JPWO2018037442A1

JPWO2018037442A1 - Component mounting machine

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Publication number: JPWO2018037442A1
Application number: JP2018535929A
Authority: JP
Inventors: 祐二渡邊
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-08-22
Filing date: 2016-08-22
Publication date: 2019-06-20
Anticipated expiration: 2036-08-22
Also published as: WO2018037442A1; JP6762367B2

Abstract

部品実装機（１０）の実装ヘッド（１７）に、当該実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物を検出する障害物検出センサ（２３）を設け、部品実装機の制御装置（３１）は、障害物検出センサの出力を読み込んで、実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物の有無を監視し、実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物を検出したときに、実装ヘッドを障害物を避けた経路で移動させると共に、フィーダセット部（１１）にセットされた複数のテープフィーダ（１２）のうち、部品吸着動作可能なテープフィーダに対して部品吸着動作を行って生産を継続し、且つ、障害物で使用できないテープフィーダを作業者に知らせて障害物を取り除くように促す。The mounting head (17) of the component mounting machine (10) is provided with an obstacle detection sensor (23) for detecting an obstacle that has entered the movement range of the mounting head, and the control device (31) of the component mounting machine Read the output of the obstacle detection sensor, monitor the presence or absence of an obstacle that has entered the movement range of the mounting head, and detect the obstacle when the obstacle that has entered the movement range of the mounting head is detected. Among the plurality of tape feeders (12) set in the feeder setting section (11), the component feeding operation is performed to the tape feeder capable of component suction operation and the production is continued while moving along the route avoided. Informing the operator of a tape feeder which can not be used as an obstacle to urge the user to remove the obstacle.

Description

本発明は、テープフィーダで供給される部品を実装ヘッドの吸着ノズルで吸着して回路基板に実装する部品実装機に関する発明である。 The present invention relates to a component mounting machine which mounts components supplied by a tape feeder on a circuit board by suction with suction nozzles of a mounting head.

回路基板に部品を実装する部品実装機では、フィーダセット部にセットしたテープフィーダに装着した部品供給テープを部品吸着位置へ送り、その部品吸着位置の手前で部品供給テープの上面からカバーテープ（トップテープ、トップフィルム、カバーフィルムとも呼ばれる）を剥離して部品供給テープ内の部品を露出させて、部品吸着位置で実装ヘッドの吸着ノズルによって部品供給テープ内の部品を吸着して回路基板に実装するようにしている。この際、テープフィーダは、部品供給テープの上面から剥離したカバーテープを、テンション付与機構により部品供給テープの送り方向と反対方向にテンションをかけながら送って、回収ケース内に回収又は外部に排出するようにしている。 In a component mounting machine that mounts components on a circuit board, the component supply tape attached to the tape feeder set in the feeder setting section is sent to the component suction position, and the cover tape (top from the top of the component supply tape before the component suction position Strip the tape, top film and cover film) to expose the components in the component supply tape, and suction the components in the component supply tape by the suction nozzle of the mounting head at the component suction position and mount the components on the circuit board It is like that. At this time, the tape feeder feeds the cover tape separated from the upper surface of the component supply tape while applying tension in the direction opposite to the component supply tape feeding direction by the tension applying mechanism, and collects it in the recovery case or discharges it outside. It is like that.

一般に、カバーテープは、薄いフィルムで形成されているため、部品供給テープの上面から剥離したカバーテープをテンション付与機構によりテンションをかけながら送る途中で、カバーテープが切れてしまうことがある。カバーテープが途中で切れると、カバーテープを排出できないため、特許文献１（特開２００９−１１０９９３号公報）では、テープフィーダに、カバーテープが切れたことを検出する検出機能を搭載し、カバーテープが切れたことを検出したときに、テープフィーダの稼働を停止させるようにしている。 In general, since the cover tape is formed of a thin film, the cover tape may be cut while being fed while applying tension by a tension applying mechanism to the cover tape peeled off from the upper surface of the component supply tape. Since the cover tape can not be discharged if the cover tape is cut halfway, in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2009-110993), a detection function for detecting that the cover tape has been cut is mounted on the tape feeder. When it detects that it has run out, the operation of the tape feeder is stopped.

特開２００９−１１０９９３号公報JP, 2009-110993, A 特開２０１０−５０２３４号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 2010-50234

