔に数ｃｍの開創を行いながら、創感染の減少や局所的外傷を軽減するために創部保護を行った上で手術器具を挿通させる場合がある。

その場合、図７の（ａ）に示すように、本実施の形態では、腹壁３１に開創部３１ａを設け、この開創部３１ａに開創部保護部３２を設ける。開創部保護部３２は、例えばウレタンゴムからなるスリーブである。次いで、図８の（ａ）に示すように、開創部保護部３２を通して腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ａを投下する。これにより、図８の（ｂ）に示すように、腹腔内観察カメラ１Ａは、内臓３３の設置面３３ａに着地する。この場合に、例えば、脚部３Ａが１本又は２本で着地する場合が考えられる。しかし、本実施の形態では、その際に、脚部３Ａはバランスを崩して体勢が変化するが、図８の（ｃ）に示すように、最終的には、３本の脚部３Ａで安定して設置することが可能である。

この結果、本実施の形態では、特別な設置作業なしで、腹腔内観察カメラ１Ａを腹腔内に設置することが可能である。

ここで、腹腔鏡手術では、図７の（ｂ）に示すように、視野を確保するために患者の体位を変えることにより、設置面３３ａに傾斜がつく場合がある。その場合においても、本実施の形態では、いずれかの３本の脚部３Ａが存在することによって、傾斜のある設置面３３ａでも安定して設置されることが可能である。

尚、図９の（ａ）に示すように、一般的には、腹腔内の内臓３３の凹凸面に筐体２Ａが接触して該腹腔内観察カメラ１Ａが設置される。そして、筐体２Ａと内臓３３の設置面３３ａが接しなければ、３本の脚部３Ａの先端で筐体２Ａを支えることが可能である。

しかし、必ずしもこのような体勢ではなく、例えば、図９の（ｂ）に示すように、筐体２Ａと内臓３３の設置面３３ａとが接触する場合がある。このような場合、具体的には、筐体２Ａと２本の脚部３Ａとの３点で支持するか、又は筐体２Ａと脚部３Ａの先端ではない点で支持する場合等がある。しかし、このような場合においても、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａでは、内臓３３の設置面３３ａに安定して設置することが可能である。

（変形例）
尚、本発明の一態様は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変更が可能である。本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａの変形例の構成について、図１０の（ａ）（ｂ）及び図１１〜図１４に基づいて説明する。図１０の（ａ）は、本実施の形態１の撮像装置における変形例の腹腔内観察カメラ１Ａ’の構成を示すものであって、撮像ユニットを４つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａ’の構成を示す斜視図である。図１０の（ｂ）は、撮像ユニットを４つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａ’の構成を示す正面図である。図１１は、撮像ユニットを４つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａ’における撮像素子１０ａの撮像領域への脚部３Ａの映り込み状況の一例を示す平面図である。図１２は、撮像ユニットを４つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａ’における撮像素子１０ａの撮像領域への脚部３Ａの映り込み状況の他の例を示す平面図である。図１３は、撮像ユニットを４つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａ’における撮像素子１０ａの撮像領域への脚部３Ａの映り込み状況のさらに他の例を示す平面図である。図１４は、撮像ユニットを４つ備えた腹腔内観察カメラ１Ａ’における撮像素子１０ａの撮像領域への脚部３Ａの映り込み状況のさらに他の例を示す平面図である。尚、図１１〜図１４においては、撮像素子１０ａによって最低限映さなくてはいけない領域を破線三角形で表現している。

本実施の形態においては、撮像ユニットは第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２の２つには限らない。例えば、図１０の（ａ）（ｂ）に示すように、撮像ユニットとして、第１撮像ユニット１１、第２撮像ユニット１２、第３撮像ユニット１３及び第４撮像ユニット１４の４つを設けることが可能である。

この場合、各第１撮像ユニット１１、第２撮像ユニット１２、第３撮像ユニット１３及び第４撮像ユニット１４は、任意の３本の脚部３Ａの間に存在する。この場合の照明装置１０ｃの配置は、任意の３本の脚部３Ａの筐体２Ａへの取り付け位置で構成される三角形の辺上に存在する。すなわち、任意の２本の脚部３Ａの間に照明装置１０ｃが存在する。照明装置１０ｃは、最低限４つ存在する。

ここで、３本の脚部３Ａの先端で構成される三角形の高さ部分と撮像領域の短辺が対応するように配置すると、各第１撮像ユニット１１、第２撮像ユニット１２、第３撮像ユニット１３及び第４撮像ユニット１４の撮像素子１０ａの撮像領域における脚部３Ａの映り込みは、例えば、図１１に示されるものとなる。図１１においては、撮像領域の重なる部分ＯＬが存在するので、死角をなくすことができる。尚、図１１では、例えば、第１脚部３ａと第３脚部３ｃとを結ぶ領域の重なる部分ＯＬについてのみ記載しているが、第１脚部３ａと第４脚部３ｄとを結ぶ領域の重なる部分についても同様である。

すなわち、３本の脚部３Ａの先端で構成される三角形の頂点が撮像領域の中に入れば、死角はなくなる。この結果、撮像ユニットは第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２の２つだけの場合と比較すると、脚部３Ａによる遮りが少ないことが分かる。また、撮像素子１０ａの視野角についても１８０度よりも小さくてよいことが分かる。

ただし、図１１においては、例えば、３本の脚部３Ａの先端で構成される三角形のうち第２脚部３ｂの先端と第３脚部３ｃも先端とを結ぶ辺においては、撮像領域の重なりが少ないと、撮像素子１０ａの組み込み精度次第で死角ができる可能性がある。

そこで、例えば、図１２に示すように、３本の脚部３Ａの先端で構成される三角形の高さ部分と撮像領域の短辺とが対応するように配置すると共に、第２脚部３ｂの先端と第３脚部３ｃも先端とを結ぶ辺において撮像領域の重なりが存在するようにする。この結果、図１２に示すように、第２脚部３ｂの先端と第３脚部３ｃも先端とを結ぶ辺において撮像領域の重なりが必ず存在するので、確実に死角を減らすことができる。ただし、撮像素子１０ａが斜めに配置されるので、撮像素子１０ａの組み込みが難しくなる場合がある。

そこで、例えば、図１３に示すように、画角の広い撮像素子１０ａを用いて、脚部３Ａの先端で構成される三角形の辺と撮像領域の短辺が対応するように配置する。また、２つずつの撮像素子１０ａを２つずつ同じ方向に配置する。この結果、図１３に示すように、全ての撮像領域において重なる部分が存在するので、確実に死角をなくすことができる。また、２つずつの撮像素子１０ａを同じ方向に配置するので、撮像素子１０ａの組み込みが前述の例よりも容易である。

尚、図１３に示す例では、全ての第１脚部３ａ、第２脚部３ｂ、第３脚部３ｃ及び第４脚部３ｄがそれぞれ撮像領域に含まれるようにしていたので、重なる部分が多くなっていた。

