JPWO2018116472A1 - 介助装置 - Google Patents
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Abstract
Description
介助装置1は、被介助者M(図2などを参照)に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の介助、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の介助を行う。介助装置1が立位姿勢における被介助者Mの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置1を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。
介助装置1は、図1に示すように、基台10、駆動装置20、支持部材50、および制御ユニット70を備える。基台10は、フレーム11、支柱12(図2に示す)、固定カバー13、足載置台14、下腿当て部15、および6個の車輪16〜18などを備える。フレーム11は、床面Fの近くにほぼ水平に設けられる。
介助装置1による起立動作を補助する動作処理について、図2〜図7を参照して説明する。上記の起立動作の動作処理には、支持部材50を前進させる前進工程と、支持部材50を上昇させる上昇工程とが含まれる。なお、上記の前進工程には、支持部材50を上昇させる動作が含まれることがあり、同様に上記の上昇工程には、支持部材50を前進させる動作が含まれることがある。また、前進工程および上昇工程は、実際には一連で実行され、支持部材50が滑らかな移動軌跡を辿る場合には、工程の切り替わりを体感できるとは限らない。
介助装置1は、基台10と、被介助者Mの上半身を支持する支持部材50と、基台10に対して上下方向に直動する昇降部30と、昇降部30に設けられた中心軸A周りに旋回して支持部材50を揺動させる揺動部40と、被介助者Mの起立動作を補助する動作処理において、昇降部30の上下動および揺動部40の旋回動を協調させて支持部材50の移動を制御する制御装置71と、を備える。支持部材50と一体的に移動する位置に設定された基準位置Psの移動を支持部材50の移動と定義する。
起立動作の動作処理には、揺動部40を前旋回させるとともに、支持部材50が前進しながら下方へ移動するように揺動部40の前旋回に伴う中心軸Aに対する支持部材50の上方移動量Nuよりも大きく昇降部30を下降させて、支持部材50に支持された被介助者Mを初期の座位姿勢から上半身が前傾した中間姿勢とする前進工程と、昇降部30を上昇させて、被介助者Mを中間姿勢から立位姿勢とする上昇工程と、が含まれる。
初期状態から前進工程が実行されると、上記のような構成によって被介助者Mの上半身は、前傾しながら背筋が伸びるとともに、骨盤が立つ状態となる。このような状態で支持部材50が前進しながら下降することで、被介助者Mが支持部材50に徐々に上半身の体重を預けることができ、安定して中間姿勢に移行することができる。これにより、被介助者Mの負担を軽減することができるとともに、上昇工程の実行により安定して立位姿勢に移行できる。
このような構成によると、支持部材50は、前進工程において、被介助者Mの肩Msを保持する部位だけでなく、被介助者Mの胸部Mbを保持する部位が前進しながら下降するように移動される。これにより、例えば肩Msは前進しながら下降する一方で胸部Mbは前進しながらほぼ水平または上昇するような支持部材50の移動と比較して、胸部Mbの下降が許容され、より自然に上半身を前傾させることができる。よって、被介助者Mの負担をより軽減することができる。
このような構成によると、起立動作の動作処理において、被介助者Mの胴体の角度は、前傾する方向のみに変化することになる。健常者であれば、起立動作における胴体は、傾動方向が途中で反転する。これに対して、前進工程および上昇工程を上記のような構成とすることで、被介助者Mの下半身のみを立たせて座位姿勢から立位姿勢とする起立動作の補助を目的とする動作処理により対応でき、本発明の適用は特に有用である。
このような構成によると、支持部材50は、上昇工程においてさらに揺動部40が前旋回することによって前側に傾動する。よって、支持部材50に支持されている被介助者Mの上半身は、上昇工程においてさらに前傾する。従って、特に被介助者Mの下半身のみを立たせて座位姿勢から立位姿勢とする起立動作の補助を目的とする動作処理により対応でき、本発明の適用は特に有用である。
(3−1.支持部材50の移動について)
実施形態において、基準位置Psは、胴体支持部51のうち被介助者Mの胴体に接触する部位の上端に設定されるものとした。これに対して、基準位置Psは、支持部材50と一体的に移動する位置に設定されたものであればよい。例えば、基準位置Psは、支持部材50が実施形態にて例示したように脇支持部52を備える構成において、被介助者Mの脇の位置に設定される構成としてもよい。