一般に、部品実装機のフィーダセット部には、多数のテープフィーダがセットされているため、一部のテープフィーダがカバーテープの切断検出により停止しても、それ以外のテープフィーダを使用して生産（部品実装機の稼働）を継続することが可能である。しかし、部品供給テープの上面から剥離したカバーテープが途中で切れて浮き上がって実装ヘッドの移動範囲内に侵入した状態になることがあるため、この状態で生産を継続すると、切れたカバーテープが実装ヘッドの吸着ノズルに絡み付いて吸着ノズルが破損したり、吸着ノズルに吸着した部品が、切れたカバーテープに接触して部品の吸着位置がずれたり、落下することがある。また、特許文献１のように、カバーテープの切断を検出する毎にテープフィーダの稼働を直ちに停止させると、停止回数が増えて生産性が低下する。切れたカバーテープが実装ヘッドの移動範囲内に侵入していなければ、カバーテープが切れたテープフィーダを停止させずに生産を継続しても、切れたカバーテープが実装ヘッドの吸着ノズルに絡み付いたり接触することもないため、カバーテープが切れてもテープフィーダの稼働を直ちに停止する必要はない。 Generally, a large number of tape feeders are set in the feeder set portion of the component mounting machine, so even if some tape feeders stop due to cover tape breakage detection, production is performed using other tape feeders. It is possible to continue (operation of the component mounting machine). However, since the cover tape peeled off from the upper surface of the component supply tape may be cut halfway and float up to enter the movement range of the mounting head, if production is continued in this state, the cut cover tape is mounted The suction nozzle may be entangled with the suction nozzle of the head to damage the suction nozzle, or the component suctioned to the suction nozzle may come in contact with the broken cover tape, and the suction position of the component may be shifted or dropped. In addition, as in Patent Document 1, when the operation of the tape feeder is immediately stopped every time the cutting of the cover tape is detected, the number of times of stop increases and the productivity is lowered. If the broken cover tape has not penetrated into the movement range of the mounting head, the broken cover tape may get caught on the suction nozzle of the mounting head even if production is continued without stopping the tape feeder with the broken cover tape. Since there is no contact, it is not necessary to immediately stop the operation of the tape feeder even if the cover tape breaks.

また、カバーテープ切断検出機能が無いテープフィーダを部品実装機のフィーダセット部にセットしている場合は、カバーテープが途中で切れても、そのテープフィーダを停止させることなく生産が継続されるため、切れたカバーテープが実装ヘッドの移動範囲内に侵入して実装ヘッドの吸着ノズルに絡み付いて吸着ノズルが破損したり、吸着ノズルに吸着した部品が切れたカバーテープに接触して部品の吸着位置がずれたり、落下することがある。 In addition, when a tape feeder without the cover tape cutting detection function is set in the feeder setting unit of the component mounting machine, even if the cover tape is cut off, production is continued without stopping the tape feeder. A broken cover tape intrudes into the movement range of the mounting head and is entangled with the suction nozzle of the mounting head, causing damage to the suction nozzle or contact with the cover tape from which the component suctioned by the suction nozzle is broken. It may slip or fall.

その他、実装ヘッドの移動範囲内にカバーテープ以外の障害物が侵入した場合でも、同様の不具合が生じる。 In addition, similar problems occur even when an obstacle other than the cover tape intrudes into the movement range of the mounting head.

尚、特許文献２（特開２０１０−５０２３４号公報）には、２つの実装ヘッドを搭載した部品実装機において、各実装ヘッドに、互いに実装ヘッドが接近したことを検出する検出センサを設け、その検出センサの検出結果に基づいて両実装ヘッドの衝突を防止することが記載されているが、この特許文献２の技術では、上述した切れたカバーテープ等の障害物に起因する不具合を解決できない。 In addition, in the component mounting machine which mounts two mounting heads in patent document 2 (Unexamined-Japanese-Patent No. 2010-50234), a detection sensor which detects that a mounting head approached each other is provided in each mounting head, Although it is described that the collision of both mounting heads is prevented based on the detection result of a detection sensor, in the technique of this patent document 2, the fault resulting from obstacles, such as a cut cover tape mentioned above, can not be solved.

上記課題を解決するために、本発明は、フィーダセット部にセットしたテープフィーダに装着した部品供給テープを部品吸着位置へ送り、前記部品吸着位置の手前で前記部品供給テープの上面からカバーテープを剥離して前記部品供給テープ内の部品を露出させて、前記部品吸着位置で実装ヘッドの吸着ノズルによって前記部品供給テープ内の部品を吸着して回路基板に実装する部品実装機において、前記実装ヘッドに、当該実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物を検出する障害物検出部が設けられ、前記実装ヘッドの移動を制御する制御装置は、前記障害物検出部の検出結果に基づいて前記実装ヘッドのうちの少なくとも吸着ノズルが前記障害物に触れないように制御することを特徴とするものである。ここで、障害物検出部は、例えば、近接センサ、超音波センサ、光センサ、レーザセンサ等の非接触型センサを用いたり、或は、画像センサ（カメラ）を用いて画像処理により障害物を検出するようにしても良い。 In order to solve the above problems, the present invention sends a component supply tape attached to a tape feeder set in a feeder set portion to a component suction position, and a cover tape from an upper surface of the component supply tape before the component suction position. A component mounter which peels off and exposes a component in the component supply tape, and suctions a component in the component supply tape by a suction nozzle of a mounting head at the component suction position and mounts the component on a circuit board. A control unit for controlling movement of the mounting head based on a detection result of the obstacle detection unit. Control is performed such that at least a suction nozzle of the head does not touch the obstacle. Here, the obstacle detection unit may use, for example, a noncontact sensor such as a proximity sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, a laser sensor, or image processing using an image sensor (camera). It may be detected.