そこで、図１４に示すように、画角の広い撮像素子１０ａを用いて、脚部３Ａの先端で構成される三角形の高さと必要な重なり領域ＯＬの高さ（つまり例えば図１４の中央上の撮像領域において該撮像領域の下側境界と三角形の底辺との間の高さ）とを加えた長さに、撮像領域の短辺が対応するように配置することができる。この結果、２つずつの撮像素子１０ａを２つずつ同じ方向に配置する方法において、図１３に示す例とは異なるようにすることができる。これによっても、全ての撮像領域において重なる部分が存在するので、確実に死角をなくすことができる。また、２つずつの撮像素子１０ａを同じ方向に配置するので、撮像素子１０ａの組み込みが前述の例よりも容易である。さらに、重なる部分を図１３の例よりも少なくすることが可能となる。

上述したように、撮像素子１０ａの配置が少しでもずれると、３本の脚部３Ａの先端で構成される三角形のうち第２脚部３ｂの先端と第３脚部３ｃも先端とを結ぶ辺等において死角が生じる可能性が高い。しかし、撮像素子１０ａの配置を工夫することによって、撮像領域同士が重なる部分が増えるため、死角が生じ難くなる。したがって、そのように配置することが望ましい。ただし、撮像ユニットの大きさや組み付け易さ等の関係で上述した配置に限ったものではない。

このように、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａは、撮像素子１０ａを内蔵するカメラ本体部としての筐体２Ａを備えている。筐体２Ａの表面に、該筐体２Ａの所定位置から外方に延びる少なくとも４本の脚部３Ａを備えている。４本の脚部３Ａのうちの任意の３本の脚部３Ａの先端を結ぶ平面と筐体２Ａの表面とが非接触となるように各脚部３Ａが配置される。撮像素子１０ａは、少なくとも２つ設けられて筐体２Ａの外部空間の全ての方位を撮像可能となっている。

上記構成によれば、少なくとも４本の脚部３Ａは、筐体２Ａを中心として少なくとも四面体の頂点方向に延びている。このため、腹腔内観察カメラ１Ａが設置面３３ａに投下された場合、筐体２Ａがどの方向を向いたとしても、腹腔内観察カメラ１Ａは任意の３本の脚部３Ａの先端において設置面３３ａに安定して支持される。また、腹腔内観察カメラ１Ａを設置面３３ａに投下するだけでこの安定した支持が得られるので、容易に設置することができる。

また、本実施の形態では、この状態において、４本の各脚部３Ａは、任意の３本の脚部３Ａの先端を結ぶ平面と筐体２Ａの表面とが非接触となるように配置されている。さらに、撮像素子１０ａは、少なくとも２つ設けられて筐体２Ａの外部空間の全ての方位を撮像可能となっている。このため、撮像素子１０ａは、筐体２Ａの外部空間の全ての方位を撮像することができる。この結果、筐体２Ａの外部空間の全ての方位を観察する機能が満たされる。

したがって、設置面３３ａに対して容易に安定して設置し、かつ設置空間の全方位を撮像し得る腹腔内観察カメラ１Ａを提供することができる。

特に、本実施の形態では、腹腔内観察カメラ１Ａを使用して手術を行う際に、視野を確保するために臓器を動かす場合がある。その場合に、小さいカプセル状の内視鏡を使用していた場合には、カプセル状の内視鏡が臓器の影に隠れてしまう可能性がある。しかし、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ａでは、脚部３Ａが存在していることによって、筐体２Ａが臓器の隙間に入り込むのを阻止するする。したがって、本実施の形態では、筐体２Ａが臓器の隙間に埋没するリスクを低減することができる。

また、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ａでは、撮像素子１０ａは、筐体２Ａの表面における任意の２本の脚部３Ａの所定位置に挟まれる位置に内蔵されている。

これにより、撮像素子１０ａの撮像領域内に脚部３Ａがなるべく映り込まないようにして、撮像素子１０ａの個数を低減することができる。

また、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ａでは、撮像素子１０ａの撮像領域は、短辺と長辺とを有する矩形領域にてなる。また、撮像領域は少なくとも４本のうちの２本の脚部３Ａの所定位置間に位置し、かつ撮像領域の長辺のそれぞれが所定位置に備えられた該２本の脚部３Ａの各々に向い合うように、該２本の脚部３Ａが配置されている。

一般に、撮像素子１０ａの撮像領域は、短辺と長辺とを有する矩形領域にてなっている。この場合、脚部３Ａの筐体２Ａの表面への取り付け位置を、撮像素子１０ａの撮像領域における長辺に各々互いに向かい合うように配置すると、脚部３Ａの撮像領域への映り込み及び死角が多くなる。

そこで、本実施の形態では、撮像領域は少なくとも４本のうちの２本の脚部３Ａの所定位置間に位置し、かつ撮像領域の長辺のそれぞれが所定位置に備えられた該２本の脚部３Ａの各々に向い合うように、該２本の脚部３Ａが配置されている。これにより、脚部３Ａの撮像領域への映り込み及び死角を少なくすることができる。

また、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ａでは、筐体２Ａの表面には、撮像領域の短辺に向い合う位置に、第１照明装置としての照明装置１０ｃ・１０ｃが各々配置されている。これにより、撮像領域において、照明装置１０ｃ・１０ｃの照明光を効率よく照射することができる。

また、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ａでは、脚部３Ａには、第３照明装置が設けられている、つまり第３照明装置としての照明装置１０ｃが脚部３Ａに取り付けられているとすることが可能である。これにより、脚部３Ａ自体が発光するので、脚部の影による死角を低減することができる。尚、照明装置１０ｃは、筐体２Ａのみに取り付けてよく、又は脚部３Ａのみに取り付けてもよい。或いは、照明装置１０ｃは、筐体２Ａ及び脚部３Ａの両方に取り付けてもよい。

また、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ａ’では、撮像素子１０ａは、筐体２Ａの表面における任意の３本以上の脚部３Ａの所定位置に囲まれる範囲に内蔵されている。これにより、撮像素子１０ａは４つ存在することになり、四面体の各面に向けた画像を撮像することができる。したがって、死角がなくなるので、確実に設置空間の全方位を撮像し得る腹腔内観察カメラ１Ａ’を提供することができる。

また、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ａ’では、筐体２Ａの表面には、任意の３本の脚部３Ａの筐体２Ａへの所定位置で構成される三角形の辺上に第２照明装置としての照明装置１０ｃがそれぞれ取り付けられている。これにより、撮像領域において、照明装置１０ｃの照明光を効率よく照射することができる。

〔実施の形態２〕
本発明の他の実施の形態について図１５〜図２０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

前記実施の形態１の腹腔内観察カメラ１Ａは、筐体２Ａの表面から４本の脚部３Ａが外方に延び、その先端を結ぶと４面体が形成される構成となっていた。これに対して、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｂは、筐体２Ｂの両端にそれぞれ三脚状に脚部３Ｂが設けられており、筐体２Ｂの軸方向から見ると、三脚が重なったように見える形状となっている点が異なっている。