実施形態において、起立動作を補助する動作処理において、前進工程および上昇工程のそれぞれには、揺動部40を前旋回させる動作が含まれ、揺動部40を後旋回させる動作が含まれないものとした。これに対して、例えば介助水準の相違により立位姿勢において被介助者Mの上半身をある程度起こす必要がある場合には、少なくとも一方の工程に揺動部40の後旋回が含まれるように、昇降部30の上下動と揺動部40の旋回動を協調させて支持部材50の移動を制御する構成としてもよい。
10:基台
11:フレーム、 12:支柱、 13:固定カバー
14:足載置台、 141:接地マーク
15:下腿当て部、 151:支持アーム
16:前車輪、 17,18:車輪
20:駆動装置、 21:昇降駆動部、 22:揺動駆動部
30:昇降部
31:昇降本体、 32:揺動支持部、 33:昇降カバー
40:揺動部
41:揺動本体、 42:アーム、 43:第一ハンドル
50:支持部材
51:胴体支持部、 511:下端
52:脇支持部、 53:第二ハンドル
70:制御ユニット、 71:制御装置
90:椅子、 91:座面
A:中心軸、 F:床面
M:被介助者
Ms:肩、 Mb:胸部、 Mm:腰部、 Mt:臀部
Ps:基準位置、 Tu,Tr:(基準位置の)移動軌跡
Nu:上方移動量、 Nd:下降量、 Be:(昇降部の可動域の)下端
H1:(昇降部の)初期高さ、 H2:(昇降部の)調整高さ
Claims (9)
- 基台と、
被介助者の上半身を支持する支持部材と、
前記基台に対して上下方向に直動する昇降部と、
前記昇降部に設けられた中心軸周りに旋回して前記支持部材を揺動させる揺動部と、
前記被介助者の起立動作を補助する動作処理において、前記昇降部の上下動および前記揺動部の旋回動を協調させて前記支持部材の移動を制御する制御装置と、を備え、
前記支持部材と一体的に移動する位置に設定された基準位置の移動を前記支持部材の移動と定義し、
前記起立動作の前記動作処理には、
前記揺動部を前旋回させるとともに、前記支持部材が前進しながら下方へ移動するように前記揺動部の前旋回に伴う前記中心軸に対する前記支持部材の上方移動量よりも大きく前記昇降部を下降させて、前記支持部材に支持された前記被介助者を初期の座位姿勢から前記上半身が前傾した中間姿勢とする前進工程と、
前記昇降部を上昇させて、前記被介助者を前記中間姿勢から立位姿勢とする上昇工程と、が含まれる介助装置。 - 前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記基準位置は、前記胴体支持部のうち前記胴体に接触する部位の上端に設定される、請求項1に記載の介助装置。 - 前記支持部材は、
面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部と、
前記胴体支持部に支持され、前記被介助者の脇を支持する脇支持部と、を有し、
前記基準位置は、前記被介助者の脇の位置に設定される、請求項1に記載の介助装置。 - 前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記基準位置は、前記胴体支持部に支持された前記胴体と前記胴体支持部の接触点を3以上含む仮想平面と前記中心軸から前記仮想平面に垂らした垂線との交点に設定される、請求項1に記載の介助装置。 - 前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記前進工程は、前記基準位置よりも下方に位置する前記胴体支持部の下端が初期の高さを維持されるように、または前記初期の高さから上方へ移動するように、前記支持部材を移動させる、請求項1−4の何れか一項に記載の介助装置。 - 前記前進工程は、前記支持部材に支持された前記被介助者の肩および胸部が前進しながら下降するように前記支持部材を移動させる、請求項1−5の何れか一項に記載の介助装置。
- 前記前進工程および前記上昇工程には、前記揺動部を前旋回させる動作が含まれ、前記揺動部を後旋回させる動作が含まれない、請求項1−6の何れか一項に記載の介助装置。
- 前記上昇工程には、前記被介助者が前記中間姿勢から前記立位姿勢となるまでの間において、前記昇降部の上昇と前記揺動部の前旋回とを協調させる動作が含まれる、請求項7に記載の介助装置。
- 前記前進工程を実行する際の前記昇降部の初期高さは、前記前進工程における前記揺動部の前旋回に伴う前記中心軸に対する前記支持部材の前記上方移動量に対して、前記昇降部の可動域における前記昇降部の下降可能なストロークが大きくなる高さに設定される、請求項1−8の何れか一項に記載の介助装置。
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