本発明のように、実装ヘッドに、当該実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物を検出する障害物検出部を設ければ、その障害物検出部の検出結果に基づいて実装ヘッドのうちの少なくとも吸着ノズルが、当該実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物に触れないように制御することが可能となり、実装ヘッドが障害物に触れることによる不具合の発生を防止できる。 As in the present invention, if the mounting head is provided with an obstacle detection unit for detecting an obstacle that has entered into the movement range of the mounting head, among the mounting heads based on the detection result of the obstacle detection unit Control can be performed so that at least the suction nozzle does not touch an obstacle that has entered the movement range of the mounting head, and the occurrence of a failure due to the mounting head touching the obstacle can be prevented.

ここで、障害物検出部は、部品供給テープの上面から剥離されたカバーテープが途中で切れて実装ヘッドの移動範囲内に侵入している場合に、切れたカバーテープを障害物として検出するようにすれば良い。このようにすれば、部品供給テープの上面から剥離されたカバーテープが途中で切れても、実装ヘッドのうちの少なくとも吸着ノズルが、当該実装ヘッドの移動範囲内に侵入したカバーテープに触れないように制御することが可能となり、切れたカバーテープが実装ヘッドの吸着ノズルに絡み付いたり接触することを防止できる。 Here, the obstacle detection unit detects the broken cover tape as an obstacle when the cover tape peeled off the upper surface of the component supply tape is broken halfway and intrudes into the movement range of the mounting head. You should do it. In this way, even if the cover tape peeled off from the upper surface of the component supply tape breaks off, at least the suction nozzle of the mounting head does not touch the cover tape that has invaded the moving range of the mounting head. The cover tape can be prevented from being caught and brought into contact with the suction nozzle of the mounting head.

この場合、実装ヘッドのうちの少なくとも吸着ノズルが、当該実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物に触れないように制御する例としては、例えば、制御装置は、障害物検出部が実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物を検出したときに、当該実装ヘッドの移動を停止又は実装ヘッドを前記障害物を避けた経路で移動させるようにすれば良い。 In this case, as an example of controlling so that at least the suction nozzle of the mounting head does not touch an obstacle that has entered into the moving range of the mounting head, for example, the control device includes an obstacle detection unit of the mounting head. When an obstacle that has entered the movement range is detected, movement of the mounting head may be stopped or the mounting head may be moved along a path avoiding the obstacle.

更に、制御装置は、障害物検出部が実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物を検出したときに、それを表示や音声等で作業者に知らせるようにしても良い。このようにすれば、実装ヘッドの移動範囲内に障害物が侵入したときに、作業者に障害物を取り除くように促すことができる。 Furthermore, when the obstacle detection unit detects an obstacle that has entered the movement range of the mounting head, the control device may notify the operator of the obstacle by means of display, voice or the like. In this way, when an obstacle intrudes into the movement range of the mounting head, it is possible to urge the worker to remove the obstacle.

また、制御装置は、障害物検出部が実装ヘッドの移動範囲内に侵入した障害物を検出したときに、実装ヘッドを障害物を避けた経路で移動させると共に、フィーダセット部にセットされた複数のテープフィーダのうち、前記障害物の存在により部品吸着動作を行えないテープフィーダが存在する場合に、それ以外のテープフィーダに対して部品吸着動作を行って生産を継続し、且つ、前記障害物の存在により部品吸着動作を行えないテープフィーダを作業者に知らせて前記障害物を取り除くように促すようにしても良い。このようにすれば、生産中に実装ヘッドの移動範囲内に障害物が侵入した場合でも、実装ヘッドを障害物を避けた経路で移動させて生産を継続しながら、作業者が障害物の存在により部品吸着動作を行えないテープフィーダを取り外して障害物を取り除くことができる。 In addition, when the obstacle detection unit detects an obstacle that has entered the movement range of the mounting head, the control device moves the mounting head along a path avoiding the obstacle and a plurality of feeders are set in the feeder setting unit. Among the tape feeders of the above, when there is a tape feeder which can not perform component suction operation due to the presence of the obstacle, component suction operation is performed on the other tape feeders to continue production, and the obstacle is The operator may be notified of a tape feeder which can not perform the component suction operation due to the presence of the above-mentioned to prompt removal of the obstacle. In this way, even if an obstacle intrudes within the movement range of the mounting head during production, the worker moves the mounting head along a route avoiding the obstacle and continues production while the worker is present in the obstacle Can remove the obstacle by removing the tape feeder which can not perform the component suction operation.