（腹腔内観察カメラの構成）
本実施の形態の撮像装置としての腹腔内観察カメラ１Ｂの構成について、図１５〜図１９の（ａ）（ｂ）（ｃ）に基づいて説明する。図１５は、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ｂの構成を示す斜視図である。図１６の（ａ）は、腹腔内観察カメラ１Ｂの構成を示す正面図である。図１６の（ｂ）は、腹腔内観察カメラ１Ｂの構成を示す右側面図である。図１６の（ｃ）は、腹腔内観察カメラ１Ｂの構成を示す背面図である。図１６の（ｄ）は、腹腔内観察カメラ１Ｂの構成を示す平面図である。図１７の（ａ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｂにおける撮像ユニットと脚部３Ｂとの関係を示す、一方向から見た斜視図である。図１７の（ｂ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｂにおける撮像ユニットと脚部３Ｂとの関係を示す、他方向から見た斜視図である。図１７の（ｃ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｂにおける撮像ユニットと脚部３Ｂとの関係を示す、さらに他方向から見た斜視図である。図１８の（ａ）は、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｂにおける変形例の構成を示すものであって、撮像ユニットを３つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｂ’の構成を示す平面図である。図１８の（ｂ）は、撮像ユニットを３つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｂ’の構成を示す斜視図である。図１９の（ａ）は、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｂにおけるにおける他の変形例の構成を示すものであって、撮像ユニットを５つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｂ”の構成を示す平面図である。図１９の（ｂ）は、撮像ユニットを５つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｂ”の構成を示す斜視図である。図１９の（ｃ）は撮像ユニットを５つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｂ”の構成を示す正面図である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｂは、図１５に示すように、前記撮像素子１０ａを内蔵するカメラ本体部としての筐体２Ｂを備えている。

筐体２Ｂは、本実施の形態では、楕円体形状としている。しかし、必ずしも楕円体形状に限らず、直交する２軸方向の一方の長さが他方の長さよりも長い多面体、柱状体等の形状でもよい。

筐体２Ｂの長手方向の両端側の表面には、筐体２Ｂから外方にそれぞれ３方向に延びる３本の脚部３Ｂが２組取り付けられている。尚、本実施の形態では、筐体２Ｂを支持することを意図する部分を脚部３Ｂとし、それ以外の部分を筐体２Ｂと定義する。また、本実施の形態では、説明の便宜上、脚部３Ｂと筐体２Ｂとを別体物として定義したが、必ずしもこれに限らず、脚部３Ｂは筐体２Ｂの一部として一体となっていてもよい。むしろ、製造上、一体化した方が生産効率や生産コストの面で有利である。

上記２組の３本の脚部３Ｂの外方の各先端は、それぞれ三脚状に筐体２Ｂから延びており、筐体２Ｂの軸方向から見ると、三脚が重なったように見える形状を有している。

また、本実施の形態では、図１６の（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、各組の３本の脚部３Ｂの先端を結ぶ平面と筐体２Ｂの表面とが非接触となるように各脚部３Ｂが配置されている。すなわち、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｂでは、腹腔内観察カメラ１Ｂが水平な設置面に設置された場合、筐体２Ｂの最底面は３本の脚部３Ｂの先端を結ぶ平面よりも上部に存在する。

また、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｂにおける撮像ユニットは、図１７の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、２組設けられている。一方は、第１撮像ユニット１１であり、他方は第２撮像ユニット１２である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｂでは、一方の組の一方の組の脚部３Ｂの一つ脚部３Ｂの先端と他方の組の脚部３Ｂの一つの脚部３Ｂの先端とを結ぶ線の中点から筐体２Ｂに垂線を下した位置に第１撮像ユニット１１が設けられている。また、筐体２Ｂにおける第１撮像ユニット１１の反対側の位置に第２撮像ユニット１２が設けられている。

尚、上記の説明では、撮像ユニットは、第１撮像ユニット１１と第２撮像ユニット１２との２個であるとして説明した。しかし、必ずしもこれに限らず、例えば、図１８の（ａ）（ｂ）に示すように、各脚部３Ｂの間に一個の撮像ユニットを設けることにより、第１撮像ユニット１１と第２撮像ユニット１２と第３撮像ユニット１３との合計３つの撮像ユニットを設けた腹腔内観察カメラ１Ｂ’とすることが可能である。

或いは、図１９の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、各脚部３Ｂの間に一個の撮像ユニットである第１撮像ユニット１１、第２撮像ユニット１２及び第３撮像ユニット１３を設けると共に、さらに、軸方向にも１つずつ第４撮像ユニット１４及び第５撮像ユニット１５を設けた腹腔内観察カメラ１Ｂ”とすることが可能である。この構成により、撮像素子１０ａの死角を低減することができる。すなわち、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｂにおいても、実施の形態１と同様に、死角が少なくなるように、撮像素子１０ａを適切に配置することが可能である。例えば、筐体２Ｂの形状が、直交する２軸方向の１方向の長さが他方向の長さよりも長い楕円状とする。この場合には、撮像素子１０ａの撮像領域の長辺が長軸方向と平行になるように配置されることによって、死角を減らすことが可能となる。

尚、腹腔内観察カメラ１Ｂの構成の他の部分については、前述した腹腔内観察カメラ１Ａの構成と同じであるので、その説明を省略する。

（腹腔内観察カメラの使用方法）
上記構成の腹腔内観察カメラ１Ｂの使用方法について、図２０の（ａ）（ｂ）（ｃ）に基づいて説明する。図２０の（ａ）は、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｂを投下する状況を示す断面図である。図２０の（ｂ）は、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｂを着地させる状況を示す断面図である。図２０の（ｃ）は、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｂを設置する状況を示す断面図である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｂを腹腔内に設置するには、図２０の（ａ）に示すように、腹壁３１に開創部３１ａを設け、この開創部３１ａに開創部保護部３２を設ける。次いで、図２０の（ａ）に示すように、開創部保護部３２を通して腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｂを投下する。これにより、図２０の（ｂ）に示すように、腹腔内観察カメラ１Ｂは、内臓３３の設置面３３ａに着地する。この場合に、例えば、脚部３Ｂが１本又は２本で着地する場合が考えられる。しかし、本実施の形態では、その際に、脚部３Ｂはバランスを崩して体勢が変化するが、図２０の（ｃ）に示すように、最終的には、３本又は４本の脚部３Ｂで安定して設置することが可能である。

この結果、本実施の形態では、特別な設置作業なしで、腹腔内観察カメラ１Ｂを腹腔内に設置することが可能である。

〔実施の形態３〕
本発明のさらに他の実施の形態について図２１〜図２６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態２と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態２の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

前記実施の形態２の腹腔内観察カメラ１Ｂは、筐体２Ｂの両端にそれぞれ三脚状に脚部３Ｂが設けられており、筐体２Ｂの軸方向から見ると、三脚が重なったように見える形状となっていた。これに対して、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃは、筐体２Ｃの両端にそれぞれ三脚状に脚部３Ｃが設けられている点は同じであるが、筐体２Ｃの軸方向から見ると、三脚が重ならない形状となっている点が異なっている。

