JPWO2018105181A1 - 画像処理プログラム、色ラベル、検知装置、画像処理装置、画像処理方法および画像処理システム - Google Patents

Abstract

画像処理プログラムは、コンピュータを、対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得する画像取得部と、画像取得部が取得した画像に基づいて、色ごとに、当該色の画像中での発生頻度を算出する発生頻度算出部と、発生頻度算出部が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定する低頻度色決定部として機能させる。

Description

本発明は、画像処理プログラム、色ラベル、検知装置、画像処理装置、画像処理方法および画像処理システムに関する。
本出願は、２０１６年１２月７日出願の日本出願第２０１６−２３７５０８号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

従来、カメラが撮像した画像から対象物を検知するための技術が開発されている。

例えば、特許文献１には、フォークリフトの周辺の人物を検知するためのフォークリフトの安全装置が開示されている。つまり、フォークリフトおよび人物に、予め定められた色で互いに異なる形状を描き、天井に予め設置された固定カメラでフォークリフトおよび人物を撮像する。安全装置は、撮像した画像から上記形状および色を抽出することにより、フォークリフトおよび人物を検知し、フォークリフトと人物が一定距離以内に接近すると発報する。

また、特許文献２には、車両系建設機械の周囲に存在する人物を検知する建設機械用人物検知システムが開示されている。特許文献２では、車両系建設機械としてのショベルに取り付けられたカメラの撮像画像を用いて、ショベルの周辺に位置する人物を検知している。

特開平９−１６９５００号公報 国際公開第２０１５／１８６５７０号

（１）本開示の一実施態様に係る画像処理プログラムは、コンピュータを、対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記画像に基づいて、色ごとに、当該色の前記画像中での発生頻度を算出する発生頻度算出部と、前記発生頻度算出部が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定する低頻度色決定部として機能させる。

（１０）本開示の他の実施態様に係る色ラベルは、上述の画像処理プログラムをコンピュータ上で実行することにより決定される低頻度色の光を発色する。

（１１）本開示の他の実施態様に係る検知装置は、上述の画像処理プログラムをコンピュータ上で実行することにより決定される低頻度色を識別するための閾値を取得する閾値取得部と、対象物の検知対象エリアの画像を取得する画像取得部と、前記閾値取得部が取得した前記閾値に基づいて、前記画像取得部が取得した前記画像中に、前記低頻度色が含まれていることを検知する検知部とを備える。

（１２）本開示の他の実施態様に係る画像処理装置は、対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記画像に基づいて、色ごとに、当該色の前記画像中での発生頻度を算出する発生頻度算出部と、前記発生頻度算出部が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定する低頻度色決定部とを備える。

（１３）本開示の他の実施態様に係る画像処理方法は、対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得するステップと、取得された前記画像に基づいて、色ごとに、当該色の前記画像中での発生頻度を算出するステップと、算出された色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定するステップとを含む。

（１４）本開示の他の実施態様に係る画像処理システムは、上述の画像処理装置と、上述の色ラベルと、上述の検知装置とを備える。

本開示の実施の形態１に係る画像処理システムの全体構成を示す図である。 画像処理システム１の取付例を示す図である。 本開示の実施の形態１に係る解析装置の機能的な構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１に係る検知装置の機能的な構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態１に係る色ラベル５の構成を示すブロック図である。 人物が被るヘルメットを側方から見た図である。 検知対象物である物を側面上方から見た図である。 本開示の実施の形態１に係る解析装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 低頻度色候補決定処理（Ｓ８）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。 Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムの一例を示す図である。 Ｒ信号ヒストグラムの一例を示す図である。 Ｒ−Ｇ信号ヒストグラムの一例を示す図である。 低頻度色の決定処理を説明するための図である。 本開示の実施の形態１に係る解析装置の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態１に係る検知装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 閾値決定部に記憶される閾値の例を示す図である。 本開示の実施の形態に係る検知装置の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態２に係る解析装置の機能的な構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態２に係る検知装置の機能的な構成を示すブロック図である。 閾値記憶部に記憶される閾値の例を示す図である。 本開示の実施の形態２に係る解析装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態２に係る検知装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態２に係る検知装置の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態３に係る解析装置の機能的な構成を示すブロック図である。 本開示の実施の形態３に係る検知装置の機能的な構成を示すブロック図である。 閾値記憶部に記憶される閾値の例を示す図である。 本開示の実施の形態３に係る解析装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態３に係る検知装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態３に係る検知装置の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態４に係る解析装置の機能的な構成を示すブロック図である。 人物が被るヘルメットを側方から見た図である。 人物が被るヘルメットを上方から見た図である。 閾値記憶部に記憶される閾値の例を示す図である。 本開示の実施の形態４に係る解析装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 低頻度サイズおよび低頻度色の組候補を決定する処理（Ｓ８Ｂ）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。 Ｓ−Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムの一例を示す図である。 Ｓ−Ｒ信号ヒストグラムの一例を示す図である。 本開示の実施の形態４に係る検知装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態４に係る検知装置の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。

[本開示が解決しようとする課題]
しかしながら、特許文献１では、フォークリフトおよび人物に描く形状の色の決め方については示されていない。このため、カメラの撮像範囲内に当該形状の色と類似する色の物体等が存在する場合には、人物を正確に検知することができないという課題がある。

また、特許文献２では、人物を検知するために、人物が被るヘルメットを検知している。このため、カメラの撮像範囲内にヘルメットの色と類似する色の物体等が存在する場合には、ヘルメットを正確に検知することができないという課題がある。

そこで、画像処理により対象物を正確に検知するために対象物に付すべき色を決定することのできる画像処理プログラム、画像処理装置および画像処理方法を提供することを目的とする。

また、画像処理により正確に検知される色ラベルを提供することも目的とする。

また、対象物を正確に検知することができる検知装置および画像処理システムを提供することも目的とする。

[本開示の効果]
本開示によると、画像処理により対象物を正確に検知するために対象物に付すべき色を決定することができる。
また、画像処理により正確に検知される色ラベルを提供することもできる。
さらに、対象物を正確に検知することができる。

［本願発明の実施形態の概要］
最初に本開示の実施形態の概要を列記して説明する。

（１）本開示の一実施形態に係る画像処理プログラムは、コンピュータを、対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記画像に基づいて、色ごとに、当該色の前記画像中での発生頻度を算出する発生頻度算出部と、前記発生頻度算出部が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定する低頻度色決定部として機能させる。

この構成によると、対象物の検知対象エリアを撮像した画像から、相対的に発生頻度の低い色である低頻度色を決定することができる。このため、画像処理により対象物を正確に検知するために対象物に付すべき色を決定することができる。つまり、低頻度色を対象物に付すことによって、検知対象エリアを撮像した画像から、低頻度色の領域を他の領域の色の影響を受けることなく、正確に検知することができる。これにより、対象物を正確に検知することができる。例えば、工場内を撮像した画像から低頻度色を決定し、低頻度色のラベルを人物が被るヘルメットに貼る。ラベルの色は、画像中において発生頻度が低いことが保証されている。このため、画像処理によりヘルメットに貼られたラベルを正確に検知可能であり、これにより人物を正確に検知することができる。

（２）前記低頻度色決定部は、所定の色空間において互いに近傍に位置する複数色に含まれる各色の発生頻度を考慮して、前記低頻度色を決定してもよい。

この構成によると、色空間において発生頻度が低い色の周辺の色も発生頻度が低い場合に、当該発生頻度が低い色を優先的に低頻度色と決定することができる。これにより、日照、気象もしくは照明等の環境条件が変化することによって、画像中で低頻度色である対象物の色が多少変化した場合であっても、変化後の色についても発生頻度を低くすることができる。このため、環境条件の変化の影響を受けることなく、画像処理により、画像から対象物を正確に検知することができる。

（３）また、前記コンピュータを、さらに、前記画像取得部が取得した前記画像に対して、各画素の色に基づく領域分割処理を実行する領域分割部と、前記領域分割部が分割した領域ごとに、当該領域のサイズおよび代表色を算出する領域特徴算出部として機能させ、前記発生頻度算出部は、前記領域特徴算出部が算出した前記領域のサイズおよび代表色に基づいて、サイズおよび代表色の組ごとに、当該組を有する領域の前記画像中での発生頻度を算出し、前記低頻度色決定部は、前記発生頻度算出部が算出した前記組ごとの領域の発生頻度に基づいて、他の組と比較して発生頻度が低いサイズおよび代表色の組を決定してもよい。

この構成によると、領域分割処理により画像が類似する色の画素から構成される領域に分割される。また、領域のサイズおよび代表色の組の発生頻度に基づいて、相対的に発生頻度が低いサイズおよび代表色の組を決定することができる。このため、画像処理により対象物を正確に検知するために対象物に付すべき色と当該色のサイズを決定することができる。例えば、決定されたサイズおよび代表色のラベルを対象物に付け、画像処理により画像から当該サイズおよび当該代表色のラベルを検知することにより、対象物を正確に検知することができる。

（４）また、前記低頻度色決定部は、前記発生頻度に基づいて、色間の距離が大きい低頻度色の組ほど優先的に選択することにより、複数の低頻度色を決定してもよい。

色間の距離が離れているほど、色の識別性能が高くなる。この構成によると、色間の距離が大きくなるように複数の低頻度色が決定される。例えば、３つの低頻度色の中から２つの低頻度色を選ぶ場合には、３つの低頻度色の組のうち、最も色間の距離が大きくなる低頻度色の組が選択される。距離の小さい低頻度色の組を選択すると、日照、気象もしくは照明等の環境条件によっては、画像処理により低頻度色同士が同一色と認識され識別不可能な場合があるが、距離の大きい低頻度色の組を選択することにより、環境条件に左右されずに低頻度色を識別することができる。

（５）また、前記コンピュータを、さらに、前記低頻度色決定部が決定した複数の低頻度色を画面に表示させる表示制御部と、前記画面に表示された前記複数の低頻度色の中からユーザが選択した色である選択色を取得する選択色取得部として機能させ、前記表示制御部は、さらに、前記選択色取得部が取得した前記選択色との間の距離に応じて、前記複数の低頻度色を前記画面に表示させてもよい。

この構成によると、低頻度色決定部によって低頻度色が複数決定された場合に、ユーザがその中から選択した選択色との距離に応じて他の低頻度色が画面上に表示される。例えば、選択色との距離が大きいものから順に他の低頻度色を表示することによって、選択色との識別性能が高い低頻度色をユーザに選択させやすくすることができる。

（６）また、前記コンピュータを、さらに、前記画像取得部による前記画像の取得時刻を取得する時刻取得部として機能させ、前記発生頻度算出部は、前記時刻取得部が取得した前記取得時刻を含む時間帯に応じて、色ごとの発生頻度を算出し、前記低頻度色決定部は、前記発生頻度算出部が算出した前記発生頻度に基づき、時間帯に応じた低頻度色を決定してもよい。

この構成によると、時間帯ごとに低頻度色を決定することができる。このため、例えば、時間帯に応じて照明環境が変化する屋外などで撮像された画像から対象物を検知する場合であっても、対象物に付すラベルの色を時間帯に応じて変化させることにより、いずれの時間帯においても対象物を高精度に検知することができる。

（７）また、前記コンピュータを、さらに、前記画像取得部による前記画像の取得位置を取得する位置取得部として機能させ、前記発生頻度算出部は、前記位置取得部が取得した前記取得位置が属するエリアに応じて、色ごとの発生頻度を算出し、前記低頻度色決定部は、前記発生頻度算出部が算出した前記発生頻度に基づき、エリアに応じた低頻度色を決定してもよい。

この構成によると、エリアごとに低頻度色を決定することができる。このため、例えば、車両に搭載されたカメラで撮像された画像から対象物を検知する場合や、複数のエリアにそれぞれ配置されたカメラで撮像された画像から対象物を検知する場合などであっても、対象物に付すラベルの色をカメラの位置に応じて変化させることにより、対象物を高精度に検知することができる。