図１は本発明の一実施例における部品実装機の主要部の構成を概略的に示す側面図である。FIG. 1 is a side view schematically showing the configuration of the main part of a mounter in an embodiment of the present invention. 図２は部品供給テープのカバーテープが途中で切れて実装ヘッドの移動範囲内に侵入した状態を示す図１相当図である。FIG. 2 is a view corresponding to FIG. 1 showing a state in which the cover tape of the component supply tape is broken halfway and intrudes into the movement range of the mounting head. 図３は実装ヘッドに取り付けた障害物検出センサと検出エリアを示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing an obstacle detection sensor attached to the mounting head and a detection area. 図４は実装ヘッドに取り付けた障害物検出センサと検出エリアを示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing an obstacle detection sensor attached to the mounting head and a detection area. 図５は部品実装機の制御系の構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of a control system of the component mounting machine. 図６は障害物監視プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the process flow of the obstacle monitoring program.

以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１を用いて部品実装機１０の構成を概略的に説明する。
部品実装機１０のフィーダセット部１１には、複数のテープフィーダ１２が横並びにセットされている。各テープフィーダ１２には、部品供給テープ１３を巻回したリール１４が装着され、このリール１４から引き出した部品供給テープ１３を部品吸着位置へ送り、該部品吸着位置の手前で部品供給テープ１３の上面からカバーテープ１５を剥離させて部品供給テープ１３のキャリアテープ１６内の電子部品を露出させ、該部品吸着位置で該キャリアテープ１６内の部品を部品実装機１０の実装ヘッド１７の吸着ノズル１８で吸着して回路基板（図示せず）に実装する。Hereinafter, an example embodying the mode for carrying out the present invention will be described.
First, the configuration of the component mounter 10 will be schematically described using FIG.
In the feeder setting unit 11 of the component mounting machine 10, a plurality of tape feeders 12 are set side by side. A reel 14 wound with a component supply tape 13 is mounted on each tape feeder 12, and the component supply tape 13 drawn from the reel 14 is sent to a component suction position, and the component supply tape 13 is The cover tape 15 is peeled from the upper surface to expose the electronic components in the carrier tape 16 of the component supply tape 13, and the components in the carrier tape 16 at the component suction position are suction nozzles 18 of the mounting head 17 of the component mounter 10. And mount on a circuit board (not shown).

テープフィーダ１２の先端から排出される空のキャリアテープ１６は、テープガイド通路１９によって下方へ湾曲させて案内され、テープ切断機構（図示せず）で切断されてシュート２０を滑落して廃棄テープ回収ボックス２１内に回収される。テープフィーダ１２の部品吸着位置の手前でキャリアテープ１６から剥離されたカバーテープ１５は、テンション付与機構２２により部品供給テープ１３の送り方向と反対方向にテンションをかけながら送られ、テープフィーダ１２から垂れ下がってその真下に位置する廃棄テープ回収ボックス２１内に回収される。 The empty carrier tape 16 discharged from the tip of the tape feeder 12 is curved and guided downward by the tape guide passage 19 and is cut by a tape cutting mechanism (not shown) to slide down the chute 20 to recover the waste tape. It is collected in the box 21. The cover tape 15 peeled off from the carrier tape 16 before the component suction position of the tape feeder 12 is fed while applying tension in the direction opposite to the feeding direction of the component supply tape 13 by the tension applying mechanism 22 and hangs down from the tape feeder 12 The waste tape is collected in the waste tape collection box 21 located immediately below the lumber.

尚、本発明は、テープフィーダ１２の内部に、部品供給テープ１３の上面から剥離したカバーテープ１５を回収するカバーテープ回収ケースを設けて、このカバーテープ回収ケース内にカバーテープ１５を回収するように構成しても良い。 In the present invention, a cover tape recovery case for recovering the cover tape 15 separated from the upper surface of the component supply tape 13 is provided inside the tape feeder 12, and the cover tape 15 is recovered in the cover tape recovery case. You may configure it.