（腹腔内観察カメラの構成）
本実施の形態の撮像装置としての腹腔内観察カメラ１Ｃの構成について、図２１〜図２５の（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に基づいて説明する。図２１は、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ｃの構成を示す斜視図である。図２２の（ａ）は、腹腔内観察カメラ１Ｃの構成を示す正面図である。図２２の（ｂ）は、腹腔内観察カメラ１Ｃの構成を示す右側面図である。図２２の（ｃ）は、腹腔内観察カメラ１Ｃの構成を示す背面図である。図２２の（ｄ）は、腹腔内観察カメラ１Ｃの構成を示す平面図である。図２３の（ａ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｃにおける撮像ユニットと脚部３Ｃとの関係を示す、一方向から見た斜視図である。図２３の（ｂ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｃにおける撮像ユニットと脚部３Ｃとの関係を示す、他方向から見た斜視図である。図２３の（ｃ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｃにおける撮像ユニットと脚部３Ｃとの関係を示す、さらに他方向から見た斜視図である。図２４の（ａ）は、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃにおける変形例の構成を示すものであって、撮像ユニットを３つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｃ’の構成を示す斜視図である。図２４の（ｂ）は、撮像ユニットを３つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｃ’における撮像ユニットと脚部３Ｃとの関係を示す、他方向から見た斜視図である。図２４の（ｃ）は、撮像ユニットを２つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｃ’における撮像ユニットと脚部３Ｃとの関係を示す、さらに他方向から見た斜視図である。図２５の（ａ）は、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃにおけるにおける他の変形例の構成を示すものであって、撮像ユニットを５つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｃ”の構成を示す斜視図である。図２５の（ｂ）は、撮像ユニットを５つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｃ”の構成を示す斜視図である。図１９の（ｃ）は撮像ユニットを５つ備えた腹腔内観察カメラ１Ｃ”の構成を示す斜視図である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃは、図２１に示すように、前記撮像素子１０ａを内蔵するカメラ本体部としての筐体２Ｃを備えている。

筐体２Ｃは、本実施の形態では、楕円体形状としている。しかし、必ずしも楕円体形状に限らず、直交する２軸方向の一方の長さが他方の長さよりも長い多面体、柱状体等の形状でもよい。

筐体２Ｃの長手方向の両端側の表面には、筐体２Ｃから外方にそれぞれ３方向に延びる３本の脚部３Ｃが２組取り付けられている。上記２組の３本の脚部３Ｃの外方の各先端は、それぞれ三脚状に筐体２Ｃから延びており、筐体２Ｃの軸方向から見ると、三脚が重なっておらず、捻じれたように見える形状を有している。

また、本実施の形態では、図２２の（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように、各組の３本の脚部３Ｃの先端を結ぶ平面と筐体２Ｃの表面とが非接触となるように各脚部３Ｃが配置されている。すなわち、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃでは、腹腔内観察カメラ１Ｃが水平な設置面に設置された場合、筐体２Ｃの最底面は３本の脚部３Ｃの先端を結ぶ平面よりも上部に存在する。

また、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃにおける撮像ユニットは、図２３の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、２組設けられている。一方は、第１撮像ユニット１１であり、他方は第２撮像ユニット１２である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃでは、一方の組の脚部３Ｃの一つ脚部３Ｃの先端と他方の組の脚部３Ｃの一つの脚部３Ｃの先端とを結ぶ線の中点から筐体２Ｃに垂線を下した位置に第１撮像ユニット１１が設けられている。また、筐体２Ｃにおける第１撮像ユニット１１の反対側の位置に第２撮像ユニット１２が設けられている。

尚、上記の説明では、撮像ユニットは、第１撮像ユニット１１と第２撮像ユニット１２との２個であるとして説明した。しかし、必ずしもこれに限らず、例えば、図２４の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、各脚部３Ｃの間に一個の撮像ユニットを設けることにより、第１撮像ユニット１１と第２撮像ユニット１２と第３撮像ユニット１３との合計３つの撮像ユニットを設けた腹腔内観察カメラ１Ｃ’とすることが可能である。

或いは、図２５の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、各脚部３Ｃの間に一個の撮像ユニットである第１撮像ユニット１１、第２撮像ユニット１２及び第３撮像ユニット１３を設けると共に、さらに、軸方向にも１つずつ第４撮像ユニット１４及び第５撮像ユニット１５を設けた腹腔内観察カメラ１Ｃ”とすることが可能である。この構成により、撮像素子１０ａの死角を低減することができる。すなわち、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃにおいても、実施の形態１・２と同様に、死角が少なくなるように、撮像素子１０ａを適切に配置することが可能である。例えば、筐体２Ｃの形状が、直交する２軸方向の１方向の長さが他方向の長さよりも長い楕円状とする。この場合には、撮像素子１０ａの撮像領域の長辺が長軸方向と平行になるように配置されることによって、死角を減らすことが可能となる。

尚、腹腔内観察カメラ１Ｃの構成の他の部分については、前述した腹腔内観察カメラ１Ｂの構成と同じであるので、その説明を省略する。

（腹腔内観察カメラの使用方法）
上記構成の腹腔内観察カメラ１Ｃの使用方法について、図２６の（ａ）（ｂ）（ｃ）に基づいて説明する。図２６の（ａ）は、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｃを投下する状況を示す断面図である。図２６の（ｂ）は、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｃを着地させる状況を示す断面図である。図２６の（ｃ）は、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｃを設置する状況を示す断面図である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃを腹腔内に設置するには、図２６の（ａ）に示すように、腹壁３１に開創部３１ａを設け、この開創部３１ａに開創部保護部３２を設ける。次いで、図２６の（ａ）に示すように、開創部保護部３２を通して腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｃを投下する。これにより、図２６の（ｂ）に示すように、腹腔内観察カメラ１Ｃは、内臓３３の設置面３３ａに着地する。この場合に、例えば、脚部３Ｃが１本又は２本で着地する場合が考えられる。しかし、本実施の形態では、その際に、脚部３Ｃはバランスを崩して体勢が変化するが、図２６の（ｃ）に示すように、最終的には、３本の脚部３Ｃで安定して設置することが可能である。尚、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｃでは、筐体２Ｃの両端に設けられたそれぞれ三脚状の脚部３Ｃが、筐体２Ｃの軸方向から見ると、捻じれた位置関係となっている。このため、体勢が変化したときの動きは、実施の形態２の腹腔内観察カメラ１Ｂの場合よりも小さいものとなる。

この結果、本実施の形態では、特別な設置作業なしで、腹腔内観察カメラ１Ｃを腹腔内に設置することが可能である。

〔実施の形態４〕
本発明のさらに他の実施の形態について図２７及び図２８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１〜３と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１〜３の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

前記実施の形態１〜３の腹腔内観察カメラ１Ａ〜１Ｃでは、脚部３Ａ〜３Ｃが形状変形することはなかった。これに対して、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｄでは、脚部３Ｄが形状変形する点が異なっている。

