JPWO2018131163A1 - 情報処理装置、データベース生成装置、方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
ステップS300において、特定部44は、特徴量データベース42に登録された各参照点から、1つの参照点を設定する。
12 点群記憶部
14 参照点抽出部
16 観測点群抽出部
18 特徴量計算部
20 特徴量データベース
24,25 参照点
26 可視点群
30 情報処理装置
32 センサ
34 制御部
36 情報取得部
38 位置姿勢推定部
40 特徴量計算部
42 特徴量データベース
44 特定部
45 点群記憶部
46 位置合わせ部
48 出力部
50,80 コンピュータ
51,81 CPU
53,83 記憶部
59,89 記録媒体
60 データベース生成プログラム
90 情報処理プログラム
Claims (20)
- 移動体に搭載された観測部によって観測された複数の3次元点データを取得し、
前記移動体の位置と、前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データとに基づいて、前記移動体の位置と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた特徴量を計算し、
計算された前記特徴量と、前記移動体の移動空間上の参照点、及び前記参照点の位置と前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた前記特徴量の組み合わせが複数登録されたデータベースとに基づいて、前記データベースに登録された複数の前記参照点から、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する、
処理をコンピュータに実行させる情報処理プログラム。 - 前記特徴量は、前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データに基づき計算される、前記移動体の位置から観測される可視空間の形状に関する特徴量である、
請求項1に記載の情報処理プログラム。 - 前記特徴量は、前記移動体の位置からの各観測方向についての、前記移動体の位置と前記3次元点データが示す3次元点との間の距離の各々に対応する、前記観測方向に存在する前記3次元点の頻度を表すヒストグラムである、
請求項1又は請求項2に記載の情報処理プログラム。 - 前記データベースには、前記参照点、及び前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データに基づき計算された各観測方向の前記ヒストグラムの組み合わせが複数登録され、
前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する際に、
前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データに基づき計算された各観測方向の前記ヒストグラムと、前記データベースに格納された各観測方向の前記ヒストグラムとの間の類似度に基づいて、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する、
請求項3に記載の情報処理プログラム。 - 前記データベースには、前記参照点、及び前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データに基づき計算された、前記参照点の位置を中心とする正n面体の各面に対応する各観測方向の前記ヒストグラムの組み合わせが複数登録され、
前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する際に、
各参照点について、
前記移動体の位置を中心とする正n面体を回転させたときに得られる、前記移動体の位置を中心とする正n面体と前記参照点の位置を中心とする正n面体との間の各重なり方に対し、
前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データに基づき計算された、前記移動体の位置を中心とする正n面体の各面に対応する各観測方向の前記ヒストグラムと、前記データベースに格納された前記参照点の位置を中心とする正n面体の各面に対応する各観測方向の前記ヒストグラムとの間の類似度を各面について算出し、各面について算出された前記類似度の総和を算出し、
算出された前記類似度の総和のうち、最大となる前記類似度の総和に基づいて、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する、
請求項3又は請求項4に記載の情報処理プログラム。 - 複数の3次元点データに基づいて、移動体が移動可能な空間上の各点について、前記点と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じて、前記移動体が移動可能な空間上の複数の点から、前記移動体の移動空間上の参照点を抽出し、抽出された前記参照点と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた特徴量を計算し、前記参照点及び前記参照点について計算された前記特徴量の組み合わせをデータベースに登録する、
処理をコンピュータに実行させるデータベース生成プログラム。 - 移動体に搭載された観測部によって観測された複数の3次元点データを取得し、
前記移動体の位置と、前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データとに基づいて、前記移動体の位置と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた特徴量を計算し、
計算された前記特徴量と、前記移動体の移動空間上の参照点、及び前記参照点の位置と前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた前記特徴量の組み合わせが複数登録されたデータベースとに基づいて、前記データベースに登録された複数の前記参照点から、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する、
処理をコンピュータに実行させる情報処理プログラムを記憶した記憶媒体。 - 複数の3次元点データに基づいて、移動体が移動可能な空間上の各点について、前記点と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じて、前記移動体が移動可能な空間上の複数の点から、前記移動体の移動空間上の参照点を抽出し、抽出された前記参照点と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた特徴量を計算し、前記参照点及び前記参照点について計算された前記特徴量の組み合わせをデータベースに登録する、
処理をコンピュータに実行させるデータベース生成プログラムを記憶した記憶媒体。 - 移動体に搭載された観測部によって観測された複数の3次元点データを取得する取得部と、
前記移動体の位置と、前記取得部によって取得された、前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データとに基づいて、前記移動体の位置と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた特徴量を計算する特徴量計算部と、
前記特徴量計算部によって計算された前記特徴量と、前記移動体の移動空間上の参照点、及び前記参照点の位置と前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた前記特徴量の組み合わせが複数登録されたデータベースとに基づいて、前記データベースに登録された複数の前記参照点から、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する特定部と、