（８）また、前記コンピュータを、さらに、指定色を取得する指定色取得部と、前記発生頻度算出部が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、前記指定色取得部が取得した指定色の発生頻度に基づく情報を出力する出力部として機能させてもよい。

この構成によると、指定色の画像中での発生頻度または発生頻度のレベルなどを知ることができる。例えば、ユーザが、画像中で、低頻度色決定部が決定した低頻度色を発色するラベルを指定する。これにより、ユーザは、ラベルの色が実際に低頻度か否かを知ることができ、ラベルが適切な色の光を発色しているか否かを確認することができる。

（９）また、前記コンピュータを、さらに、前記低頻度色決定部が決定した前記低頻度色に基づいて、当該低頻度色を識別するための閾値を決定する閾値決定部として機能させてもよい。

この構成によると、他の検知装置などが低頻度色を識別するための閾値を決定することができる。

（１０）本開示の他の実施形態に係る色ラベルは、上述の画像処理プログラムをコンピュータ上で実行することにより決定される低頻度色の光を発色する。

この構成によると、色ラベルは、画像中での発生頻度が低い色を発色する。つまり、画像中で、色ラベルの色と同一または類似する色の画素の存在確率は低い。このため、画像処理により、色ラベルを他の領域と区別して正確に検知することができる。これにより、画像処理により正確に検知される色ラベルを提供することができる。

（１１）本開示の他の実施形態に係る検知装置は、上述の画像処理プログラムをコンピュータ上で実行することにより決定される低頻度色を識別するための閾値を取得する閾値取得部と、対象物の検知対象エリアの画像を取得する画像取得部と、前記閾値取得部が取得した前記閾値に基づいて、前記画像取得部が取得した前記画像中に、前記低頻度色が含まれていることを検知する検知部とを備える。

この構成によると、画像中に低頻度色が含まれていることを検知することができる。低頻度色は画像中の背景等にはほとんど含まれない色である。このため、対象物に低頻度色を付すことで、背景等の色の影響を受けずに対象物を正確に検知することができる。

（１２）本開示の他の実施形態に係る画像処理装置は、対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部が取得した前記画像に基づいて、色ごとに、当該色の前記画像中での発生頻度を算出する発生頻度算出部と、前記発生頻度算出部が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定する低頻度色決定部とを備える。

この構成は、上述の画像処理プログラムによってコンピュータが機能させる処理部を構成要素として含む。このため、上述の画像処理プログラムと同一の作用および効果を奏することができる。

（１３）本開示の他の実施形態に係る画像処理方法は、対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得するステップと、取得された前記画像に基づいて、色ごとに、当該色の前記画像中での発生頻度を算出するステップと、算出された色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定するステップとを含む。

この構成は、上述の画像処理プログラムによってコンピュータが機能させる処理部に対応するステップを含む。このため、上述の画像処理プログラムと同一の作用および効果を奏することができる。

（１４）本開示の他の実施形態に係る画像処理システムは、上述の画像処理装置と、上述の色ラベルと、上述の検知装置とを備える。

この構成は、上述の画像処理装置と、上述の色ラベルと、上述の検知装置とを備える。画像処理装置によると、対象物の検知対象エリアを撮像した画像から、相対的に発生頻度の低い色である低頻度色を決定することができる。また、色ラベルは、当該低頻度色を発色する。つまり、色ラベルは、画像中での発生頻度が低い色を発色し、画像中で、色ラベルの色と同一または類似する色の画素の存在確率は低い。このため、検知装置は、検知対象エリアを撮像した画像から、色ラベルを、他の領域の色の影響を受けることなく、正確に検知することができる。対象物に色ラベルを付すことにより、検知装置は、対象物を正確に検知することができる。例えば、工場内を撮像した画像から低頻度色を決定し、低頻度色を発色する色ラベルを人物が被るヘルメットに付す。色ラベルの色は、画像中において発生頻度が低いことが保証されている。このため、画像処理によりヘルメットを正確に検知可能であり、これにより人物を正確に検知することができる。

なお、本開示に係る画像処理装置または検知装置の一部又は全部を実現する半導体集積回路として実現することもできる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。本開示は、請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本開示の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

（実施の形態１）
［画像処理システムの全体構成］
図１は、本開示の実施の形態１に係る画像処理システムの全体構成を示す図である。実施の形態１では、検知対象エリア内に存在する対象物として人物６１を検知する例について説明する。ただし、対象物は人物６１に限定されるものではなく、車両などの他の移動体であってもよいし、検知対象エリア内に予め設置された柱や固定物であってもよい。

画像処理システム１は、所定の検知対象エリア内の存在する対象物を検知するためのシステムであって、カメラ２と、解析装置３と、検知装置４と、色ラベル５とを備える。

カメラ２は、予め定められた検知対象エリアを撮像し、撮像した画像を映像信号として出力する。

解析装置３は、画像処理装置を構成し、カメラ２から、検知対象エリアの画像（映像信号）を取得し、取得した画像中で相対的に発生頻度の低い色である低頻度色を決定する。解析装置３とカメラ２とは、有線により接続されていてもよいし、４Ｇなどの通信規格に従った携帯電話回線や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）により接続されていてもよい。また、カメラ２が撮影した画像を記録媒体などに書き込み、解析装置３が記録媒体から検知対象エリアの画像を読み込んでもよい。

なお、解析装置３による低頻度色の決定処理は、後述する検知装置４による人物６１の検知処理に先立って、前処理として実行される。

色ラベル５は、解析装置３が決定した低頻度色を発色する。色ラベル５は、対象物である人物６１に付される。例えば、色ラベル５は、人物６１が被るヘルメットに貼り付けられる。

検知装置４は、カメラ２から、検知対象エリアの画像を取得し、取得した画像中で、上記低頻度色を発色する色ラベル５を検知することにより、対象物である人物６１を検知する。検知装置４とカメラ２とは、有線により接続されていてもよいし、４Ｇなどの通信規格に従った携帯電話回線や、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮにより接続されていてもよい。

図２は、画像処理システム１の取付例を示す図である。
例えば、画像処理システム１は、フォークリフト６０の周囲を監視するためのシステムであり、カメラ２は、フォークリフト６０の後方を監視可能な位置（例えば、フォークリフト６０のフォークヘッドガード後端位置など）に設置される。これにより、フォークリフト６０の後方が、人物６１の検知対象エリアとされる。

カメラ２と解析装置３とは、例えば、無線ＬＡＮにより接続され、カメラ２と検知装置４とは有線により接続されている。

検知装置４は、カメラ２が撮像した画像から色ラベル５を検知することにより、人物６１の検知を行う。

［解析装置３の構成］
図３は、本開示の実施の形態１に係る解析装置３の機能的な構成を示すブロック図である。

解析装置３は、通信部３１と、画像取得部３２と、記憶部３３と、発生頻度算出部３４と、低頻度色決定部３５と、表示制御部３６と、入力受付部３７とを備える。

通信部３１は、カメラ２または検知装置４と通信を行うための処理部であり、例えば、カメラ２または検知装置４と有線接続または無線接続するための通信インタフェースを含んで構成される。

画像取得部３２は、通信部３１を介してカメラ２から、カメラ２が撮像した検知対象エリアの画像を取得する。画像取得部３２は、取得した画像を記憶部３３に蓄積する。

記憶部３３は、画像取得部３２が取得した画像を蓄積する記憶装置であり、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリまたはＨＤＤ（Hard Disk Drive）などから構成される。

発生頻度算出部３４は、画像取得部３２が取得した画像に基づいて、色ごとに、当該色の画像中での発生頻度を算出する。例えば、色を、ＲＧＢ色空間におけるＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の輝度値で表す場合には、（Ｒ，Ｇ，Ｂ）の輝度値の組ごとに発生頻度を算出する。ただし、色を、ＨＳＶ色空間における色相（Ｈ）、彩度（Ｓ）および明度（Ｖ）で表してもよい。

なお、発生頻度算出部３４は、画像取得部３２が取得した複数枚の画像に基づいて発生頻度を算出する場合には、当該複数枚の画像を記憶部３３から読み出す。

低頻度色決定部３５は、発生頻度算出部３４が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定する。例えば、低頻度色決定部３５は、全ての色の発生頻度を合計した総発生頻度に対する発生頻度の割合が所定閾値以下の色を、低頻度色として決定してもよい。また、低頻度色決定部３５は、発生頻度の昇順にあらかじめ定められた所定数の色を低頻度色と決定してもよい。

表示制御部３６は、出力部を構成し、低頻度色決定部３５が決定した低頻度色を、解析装置３の表示画面、または解析装置３とネットワーク等を介して接続された端末装置などの他の装置の表示画面に表示する制御を行う。

入力受付部３７は、キーボードやマウス、タッチパネルなどの入力装置を介してユーザの入力を受け付ける処理部であり、選択色取得部３７ａと、指定色取得部３７ｂとを含む。

選択色取得部３７ａは、表示制御部３６によって表示画面に表示された複数の低頻度色の中から、ユーザの選択入力を受け付け、ユーザが選択した低頻度色である選択色を取得する。

指定色取得部３７ｂは、ユーザが入力装置を操作して指定した色である指定色を取得する。例えば、指定色取得部３７ｂは、表示画面上に表示された画像上の位置をユーザが指定した場合には、当該位置に対応する色を指定色として取得する。また、指定色取得部３７ｂは、表示画面上に表示されたカラーパレット上の位置をユーザが指定した場合には、当該位置に対応する色を指定色として取得する。

指定色取得部３７ｂが指定色を取得した場合には、発生頻度算出部３４が当該指定色に対応する発生頻度を算出し、表示制御部３６が算出した発生頻度を表示画面に表示する。

［検知装置４の構成］
図４は、本開示の実施の形態１に係る検知装置４の機能的な構成を示すブロック図である。

検知装置４は、通信部４１と、低頻度色取得部４２と、閾値決定部４３と、閾値記憶部４４と、画像取得部４５と、検知部４６と、通知部４７とを備える。

通信部４１は、カメラ２または解析装置３と通信を行うための処理部であり、例えば、カメラ２または解析装置３と有線接続または無線接続するための通信インタフェースを含んで構成される。

低頻度色取得部４２は、通信部４１を介して解析装置３から、解析装置３が決定した低頻度色を取得する。例えば、色をＲＧＢ色空間におけるＲ、Ｇ、Ｂの輝度値で表す場合には、低頻度色取得部４２は、低頻度色である輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）の組を取得する。

閾値決定部４３は、閾値取得部として機能し、低頻度色取得部４２が取得した低頻度色に基づいて、解析装置３が決定した低頻度色を発色する色ラベル５を検知する際の閾値を決定する。例えば、低頻度色の輝度値が（Ｒ１，Ｇ１，Ｂ１）である場合には、閾値決定部４３は、閾値として、下限閾値を（Ｒ１−１０，Ｇ１−１０，Ｂ１−１０）に決定し、上限閾値を（Ｒ１＋１０，Ｇ１＋１０、Ｂ１＋１０）に決定する。閾値決定部４３は、決定した閾値を閾値記憶部４４に書き込む。なお、低頻度色取得部４２が複数の低頻度色を取得している場合には、閾値決定部４３は、低頻度色ごとに閾値を決定し、閾値記憶部４４に書き込む。

閾値記憶部４４は、閾値決定部４３が決定した閾値を記憶するための記憶装置であり、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリまたはＨＤＤなどから構成される。

画像取得部４５は、通信部４１を介してカメラ２から、カメラ２が撮像した検知対象エリアの画像を取得する。

検知部４６は、画像取得部４５が取得した画像中に、低頻度色取得部４２が取得した低頻度色が含まれていること、すなわち色ラベル５が含まれていることを検知する。つまり、検知部４６は、閾値記憶部４４から閾値を読み出し、読み出した閾値と、取得した画像の各画素の色とに基づいて、画像中に低頻度色が含まれているか否かを判断する。例えば、検知部４６は、取得した画像の各画素の輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）が、読み出した上限閾値および下限閾値の範囲内に収まっていれば、画像中に低頻度色が含まれていることを検知する。これにより、検知部４６は、色ラベル５を検知する。