（腹腔内観察カメラの構成）
本実施の形態の撮像装置としての腹腔内観察カメラ１Ｄの構成について、図２７及び図２８の（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に基づいて説明する。図２７は、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ｄの構成を示すものであって、投下から設置までの状況を示す斜視図である。図２８の（ａ）はゴム４を一部に有する脚部３Ｄによって脚部３Ｄの根元が変形する場合の腹腔内観察カメラ１Ｄの構成を示す斜視図である。図２８の（ｂ）は、ゴムからなる脚部３Ｄによって脚部３Ｄの全体が変形する場合の腹腔内観察カメラ１Ｄの構成を示す斜視図である。図２８の（ｃ）はバネ５を一部に有する脚部３Ｄによって脚部３Ｄの根元が変形する場合の腹腔内観察カメラ１Ｄの構成を示す斜視図である。図２５の（ｄ）はバネを全体に有する脚部３Ｄによって脚部３Ｄの全体が変形する場合の腹腔内観察カメラ１Ｄの構成を示す斜視図である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｄは、図２４に示すように、脚部３Ｄは、該脚部３Ｄ及びカメラ本体としての筐体２Ｄを枠状部材としてのトロッカー３４に挿通すべく、形状変形可能に設けられている。トロッカー３４は、腹腔手術等に用いられる管であり、細いものから太いものまで様々なものがある。

これにより、枠状部材としてのトロッカー３４を通して、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｄを投下する場合に、脚部３Ｄが形状変形するので、腹腔内観察カメラ１Ｄをトロッカー３４に容易に通すことができる。

ここで、腹腔内観察カメラ１Ｄをトロッカー３４に通過させるときには、脚部３Ｄの先端同士が近づくように折り曲げ又は屈曲させて形状変形させる。このため、本実施の形態の脚部３Ｄは、弾性材や可撓性部材、又は弾性機構を用いて自由に動かすことができるものとなっている。

具体的には、図２８の（ａ）に示すように、脚部３Ｄの筐体２Ｄへの取り付け部分に弾性材としてのゴム４を設ける。これにより、ゴム４によって脚部３Ｄの根本を弾性変形させることができる。この結果、脚部３Ｄが図２３に示すように折曲するので、腹腔内観察カメラ１Ｄをトロッカー３４に通すことができる。

また、図２８の（ｂ）に示すように、脚部３Ｄ自体を弾性材又は可撓性部材としてのゴムにて形成することができる。これにより、脚部３Ｄ自体を弾性変形させ又は撓ませることができ、図２６に示すように、脚部３Ｄを折曲させて、腹腔内観察カメラ１Ｄをトロッカー３４に通すことができる。

また、図２８の（ｃ）に示すように、脚部３Ｄの筐体２Ｄへの取り付け部分に弾性材としてのバネ５を設ける。これにより、ゴム４によって脚部３Ｄの根本を弾性変形させることができ、図２６に示すように、脚部３Ｄを折曲させて、腹腔内観察カメラ１Ｄをトロッカー３４に通すことができる。

さらに、図２８の（ｄ）に示すように、脚部３Ｄ自体を弾性材又は可撓性部材としてのコイルバネにて形成することができる。これにより、脚部３Ｄ自体を弾性変形させることができ、図２６に示すように、脚部３Ｄを折曲させて、腹腔内観察カメラ１Ｄをトロッカー３４に通すことができる。

このように、本実施の形態における入撮像装置としての腹腔内観察カメラ１Ｄでは、脚部３Ｄは、該脚部３Ｄ及びカメラ本体部としての筐体２Ｄを枠状部材としてのトロッカー３４に挿通すべく、形状変形可能に設けられていることが好ましい。例えば、脚部３Ｄは、ゴム４、バネ５、コイルバネ等の弾性部材又は可撓性部材からなっているか又は弾性部材又は可撓性部材を有していることが好ましい。

これにより、トロッカー３４を通して、腹腔内に腹腔内観察カメラ１Ｄを投下する場合に、脚部３Ｄが形状変形するので、腹腔内観察カメラ１Ｄをトロッカー３４に容易に通すことができる。

〔実施の形態５〕
本発明のさらに他の実施の形態について図２９に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１〜３と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１〜４の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

本実施の形態の撮像装置としての腹腔内観察カメラ１Ｆは、前記実施の形態１〜４の腹腔内観察カメラ１Ａ〜１Ｄの構成に加えて、カメラ本体部としての筐体２Ｆには、図４に示すように、撮像素子１０ａを駆動制御する本体制御部としての制御回路１０ｄが内蔵されており、図２９に示すように、筐体２Ｆの外部には、制御回路１０ｄを制御する外部制御部としての制御ユニット２２が設けられている。そして、制御回路１０ｄと制御ユニット２２とは、有線又は無線にて通信されるようになっている点が異なっている。

本実施の形態の撮像装置としての腹腔内観察カメラ１Ｆの構成について、図２９に基づいて説明する。図２９は、本実施の形態における腹腔内観察カメラ１Ｆの構成を示すものであって、投下から設置までの状況を示す斜視図である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｆには、前記図４に示すように、撮像素子１０ａを駆動制御する本体制御部としての制御回路１０ｄが内蔵されており、図２６に示すように、筐体２Ｆの外部には、制御回路１０ｄを制御する外部制御部としての制御ユニット２２が設けられている。そして、筐体２Ｆと制御ユニット２２とは、ケーブル２１にて接続されており、これによって、制御回路１０ｄと制御ユニット２２とは、有線にて接続されて通信されるようになっている。

本実施の形態では、ケーブル２１は、脚部３Ｆに接続されている。この理由は、ケーブル２１を筐体２Ｆに接続すると、撮像素子１０ａの個数や撮像素子１０ａにおける視野の影響が大きくなるためである。

筐体２Ｆの制御回路１０ｄは、撮像素子１０ａを駆動制御する回路となっている。また、制御ユニット２２には、例えば、電源部及び制御部が設けられており、制御回路１０ｄに制御信号を送信可能となっている。また、制御ユニット２２には、モニタが設けられており、撮像素子１０ａにて撮像した画像をモニタにて表示可能となっている。

このように、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｆは、筐体２Ｆには撮像素子１０ａを駆動制御する制御回路１０ｄが内蔵されており、筐体２Ｆの外部には、制御回路１０ｄを制御する制御ユニット２２が設けられている。そして、制御回路１０ｄと制御ユニット２２とは、有線にて通信されるようになっている。

これにより、腹腔内観察カメラ１Ｆが外部からは見えない例えば腹腔の内部に設置されても、外部の制御ユニット２２から制御回路１０ｄを介して撮像素子１０ａを駆動制御し、撮像素子１０ａにて撮像された腹腔の内部を、有線にて外部に通信し、制御ユニット２２に設けられた例えばモニタ等で観察することができる。

したがって、外部から観察できない例えば腹腔等を観察する撮像装置として好適に使用することができる。また、筐体２Ｆの駆動部品を外部に移せるので、筐体２Ｆの小型化を図ることができる。

また、例えば脚部３Ｆに取り付けたケーブル２１を引くことによって、腹腔内観察カメラ１Ｆを腹腔内から回収することができるため、腹腔内観察カメラ１Ｆの回収作業が容易となる。具体的には、手術中に臓器を動かす場合がある。その場合に、腹腔内観察カメラ１Ｆが臓器の影に隠れてしまう可能性がある。そのようなときでも、ケーブル２１等の有線が存在する場合には、腹腔内観察カメラ１Ｆの発見と回収とを容易に行うことが可能になる。