一般に、部品供給テープ１３のカバーテープ１５は、薄いフィルムで形成されているため、部品供給テープ１３の上面から剥離したカバーテープ１５をテンション付与機構２２によりテンションをかけながら送る途中で、図２に示すように、カバーテープ１５が切れてしまうことがある。カバーテープ１５が途中で切れると、切れたカバーテープ１５が浮き上がって実装ヘッド１７（吸着ノズル１８を含む）の移動範囲内に侵入した状態になることがあるため、この状態で生産を継続すると、切れたカバーテープ１５が実装ヘッド１７の吸着ノズル１８に絡み付いて吸着ノズル１８が破損したり、吸着ノズル１８に吸着した部品が、切れたカバーテープ１５に接触して部品の吸着位置がずれたり、落下することがある。また、前述した特許文献１のように、カバーテープ１５の切断を検出する毎にテープフィーダ１２の稼働を直ちに停止させると、停止回数が増えて生産性が低下する。切れたカバーテープ１５が実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入していなければ、カバーテープ１５が切れたテープフィーダ１２を停止させずに生産を継続しても、切れたカバーテープ１５が実装ヘッド１７の吸着ノズル１８に絡み付いたり接触することもないため、カバーテープ１５が切れてもテープフィーダ１２の稼働を直ちに停止する必要はない。その他、実装ヘッド１７の移動範囲内にカバーテープ１５以外の障害物が侵入した場合でも、同様の不具合が生じる。 Generally, since the cover tape 15 of the component supply tape 13 is formed of a thin film, the cover tape 15 separated from the upper surface of the component supply tape 13 is transported while being tensioned by the tension applying mechanism 22 as shown in FIG. As shown, the cover tape 15 may be broken. If the cover tape 15 is cut halfway, the cut cover tape 15 may float up and enter the movement range of the mounting head 17 (including the suction nozzle 18), so if production continues in this state, If the cut cover tape 15 is entangled with the suction nozzle 18 of the mounting head 17 and the suction nozzle 18 is broken, or the component suctioned to the suction nozzle 18 contacts the cut cover tape 15 and the suction position of the component shifts. It may fall. In addition, as in the case of Patent Document 1 described above, when the operation of the tape feeder 12 is immediately stopped every time the cutting of the cover tape 15 is detected, the number of stops increases and the productivity is lowered. If the cut cover tape 15 does not intrude within the movement range of the mounting head 17, the cut cover tape 15 is mounted on the mounting head 17 even if production is continued without stopping the tape feeder 12 on which the cover tape 15 is cut. It is not necessary to immediately stop the operation of the tape feeder 12 even if the cover tape 15 is broken, because the suction nozzle 18 does not get entangled or come into contact with the suction nozzle 18. In addition, even when an obstacle other than the cover tape 15 intrudes into the movement range of the mounting head 17, the same problem occurs.

そこで、本実施例では、実装ヘッド１７に、当該実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入した障害物（切れたカバーテープ１５等）を検出する障害物検出センサ２３（障害物検出部）を設け、この障害物検出センサ２３の検出結果に基づいて実装ヘッド１７のうちの少なくとも吸着ノズル１８が障害物に触れないように制御するようになっている。 Therefore, in the present embodiment, the mounting head 17 is provided with an obstacle detection sensor 23 (obstacle detection unit) for detecting an obstacle (such as the broken cover tape 15) which has entered the movement range of the mounting head 17. Based on the detection result of the obstacle detection sensor 23, at least the suction nozzle 18 of the mounting head 17 is controlled so as not to touch the obstacle.

本実施例では、図３及び図４に示すように、実装ヘッド１７の下部側の周囲４箇所に４個の障害物検出センサ２３が設けられ、実装ヘッド１７の下部側の周囲全方向が障害物の検出範囲となっている。各障害物検出センサ２３は、例えば、近接センサ、超音波センサ、光センサ、レーザセンサ等の非接触型センサを用いたり、或は、画像センサ（カメラ）を用いて画像処理により障害物を検出するようにしても良い。 In this embodiment, as shown in FIGS. 3 and 4, four obstacle detection sensors 23 are provided at four locations around the lower side of the mounting head 17, and all directions around the lower side of the mounting head 17 are obstructive. It is the detection range of the object. Each obstacle detection sensor 23 detects an obstacle by image processing using a non-contact sensor such as, for example, a proximity sensor, an ultrasonic sensor, an optical sensor, a laser sensor, or an image sensor (camera). You may do it.

次に、図５を用いて部品実装機１０の制御系の構成を説明する。
部品実装機１０の制御装置３１は、コンピュータを主体として構成され、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置３２と、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等の表示装置３３と、部品実装機制御プログラムや後述する図６の障害物監視プログラム等を記憶した記憶装置３４等が接続されている。部品実装機１０の制御装置３１は、吸着ノズル１８を保持した実装ヘッド１７をＸＹ方向に移動させる実装ヘッド移動装置３５と、部品を実装する回路基板を搬送する基板搬送装置３６と、吸着ノズル１８に吸着した部品を下方から撮像するパーツカメラ３７と、回路基板の基準位置マーク等を上方から撮像するマークカメラ３８等の動作を制御して、実装ヘッド１７の吸着ノズル１８で部品供給テープ１３内の部品を吸着して回路基板に実装する動作を制御する。Next, the configuration of the control system of the component mounter 10 will be described using FIG.
The control device 31 of the component mounter 10 is mainly configured of a computer, and includes an input device 32 such as a keyboard, a mouse, and a touch panel, a display device 33 such as a liquid crystal display and a CRT, and a component mounter control program. A storage device 34 or the like storing an obstacle monitoring program or the like is connected. The control device 31 of the component mounter 10 moves the mounting head moving device 35 for moving the mounting head 17 holding the suction nozzle 18 in the X and Y directions, the substrate transfer device 36 for transferring the circuit board on which components are mounted, and the suction nozzle 18 The suction nozzle 18 of the mounting head 17 controls the operations of the part camera 37 that picks up a component that has been sucked from below and the mark camera 38 that picks up a reference position mark etc. Control the operation of suctioning the components and mounting them on the circuit board.