通知部４７は、検知部４６が低頻度色、つまり色ラベル５を検知した場合に、音出力装置に音信号を送信したり、表示装置にメッセージ情報を送信したり、端末装置に検知結果を送信したりする。これにより、音出力装置は通知音を出力したり、表示装置はメッセージ情報を表示したりすることができる。例えば、音出力装置および表示装置がフォークリフト６０の運転席に設置されている場合には、通知部４７は、フォークリフト６０の運転手に、後方に人物６１が存在することを、音出力装置および表示装置を介して音または画像で通知することができる。また、運転手がスマートフォンなどの端末装置を所持している場合には、通知部４７は、運転手に、後方に人物６１が存在することを、音、画像または振動等で通知することができる。

なお、上述した検知装置４の構成において、閾値決定部４３の構成が解析装置３に備えられていてもよい。この場合、解析装置３に備えられた閾値決定部４３が、解析装置３の低頻度色決定部３５が決定した低頻度色に基づいて、当該低頻度色を発色する色ラベル５を検知する際の閾値を決定する。閾値決定部４３は、決定した閾値を通信部３１を介して、検知装置４に送信する。検知装置４は、低頻度色取得部４２および閾値決定部４３の代わりに、閾値取得部を備え、閾値取得部が、通信部４１を介して解析装置３から、解析装置３が決定した閾値を受信し、閾値記憶部４４に記憶する。

［色ラベル５の構成］
図５は、本開示の実施の形態１に係る色ラベル５の構成を示すブロック図である。

色ラベル５は、インタフェース部５１と、制御部５２と、発光素子５３とを備える。

インタフェース部５１は、発光素子５３に設定する色を受け付けるインタフェースである。例えば、インタフェース部５１は、ユーザが輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）を設定するためのスイッチなどの操作部であってもよいし、外部機器と接続され、外部機器から輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）を受け付ける通信インタフェースであってもよい。

制御部５２は、インタフェース部５１が受け付けた色で発光素子５３が発光するように、発光素子５３の発光色を制御する。制御部５２は、汎用プロセッサなどにより構成されていてもよいし、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの集積回路や、電子回路により構成されていてもよい。

発光素子５３は、制御部５２により設定された色で発光する発光素子であり、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）や有機ＥＬ（electroluminescence）などの発光素子により構成される。

なお、色ラベル５の構成は、図５に示したものに限定されるものではなく、色ラベル５は、布、テープまたは塗料などにより構成され、特定の色を発色するものであってもよい。この場合、色ラベル５は、蛍光テープにより構成されていたり、色ラベル５に蛍光塗料が塗られたりしていることが好ましい。これにより、夜間や曇天などの照度が低い環境下であっても、色ラベル５を認識しやすくすることができる。また、赤外線カメラなどの特殊なカメラを用いなくてもラベルを認識することができる。

図６および図７を用いて、色ラベル５の取付例について説明する。
図６は、人物６１が被るヘルメットを側方から見た図である。図６に示すように、ヘルメット８０の上部中央付近（人物６１の頭頂部付近）に、色ラベル５が貼り付けられている。色ラベル５は、隣接して配置された第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂから構成される。ただし、第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂの配置位置は隣接配置に限定されるものではなく、第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂの間に所定の間隔を設けていてもよい。このように、人物６１の頭頂部付近に色ラベル５を設置することにより、色ラベル５を全方位から視認することが可能となる。また、色ラベル５が発光素子５３を含んで構成されている場合には、遠方からの視認性も良くなる。

図７は、検知対象物である物を側面上方から見た図である。図７に示すように、例えば、物の一例である箱のコーナー部分に色ラベル５が貼りつけられる。色ラベル５は、図６に示したものと同様に、隣接して配置された第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂから構成される。ただし、第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂの配置位置は隣接配置に限定されるものではなく、第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂの間に所定の間隔を設けていてもよい。このように、箱のコーナー部分に色ラベル５を設置することにより、色ラベル５を全方位から視認することが可能となる。なお、色ラベル５の設置個所は１か所のコーナーに限定されるものではなく、複数個所のコーナーに色ラベル５を設置することにおり、より視認性を高めることができる。また、色ラベル５が発光素子５３を含んで構成されている場合には、遠方からの視認性も良くなる。

［解析装置３の処理手順］
図８は、本開示の実施の形態１に係る解析装置３の処理手順の一例を示すフローチャートである。

画像取得部３２は、通信部３１を介してカメラ２から、カメラ２が撮像した検知対象エリアの画像を取得する（Ｓ２）。

画像取得部３２は、取得した画像を記憶部３３に書き込むことで、記憶部３３に記憶させる（Ｓ４）。

画像取得部３２は、画像取得が終了したか否かを判断する（Ｓ６）。画像取得が終了していなければ（Ｓ６でＮＯ）、画像取得が終了するまでステップＳ２およびＳ４の処理を繰り返し実行する。

例えば、図２に示したようにカメラ２がフォークリフト６０に設置されている場合には、フォークリフト６０が走行可能範囲内（例えば、工場内）を隈なく走行し、全ての箇所において画像が取得されていれば画像取得が終了したと判断される。

画像取得の終了はフォークリフト６０の運転手が判断し、解析装置３に対して画像取得の終了を通知するようにしてもよい。また、カメラ２が屋外に固定されている場合には、カメラ２が所定周期で画像を撮像し、画像取得部３２は、２４時間分の画像を取得できた時点で画像取得が終了したと判断してもよい。

画像取得が終了したと判断された場合には（Ｓ６でＹＥＳ）、発生頻度算出部３４および低頻度色決定部３５は、記憶部３３に記憶された画像に基づいて、低頻度色の候補を決定する（Ｓ８）。色ラベル５には、第１色ラベル５Ａと第２色ラベル５Ｂの２つの色ラベルが含まれるため、ここでは、２色以上の低頻度色の候補を決定するものとする。

図９は、低頻度色候補決定処理（Ｓ８）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。

図９を参照して、発生頻度算出部３４は、記憶部３３に記憶された画像から、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムを作成する（Ｓ３２）。発生頻度算出部３４は、作成したＲ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムを記憶部３３に記憶させる。

図１０は、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムの一例を示す図であり、横軸が、輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）を示し、縦軸が各輝度値の頻度を示している。輝度値Ｒ（Ｒ信号）、輝度値Ｇ（Ｇ信号）および輝度値Ｂ（Ｂ信号）は、それぞれ０から２５５の範囲の整数値である。つまり、発生頻度算出部３４は、画像中の各画素について、輝度値を集計することにより、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムを作成する。

次に、発生頻度算出部３４は、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムからＲ信号ヒストグラムを作成し、低頻度色決定部３５は、Ｒ信号ヒストグラムから低頻度色を決定する（Ｓ３４）。

詳細に説明すると、図１１は、Ｒ信号ヒストグラムの一例を示す図であり、横軸がＲ信号を示し、縦軸が各Ｒ信号の頻度を示している。なお、Ｒ信号は、例えば８ステップ（８輝度値）ごとに量子化されている。例えば、Ｒ信号が０〜７の階級に１つの頻度が設定される。ただし、量子化のステップ数は８に限定されるものではなく、他の数でも良い。

低頻度色決定部３５は、Ｒ信号ヒストグラムから、頻度が所定の閾値以下のＲ信号の階級を決定する。所定の閾値は、例えば、０としてもよいし、全階級の頻度の合計の１／１００の値としてもよい。ただし、閾値は一例であり、これ以外の値であってもよい。例えば、低頻度色決定部３５の閾値処理により、Ｒ信号が２４０〜２４７と２４８〜２５５の２つの階級を決定されたものとする。

次に、低頻度色決定部３５は、頻度が閾値以下である階級ごとに、１つの低頻度色を決定する。ただし、階級同士が連続している場合には、連続している階級を１つの階級とみなして１つの低頻度色を決定する。ここでは、Ｒ信号が２４０〜２４７および２４８〜２５５の２つの階級が連続しているため、低頻度色決定部３５は、これら２つの階級から１つの低頻度色を決定する。例えば、低頻度色決定部３５は、２つの階級の中央値（ここでは、Ｒ信号の２４８）を低頻度色のＲ信号の値として決定する。なお、ここでは、Ｒ信号ヒストグラムから低頻度色を決定しており、Ｇ信号およびＢ信号を考慮していない。このため、低頻度色のＧ信号およびＢ信号の値は任意の値とすることができる。例えば、Ｇ信号およびＢ信号の値はランダムに決定してもよいし、各信号の取り得る値の中央値や予め定められた値に決定してもよい。

低頻度色決定部３５は、２色以上の低頻度色を決定したか否かを判断する（Ｓ３６）。２色以上の低頻度色を決定した場合には（Ｓ３６でＹＥＳ）、低頻度色候補決定処理（Ｓ８）を終了する。

２色以上の低頻度色を決定していない場合には（Ｓ３６でＮＯ）、発生頻度算出部３４は、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムからＧ信号ヒストグラムを作成し、低頻度色決定部３５は、Ｇ信号ヒストグラムから低頻度色を決定する（Ｓ３８）。ステップＳ３８の処理は、ステップＳ３４の処理においてＲ信号の代わりにＧ信号を用いる以外は同じである。このため、その詳細な説明は繰り返さない。

低頻度色決定部３５は、ステップＳ３８までの処理により、累計２色以上の低頻度色を決定したか否かを判断する（Ｓ４０）。累計２色以上の低頻度色を決定した場合には（Ｓ４０でＹＥＳ）、低頻度色候補決定処理（Ｓ８）を終了する。

累計２色以上の低頻度色を決定していない場合には（Ｓ４０でＮＯ）、発生頻度算出部３４は、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムからＢ信号ヒストグラムを作成し、低頻度色決定部３５は、Ｂ信号ヒストグラムから低頻度色を決定する（Ｓ４２）。ステップＳ４２の処理は、ステップＳ３４の処理においてＲ信号の代わりにＢ信号を用いる以外は同じである。このため、その詳細な説明は繰り返さない。

低頻度色決定部３５は、ステップＳ４２までの処理により、累計２色以上の低頻度色を決定したか否かを判断する（Ｓ４４）。累計２色以上の低頻度色を決定した場合には（Ｓ４４でＹＥＳ）、低頻度色候補決定処理（Ｓ８）を終了する。

累計２色以上の低頻度色を決定していない場合には（Ｓ４４でＮＯ）、発生頻度算出部３４は、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムからＲ−Ｇ信号ヒストグラムを作成し、低頻度色決定部３５は、Ｒ−Ｇ信号ヒストグラムから低頻度色を決定する（Ｓ４６）。

詳細に説明すると、図１２は、Ｒ−Ｇ信号ヒストグラムの一例を示す図であり、第１軸がＲ信号を示し、第１軸に直交する第２軸がＧ信号を示し、第１軸および第２軸の双方と直交する第３軸がＲ信号およびＧ信号の組の頻度を示している。ただし、Ｒ信号およびＧ信号は、例えば８ステップ（８輝度値）ごとに量子化されている。例えば、（Ｒ，Ｇ）＝（０〜７，０〜７）の階級に１つの頻度が設定される。ただし、量子化のステップ数は８に限定されるものではなく、他の数でも良い。

低頻度色決定部３５は、Ｒ−Ｇ信号ヒストグラムから、頻度が所定の閾値以下のＲ信号およびＧ信号の組（階級）を決定する。所定の閾値は、例えば、０としてもよいし、全階級の頻度の合計の１／１０の値としてもよい。ただし、閾値は一例であり、これ以外の値であってもよい。

低頻度色決定部３５は、頻度が閾値以下である階級ごとに、１つの低頻度色を決定する。ただし、階級同士がＲＧ平面（第１軸および第２軸の張る平面）上で連続している場合には、連続している階級を１つの階級とみなして１つの低頻度色を決定する。例えば、低頻度色決定部３５は、各階級のＲ信号およびＧ信号の中央値を、低頻度色のＲ信号およびＧ信号の値として決定する。なお、ここでは、Ｒ−Ｇ信号ヒストグラムから低頻度色を決定しており、Ｂ信号を考慮していない。このため、低頻度色のＢ信号の値は任意の値とすることができる。例えば、Ｂ信号の値はランダムに決定してもよいし、Ｂ信号の取り得る値の中央値や予め定められた値に決定してもよい。