さらに、ケーブル２１を引っ張ることによって、腹腔内観察カメラ１Ｆの位置を移動させることができるので、移動が容易となる。

尚、上記の説明では、制御回路１０ｄと制御ユニット２２とは、有線にて通信されるとして説明した。しかし、本発明の一態様においては、必ずしもこれに限らす、例えば、制御回路１０ｄと制御ユニット２２とは、無線にて通信されるとすることが可能である。これにより、ケーブル２１が不要となるので、扱い易い腹腔内観察カメラ１Ｆとすることができる。尚、無線時には、鉗子等によって脚部３Ｆ等を摘まんで開創部３１ａから腹腔内観察カメラ１Ｆを取り出す。

〔実施の形態６〕
本発明のさらに他の実施の形態について図３０に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１〜５と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１〜５の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

前記実施の形態１〜５の腹腔内観察カメラ１Ａ〜１Ｆでは、筐体２Ａ〜２Ｆの内部において、第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２等の撮像ユニットの設置位置が、筐体２Ａ〜２Ｆの同一水平断面内に存在する場合があった。これに対して、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｇでは、第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２等の撮像ユニットの存在位置が筐体２Ｇの同一水平断面からずれている点が異なっている。

本実施の形態の撮像装置としての腹腔内観察カメラ１Ｇの構成について、図３０の（ａ）〜（ｅ）に基づいて説明する。図３０の（ａ）は、前記実施の形態１の腹腔内観察カメラ１Ａ’の構成を示す斜視図である。図３０の（ｂ）は、前記実施の形態２の腹腔内観察カメラ１Ｂ’の構成を示す斜視図である。図３０の（ｃ）は、前記腹腔内観察カメラ１Ａ’、腹腔内観察カメラ１Ｂ’における複数の第１撮像ユニット１１、第２撮像ユニット１２及び第３撮像ユニット１３の配設状態を示す断面図である。図３０の（ｄ）は本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｇの構成を示す斜視図である。図３０の（ｅ）は、腹腔内観察カメラ１Ｇの構成を示すものであって、複数の撮像ユニットの配設状態を示す断面図である。

例えば、図３０の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、前記実施の形態１〜５の腹腔内観察カメラ１Ａ〜１Ｆでは、筐体２Ａ〜２Ｆの内部においては、第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２等の撮像ユニットの設置位置が、筐体２Ａ〜２Ｆの同一水平断面内に存在する場合があった。しかし、このように、複数の撮像ユニットの設置位置が、筐体２Ａ〜２Ｆの同一水平断面内に存在すると、制御回路１０ｄ、撮像素子１０ａ及び他の部品等を互いに接触しないようにして組み込むために、筐体２Ａ〜２Ｆの径をある程度大きくする必要がある。この結果、細い枠状部材を挿通し難くなる。

そこで、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｇでは、この問題を解消するために、図３０の（ｄ）（ｅ）に示すように、第１撮像ユニット１１及び第２撮像ユニット１２は、筐体２Ｇの軸方向における互いに異なる位置に設けられている。

この結果、筐体２Ｇの軸方向に直交する寸法を小さくして、細い枠状部材に挿通させることが可能となる。

〔実施の形態７〕
本発明のさらに他の実施の形態について図３１〜図３３に基づいて説明すれば、以下のとおりである。尚、本実施の形態において説明すること以外の構成は、前記実施の形態１〜６と同じである。また、説明の便宜上、前記の実施の形態１〜６の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

前記実施の形態１〜５の腹腔内観察カメラ１Ａ〜１Ｇでは、筐体２Ａ〜２Ｇは一つの容器にて形成されていた。これに対して、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｈでは、筐体２Ｈが複数に分割されている点が異なっている。

本実施の形態の撮像装置としての腹腔内観察カメラ１Ｈの構成について、図３１の（ａ）（ｂ）、図３２及び図３３の（ａ）（ｂ）に基づいて説明する。図３１の（ａ）は、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｈの構成を示すものであって、分割本体部が一体化された状態を示す腹腔内観察カメラ１Ｈの斜視図である。図３１の（ｂ）は、分割本体部を分離して示す腹腔内観察カメラ１Ｈの斜視図である。図３２は、腹腔内観察カメラ１Ｈにおける分割された筐体２Ｈの構成を示す正面図である。図３３の（ａ）は、腹腔内観察カメラ１Ｈにおける分割されたカメラユニット筐体２ａの構成を示す断面図である。図３３の（ｂ）は、腹腔内観察カメラ１Ｈにおける分割された共通ユニット筐体２ｃの構成を示す断面図である。図３３の（ｃ）は、腹腔内観察カメラ１Ｈにおける分割された照明ユニット筐体２ｂの構成を示す断面図である。

本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｈは、図３１の（ｂ）に示すように、カメラ本体部としての筐体２Ｈは、撮像素子１０ａ及び脚部３Ｈをそれぞれ含む分割本体部からなっている。そして、各分割本体部は、軸を中心として回転可能に取り付け可能になっている。

具体的には、分割本体部は、図３２に示すように、カメラユニット筐体２ａと、照明ユニット筐体２ｂと、共通ユニット筐体２ｃとからなっている。

各分割本体部の上面には、これら各分割本体部を一体に結合すべく円柱状に突出するコネクタ４１が設けられている。また、各分割本体部の底面には、上記コネクタ４１に嵌合される嵌合凹部４２が形成されている。尚、上記コネクタ４１及び嵌合凹部４２の接続方向は、一方向には限らない。また、コネクタ４１と嵌合凹部４２との接続部は、パッキン等を施すことにより浸水しないようになっている。

これらカメラユニット筐体２ａ、照明ユニット筐体２ｂ及び共通ユニット筐体２ｃを、コネクタ４１及び嵌合凹部４２でそれぞれ嵌合することによって、図３１の（ａ）に示すように、複数の分割本体部が一体化された筐体２Ｈを備えた腹腔内観察カメラ１Ｈが完成する。ここで、各分割本体部は、円筒状のコネクタ４１及び嵌合凹部４２によって軸支されているので、それぞれが回転可能となっている。したがって、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｈでは、複数の分割本体部をそれぞれ任意に回転させて、例えば、脚部３Ｈ及び撮像ユニットの位置及び角度を自在に変更可能となっている。尚、各分割本体部同士の回転角度においては、死角等を生じさせないようにするために精度が要求される。そこで、例えば、分割本体部同士が合わさる面には所定の方向で固定できるような刻みを形成しておくことが好ましい。これにより、各分割本体部相互の回転角度が精度よく保持された位置決め状態になるように、各分割本体部を容易に組み付け可能となる。このように、死角を生じさせないという観点と分割本体部同士の組み付け易さという観点とによって、カメラユニット筐体２ａ及び照明ユニット筐体２ｂの配置方法が変わってくる。

また、コネクタ４１は、電源や制御信号等を通信することができるようになっている。このため、複数の分割本体部における相互の電気的連携を保つことができる。

ここで、図３３の（ａ）に示すように、カメラユニット筐体２ａには撮像ユニットの構成品である撮像素子１０ａ、レンズ１０ｂ、照明装置１０ｃ、制御回路１０ｄが含まれている。また、図３３の（ｂ）に示すように、照明ユニット筐体２ｂには、照明装置１０ｃ、及び照明装置１０ｃを駆動する駆動回路１０ｅが設けられている。さらに、図３３の（ｃ）に示すように、共通ユニット筐体２ｃには、制御部１０ｆ及び電源部１０ｇ並びに脚部３Ｈが含まれている。このように、共通ユニット筐体２ｃに脚部３Ｈが設けられている方が、各分割本体部を効率的に分割及び結合できるので好ましい。これにより、必要に応じて照明ユニット筐体２ｂ及びカメラユニット筐体２ａの個数を選択することができるためである。

