JPWO2017203777A1 - 電子装置、電子装置の制御方法、および、プログラム - Google Patents
電子装置、電子装置の制御方法、および、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017203777A1 JPWO2017203777A1 JP2017560634A JP2017560634A JPWO2017203777A1 JP WO2017203777 A1 JPWO2017203777 A1 JP WO2017203777A1 JP 2017560634 A JP2017560634 A JP 2017560634A JP 2017560634 A JP2017560634 A JP 2017560634A JP WO2017203777 A1 JPWO2017203777 A1 JP WO2017203777A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- electronic device
- shape
- distance
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 62
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 90
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 85
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 64
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 29
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 8
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000012015 optical character recognition Methods 0.000 description 30
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 26
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 16
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 16
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 14
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 14
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 12
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 description 7
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 7
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 5
- 241000972773 Aulopiformes Species 0.000 description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 235000019515 salmon Nutrition 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 239000003963 antioxidant agent Substances 0.000 description 2
- 230000003078 antioxidant effect Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 235000019688 fish Nutrition 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000011514 reflex Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/32—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S17/36—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
- G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
- G06T3/06—Topological mapping of higher dimensional structures onto lower dimensional surfaces
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/10—Image acquisition
- G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
- G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
- G06V10/145—Illumination specially adapted for pattern recognition, e.g. using gratings
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/24—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image
- G06V10/242—Aligning, centring, orientation detection or correction of the image by image rotation, e.g. by 90 degrees
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/60—Type of objects
- G06V20/62—Text, e.g. of license plates, overlay texts or captions on TV images
- G06V20/63—Scene text, e.g. street names
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/254—Image signal generators using stereoscopic image cameras in combination with electromagnetic radiation sources for illuminating objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/271—Image signal generators wherein the generated image signals comprise depth maps or disparity maps