低頻度色決定部３５は、ステップＳ４６までの処理により、累計２色以上の低頻度色を決定したか否かを判断する（Ｓ４８）。累計２色以上の低頻度色を決定した場合には（Ｓ４８でＹＥＳ）、低頻度色候補決定処理（Ｓ８）を終了する。

累計２色以上の低頻度色を決定していない場合には（Ｓ４８でＮＯ）、発生頻度算出部３４は、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムからＲ−Ｂ信号ヒストグラムを作成し、低頻度色決定部３５は、Ｒ−Ｂ信号ヒストグラムから低頻度色を決定する（Ｓ５０）。ステップＳ５０の処理は、ステップＳ４６の処理においてＧ信号の代わりにＢ信号を用いる以外は同じである。このため、その詳細な説明は繰り返さない。

低頻度色決定部３５は、ステップＳ５０までの処理により、累計２色以上の低頻度色を決定したか否かを判断する（Ｓ５２）。累計２色以上の低頻度色を決定した場合には（Ｓ５２でＹＥＳ）、低頻度色候補決定処理（Ｓ８）を終了する。

累計２色以上の低頻度色を決定していない場合には（Ｓ５２でＮＯ）、発生頻度算出部３４は、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムからＧ−Ｂ信号ヒストグラムを作成し、低頻度色決定部３５は、Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムから低頻度色を決定する（Ｓ５４）。ステップＳ５４の処理は、ステップＳ４６の処理においてＲ信号の代わりにＢ信号を用いる以外は同じである。このため、その詳細な説明は繰り返さない。

低頻度色決定部３５は、ステップＳ５４までの処理により、累計２色以上の低頻度色を決定したか否かを判断する（Ｓ５６）。累計２色以上の低頻度色を決定した場合には（Ｓ５６でＹＥＳ）、低頻度色候補決定処理（Ｓ８）を終了する。

累計２色以上の低頻度色を決定していない場合には（Ｓ５６でＮＯ）、発生頻度算出部３４は、ステップＳ３２で作成したＲ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムから、例えば、各色の信号を８ステップ（８輝度値）ごとに量子化して、量子化されたＲ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムを作成する。ただし、量子化のステップ数は８に限定されるものではなく、他の数でも良い。量子化されたＲ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムは、第１軸がＲ信号を示し、第１軸に直交する第２軸がＧ信号を示し、第１軸および第２軸の双方と直交する第３軸がＢ信号を示し、第１軸、第２軸および第３軸のそれぞれと直交する第４軸がＲ信号、Ｇ信号およびＢ信号の組の頻度を示す。低頻度色決定部３５は、量子化されたＲ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムから低頻度色を決定する（Ｓ５８）。

詳細に説明すると、量子化されたＲ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムにおいては、例えば、（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（０〜７，０〜７，０〜７）の階級に１つの頻度が設定される。低頻度色決定部３５は、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムから、頻度が所定の閾値以下のＲ信号、Ｇ信号およびＢ信号の組（階級）を決定する。所定の閾値は、例えば、０としてもよいし、全階級の頻度の合計の１／２０の値としてもよい。

次に、低頻度色決定部３５は、頻度が閾値以下である階級ごとに、１つの低頻度色を決定する。ただし、階級同士がＲＧＢ空間（第１軸、第２軸および第３軸の張る空間）中で連続している場合には、連続している階級を１つの階級とみなして、１つの低頻度色を決定する。例えば、低頻度色決定部３５は、各階級のＲ信号、Ｇ信号およびＢ信号の中央値を、低頻度色のＲ信号、Ｇ信号およびＢ信号の値として決定する。

以上説明したＳ３２〜Ｓ５８の処理により、低頻度色の候補が決定される。なお、色ラベル５が３色以上の色ラベルから構成されており、３色以上の候補を決定する必要がある場合も、同様の処理により実現することができる。

再度図８を参照して、低頻度色決定部３５は、以上説明した低頻度候補決定処理（Ｓ８）により、３色以上の低頻度色の候補を決定したか否かを判断する（Ｓ１０）。３色以上の低頻度色候補を決定している場合には（Ｓ１０でＹＥＳ）、低頻度色候補を２色に絞り込むためにステップＳ１２以降の処理が実行される。

つまり、表示制御部３６は、低頻度色決定部３５が決定した３色以上の低頻度色候補の表示順序を決定する（Ｓ１２）。つまり、表示制御部３６は、ＲＧＢ空間において、低頻度色候補に隣接して発生頻度が低い色が連続するほど、当該低頻度色候補が上位に表示されるように低頻度色候補の表示順序を決定する。例えば、表示制御部３６は、単一色信号のヒストグラム（Ｒ信号ヒストグラム、Ｇ信号ヒストグラムまたはＢ信号ヒストグラム）から決定された低頻度色候補の表示順序を、複数色信号のヒストグラム（Ｒ−Ｇ信号ヒストグラム、Ｒ−Ｂ信号ヒストグラム、Ｇ−Ｂ信号ヒストグラム、Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラム）から決定された低頻度色候補の表示順序よりも上位に決定する。これは、単一色信号のヒストグラムから決定された低頻度色候補は、当該単一色以外の他の２色の色信号の値を任意とすることができるため、ＲＧＢ空間において、低頻度色候補と隣接して発生頻度が低い色がより多く連続するからである。

同様の理由により、表示制御部３６は、２色信号のヒストグラム（Ｒ−Ｇ信号ヒストグラム、Ｒ−Ｂ信号ヒストグラム、Ｇ−Ｂ信号ヒストグラム）から決定された低頻度色候補の表示順序を、３色信号のヒストグラム（Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラム）から決定された低頻度色候補の表示順序よりも上位に決定する。

なお、単一色信号のヒストグラムから決定された低頻度色候補が複数存在する場合には、表示制御部３６は、図１１に示したように、連続する階級から決定された低頻度色ほど、また連続する階級の数が大きい低頻度色ほど上位に表示されるように表示順序を決定する。複数色信号のヒストグラムから決定された低頻度色候補の表示順序についても同様である。

表示制御部３６は、決定した表示順序が上位のものから順に低頻度色候補を表示画面に表示する（Ｓ１４）。

図１３は、低頻度色の決定処理を説明するための図である。図１３の（Ａ）は、ステップＳ１４の画面表示例を示す。表示画面には、低頻度色候補の色番号と、色情報との組が表示される。色情報は輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）で示され、輝度値の隣に実際の色がアイコン表示されている。図１３の（Ａ）では、４色の低頻度色候補が表示されている。

選択色取得部３７ａは、ユーザが入力装置を操作して低頻度色候補の中から候補を選択するまで、つまり、第１選択色（ユーザが選択した候補）を取得するまで待機する（Ｓ１６）。ここでは、第１選択色として番号２の色が選択されたものとする（図１３の（Ｂ））。

選択色取得部３７ａが第１選択色を取得すると（Ｓ１６でＹＥＳ）、表示制御部３６は、第１選択色と残りの低頻度色候補との間の距離に応じて、複数の低頻度色候補の表示順序を再決定する（Ｓ１８）。つまり、第１選択色との距離が大きい低頻度候補色ほど上位に表示されるように、低頻度候補色の表示順序を決定する。ここで、色の距離は、輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）間のユークリッド距離であってもよいし、輝度値（Ｒ，Ｇ，Ｂ）から算出される色相同士がなす角（またはその角のコサインの逆数）であってもよい。ただし、色の距離はこれらに限定されるものではなく、色間の類似性を判断できる尺度であれば、それ以外の距離を用いてもよい。

表示制御部３６は、再決定した表示順序に従い、低頻度色候補を表示画面に表示する（Ｓ２０）。例えば、図１３の（Ｃ）に示すように、第１選択色である番号２の色の色情報が最上位に表示され、次に、ステップＳ１８で再決定された表示順序の高い色から順に、色情報が表示される。

選択色取得部３７ａは、ユーザが入力装置を操作して第１選択色以外の低頻度色候補の中から候補を選択するまで、つまり、第２選択色（ユーザが選択した候補）を取得するまで待機する（Ｓ２２）。ここでは、第２選択色として番号３の色が選択されたものとする（図１３の（Ｃ））。

選択色取得部３７ａが第２選択色を取得すると（Ｓ２２でＹＥＳ）、表示制御部３６は、第１選択色および第２選択色を表示画面に表示する（Ｓ２４）。例えば、図１３の（Ｅ）に示すように、表示制御部３６は、番号２および番号３の色の色情報を表示画面に表示する。

また、低頻度色決定部３５は、第１選択色および第２選択色の色情報を、通信部３１を介して検知装置４に送信する（Ｓ２６）。

なお、低頻度色候補決定処理において決定された低頻度色候補が２色以下の場合には（Ｓ１０でＮＯ）、表示制御部３６が、決定された低頻度色候補を低頻度色として、当該低頻度色の色情報を表示画面に表示する（Ｓ２４）。また、低頻度色決定部３５が、低頻度色の色情報を、通信部３１を介して検知装置４に送信する（Ｓ２６）。ただし、低頻度色候補が見つからなかった場合には、ステップＳ２４およびＳ２６の処理を省略するようにしてもよい。

以上説明した処理により、最大２色の低頻度色が決定される。なお、色ラベル５が３色以上の色ラベルから構成されており、３色以上の低頻度色を決定する必要がある場合には、第２選択色が取得された後に、さらにステップＳ１８〜Ｓ２２と同様の処理を実行することにより、第３選択色以降の低頻度色を決定することができる。

図１４は、本開示の実施の形態１に係る解析装置３の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。図１４に示す処理は、例えば、上述の処理で決定された低頻度色で色ラベル５を発色させた後のキャリブレーションなどに用いられる。つまり、カメラ２で撮影した色ラベル５の画像から、色ラベル５の色の発生頻度が確かに低頻度であるか否かを確認し、色ラベル５の色を調整するキャリブレーションのために用いられる。

図１４を参照して、画像取得部３２は、通信部３１を介してカメラ２から画像を取得する（Ｓ１０２）。例えば、画像取得部３２は、第１選択色を発色する第１色ラベル５Ａおよび第２選択色を発色する第２色ラベル５Ｂを撮像した画像を取得する。

表示制御部３６は、画像取得部３２が取得した画像を表示画面に表示する（Ｓ１０４）。

指定色取得部３７ｂは、ユーザが入力装置を操作して指定した指定色を取得するまで待機する（Ｓ１０６）。例えば、指定色取得部３７ｂは、ユーザが入力装置を操作して、画像上の第１色ラベル５Ａの位置を指定した場合には、当該位置に対応する色を指定色として取得する。

指定色取得部３７ｂが指定色を取得すると（Ｓ１０６でＹＥＳ）、発生頻度算出部３４は、当該指定色の発生頻度を算出する（Ｓ１０８）。つまり、発生頻度算出部３４は、発生頻度算出部３４がＲ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラム作成処理（図９のステップＳ３２）で作成し、記憶部３３に記憶されているＲ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムから、指定色の発生頻度を取得することにより、発生頻度を算出する。

表示制御部３６は、算出した指定色の発生頻度を表示画面に表示する（Ｓ１１０）。なお、表示制御部３６は、発生頻度を大、中、小などにレベル分けし、発生頻度のレベルを表示してもよい。

このような処理により、ユーザは、例えば、画像に映った色ラベル５が示す色の発生頻度を確認することができる。これにより、ユーザは、発生頻度が高い場合には、色ラベル５の色を調整したりすることができる。

［検知装置４の処理手順］
図１５は、本開示の実施の形態１に係る検知装置４の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図１５に示す処理は、図１７に示す人物６１の検知処理に先立って実行される前処理である。

低頻度色取得部４２は、通信部４１を介して解析装置３から、解析装置３が決定した低頻度色の色情報を取得する（Ｓ７２）。例えば、低頻度色取得部４２は、図１３の（Ｅ）に示した第１選択色（番号２の色）および第２選択色（番号３の色）の色情報を取得する。