更に、部品実装機１０の制御装置３１は、生産中（部品実装機１０の稼働中）に図６の障害物監視プログラムを実行することで、障害物検出センサ２３の出力を読み込んで、実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入した障害物（切れたカバーテープ１５等）の有無を監視し、実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入した障害物を検出したときに、実装ヘッド１７のうちの少なくとも吸着ノズル１８が障害物に触れないように制御する。以下、図６の障害物監視プログラムの処理内容を説明する。 Furthermore, the control device 31 of the component mounting machine 10 reads the output of the obstacle detection sensor 23 by executing the obstacle monitoring program of FIG. 6 during production (during operation of the component mounting machine 10) to mount the mounting head. The presence or absence of an obstacle (cut cover tape 15 or the like) which has entered into the moving range of 17 is monitored, and when an obstacle entering into the moving range of the mounting head 17 is detected, at least adsorption of the mounting head 17 is absorbed. Control is performed so that the nozzle 18 does not touch an obstacle. Hereinafter, the processing content of the obstacle monitoring program of FIG. 6 will be described.

図６の障害物監視プログラムは、部品実装機１０の制御装置３１によって生産中に所定周期で繰り返し起動される。本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、障害物検出センサ２３の出力を読み込んで、実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入した障害物（切れたカバーテープ１５等）を検出したか否かを判定し、障害物を検出していないと判定されれば、ステップ１０８へ進み、生産モードを、障害物を検出しないときの通常の生産モードである「通常生産モード」に維持して本プログラムを終了する。 The obstacle monitoring program of FIG. 6 is repeatedly activated at a predetermined cycle during production by the control device 31 of the component mounter 10. When the program is activated, first, in step 101, the output of the obstacle detection sensor 23 is read, and whether or not an obstacle (cut cover tape 15 or the like) which has entered into the movement range of the mounting head 17 is detected If it is determined that the obstacle is not detected, the process proceeds to step 108, and the production mode is maintained in the "normal production mode" which is the normal production mode when the obstacle is not detected. Exit the program

一方、上記ステップ１０１で、実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入した障害物を検出したと判定されれば、ステップ１０２に進み、実装ヘッド１７を障害物を避けた経路で移動させて生産を継続できるか否かを判定する。つまり、フィーダセット部１１にセットされた複数のテープフィーダ１２のうち、実装ヘッド１７を障害物を避けた経路で移動させて部品吸着動作可能なテープフィーダ１２を使用して生産を継続できるか否かを判定する。その結果、実装ヘッド１７を障害物を避けた経路で移動させて生産を継続できると判定されれば、ステップ１０３に進み、障害物で使用できないテープフィーダ１２（障害物を避けた経路では部品吸着動作を行えないテープフィーダ１２）を、部品実装機１０の表示装置３３や作業者の携帯端末等に表示したり、音声で作業者に知らせて、障害物で使用できないテープフィーダ１２を交換する（又はカバーテープ１５が切れた部品供給テープ１３をセットし直したり、他の障害物を取り除いたりする）ように作業者に促す。そして、次のステップ１０４で、実装ヘッド１７を障害物を避けた経路で移動させて生産を継続して、ステップ１０７に進む。 On the other hand, if it is determined in step 101 that an obstacle that has entered the movement range of the mounting head 17 is detected, the process proceeds to step 102, moves the mounting head 17 along a route avoiding the obstacle, and continues production. Determine if you can. That is, among the plurality of tape feeders 12 set in the feeder setting unit 11, whether or not the mounting head 17 can be moved along a route avoiding an obstacle and production can be continued using the tape feeder 12 capable of component suction operation Determine if As a result, if it is determined that the mounting head 17 can be moved along a route avoiding the obstacle and production can be continued, the process proceeds to step 103, and the tape feeder 12 which can not be used as an obstacle Display the tape feeder 12 which can not operate on the display device 33 of the component mounter 10 or the portable terminal of the worker or notify the worker by voice, and replace the tape feeder 12 which can not be used as an obstacle ( Alternatively, the operator is urged to set the component supply tape 13 with the cover tape 15 out again, or remove other obstacles. Then, in the next step 104, the mounting head 17 is moved along a path avoiding an obstacle to continue production, and the process proceeds to step 107.

これに対して、上記ステップ１０２で、実装ヘッド１７を障害物を避けた経路では生産を継続できないと判定されれば、ステップ１０５に進み、実装ヘッド１７の移動を停止して、次のステップ１０６で、障害物で使用できないテープフィーダ１２を、部品実装機１０の表示装置３３や作業者の携帯端末等に表示したり、音声で作業者に知らせて、障害物で使用できないテープフィーダ１２を交換する（又はカバーテープ１５が切れた部品供給テープ１３をセットし直したり、他の障害物を取り除いたりする）ように作業者に促して、ステップ１０７に進む。 On the other hand, if it is determined in step 102 that production can not be continued along the route avoiding the obstacle, the process proceeds to step 105, the movement of the mounting head 17 is stopped, and the next step 106 is performed. Then, display the tape feeder 12 which can not be used as an obstacle on the display device 33 of the component mounting machine 10 or the portable terminal of the worker or notify the worker by voice to replace the tape feeder 12 which can not be used as an obstacle. The operator is prompted to do (or the part supply tape 13 whose cover tape 15 is broken is reset or other obstacles are removed), and the process proceeds to step 107.