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Character Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Character Discrimination (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
1.第1の実施の形態(形状を推定して座標変換を行う例)
2.第2の実施の形態(位相差検出画素で測距した結果から形状を推定して座標変換を行う例)
[電子装置の構成例]
図1は、第1の実施の形態における電子装置100の一構成例を示すブロック図である。この電子装置100は、操作部111、制御部112、レーザ光照射部113、挿抜部114、拡散板115、立体形状推定部200、測距部116、スイッチ117および撮像素子300を備える。また、電子装置100は、撮像レンズ118、座標変換部400、光学文字認識部119、翻訳処理部120および音声出力部121を備える。
図2は、第1の実施の形態における立体形状推定部200の一構成例を示すブロック図である。この立体形状推定部200は、測定座標保持部210、測定座標検出部220、距離情報保持部230、最小二乗法演算部240、パラメータ保持部250、誤差演算部260およびパラメータ供給部270を備える。
Rp=Rxp・Ryp・Rzp
Rc=Rxc・Ryc・Rzc
図6は、第1の実施の形態における撮像素子300の一構成例を示すブロック図である。この撮像素子300は、行走査回路310と、画素アレイ部320と、タイミング制御部340と、複数のAD(Analog to Digital)変換部350と、列走査回路360と、信号処理部370とを備える。画素アレイ部320には、二次元格子状に複数の画素回路330が配置される。以下、所定の方向に配列された画素回路330の集合を「行」と称し、行に垂直な方向に配列された画素回路330の集合を「列」と称する。前述のAD変換部350は、列ごとに設けられる。
図7は、第1の実施の形態における画素回路330の一構成例を示すブロック図である。この画素回路330は、受光素子331と、転送スイッチ332と、電荷蓄積部333および334と、選択スイッチ335および336とを備える。
図8は、第1の実施の形態における座標変換部400の一構成例を示すブロック図である。この座標変換部400は、切り出し処理部420、フレームメモリ410およびアドレス変換部430を備える。
d=(c/4πf)×tan−1{(Q3−Q4)/(Q1−Q2)}
上式においてdは距離であり、単位は、例えば、メートル(m)である。cは光速であり、単位は、例えば、メートル毎秒(m/s)である。tan−1()は、正接関数の逆関数を示す。
図19は、第1の実施の形態における電子装置100の動作の一例を示すフローチャートである。この動作は、例えば、電子装置100に電源が投入されたときに開始する。電子装置100は、ユーザによりボタンが半押しされたか否かを判断する(ステップS901)。ボタンが半押しされた場合に(ステップS901:Yes)、電子装置100は、拡散板を抜去し(ステップS902)、スポット状のレーザ光を照射する(ステップS903)。そして、電子装置100は、ユーザによりボタンが全押しされたか否かを判断する(ステップS904)。
上述の第1の実施の形態では、スティック状の電子装置100内に、操作部111や撮像素子300などを設けていたが、ウェアラブル端末に装着されるカメラユニットに、操作部111等を設けてもよい。この第1の実施の形態の変形例における撮像システムは、ウェアラブル端末に装着されるカメラユニットに、操作部111等を設けた点において第1の実施の形態と異なる。
上述の第1の実施の形態では、ToF方式で測距を行っていたが、このToF方式では
レーザ光を照射する部品が必要となるため、その分、コストの低減や小型化が困難となる。この第2の実施の形態の電子装置100は、小型化およびコストの低減を実現した点において第1の実施の形態と異なる。
(1)物体を撮像して画像データを撮像する撮像部と、
前記撮像部から前記物体の表面上の複数の測定点のそれぞれまでの距離を測定する測距部と、
前記測定された距離から前記物体の形状を推定する形状推定部と、
前記推定された形状に基づいて前記物体の表面上の立体座標を所定の基準平面上の平面座標に変換する座標変換を前記画像データに対して行う座標変換部と
を具備する電子装置。
(2)前記座標変換が行われた画像データにおいて前記物体の表面上の文字を認識する文字認識部をさらに具備する
前記(1)記載の電子装置。
(3)照射光を照射する照射部をさらに具備し、
前記測距部は、前記照射光に対する反射光と前記照射光との位相差から前記距離を測定する前記(1)または記載の電子装置。
(4)前記撮像部は、前記画像データを撮像する処理と前記照射光を受光する処理とを行う
前記(3)記載の電子装置。
(5)前記照射部は、所定の周期信号に同期したパルス光を前記照射光として照射する
前記(3)または(4)に記載の電子装置。
(6)前記照射部は、スポット光および拡散光のいずれかを所定の操作に従って選択して前記照射光として照射し、
前記測距部は、前記拡散光が照射されたときに前記距離を測定する
前記(3)から(5)のいずれかに記載の電子装置。
(7)前記照射部は、所定のボタンが半押しされた場合には前記照射光の照射を開始し、
前記撮像部は、前記所定のボタンが全押しされた場合には前記画像データを撮像する
前記(3)から(6)のいずれかに記載の電子装置。
(8)前記電子装置は、ウェアラブル端末に取付けられるカメラユニットである
前記(1)から(7)のいずれかに記載の電子装置。
(9)前記形状推定部は、前記距離に基づいて複数の候補形状のいずれかを前記物体の形状として推定する
前記(1)から(8)のいずれかに記載の電子装置。
(10)前記形状推定部は、
前記距離から前記複数の測定点のそれぞれの座標を測定座標として検出する座標検出部と、
前記複数の候補形状のそれぞれについて当該候補形状の座標と所定の基準座標系における座標との間の関係を示す関数を前記測定座標を用いて取得する関数取得部と、
前記取得された関数と前記測定座標とから前記複数の候補形状のそれぞれについて前記物体の形状を想定した際の誤差を演算する誤差演算部と、
前記複数の候補形状のうち前記誤差の最も少ない形状を前記物体の形状として推定する推定処理部と
を備える前記(9)記載の電子装置。
(11)前記画像データは、複数の画素データを含み、
前記撮像部は、
瞳分割された2つの像の位相差を検出する位相差検出画素と、
光を光電変換して前記複数の画素データのいずれかを生成する通常画素と
を備え、
前記測距部は、前記位相差検出画素により検出された位相差から前記距離を測定する
前記(1)または(2)に記載の電子装置。
(12)撮像部が、物体を撮像して画像データを撮像する撮像手順と、