閾値決定部４３は、取得した色情報に基づいて、閾値を決定する（Ｓ７４）。例えば、閾値決定部４３は、各色情報のＲ信号、Ｇ信号およびＢ信号の値にそれぞれ１０を加算することにより上限閾値を決定し、それぞれ１０を減算することにより下限閾値を決定する。ただし、上限閾値は輝度値の上限値２５５に制限され、下限閾値は輝度値の下限値０に制限される。例えば、閾値決定部４３は、第１選択色の色情報（２５５，１９２，０）から、上限閾値を（２５５，２０２，１０）に決定し、下限閾値を（２４５，１８２，０）に決定する。また、閾値決定部４３は、第２選択色の色情報（１２０，５０，２５５）から、上限閾値を（１３０，６０，２５５）に決定し、下限閾値を（１１０，４０，２４５）に決定する。

閾値決定部４３は、決定した閾値、つまり上限閾値および下限閾値の組を、閾値記憶部４４に記憶させる（Ｓ７６）。

図１６は、閾値決定部４３に記憶される閾値の例を示す図である。閾値記憶部４４には、例えば、上述した第１選択色の閾値と第２選択色の閾値とが記憶されている。

図１７は、本開示の実施の形態に係る検知装置４の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。図１７に示す処理は、対象物である人物６１の検知処理である。

画像取得部４５は、通信部４１を介してカメラ２から、カメラ２が撮像した検知対象エリアの画像を取得する（Ｓ８２）。

検知部４６は、閾値記憶部４４から閾値を読み出す（Ｓ８４）。つまり、検知部４６は、図１６に示したような第１選択色および第２選択色のそれぞれについての上限閾値および下限閾値の組を読み出す。

検知部４６は、画像から第１選択色領域と第２選択色領域とを抽出する（Ｓ８６）。つまり、検知部４６は、画像の各画素の輝度値を、上限閾値および下限閾値と比較することにより、領域を抽出する。具体的には、検知部４６は、画像から第１選択色の画素を抽出する。つまり、検知部４６は、輝度値が第１選択色の下限閾値以上で、かつ第１選択色の上限閾値以下である画素を第１選択色の画素として抽出する。検知部４６は、隣接する第１選択色の画素同士の固まりを第１選択色領域として抽出する。検知部４６は、第２選択色領域についても、同様の処理により抽出する。これにより、検知部４６は、ヘルメット８０に貼り付けられた第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂを含む領域を抽出する。

検知部４６は、第１選択色領域および第２選択色領域が所定の位置関係を有しているか否かを判定する（Ｓ８８）。例えば、検知部４６は、第１選択色領域の重心と第２選択色領域の重心との間の距離が所定距離以内であれば、上記所定の位置関係を有していると判定する。ヘルメット８０に貼り付けられた第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂの位置関係は事前に分かっているため、判定に用いられる所定距離も事前に算出可能である。

検知部４６が、所定の位置関係を有していると判定した場合には（Ｓ８８でＹＥＳ）、通知部４７は、人物６１を検知したことを示す音信号を音出力装置に送信したり、メッセージ情報を表示装置または端末装置に送信したりする（Ｓ９０）。これにより、フォークリフト６０の運転手に人物６１の存在を通知する。

通知処理（Ｓ９０）の後、処理の終了タイミングに到達していれば（Ｓ９２でＹＥＳ）、検知装置４は、処理を終了する。処理の終了タイミングとは、例えば、フォークリフト６０のエンジンが停止したことを示す信号を検知装置４が受信した場合などである。

処理の終了タイミングでなければ（Ｓ９２でＮＯ）、ステップＳ８２に戻り、処理の終了タイミングに到達するまでステップＳ８２〜Ｓ９０の処理が繰り返し実行される。

［実施の形態１の効果］
以上説明したように実施の形態１によると、対象物の検知対象エリアを撮像した画像から、相対的に発生頻度の低い色である低頻度色を決定することができる。このため、画像処理により対象物を正確に検知するために対象物に付すべき色を決定することができる。つまり、低頻度色を対象物に付すことによって、検知対象エリアを撮像した画像から、低頻度色の領域を他の領域の色の影響を受けることなく、正確に検知することができる。これにより、対象物を正確に検知することができる。例えば、工場内を撮像した画像から低頻度色を決定し、低頻度色を発色する色ラベル５を人物６１が被るヘルメット８０に貼る。色ラベル５の色は、画像中において発生頻度が低いことが保証されている。このため、画像処理によりヘルメット８０に貼られた色ラベル５を正確に検知可能であり、これにより人物６１を正確に検知することができる。

また、低頻度色決定部３５は、所定の色空間において互いに近傍に位置する複数色に含まれる各色の発生頻度を考慮して、低頻度色を決定することができる。例えば、色空間において発生頻度が低い色の周辺の色も発生頻度が低い場合に、当該発生頻度が低い色を優先的に低頻度色と決定することができる。これにより、日照、気象もしくは照明等の環境条件が変化することによって、画像中で低頻度色である対象物の色が多少変化した場合であっても、変化後の色についても発生頻度を低くすることができる。このため、環境条件の変化の影響を受けることなく、画像処理により、画像から対象物を正確に検知することができる。

また、低頻度色決定部３５によって低頻度色が複数決定された場合に、ユーザがその中から選択した選択色との距離に応じて他の低頻度色が画面上に表示される。例えば、図１３の（Ｃ）に示したように、選択色との距離が大きいものから順に他の低頻度色を表示することによって、選択色との識別性能が高い低頻度色をユーザに選択させやすくすることができる。

また、指定色取得部３７ｂが取得した指定色に対する発生頻度に基づく情報が表示画面に表示される。このため、ユーザは、指定色の画像中での発生頻度または発生頻度のレベルなどを知ることができる。例えば、ユーザが、画像中で、低頻度色を発色する色ラベル５を指定する。これにより、ユーザは、色ラベル５の色が実際に低頻度か否かを知ることができ、色ラベル５が適切な色を発色しているか否かを確認することができる。

なお、色ラベル５が発色できる色数が限定されている場合において、ユーザは、各色を指定色とした時の発生頻度を知ることもできる。これにより、ユーザは、色ラベル５の色を決定することができる。例えば、ユーザは、最も発生頻度が低い指定色を色ラベル５の色と決定することができる。

また、色ラベル５は、画像中での発生頻度が低い色を発色する。つまり、画像中で、色ラベル５の色と同一または類似する色の画素の存在確率は低い。このため、画像処理により、色ラベル５を他の領域と区別して正確に検知することができる。これにより、画像処理により正確に検知される色ラベル５を提供することができる。

また、検知装置４は、画像中に低頻度色が含まれていることを検知することができる。低頻度色は画像中の背景等にはほとんど含まれない色である。このため、対象物に低頻度色を付すことで、背景等の色の影響を受けずに対象物を正確に検知することができる。

（実施の形態１の変形例）
実施の形態１の解析装置３は、複数の低頻度色の候補を表示画面に表示し、その中からユーザに低頻度色を選択させていた。

本変形例では、ユーザに候補を選択させることなく、低頻度色を決定する例について説明する。

つまり、図３を参照して、低頻度色決定部３５は、実施の形態１と同様に低頻度色の候補を決定する。

低頻度色決定部３５は、色の距離が大きい候補の組を優先的に選択することにより、低頻度色の組を決定する。例えば、低頻度色を２色決定する場合には、低頻度色決定部３５は、最も色の距離が大きい候補の組を選択することで、低頻度色を決定する。低頻度色を３色以上決定する場合には、低頻度色決定部３５は、決定した低頻度色のうちのいずれかの色との距離が次に大きい低頻度色の候補を選択することを順次繰り返すことで、所望数の低頻度色を決定する。

色間の距離が離れているほど、色の識別性能が高くなる。本変形例によると、色間の距離が大きくなるように複数の低頻度色が決定される。距離の小さい低頻度色の組を選択すると、日照、気象もしくは照明等の環境条件によっては、画像処理により低頻度色同士が同一色と認識され識別不可能な場合があるが、距離の大きい低頻度色の組を選択することにより、環境条件に左右されずに低頻度色を識別することができる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、低頻度色および閾値を画像の撮影された時間帯に依存せずに決定していた。しかし、屋外などで対象物の検知を行う場合には、日照等の影響を受けるため、時間帯によって低頻度色が変化し、これに伴い閾値を変更した方が良い場合がある。実施の形態２では、画像の撮影された時間帯ごとに低頻度色および閾値を決定する例について説明する。以下の説明では、実施の形態１と異なる点を中心に説明を行い、共通する点については説明を繰り返さない。
実施の形態２に係る画像処理システムの構成は、図１に示したものと同様である。

［解析装置３の構成］
図１８は、本開示の実施の形態２に係る解析装置３の機能的な構成を示すブロック図である。

解析装置３は、図３に示した実施の形態１に係る解析装置３の構成において、さらに、時刻取得部３８を備える。

時刻取得部３８は、画像取得部３２による画像の取得時刻を取得する。時刻取得部３８は取得した取得時刻を、画像取得部３２が取得して記憶部３３に記憶させた画像と対応付けて、記憶部３３に記憶させる。時刻取得部３８は、例えば、タイマーを含んで構成される。ただし、時刻取得部３８は、外部のタイマー等から時刻を取得する構成であってもよい。なお、画像取得部３２が取得する画像に撮像時刻の情報が含まれている場合には、時刻取得部３８は、当該画像から時刻を取得してもよい。

発生頻度算出部３４は、画像取得部３２による画像の取得時刻を含む時間帯に応じて、色ごとの発生頻度を算出する。つまり、発生頻度算出部３４は、日中、夜間などの時間帯ごとに、当該時間帯に撮像された画像を記憶部３３から読み出し、読み出した画像に基づいて、色ごとの発生頻度を算出する。発生頻度の算出方法は、実施の形態１と同様である。

低頻度色決定部３５は、時間帯ごとに、発生頻度に基づいて低頻度色を決定する。低頻度色決定部３５は、決定した低頻度色の色情報と時間帯との組を、通信部３１を介して検知装置４に送信する。低頻度色の決定方法は、実施の形態１と同様である。

色ラベル５は、例えば、人物６１が被るヘルメット８０に取り付けられ、解析装置３が決定した低頻度色を発色する。ただし、低頻度色は時間帯ごとに決定されるため、色ラベル５の色も時間帯に応じて変化させる。

［検知装置４の構成］
図１９は、本開示の実施の形態２に係る検知装置４の機能的な構成を示すブロック図である。

検知装置４は、図４に示した実施の形態１に係る検知装置４の構成において、さらに、時刻取得部４８を備える。

時刻取得部４８は、画像取得部４５による画像の取得時刻を取得する。時刻取得部４８は、例えば、タイマーを含んで構成される。ただし、時刻取得部４８は、外部のタイマー等から時刻を取得する構成であってもよい。なお、画像取得部４５が取得する画像に撮像時刻の情報が含まれている場合には、時刻取得部４８は、当該画像から時刻を取得してもよい。

低頻度色取得部４２は、通信部４１を介して解析装置３から、解析装置３が決定した低頻度色の色情報と時間帯との組を取得する。

閾値決定部４３は、低頻度色取得部４２が取得した低頻度色の色情報と時間帯との組に基づいて、時間帯ごとに、解析装置３が決定した低頻度色を発色する色ラベル５を検知する際の閾値を決定する。閾値の決定方法は、実施の形態１と同様である。

図２０は、閾値記憶部４４に記憶される閾値の例を示す図である。閾値記憶部４４には、時間帯ごとに閾値が記憶されている。例えば、時間帯（６：００〜１８：００）に対応して２つの閾値が記憶されている。１つ目の閾値の上限閾値は（２５５，２０２，１０）であり、下限閾値は（２４５，１８２，０）である。２つ目の閾値の上限閾値は（１３０，６０，２５５）であり、下限閾値は（１１０，４０，２４５）である。時間帯（１８：００〜６：００）についても同様に２つの閾値が記憶されているが、これらの閾値の値は、時間帯（６：００〜１８：００）の閾値の値とは異なる。