を含む情報処理装置。 - 前記特徴量は、前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データに基づき計算される、前記移動体の位置から観測される可視空間の形状に関する特徴量である、
請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記特徴量は、前記移動体の位置からの各観測方向についての、前記移動体の位置と前記3次元点データが示す3次元点との間の距離の各々に対応する、前記観測方向に存在する前記3次元点の頻度を表すヒストグラムである、
請求項9又は請求項10に記載の情報処理装置。 - 前記データベースには、前記参照点、及び前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データに基づき計算された各観測方向の前記ヒストグラムの組み合わせが複数登録され、
前記特定部は、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する際に、
前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データに基づき計算された各観測方向の前記ヒストグラムと、前記データベースに格納された各観測方向の前記ヒストグラムとの間の類似度に基づいて、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する、
請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記データベースには、前記参照点、及び前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データに基づき計算された、前記参照点の位置を中心とする正n面体の各面に対応する各観測方向の前記ヒストグラムの組み合わせが複数登録され、
前記特定部は、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する際に、
各参照点について、
前記移動体の位置を中心とする正n面体を回転させたときに得られる、前記移動体の位置を中心とする正n面体と前記参照点の位置を中心とする正n面体との間の各重なり方に対し、
前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データに基づき計算された、前記移動体の位置を中心とする正n面体の各面に対応する各観測方向の前記ヒストグラムと、前記データベースに格納された前記参照点の位置を中心とする正n面体の各面に対応する各観測方向の前記ヒストグラムとの間の類似度を各面について算出し、各面について算出された前記類似度の総和を算出し、
算出された前記類似度の総和のうち、最大となる前記類似度の総和に基づいて、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する、
請求項11又は請求項12に記載の情報処理装置。 - 複数の3次元点データに基づいて、移動体が移動可能な空間上の各点について、前記点と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じて、前記移動体が移動可能な空間上の複数の点から、前記移動体の移動空間上の参照点を抽出し、抽出された前記参照点と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた特徴量を計算し、前記参照点及び前記参照点について計算された前記特徴量の組み合わせをデータベースに登録する特徴量計算部
を含むデータベース生成装置。 - 移動体に搭載された観測部によって観測された複数の3次元点データを取得し、
前記移動体の位置と、前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データとに基づいて、前記移動体の位置と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた特徴量を計算し、
計算された前記特徴量と、前記移動体の移動空間上の参照点、及び前記参照点の位置と前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた前記特徴量の組み合わせが複数登録されたデータベースとに基づいて、前記データベースに登録された複数の前記参照点から、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する、
処理をコンピュータに実行させる情報処理方法。 - 前記特徴量は、前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データに基づき計算される、前記移動体の位置から観測される可視空間の形状に関する特徴量である、
請求項15に記載の情報処理方法。 - 前記特徴量は、前記移動体の位置からの各観測方向についての、前記移動体の位置と前記3次元点データが示す3次元点との間の距離の各々に対応する、前記観測方向に存在する前記3次元点の頻度を表すヒストグラムである、
請求項15又は請求項16に記載の情報処理方法。 - 前記データベースには、前記参照点、及び前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データに基づき計算された各観測方向の前記ヒストグラムの組み合わせが複数登録され、
前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する際に、
前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データに基づき計算された各観測方向の前記ヒストグラムと、前記データベースに格納された各観測方向の前記ヒストグラムとの間の類似度に基づいて、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する、
請求項17に記載の情報処理方法。 - 前記データベースには、前記参照点、及び前記参照点の位置から観測された複数の3次元点データに基づき計算された、前記参照点の位置を中心とする正n面体の各面に対応する各観測方向の前記ヒストグラムの組み合わせが複数登録され、
前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する際に、
各参照点について、
前記移動体の位置を中心とする正n面体を回転させたときに得られる、前記移動体の位置を中心とする正n面体と前記参照点の位置を中心とする正n面体との間の各重なり方に対し、
前記移動体の位置から前記観測部によって観測された複数の前記3次元点データに基づき計算された、前記移動体の位置を中心とする正n面体の各面に対応する各観測方向の前記ヒストグラムと、前記データベースに格納された前記参照点の位置を中心とする正n面体の各面に対応する各観測方向の前記ヒストグラムとの間の類似度を各面について算出し、各面について算出された前記類似度の総和を算出し、
算出された前記類似度の総和のうち、最大となる前記類似度の総和に基づいて、前記移動体の位置に対応する前記参照点を特定する、
請求項17又は請求項18に記載の情報処理方法。 - 複数の3次元点データに基づいて、移動体が移動可能な空間上の各点について、前記点と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じて、前記移動体が移動可能な空間上の複数の点から、前記移動体の移動空間上の参照点を抽出し、抽出された前記参照点と複数の前記3次元点データが示す3次元点の各々との間の距離に応じた特徴量を計算し、前記参照点及び前記参照点について計算された前記特徴量の組み合わせをデータベースに登録する、
処理をコンピュータに実行させるデータベース生成方法。
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