このステップ１０７では、障害物で使用できないテープフィーダ１２が交換されたか否か（又はカバーテープ１５が切れた部品供給テープ１３がセットし直されたか否か、或は、他の障害物が取り除かれたか否か）を判定し、まだ、障害物で使用できないテープフィーダ１２が交換されていないと判定されれば、前述したステップ１０２に戻る。これにより、障害物で使用できないテープフィーダ１２が交換されるまで（又はカバーテープ１５が切れた部品供給テープ１３がセットし直されるまで、或は、他の障害物が取り除かれるまで）、上述したプステップ１０２からステップ１０７までの処理が繰り返される。その後、障害物で使用できないテープフィーダ１２が交換された時点（又はカバーテープ１５が切れた部品供給テープ１３をセットし直す作業が終了した時点、或は、他の障害物を取り除く作業が終了した時点）で、ステップ１０８へ進み、生産モードを通常生産モードに切り換えて本プログラムを終了する。 In this step 107, whether or not the tape feeder 12 which can not be used as an obstacle has been replaced (or whether the component supply tape 13 whose cover tape 15 has run out has been set again, or other obstacles have been removed). If it is determined that the tape feeder 12 that can not be used due to an obstacle has not been replaced, the process returns to step 102 described above. As a result, until the tape feeder 12 which can not be used as an obstacle is replaced (or until the component supply tape 13 with the cover tape 15 broken is set again, or until other obstacles are removed), The processing from step 102 to step 107 is repeated. Thereafter, when the tape feeder 12 which can not be used as an obstacle is replaced (or when the operation for resetting the component supply tape 13 whose cover tape 15 is broken) is finished, or the operation for removing other obstacles is completed. At time point), the process proceeds to step 108, the production mode is switched to the normal production mode, and the program is ended.

以上説明した本実施例では、実装ヘッド１７に、当該実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入した障害物を検出する障害物検出センサ２３を設けたので、その障害物検出センサ２３の検出結果に基づいて実装ヘッド１７のうちの少なくとも吸着ノズル１８が、当該実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入した障害物に触れないように制御することが可能となり、実装ヘッド１７が障害物に触れることによる不具合の発生を防止できる。 In the embodiment described above, the mounting head 17 is provided with the obstacle detection sensor 23 for detecting an obstacle that has entered the movement range of the mounting head 17. Therefore, based on the detection result of the obstacle detection sensor 23 Control can be performed so that at least the suction nozzle 18 of the mounting head 17 does not touch an obstacle that has entered the moving range of the mounting head 17, and the failure due to the mounting head 17 touching an obstacle It can prevent the occurrence.

しかも、本実施例では、障害物検出センサ２３が実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入した障害物を検出したときに、実装ヘッド１７を障害物を避けた経路で移動させると共に、フィーダセット部１１にセットされた複数のテープフィーダ１２のうち、部品吸着動作可能なテープフィーダ１２に対して部品吸着動作を行って生産を継続し、且つ、障害物で使用できないテープフィーダ１２を作業者に知らせて障害物を取り除くように促すようにしたので、生産中に実装ヘッド１７の移動範囲内に障害物が侵入した場合でも、実装ヘッド１７を障害物を避けた経路で移動させて生産を継続しながら、作業者が障害物で使用できないテープフィーダ１２を取り外して障害物を取り除くことができる。 Moreover, in the present embodiment, when the obstacle detection sensor 23 detects an obstacle that has entered the movement range of the mounting head 17, the mounting head 17 is moved along a path avoiding the obstacle, and the feeder setting unit 11 The component suction operation is performed on the tape feeder 12 capable of component suction operation among the plurality of tape feeders 12 set in the unit to continue production, and the operator is notified of the tape feeder 12 which can not be used as an obstacle. Since the user is urged to remove the obstacle, even if the obstacle intrudes into the movement range of the mounting head 17 during production, the mounting head 17 is moved along a path avoiding the obstacle to continue production. The worker can remove the obstacle by removing the tape feeder 12 which can not be used due to the obstacle.

但し、本発明は、障害物検出センサ２３が実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入した障害物を検出したときに、直ちに実装ヘッド１７の移動を停止させるようにしても良い。 However, according to the present invention, when the obstacle detection sensor 23 detects an obstacle that has entered the movement range of the mounting head 17, the movement of the mounting head 17 may be immediately stopped.