再度図１９を参照して、検知部４６は、時刻取得部４８から、画像取得部４５による画像の取得時刻を取得し、取得時刻を含む時間帯に対応する閾値を閾値記憶部４４から読み込む。検知部４６は、読み込んだ閾値と、画像取得部４５が取得した画像とを用いて、実施の形態１と同様に、画像中に低頻度色が含まれていることを検知することにより、対象物を検知する。

［解析装置３の処理手順］
図２１は、本開示の実施の形態２に係る解析装置３の処理手順の一例を示すフローチャートである。

画像取得部３２は、通信部３１を介してカメラ２から、カメラ２が撮像した検知対象エリアの画像を取得する（Ｓ２）。

画像取得部３２は、取得した画像を記憶部３３に記憶させる。また、時刻取得部３８は、画像の取得位置を取得し、当該取得時刻を記憶部３３に記憶された画像に対応付けて、記憶部３３に記憶する（Ｓ４Ａ）。

画像取得部３２は、画像取得が終了したか否かを判断する（Ｓ６）。画像取得が終了していなければ（Ｓ６でＮＯ）、画像取得が終了するまでステップＳ２およびＳ４Ａの処理を繰り返し実行する。

次に、解析装置３は、各時間帯の画像について、ステップＳ８〜Ｓ２６Ａの処理を実行する（ループＡ）。例えば、時間帯（６：００〜１８：００）および時間帯（１８：００〜６：００）の２つの時間帯が存在する場合には、解析装置３は、時間帯（６：００〜１８：００）に撮像された画像についてステップＳ８〜Ｓ２６Ａの処理を実行した後、時間帯（１８：００〜６：００）に撮像された画像についてステップＳ８〜Ｓ２６Ａの処理を実行する。
ステップＳ８〜Ｓ２４の処理は、図８に示したものと同様である。

ステップＳ２６Ａにおいて、低頻度色決定部３５は、第１選択色および第２選択色の色情報と時間帯との組を、通信部３１を介して検知装置４に送信する。

［検知装置４の処理手順］
図２２は、本開示の実施の形態２に係る検知装置４の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図２２に示す処理は、図２３に示す人物６１の検知処理に先立って実行される前処理である。

低頻度色取得部４２は、通信部４１を介して解析装置３から、解析装置３が決定した低頻度色の色情報と時間帯との組を取得する（Ｓ７２Ａ）。

次に、検知装置４は、取得された時間帯ごとに、ステップＳ７４およびＳ７６の処理を実行する（ループＢ）。ステップＳ７４およびＳ７６の処理は、図１５に示したものと同様である。例えば、時間帯（６：００〜１８：００）および時間帯（１８：００〜６：００）の２つの時間帯が存在する場合には、検知装置４は、時間帯（６：００〜１８：００）についてステップＳ７４およびＳ７６の処理を実行した後、時間帯（１８：００〜６：００）についてステップＳ７４およびＳ７６の処理を実行する。これにより、図２０に示したような閾値が閾値記憶部４４に記憶される。

図２３は、本開示の実施の形態２に係る検知装置４の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。図２３に示す処理は、対象物である人物６１の検知処理である。

画像取得部４５は、通信部４１を介してカメラ２から、カメラ２が撮像した検知対象エリアの画像を取得する（Ｓ８２）。
時刻取得部４８は、カメラ２による画像の取得時刻を取得する（Ｓ８４Ａ）。

検知部４６は、取得時刻に基づいて、取得時刻を含む時間帯に応じた閾値を、閾値記憶部４４から読み出す（Ｓ８４Ｂ）。図２０を参照して、例えば、取得時刻が２０：００の場合には、検知部４６は、２０：００を含む時間帯（１８：００〜６：００）に対応した２つの閾値を読み出す。つまり、検知部４６は、１つ目の閾値として、上限閾値（２５５，１８０，９０）および下限閾値（２４５，１６０，７０）の組を読み出し、２つ目の閾値として上限閾値（１２０，４０，３０）および下限閾値（１００，２０，１０）の組を読み出す。

次に、検知装置４は、ステップＳ８６〜Ｓ９２の処理を実行する。ステップＳ８６〜Ｓ９２は、図１７に示したものと同様である。

以上説明したように、実施の形態２によると、時間帯ごとに低頻度色を決定することができる。これにより、時間帯ごとに閾値を決定することができる。このため、例えば、時間帯に応じて照明環境が変化する屋外などで撮像された画像から対象物を検知する場合であっても、対象物に付す色ラベル５の色を時間帯に応じて変化させることができる。これにより、いずれの時間帯においても対象物を高精度に検知することができる。

（実施の形態３）
実施の形態１では、低頻度色および閾値を画像の撮影された位置に依存せずに決定していた。しかし、フォークリフト６０に搭載されたカメラ２で撮像された画像のように、位置によって背景画像が変化する場合には、位置によって低頻度色も変化する。このため、これに伴い対象物を検知するための閾値を変更した方が良い場合がある。実施の形態３では、画像の撮影された位置ごとに低頻度色および閾値を決定する例について説明する。以下の説明では、実施の形態１と異なる点を中心に説明を行い、共通する点については説明を繰り返さない。
実施の形態３に係る画像処理システムの構成は、図１に示したものと同様である。

［解析装置３の構成］
図２４は、本開示の実施の形態３に係る解析装置３の機能的な構成を示すブロック図である。

解析装置３は、図３に示した実施の形態１に係る解析装置３の構成において、さらに、位置取得部３９を備える。

位置取得部３９は、画像取得部３２による画像の取得位置を取得する。位置取得部３９は、取得した取得位置を、画像取得部３２が取得して記憶部３３に記憶させた画像と対応付けて、記憶部３３に記憶させる。位置取得部３９は、例えば、カメラ２やフォークリフト６０に設置されたＧＰＳ受信機などが測位した位置を画像の取得位置として取得してもよいし、対象物である人物６１の部屋への入退室管理情報などに基づいて、当該人物６１の撮像に用いられたカメラ２の設置位置を画像の取得位置として取得してもよい。また、カメラ２やフォークリフト６０に設置された受信機がＷｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線通信のアクセスポイントから受信する信号の受信信号強度（RSSI : Received Signal Strength Indicator）に基づいて、位置取得部３９が位置を計測してもよい。位置取得部３９は、受信機が複数のアクセスポイントからそれぞれ受信した複数の受信信号強度を用いることで、三角測量の原理により、受信機の位置を計測することができる。なお、画像取得部３２が取得する画像に撮像位置の情報が含まれている場合には、位置取得部３９は、当該画像から、撮像位置を、画像の取得位置として取得してもよい。つまり、位置取得部３９は、ＧＰＳ受信機などが測位した位置、カメラ２の設置位置、電波の受信信号強度に基づく受信機の位置、および画像に含まれる撮像位置の１つ以上の位置を用いて、画像の取得位置を取得することができる。

発生頻度算出部３４は、画像取得部３２による画像の取得位置が属するエリアに応じて、色ごとの発生頻度を算出する。つまり、発生頻度算出部３４は、Ａ工場、Ｂ工場などのエリアごとに、当該エリア内で撮像された画像を記憶部３３から読み出し、読み出した画像に基づいて、色ごとに、当該色の画像中での発生頻度を算出する。発生頻度の算出方法は、実施の形態１と同様である。

なお、エリアと位置との対応付けは事前に行われているものとする。例えば、位置は緯度および経度で示され、エリアは緯度範囲および経度範囲で示される。

低頻度色決定部３５は、エリアごとに、発生頻度に基づいて低頻度色を決定する。低頻度色決定部３５は、決定した低頻度色の色情報とエリアを識別するエリア識別子との組を、通信部３１を介して検知装置４に送信する。低頻度色の決定方法は、実施の形態１と同様である。

色ラベル５は、例えば、人物６１が被るヘルメット８０に取り付けられ、解析装置３が決定した低頻度色を発色する。ただし、低頻度色はエリアごとに決定されるため、色ラベル５の色もエリアに応じて変化させる。エリア情報は、人物６１の部屋への入退室管理情報などに基づいて取得してもよいし、ＧＰＳ受信機などから測位した位置情報から取得してもよい。ＧＰＳ受信機は、例えば、ヘルメット８０に取り付けられていてもよいし、人物６１が所持していてもよい。

［検知装置４の構成］
図２５は、本開示の実施の形態３に係る検知装置４の機能的な構成を示すブロック図である。

検知装置４は、図４に示した実施の形態１に係る検知装置４の構成において、さらに、位置取得部４９を備える。

位置取得部４９は、画像取得部４５による画像の取得位置を取得する。位置取得部４９は、例えば、カメラ２やフォークリフト６０に設置されたＧＰＳ受信機などが測位した位置を画像の取得位置として取得してもよいし、対象物である人物６１の部屋への入退室管理情報などに基づいて、当該人物６１の撮像に用いられたカメラ２の設置位置を画像の取得位置として取得してもよい。また、カメラ２やフォークリフト６０に設置された受信機がＷｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線通信のアクセスポイントから受信する信号の受信信号強度に基づいて、位置取得部４９が位置を計測してもよい。位置取得部４９は、受信機が複数のアクセスポイントからそれぞれ受信した複数の受信信号強度を用いることで、三角測量の原理により、受信機の位置を計測することができる。なお、画像取得部４５が取得する画像に撮像位置の情報が含まれている場合には、位置取得部４９は、当該画像から、撮像位置を画像の取得位置として取得してもよい。つまり、位置取得部４９は、ＧＰＳ受信機などが測位した位置、カメラ２の設置位置、電波の受信信号強度に基づく受信機の位置、および画像に含まれる撮像位置の１つ以上の位置を用いて、画像の取得位置を取得することができる。

低頻度色取得部４２は、通信部４１を介して解析装置３から、解析装置３が決定した低頻度色の色情報とエリア識別子との組を取得する。

閾値決定部４３は、低頻度色取得部４２が取得した低頻度色の色情報とエリア識別子との組に基づいて、エリアごとに、解析装置３が決定した低頻度色を発色する色ラベル５を検知する際の閾値を決定する。閾値の決定方法は、実施の形態１と同様である。

図２６は、閾値記憶部４４に記憶される閾値の例を示す図である。閾値記憶部４４には、エリアごとに閾値が記憶されている。例えば、エリアＡに対応して２つの閾値が記憶されている。１つ目の閾値の上限閾値は（２５５，２０２，１０）であり、下限閾値は（２４５，１８２，０）である。２つ目の閾値の上限閾値は（１３０，６０，２５５）であり、下限閾値は（１１０，４０，２４５）である。エリアＢについても同様に２つの閾値が記憶されているが、これらの閾値の値は、エリアＡの閾値の値とは異なる。

再度図２５を参照して、検知部４６は、位置取得部４９から、画像取得部４５による画像の取得位置を取得し、取得位置が属するエリアに対応する閾値を閾値記憶部４４から読み込む。検知部４６は、読み込んだ閾値と、画像取得部４５が取得した画像とを用いて、実施の形態１と同様に、画像中に低頻度色が含まれていることを検知することにより、対象物を検知する。

［解析装置３の処理手順］
図２７は、本開示の実施の形態３に係る解析装置３の処理手順の一例を示すフローチャートである。

画像取得部３２は、通信部３１を介してカメラ２から、カメラ２が撮像した検知対象エリアの画像を取得する（Ｓ２）。

画像取得部３２は、取得した画像を記憶部３３に記憶させる。また、位置取得部３９は、画像の取得位置を取得し、当該取得位置を記憶部３３に記憶された画像に対応付けて、記憶部３３に記憶する（Ｓ４Ｂ）。

画像取得部３２は、画像取得が終了したか否かを判断する（Ｓ６）。画像取得が終了していなければ（Ｓ６でＮＯ）、画像取得が終了するまでステップＳ２およびＳ４Ｂの処理を繰り返し実行する。