尚、本実施の形態では、分割本体部を、上述したカメラユニット筐体２ａと、照明ユニット筐体２ｂと、共通ユニット筐体２ｃとの３種類としているが、必ずしもこれに限らない。例えば、共通ユニット筐体２ｃには脚部３Ｈが設けられているが、脚部３Ｈを単独の脚部ユニットとして設けること等も可能である。

このように、本実施の形態の腹腔内観察カメラ１Ｈでは、筐体２Ｈは、撮像素子１０ａ及び脚部３Ｈをそれぞれ収容するカメラユニット筐体２ａと、共通ユニット筐体２ｃと、照明ユニット筐体２ｂ等の分割本体部からなっており、各分割本体部は軸を中心として回転可能に取り付け可能になっている。

これにより、撮像素子１０ａ毎や脚部３Ｈ毎、又は制御部１０ｆ及び電源部１０ｇ等のユニット毎に分割が可能である。そして、各分割本体部は軸を中心として回転可能に取り付け可能になっているので、各分割本体部を、自由に組み合わせることが可能となる。また、各分割本体部を、任意の回転方向に自由に動かすことができ、撮像素子１０ａの方向を任意に決定することが可能となる。

また、本実施の形態では、特に、照明ユニット筐体２ｂが単体で設けられている。このため、例えば、観察に適切な波長の照明ユニットを交換することも可能である。

〔まとめ〕
本発明の態様１における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ａ〜１Ｈ）は、撮像素子１０ａを内蔵するカメラ本体部（筐体２Ａ〜２Ｈ）を備えた撮像装置において、上記カメラ本体部（筐体２Ａ〜２Ｈ）の表面に、該カメラ本体部（筐体２Ａ〜２Ｈ）の所定位置から外方に延びる少なくとも４本の脚部（脚部３Ａ〜３Ｈ）を備え、上記４本の脚部（脚部３Ａ〜３Ｈ）のうちの任意の３本の脚部（脚部３Ａ〜３Ｈ）の先端を結ぶ平面と上記カメラ本体部（筐体２Ａ〜２Ｈ）の表面とが非接触となるように各脚部（脚部３Ａ〜３Ｈ）が配置されると共に、上記撮像素子１０ａは、少なくとも２つ設けられて該カメラ本体部（筐体２Ａ〜２Ｈ）の外部空間の全ての方位を撮像可能となっていることを特徴としている。

上記構成によれば、少なくとも４本の脚部は、カメラ本体部を中心として少なくとも四面体の頂点方向に延びている。このため、撮像装置が設置面に投下された場合、カメラ本体部がどの方向を向いたとしても、撮像装置は任意の３本の脚部の先端において設置面に安定して支持される。また、撮像装置を設置面に投下するだけでこの安定した支持が得られるので、容易に設置することができる。

この状態において、４本の各脚部は、任意の３本の脚部の先端を結ぶ平面と上記カメラ本体部の表面とが非接触となるように配置されている。また、撮像素子は、少なくとも２つ設けられて該カメラ本体部の外部空間の全ての方位を撮像可能となっている。このため、撮像素子は、カメラ本体部の外部空間の全ての方位を撮像することができる。この結果、カメラ本体部の外部空間の全ての方位を観察する機能が満たされる。

したがって、設置面に対して容易に安定して設置し、かつ設置空間の全方位を撮像し得る撮像装置を提供することができる。

本発明の態様２における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ａ’）では、前記撮像素子１０ａは、カメラ本体部（筐体２Ａ）の表面における任意の３本以上の脚部３Ａの所定位置に囲まれる範囲に内蔵されているとすることができる。

これにより、撮像素子は少なくとも４つ存在することになり、四面体の各面に向けた画像を撮像することができる。したがって、死角がなくなるので、確実に設置空間の全方位を撮像し得る撮像装置を提供することができる。

本発明の態様３における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ａ）では、前記撮像素子１０ａは、前記カメラ本体部（筐体２Ａ）の表面における任意の２本の脚部３Ａの所定位置に挟まれる位置に内蔵されているとすることができる。

これにより、撮像素子の撮像領域内に脚部がなるべく映り込まないようにして、撮像素子の個数を低減することができる。

本発明の態様４における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ａ）では、前記撮像素子１０ａの撮像領域は、短辺と長辺とを有する矩形領域にてなり、上記撮像領域は前記少なくとも４本のうちの２本の脚部３Ａの所定位置間に位置し、かつ上記撮像領域の長辺のそれぞれが前記所定位置に備えられた該２本の脚部３Ａの各々に向い合うように、該２本の脚部３Ａが配置されていることが好ましい。

一般に、撮像素子の撮像領域は、短辺と長辺とを有する矩形領域にてなっている。この場合、脚部のカメラ本体部の表面への取り付け位置を、撮像素子の撮像領域における長辺に各々互いに向かい合うように配置すると、脚部の撮像領域への映り込み及び死角が多くなる。

そこで、本発明の一態様では、撮像領域は前記少なくとも４本のうちの２本の脚部の所定位置間に位置し、かつ上記撮像領域の長辺のそれぞれが前記所定位置に備えられた該２本の脚部の各々に向い合うように、該２本の脚部が配置されている。これにより、脚部の撮像領域への映り込み及び死角を少なくすることができる。

本発明の態様５における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ａ）では、前記カメラ本体部（筐体２Ａ）の表面には、前記撮像領域の短辺に向い合う位置に、第１照明装置（照明装置１０ｃ）が各々配置されていることが好ましい。

これにより、撮像領域における長辺側の端部が暗くなるのを防止することができる。

本発明の態様６における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ａ’）では、前記カメラ本体部（筐体２Ａ）の表面には、前記任意の３本の脚部（脚部３Ａ）の前記カメラ本体部（筐体２Ａ）への所定位置で構成される三角形の辺上に第２照明装置がそれぞれ取り付けられているとすることができる。

これにより、撮像領域において、第２照明装置の照明光を効率よく照射することができる。

本発明の態様７における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ｄ）では、前記脚部３Ｄは、該脚部３Ｄ及びカメラ本体部（筐体２Ｄ）を枠状部材(トロッカー３４)に挿通すべく、形状変形可能に設けられていることが好ましい。尚、脚部は、弾性部材又は可撓性部材からなっているか又は弾性部材又は可撓性部材を有していることが好ましい。

これにより、例えば、トロッカー等の枠状部材を通して、腹腔内に撮像装置を投下する場合に、脚部が形状変形するので、撮像装置を枠状部材に容易に通すことができる。ここで、撮像装置を枠状部材に通過させるときには、脚部の先端同士が近づくように折り曲げ又は屈曲させて形状変形させる。このときに、本発明の一態様では、撮像素子は、カメラ本体部の表面における任意の２本の脚部の取り付け位置に挟まれる位置に内蔵されている。このため、撮像装置を枠状部材に通過させるときに、脚部の先端同士が近づくように折り曲げ又は屈曲される。