また、前述した特許文献１のように、カバーテープ１５の切断を検出する毎にテープフィーダ１２の稼働を直ちに停止させると、停止回数が増えて生産性が低下するが、本実施例では、切れたカバーテープ１５が実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入していなければ、切れたカバーテープ１５が実装ヘッド１７の吸着ノズル１８に絡み付いたり接触することもないという事情を考慮して、切れたカバーテープ１５が実装ヘッド１７の移動範囲内に侵入するまで、カバーテープ１５が切れたテープフィーダ１２を停止させずに生産を継続するようにしたので、特許文献１よりも停止回数が少なく、生産性が向上するという利点がある。しかも、特許文献１のように、部品実装機１０のフィーダセット部１１にセットする全てのテープフィーダ１２にカバーテープ切断検出機能を設ける構成と比較して、全てのテープフィーダ１２に対して低コストでカバーテープ切断検出機能を実現できると共に、カバーテープ切断検出機能の無い一般的なテープフィーダ１２を使用可能であり、実用的価値が高いという利点もある。 Further, as in Patent Document 1 described above, when the operation of the tape feeder 12 is immediately stopped every time the cutting of the cover tape 15 is detected, the number of stops increases and the productivity decreases, but in the present embodiment, it is broken. If the cover tape 15 does not intrude within the movement range of the mounting head 17, the cut cover is taken into consideration in consideration of the situation that the cut cover tape 15 does not get caught or come in contact with the suction nozzle 18 of the mounting head 17. Since production is continued without stopping the tape feeder 12 with the cover tape 15 broken until the tape 15 intrudes into the movement range of the mounting head 17, the number of stops is smaller than in Patent Document 1, and the productivity Has the advantage of improving Moreover, as compared with the configuration in which the cover tape cutting detection function is provided to all the tape feeders 12 set in the feeder setting unit 11 of the component mounting machine 10 as in Patent Document 1, the cost is low for all the tape feeders 12 Thus, the cover tape cutting detection function can be realized, and a general tape feeder 12 without the cover tape cutting detection function can be used, which has an advantage of high practical value.

尚、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば、障害物検出センサ２３の個数を変更したり、部品実装機１０の構成やテープフィーダ１２の構成を変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。 The present invention is not limited to the above embodiment. For example, the number of obstacle detection sensors 23 may be changed, or the configuration of the component mounter 10 or the configuration of the tape feeder 12 may be changed. It goes without saying that various modifications can be made without departing from the scope of the invention.

１０…部品実装機、１１…フィーダセット部、１２…テープフィーダ、１３…部品供給テープ、１４…リール、１５…カバーテープ、１６…キャリアテープ、１７…実装ヘッド、１８…吸着ノズル、２２…テンション付与機構、２３…障害物検出センサ（障害物検出部）、３１…制御装置、３３…表示装置、３５…実装ヘッド移動装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Component mounting machine, 11 ... Feeder set part, 12 ... Tape feeder, 13 ... Component supply tape, 14 ... Reel, 15 ... Cover tape, 16 ... Carrier tape, 17 ... Mounting head, 18 ... Adsorption nozzle, 22 ... Tension Attachment mechanism, 23: obstacle detection sensor (obstacle detection unit), 31: control device, 33: display device, 35: mounting head moving device

Claims

The component supply tape attached to the tape feeder set in the feeder setting unit is sent to the component suction position, and the cover tape is peeled off the upper surface of the component supply tape before the component suction position to expose the components in the component supply tape. A component mounting machine for suctioning the components in the component supply tape by the suction nozzle of the mounting head at the component suction position and mounting the component on the circuit board,
The mounting head is provided with an obstacle detection unit that detects an obstacle that has entered the movement range of the mounting head,
The control device for controlling the movement of the mounting head controls at least a suction nozzle of the mounting head not to touch the obstacle based on the detection result of the obstacle detection unit. Machine.

The obstacle detection unit detects the broken cover tape as the obstacle when the cover tape peeled off from the upper surface of the component supply tape is broken halfway and intrudes into the movement range of the mounting head. The component mounting machine according to claim 1, characterized in that:

The control device stops movement of the mounting head or moves the mounting head along the path avoiding the obstacle when the obstacle detection unit detects an obstacle that has entered the movement range of the mounting head. The component mounting machine according to claim 1 or 2, characterized in that

The said control apparatus notifies an operator, when the said obstruction detection part detects the obstruction which intruded in the movement range of the said mounting head to any one of Claim 1 thru | or 3 characterized by the above-mentioned. Component mounter.

The control device moves the mounting head along a path avoiding the obstacle when the obstacle detection unit detects an obstacle that has entered the movement range of the mounting head, and the feeder setting unit Among the plurality of set tape feeders, when there is a tape feeder that can not perform component suction operation due to the presence of the obstacle, component suction operation is performed on the other tape feeders to continue production, and The component mounting machine according to any one of claims 1 to 4, wherein an operator is notified of a tape feeder which can not perform component suction operation due to the presence of the obstacle and the operator is prompted to remove the obstacle.