次に、解析装置３は、各エリアの画像について、ステップＳ８〜Ｓ２６Ｂの処理を実行する（ループＣ）。例えば、エリアＡおよびエリアＢの２つのエリアが存在する場合には、解析装置３は、エリアＡで撮像された画像についてステップＳ８〜Ｓ２６Ｂの処理を実行した後、エリアＢで撮像された画像についてステップＳ８〜Ｓ２６Ｂの処理を実行する。
ステップＳ８〜Ｓ２４の処理は、図８に示したものと同様である。

ステップＳ２６Ｂにおいて、低頻度色決定部３５は、第１選択色および第２選択色の色情報とエリア識別子との組を、通信部３１を介して検知装置４に送信する。

［検知装置４の処理手順］
図２８は、本開示の実施の形態３に係る検知装置４の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図２８に示す処理は、図２９に示す人物６１の検知処理に先立って実行される前処理である。

低頻度色取得部４２は、通信部４１を介して解析装置３から、解析装置３が決定した低頻度色の色情報とエリア識別子との組を取得する（Ｓ７２Ｂ）。

次に、検知装置４は、取得されたエリア識別子が示すエリアごとに、ステップＳ７４およびＳ７６の処理を実行する（ループＤ）。ステップＳ７４およびＳ７６の処理は、図１５に示したものと同様である。例えば、エリアＡおよびエリアＢの２つのエリアが存在する場合には、検知装置４は、エリアＡについてステップＳ７４およびＳ７６の処理を実行した後、エリアＢについてステップＳ７４およびＳ７６の処理を実行する。これにより、図２６に示したような閾値が閾値記憶部４４に記憶される。

図２９は、本開示の実施の形態３に係る検知装置４の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。図２９に示す処理は、対象物である人物６１の検知処理である。

画像取得部４５は、通信部４１を介してカメラ２から、カメラ２が撮像した検知対象エリアの画像を取得する（Ｓ８２）。
時刻取得部４８は、カメラ２による画像の取得位置を取得する（Ｓ８４Ｃ）。

検知部４６は、取得位置に基づいて、取得位置が属するエリアに応じた閾値を、閾値記憶部４４から読み出す（Ｓ８４Ｄ）。図２６を参照して、例えば、取得位置がエリアＢに属する場合には、検知部４６は、エリアＢに対応した２つの閾値を読み出す。つまり、検知部４６は、１つ目の閾値として、上限閾値（２５５，１８０，９０）および下限閾値（２４５，１６０，７０）の組を読み出し、２つ目の閾値として上限閾値（１２０，４０，３０）および下限閾値（１００，２０，１０）の組を読み出す。

次に、検知装置４は、ステップＳ８６〜Ｓ９２の処理を実行する。ステップＳ８６〜Ｓ９２は、図１７に示したものと同様である。

以上説明したように、実施の形態３によると、エリアごとに低頻度色を決定することができる。これにより、エリアごとに閾値を決定することができる。このため、例えば、車両に搭載されたカメラで撮像された画像から対象物を検知する場合や、複数のエリアにそれぞれ配置されたカメラで撮像された画像から対象物を検知する場合などであっても、対象物に付す色ラベル５の色をカメラの位置に応じて変化させることができる。これにより、対象物を高精度に検知することができる。

（実施の形態４）
実施の形態１では、低頻度色を決定したが、画像中における低頻度色の領域サイズは考慮していなかった。実施の形態４では、画像中の領域のサイズを考慮して低頻度色を決定する例について説明する。
実施の形態４に係る画像処理システムの構成は、図１に示したものと同様である。

［解析装置３の構成］
図３０は、本開示の実施の形態４に係る解析装置３の機能的な構成を示すブロック図である。

解析装置３は、図３に示した実施の形態１に係る解析装置３の構成において、さらに、領域分割部７１と、領域特徴算出部７２とを備える。

領域分割部７１は、画像取得部４５が取得した画像に対して、各画素の色に基づく領域分割処理を実行する。つまり、領域分割部７１は、画像中で類似する色を有する近傍の画素を１つの領域として抽出する領域分割処理を実行する。領域分割処理は、公知の処理であるため、その詳細な説明はここでは繰り返さない。

領域特徴算出部７２は、領域分割部７１が分割した領域ごとに、当該領域のサイズおよび代表色を算出する。例えば、領域特徴算出部７２は、当該領域に含まれる各画素の輝度値Ｒ、輝度値Ｇおよび輝度値Ｇの平均値または中央値を算出することにより、代表色を算出する。ただし、代表色の算出方法は、これに限定されるものではなく、例えば、輝度値Ｒ、輝度値Ｇおよび輝度値Ｇの最頻値、最大値または最小値などを代表色として算出してもよい。

発生頻度算出部３４は、領域特徴算出部７２が算出した領域のサイズおよび代表色に基づいて、サイズおよび代表色の組ごとに、当該組を有する領域の発生頻度を算出する。例えば、サイズを（Ｓ）とし、代表色をＲＧＢ色空間におけるＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の輝度値で表す場合には、（Ｓ，Ｒ，Ｇ，Ｂ）の組ごとに発生頻度を算出する。

低頻度色決定部３５は、発生頻度算出部３４が算出した組ごとの領域の発生頻度に基づいて、他の組と比較して発生頻度が低いサイズ（低頻度サイズ）および代表色（低頻度色）の組を決定する。低頻度色決定部３５は、決定した低頻度サイズおよび低頻度色の組を、通信部３１を介して検知装置４に送信する。

［色ラベル５の構成］
色ラベル５は、例えば、人物６１が被るヘルメット８０に取り付けられ、解析装置３が決定した低頻度色を発色する。また、色ラベル５は、色ラベル５をカメラ２で撮像した場合に、画像中での色ラベル５のサイズが、解析装置３が決定した低頻度サイズとなるような実サイズを有する。このため、色ラベル５が第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂの２つの色ラベルからなる場合には、各色ラベルの色が異なり、サイズも異なる場合がある。

図３１および図３２を用いて、色ラベル５の取付例について説明する。
図３１は、人物６１が被るヘルメットを側方から見た図であり、図３２は、そのヘルメットを上方から見た図である。図３１および図３２に示すように、ヘルメット８０には、色ラベル５が貼り付けられている。色ラベル５は、平行に配置された第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂから構成される。図３１に示すように、ヘルメット８０の幅が２８３ｍｍ、高さが１４８ｍｍとした場合、色ラベル５の幅は約４０ｍｍ、長さは約１８０〜２５０ｍｍとすることができる。なお、第１色ラベル５Ａおよび第２色ラベル５Ｂとの間には、間隙領域５Ｓが設けられている。間隙領域５Ｓは、例えば黒色の領域であり、２〜３ｍｍの幅を有する。図３２に示すように、同様の色ラベル５がヘルメット８０の上方にも貼り付けられている。また、色ラベル５は、ヘルメット８０の反対側の側面および前後にも貼り付けられている。このように、ヘルメット８０のあらゆる箇所に色ラベル５を貼り付けることで、人物６１がどのような姿勢（直立、しゃがみ込み等）を行っても、いずれかの色ラベル５がカメラ２に撮像されるようにすることができる。

このような色ラベル５は、布、テープまたは塗料などにより構成され、特定の色を発色するものであってもよい。この場合、色ラベル５は、蛍光テープにより構成されていたり、色ラベル５に蛍光塗料が塗られたりしていることが好ましい。これにより、夜間や曇天などの照度が低い環境下であっても、色ラベル５を認識しやすくすることができる。また、赤外線カメラなどの特殊なカメラを用いなくてもラベルを認識することができる。また、色ラベル５は、図５に示したような発光素子５３を備える構成であってもよい。

［検知装置４の構成］
検知装置４の機能的な構成は、図４に示したものと同様である。ただし、低頻度色取得部４２、閾値決定部４３および検知部４６の実行する処理が異なり、閾値記憶部４４に記憶される閾値が異なる。

つまり、低頻度色取得部４２は、通信部４１を介して解析装置３から、低頻度サイズおよび低頻度色の組を取得する。

閾値決定部４３は、低頻度色取得部４２が取得した低頻度サイズおよび低頻度色の組に基づいて、解析装置３が決定した低頻度色を発色し、低頻度サイズと同様のサイズを有する色ラベル５を検知する際の閾値を決定する。例えば、低頻度サイズと低頻度色の組が（Ｓ１，Ｒ１，Ｇ１，Ｂ１）である場合には、閾値決定部４３は、閾値として、下限閾値を（Ｓ１−１００，Ｒ１−１０，Ｇ１−１０，Ｂ１−１０）に決定し、上限閾値を（Ｓ１＋１００，Ｒ１＋１０，Ｇ１＋１０、Ｂ１＋１０）に決定する。閾値決定部４３は、決定した閾値を閾値記憶部４４に書き込む。なお、低頻度色取得部４２が低頻度サイズおよび低頻度色の組を複数取得している場合には、閾値決定部４３は、組ごとに閾値を決定し、閾値記憶部４４に書き込む。

図３３は、閾値記憶部４４に記憶される閾値の例を示す図である。閾値記憶部４４には、例えば、２つの閾値が記憶されている。１つ目の閾値の上限閾値は（３５０，２５５，２０２，１０）であり、下限閾値は（１５０，２４５，１８２，０）である。２つ目の閾値の上限閾値は（４００，１３０，６０，２５５）であり、下限閾値は（２００，１１０，４０，２４５）である。

検知部４６は、画像取得部４５が取得した画像中に、低頻度色取得部４２が取得した低頻度サイズでかつ低頻度色の領域が含まれていること、すなわち色ラベル５が含まれていることを検知する。つまり、検知部４６は、画像取得部４５が取得した画像を、領域分割部７１と同様に領域分割する。また、検知部４６は、閾値記憶部４４から閾値を読み出す。検知部４６は、領域分割された領域と、閾値とに基づいて、画像中に低頻度サイズでかつ低頻度色の領域が含まれているか否かを判断する。例えば、検知部４６は、領域分割された領域のサイズと代表色が、読み出した上限閾値および下限閾値の範囲内に収まっていれば、画像中に低頻度サイズでかつ低頻度色の領域が含まれていることを検知する。これにより、検知部４６は、色ラベル５を検知する。

［解析装置３の処理手順］
図３４は、本開示の実施の形態４に係る解析装置３の処理手順の一例を示すフローチャートである。

解析装置３は、ステップＳ２〜Ｓ６の処理を実行する。ステップＳ２〜Ｓ６の処理は図８に示したものと同様である。

画像取得が終了したと判断された場合には（Ｓ６でＹＥＳ）、領域分割部７１は、記憶部３３から画像を読み出し、読み出した画像について、領域分割処理を実行する（Ｓ７Ａ）。

領域特徴算出部７２は、領域分割部７１が分割した領域ごとに、当該領域のサイズおよび代表色を算出する（Ｓ７Ｂ）。

発生頻度算出部３４および低頻度色決定部３５は、領域特徴算出部７２が算出した各領域のサイズおよび代表色に基づいて、低頻度サイズおよび低頻度色の組候補を決定する（Ｓ８Ｂ）。

図３５は、低頻度サイズおよび低頻度色の組候補を決定する処理（Ｓ８Ｂ）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。

発生頻度算出部３４は、領域特徴算出部７２が算出した各領域のサイズおよび代表色に基づいて、Ｓ−Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムを作成する（Ｓ３２Ｂ）。発生頻度算出部３４は、作成したＳ−Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムを記憶部３３に記憶させる。

図３６は、Ｓ−Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムの一例を示す図であり、横軸がサイズ（Ｓ）および代表色（Ｒ，Ｇ，Ｂ）の組を示し、縦軸が各組の頻度を示している。輝度値Ｒ（Ｒ信号）、輝度値Ｇ（Ｇ信号）および輝度値Ｂ（Ｂ信号）は、それぞれ０から２５５の範囲の整数値である。また、サイズ（Ｓ信号）は一例として、１〜１０００の範囲の整数値である。つまり、発生頻度算出部３４は、領域特徴算出部７２が算出した各領域のサイズおよび代表色の組を集計することにより、Ｓ−Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムを作成する。