本発明の態様８における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ｆ）では、前記カメラ本体部（筐体２Ｆ）には前記撮像素子１０ａを駆動制御する本体制御部（制御回路１０ｄ）が内蔵されており、上記カメラ本体部（筐体２Ｆ）の外部には、上記本体制御部（制御回路１０ｄ）を制御する外部制御部（制御ユニット２２）が設けられていると共に、上記本体制御部（制御回路１０ｄ）と外部制御部（制御ユニット２２）とは、有線又は無線にて通信されるようになっていることが好ましい。

これにより、撮像装置が外部からは見えない例えば腹腔の内部に設置されても、外部の外部制御部から本体制御部を介して撮像素子を駆動制御し、撮像素子にて撮像された腹腔の内部を、有線又は無線にて外部に通信し、外部制御部に設けられた例えばモニタ等で観察することができる。

したがって、外部から観察できない例えば腹腔等を観察する撮像装置として好適に使用することができる。また、カメラ本体部の駆動部品を外部に移せるので、カメラ本体部の小型化を図ることができる。

本発明の態様９における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ｇ）では、前記カメラ本体部（筐体２Ｇ）に内蔵された少なくとも２つの撮像素子１０ａは、上記カメラ本体部（筐体２Ｇ）の軸方向における互いに異なる位置に設けられていることが好ましい。

例えば、少なくとも２つ撮像素子がカメラ本体部の軸方向における同一断面上に存在する場合には、少なくとも２つ撮像素子が接触することを避けるために、カメラ本体部の内寸法が大きくなる。このため、細い枠状部材を挿通し難くなる。

そこで、本発明の一態様では、前記カメラ本体部に内蔵された少なくとも２つの撮像素子は、上記カメラ本体部の軸方向における互いに異なる位置に設けられている。この結果、カメラ本体部の軸方向に直交する寸法を小さくして、細い枠状部材に挿通させることが可能となる。

本発明の態様１０における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ｈ）では、前記カメラ本体部は、分割可能となっていることが好ましい。

これにより、撮像素子毎や脚部毎、又は制御部及び電源部等のユニット毎に分割が可能である。

本発明の態様１１における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ｈ）では、前記カメラ本体部（筐体２Ｈ）は、前記撮像素子１０ａ及び脚部３Ｈをそれぞれ収容する分割本体部からなっており、各分割本体部は軸を中心として回転可能に取り付け可能になっていることが好ましい。

これにより、撮像素子毎や脚部毎、又は制御部及び電源部等のユニット毎に分割が可能である。そして、各分割本体部は軸を中心として回転可能に取り付け可能になっているので、各分割本体部を、自由に組み合わせることが可能となる。また、各分割本体部を、任意の回転方向に自由に動かすことができ、撮像素子の方向を任意に決定することが可能となる。

本発明の態様１２における撮像装置（腹腔内観察カメラ１Ａ）では、前記脚部（脚部３Ａ）には、第３照明装置（照明装置１０ｃ）が設けられていることが好ましい。

これにより、脚部自体が発光するので、脚部の影による死角を低減することができる。

尚、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１Ａ・１Ａ’ 腹腔内観察カメラ（撮像装置）
１Ｂ・１Ｂ’・１Ｂ” 腹腔内観察カメラ（撮像装置）
１Ｃ・１Ｃ’・１Ｃ” 腹腔内観察カメラ（撮像装置）
１Ｄ・１Ｆ・１Ｇ・１Ｈ 腹腔内観察カメラ（撮像装置）
１Ｚ 腹腔内観察カメラ
２Ａ〜２Ｈ 筐体（カメラ本体部）
２ａ カメラユニット筐体
２ｂ 照明ユニット筐体
２ｃ 共通ユニット筐体
３Ａ〜３Ｈ 脚部
３ａ 第１脚部
３ｂ 第２脚部
３ｃ 第３脚部
３ｄ 第４脚部
４ ゴム
５ バネ
１０ａ 撮像素子
１０ｂ レンズ
１０ｃ 照明装置（第１照明装置、第２照明装置、第３照明装置）
１０ｄ 制御回路（本体制御部）
１０ｅ 駆動回路
１０ｆ 制御部
１０ｇ 電源部
１１ 第１撮像ユニット
１２ 第２撮像ユニット
１３ 第３撮像ユニット
１４ 第４撮像ユニット
１５ 第５撮像ユニット
２１ ケーブル
２２ 制御ユニット（外部制御部）
３１ 腹壁
３１ａ 開創部
３２ 開創部保護部
３３ 内臓
３３ａ 設置面
３４ トロッカー
４１ コネクタ
４２ 嵌合凹部

Claims (12)

1. 撮像素子を内蔵するカメラ本体部を備えた撮像装置において、
   上記カメラ本体部の表面に、該カメラ本体部の所定位置から外方に延びる少なくとも４本の脚部を備え、
   上記４本の脚部のうちの任意の３本の脚部の先端を結ぶ平面と上記カメラ本体部の表面とが非接触となるように各脚部が配置されると共に、
   上記撮像素子は、少なくとも２つ設けられて該カメラ本体部の外部空間の全ての方位を撮像可能となっていることを特徴とする撮像装置。
2. 前記撮像素子は、カメラ本体部の表面における任意の３本以上の脚部の所定位置に囲まれる範囲に内蔵されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記撮像素子は、前記カメラ本体部の表面における任意の２本の脚部の所定位置に挟まれる位置に内蔵されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
4. 前記撮像素子の撮像領域は、短辺と長辺とを有する矩形領域にてなり、
   上記撮像領域は前記少なくとも４本のうちの２本の脚部の所定位置間に位置し、かつ上記撮像領域の長辺のそれぞれが前記所定位置に備えられた該２本の脚部の各々に向い合うように、該２本の脚部が配置されていることを特徴とする請求項１又は３に記載の撮像装置。
5. 前記カメラ本体部の表面には、前記撮像領域の短辺に向い合う位置に、第１照明装置が各々配置されていることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
6. 前記カメラ本体部の表面には、前記任意の３本の脚部の該カメラ本体部の所定位置で構成される三角形の辺上に第２照明装置がそれぞれ取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
7. 前記脚部は、該脚部及びカメラ本体部を枠状部材に挿通すべく、形状変形可能に設けられていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の撮像装置。
8. 前記カメラ本体部には前記撮像素子を駆動制御する本体制御部が内蔵されており、上記カメラ本体部の外部には、上記本体制御部を制御する外部制御部が設けられていると共に、
   上記本体制御部と外部制御部とは、有線又は無線にて通信されるようになっていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の撮像装置。
9. 前記カメラ本体部に内蔵された少なくとも２つの撮像素子は、上記カメラ本体部の軸方向における互いに異なる位置に設けられていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の撮像装置。
10. 前記カメラ本体部は、分割可能となっていることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の撮像装置。
11. 前記カメラ本体部は、前記撮像素子及び脚部をそれぞれ収容する分割本体部からなっており、各分割本体部は軸を中心として回転可能に取り付け可能になっていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の撮像装置。
12. 前記脚部には、第３照明装置が設けられていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の撮像装置。