次に、発生頻度算出部３４は、Ｓ−Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムから、Ｓ−Ｒ信号ヒストグラムを作成し、低頻度色決定部３５は、Ｓ−Ｒ信号ヒストグラムから低頻度サイズおよび低頻度色の組候補を決定する（Ｓ３４Ａ）。

詳細に説明すると、図３７は、Ｓ−Ｒ信号ヒストグラムの一例を示す図であり、第１軸がＳ信号（サイズ）を示し、第１軸に直交する第２軸がＲ信号を示し、第１軸および第２軸の双方に直交する第３軸がＳ信号およびＲ信号の組の頻度を示している。ただし、Ｓ信号は１０ステップごとに量子化され、Ｒ信号は８ステップごとに量子化されているものとする。例えば、（Ｓ，Ｇ）＝（１〜１０，０〜７）の階級に１つの頻度が設定される。ただし、量子化のステップ数はこれらに限定されるものではなく、他の数でも良い。

低頻度色決定部３５は、頻度が閾値以下である階級ごとに、１つの低頻度サイズと低頻度色の組を決定する。例えば、階級のＳ信号の中央値を低頻度サイズとし、階級のＲ信号の中央値を低頻度色のＲ信号の値とする。なお、ここでは、Ｓ−Ｒ信号ヒストグラムから低頻度色を決定しており、Ｇ信号およびＢ信号を考慮していない。このため、低頻度色のＧ信号およびＢ信号の値は任意の値とすることができる。例えば、Ｇ信号およびＢ信号の値はランダムに決定してもよいし、各信号の取り得る値の中央値や予め定められた値に決定してもよい。

低頻度色決定部３５は、低頻度サイズおよび低頻度色の組候補を２組以上決定したか否かを判断する（Ｓ３６Ｂ）。低頻度サイズおよび低頻度色の組候補を２組以上決定した場合には（Ｓ３６ＢでＹＥＳ）、低頻度色候補決定処理（Ｓ８Ｂ）を終了する。

組候補を２組以上決定していない場合には（Ｓ３６ＢでＮＯ）、発生頻度算出部３４は、Ｓ−Ｇ信号ヒストグラム、Ｓ−Ｂ信号ヒストグラム、Ｓ−Ｒ−Ｇ信号ヒストグラム、Ｓ−Ｒ−Ｂ信号ヒストグラム、Ｓ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラム、Ｓ−Ｒ−Ｇ−Ｂ信号ヒストグラムを順次作成し、低頻度色決定部３５は、低頻度サイズおよび低頻度色の組候補が累計２組以上決定されない限り、各ヒストグラムに基づいて低頻度サイズおよび低頻度色の組候補を決定する（Ｓ３８Ｂ〜Ｓ５８Ｂ）。

再度図３４を参照して、解析装置３は、以上説明した組候補決定処理（Ｓ８Ｂ）の後、ステップＳ１０Ｂ〜Ｓ２６Ｂの処理を実行する。これは、図８のステップＳ１０〜Ｓ２６の処理と同様である。ただし、低頻度色の候補の中から２つの低頻度色を決定するのではなく、低頻度サイズおよび低頻度色の組候補の中から２つの組を決定する点で異なる。決定された低頻度サイズおよび低頻度色の組は、検知装置４に送信される。

［検知装置４の処理手順］
図３８は、本開示の実施の形態４に係る検知装置４の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図３８に示す処理は、図３９に示す人物６１の検知処理に先立って実行される前処理である。

低頻度色取得部４２は、通信部４１を介して解析装置３から、解析装置３が決定した低頻度サイズおよび低頻度色の組を取得する（Ｓ７２Ｃ）。

閾値決定部４３は、低頻度色取得部４２が取得した低頻度サイズおよび低頻度色の組に基づいて、解析装置３が決定した低頻度色を発色し、低頻度サイズと同様のサイズを有する色ラベル５を検知する際の閾値を決定する（Ｓ７４Ｃ）。
閾値決定部４３は、決定した閾値を閾値記憶部４４に書き込む（Ｓ７６Ｃ）。

図３９は、本開示の実施の形態４に係る検知装置４の処理手順の他の一例を示すフローチャートである。図３９に示す処理は、対象物である人物６１の検知処理である。

画像取得部４５は、通信部４１を介してカメラ２から、カメラ２が撮像した検知対象エリアの画像を取得する（Ｓ８２）。

検知部４６は、閾値記憶部４４から閾値を読み出す（Ｓ８４Ｅ）。つまり、図３３に示したような閾値を読み出す。

検知部４６は、画像取得部４５が取得した画像を領域分割する。検知部４６は、領域分割された領域と、閾値とに基づいて、画像から、低頻度サイズでかつ低頻度色の領域を抽出する。つまり、検知部４６は、サイズおよび色が下限閾値以上でかつ上限閾値以下の領域を抽出する（Ｓ８６Ｃ）。

検知部４６は、２色の領域が抽出され、かつ２色の領域が所定の位置関係を有しているか否かを判定する（Ｓ８８Ｃ）。所定の位置関係は、図１７のＳ８８で説明したものと同様である。

その後、ステップＳ９０およびＳ９２の処理が実行される。これらの処理は、図１７に示したものと同様である。

以上説明したように、実施の形態４によると、領域分割処理により画像が類似する色の画素から構成される領域に分割される。また、領域のサイズおよび代表色の組の発生頻度に基づいて、低頻度サイズおよび低頻度色の組を決定することができる。このため、画像処理により対象物を正確に検知するために対象物に付すべき色と当該色のサイズを決定することができる。例えば、色ラベル５のサイズを低頻度サイズとし、低頻度色を発色させると、画像処理により画像から色ラベル５を検知することができる。これにより、対象物を検知することができる。

［付記］
以上、本開示の実施の形態に係る画像処理システム１について説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。

たとえば、上述の実施の形態では、一人の人物６１に色ラベル５を付す例を説明したが、複数の人物６１に色ラベル５を付してもよい。この場合、人物６１ごとに色ラベル５の色である低頻度色を変更してもよい。これにより、検知装置４は、人物６１を区別して検知することができる。

また、上記の解析装置３および検知装置４の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムとして構成されてもよい。ＲＡＭまたはＨＤＤには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。

さらに、上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩから構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

また、本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本開示は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、上記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

さらに、本開示は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号をコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。

また、本開示は、上記コンピュータプログラムまたは上記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、上記各装置の一部または全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。つまり、各装置の一部または全部の機能がクラウドサーバにより実現されていてもよい。例えば、解析装置３において、発生頻度算出部３４および低頻度色決定部３５の機能がクラウドサーバにより実現され、解析装置３は、クラウドサーバに対して画像を送信し、クラウドサーバから当該画像に対する低頻度色を取得する構成であってもよい。
さらに、上記実施の形態および上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 画像処理システム
２ カメラ
３ 解析装置
４ 検知装置
５ 色ラベル
５Ａ 第１色ラベル
５Ｂ 第２色ラベル
５Ｓ 間隙領域
３１ 通信部
３２ 画像取得部
３３ 記憶部
３４ 発生頻度算出部
３５ 低頻度色決定部
３６ 表示制御部
３７ 入力受付部
３７ａ 選択色取得部
３７ｂ 指定色取得部
３８ 時刻取得部
３９ 位置取得部
４１ 通信部
４２ 低頻度色取得部
４３ 閾値決定部
４４ 閾値記憶部
４５ 画像取得部
４６ 検知部
４７ 通知部
４８ 時刻取得部
４９ 位置取得部
５１ インタフェース部
５２ 制御部
５３ 発光素子
６０ フォークリフト
６１ 人物
７１ 領域分割部
７２ 領域特徴算出部
８０ ヘルメット

Claims (14)

1. コンピュータを、
   対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部が取得した前記画像に基づいて、色ごとに、当該色の前記画像中での発生頻度を算出する発生頻度算出部と、
   前記発生頻度算出部が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定する低頻度色決定部と
   して機能させるための画像処理プログラム。
2. 前記低頻度色決定部は、所定の色空間において互いに近傍に位置する複数色に含まれる各色の発生頻度を考慮して、前記低頻度色を決定する
   請求項１に記載の画像処理プログラム。
3. 前記コンピュータを、さらに、
   前記画像取得部が取得した前記画像に対して、各画素の色に基づく領域分割処理を実行する領域分割部と、
   前記領域分割部が分割した領域ごとに、当該領域のサイズおよび代表色を算出する領域特徴算出部として機能させ、
   前記発生頻度算出部は、前記領域特徴算出部が算出した前記領域のサイズおよび代表色に基づいて、サイズおよび代表色の組ごとに、当該組を有する領域の前記画像中での発生頻度を算出し、
   前記低頻度色決定部は、前記発生頻度算出部が算出した前記組ごとの領域の発生頻度に基づいて、他の組と比較して発生頻度が低いサイズおよび代表色の組を決定する
   請求項１または請求項２に記載の画像処理プログラム。
4. 前記低頻度色決定部は、前記発生頻度に基づいて、色間の距離が大きい低頻度色の組ほど優先的に選択することにより、複数の低頻度色を決定する
   請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の画像処理プログラム。
5. 前記コンピュータを、さらに、
   前記低頻度色決定部が決定した複数の低頻度色を画面に表示させる表示制御部と、
   前記画面に表示された前記複数の低頻度色の中からユーザが選択した色である選択色を取得する選択色取得部として機能させ、
   前記表示制御部は、さらに、前記選択色取得部が取得した前記選択色との間の距離に応じて、前記複数の低頻度色を前記画面に表示させる
   請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の画像処理プログラム。
6. 前記コンピュータを、さらに、
   前記画像取得部による前記画像の取得時刻を取得する時刻取得部として機能させ、
   前記発生頻度算出部は、前記時刻取得部が取得した前記取得時刻を含む時間帯に応じて、色ごとの発生頻度を算出し、
   前記低頻度色決定部は、前記発生頻度算出部が算出した前記発生頻度に基づき、時間帯に応じた低頻度色を決定する
   請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の画像処理プログラム。
7. 前記コンピュータを、さらに、
   前記画像取得部による前記画像の取得位置を取得する位置取得部として機能させ、
   前記発生頻度算出部は、前記位置取得部が取得した前記取得位置が属するエリアに応じて、色ごとの発生頻度を算出し、
   前記低頻度色決定部は、前記発生頻度算出部が算出した前記発生頻度に基づき、エリアに応じた低頻度色を決定する
   請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の画像処理プログラム。
8. 前記コンピュータを、さらに、
   指定色を取得する指定色取得部と、
   前記発生頻度算出部が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、前記指定色取得部が取得した指定色の発生頻度に基づく情報を出力する出力部として機能させる
   請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の画像処理プログラム。
9. 前記コンピュータを、さらに、
   前記低頻度色決定部が決定した前記低頻度色に基づいて、当該低頻度色を識別するための閾値を決定する閾値決定部として機能させる
   請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の画像処理プログラム。
10. 請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の画像処理プログラムをコンピュータ上で実行することにより決定される低頻度色の光を発色する
    色ラベル。
11. 請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の画像処理プログラムをコンピュータ上で実行することにより決定される低頻度色を識別するための閾値を取得する閾値取得部と、
    対象物の検知対象エリアの画像を取得する画像取得部と、
    前記閾値取得部が取得した前記閾値に基づいて、前記画像取得部が取得した前記画像中に、前記低頻度色が含まれていることを検知する検知部と
    を備える検知装置。
12. 対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得する画像取得部と、
    前記画像取得部が取得した前記画像に基づいて、色ごとに、当該色の前記画像中での発生頻度を算出する発生頻度算出部と、
    前記発生頻度算出部が算出した色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定する低頻度色決定部と
    を備える画像処理装置。
13. 対象物の検知対象エリアを撮像した画像を取得するステップと、
    取得された前記画像に基づいて、色ごとに、当該色の前記画像中での発生頻度を算出するステップと、
    算出された色ごとの発生頻度に基づいて、他の色と比べて発生頻度の低い色である低頻度色を決定するステップと
    を含む画像処理方法。
14. 請求項１１に記載の画像処理装置と、
    請求項９に記載の色ラベルと、
    請求項１０に記載の検知装置と
    を備える画像処理システム。
    

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