前記撮像部から前記物体の表面上の複数の測定点のそれぞれまでの距離を測定する測距手順と、
前記測定された距離から前記物体の形状を推定する形状推定手順と、
前記推定された形状に基づいて前記物体の表面上の立体座標を所定の基準平面上の平面座標に変換する座標変換を前記画像データに対して行う座標変換手順と
を具備する電子装置の制御方法。
(13)撮像部が、物体を撮像して画像データを撮像する撮像手順と、
前記撮像部から前記物体の表面上の複数の測定点のそれぞれまでの距離を測定する測距手順と、
前記測定された距離から前記物体の形状を推定する形状推定手順と、
前記推定された形状に基づいて前記物体の表面上の立体座標を所定の基準平面上の平面座標に変換する座標変換を前記画像データに対して行う座標変換手順と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
101 カメラユニット
111、151 操作部
112 制御部
113 レーザ光照射部
114 挿抜部
115 拡散板
116 測距部
117、123 スイッチ
118 撮像レンズ
119 光学文字認識部
120 翻訳処理部
121 音声出力部
122 カメラユニット制御部
123 表示部
150 ウェアラブル端末
152 端末制御部
155 連結具
156 遮蔽部材
200 立体形状推定部
210 測定座標保持部
220 測定座標検出部
230 距離情報保持部
240 最小二乗法演算部
250 パラメータ保持部
260 誤差演算部
270 パラメータ供給部
300 撮像素子
310 行走査回路
320 画素アレイ部
330 画素回路
331 受光素子
332 転送スイッチ
333、334 電荷蓄積部
335、336 選択スイッチ
340 タイミング制御部
350 AD変換部
360 列走査回路
370 信号処理部
380 通常画素回路
390 位相差検出画素回路
400 座標変換部
410 フレームメモリ
420 切り出し処理部
430 アドレス変換部
Claims (13)
- 物体を撮像して画像データを撮像する撮像部と、
前記撮像部から前記物体の表面上の複数の測定点のそれぞれまでの距離を測定する測距部と、
前記測定された距離から前記物体の形状を推定する形状推定部と、
前記推定された形状に基づいて前記物体の表面上の立体座標を所定の基準平面上の平面座標に変換する座標変換を前記画像データに対して行う座標変換部と
を具備する電子装置。 - 前記座標変換が行われた画像データにおいて前記物体の表面上の文字を認識する文字認識部をさらに具備する
請求項1記載の電子装置。 - 照射光を照射する照射部をさらに具備し、
前記測距部は、前記照射光に対する反射光と前記照射光との位相差から前記距離を測定する請求項1記載の電子装置。 - 前記撮像部は、前記画像データを撮像する処理と前記照射光を受光する処理とを行う
請求項3記載の電子装置。 - 前記照射部は、所定の周期信号に同期したパルス光を前記照射光として照射する
請求項3記載の電子装置。 - 前記照射部は、スポット光および拡散光のいずれかを所定の操作に従って選択して前記照射光として照射し、
前記測距部は、前記拡散光が照射されたときに前記距離を測定する
請求項3記載の電子装置。 - 前記照射部は、所定のボタンが半押しされた場合には前記照射光の照射を開始し、
前記撮像部は、前記所定のボタンが全押しされた場合には前記画像データを撮像する
請求項3記載の電子装置。 - 前記電子装置は、ウェアラブル端末に取付けられるカメラユニットである
請求項1記載の電子装置。 - 前記形状推定部は、前記距離に基づいて複数の候補形状のいずれかを前記物体の形状として推定する
請求項1記載の電子装置。 - 前記形状推定部は、
前記距離から前記複数の測定点のそれぞれの座標を測定座標として検出する座標検出部と、
前記複数の候補形状のそれぞれについて当該候補形状の座標と所定の基準座標系における座標との間の関係を示す関数を前記測定座標を用いて取得する関数取得部と、
前記取得された関数と前記測定座標とから前記複数の候補形状のそれぞれについて前記物体の形状を想定した際の誤差を演算する誤差演算部と、
前記複数の候補形状のうち前記誤差の最も少ない形状を前記物体の形状として推定する推定処理部と
を備える請求項9記載の電子装置。
- 前記画像データは、複数の画素データを含み、
前記撮像部は、
瞳分割された2つの像の位相差を検出する位相差検出画素と、
光を光電変換して前記複数の画素データのいずれかを生成する通常画素と
を備え、
前記測距部は、前記位相差検出画素により検出された位相差から前記距離を測定する
請求項1記載の電子装置。 - 撮像部が、物体を撮像して画像データを撮像する撮像手順と、
前記撮像部から前記物体の表面上の複数の測定点のそれぞれまでの距離を測定する測距手順と、
前記測定された距離から前記物体の形状を推定する形状推定手順と、
前記推定された形状に基づいて前記物体の表面上の立体座標を所定の基準平面上の平面座標に変換する座標変換を前記画像データに対して行う座標変換手順と
を具備する電子装置の制御方法。 - 撮像部が、物体を撮像して画像データを撮像する撮像手順と、
前記撮像部から前記物体の表面上の複数の測定点のそれぞれまでの距離を測定する測距手順と、
前記測定された距離から前記物体の形状を推定する形状推定手順と、
前記推定された形状に基づいて前記物体の表面上の立体座標を所定の基準平面上の平面座標に変換する座標変換を前記画像データに対して行う座標変換手順と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016102584 | 2016-05-23 | ||
JP2016102584 | 2016-05-23 | ||
PCT/JP2017/007827 WO2017203777A1 (ja) | 2016-05-23 | 2017-02-28 | 電子装置、電子装置の制御方法、および、プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017203777A1 true JPWO2017203777A1 (ja) | 2019-03-22 |
JP6904261B2 JP6904261B2 (ja) | 2021-07-14 |
Family
ID=60412243
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017560634A Active JP6904261B2 (ja) | 2016-05-23 | 2017-02-28 | 電子装置、電子装置の制御方法、および、プログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10565462B2 (ja) |
EP (1) | EP3467765A4 (ja) |
JP (1) | JP6904261B2 (ja) |
CN (1) | CN107710275A (ja) |
WO (1) | WO2017203777A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017150893A (ja) | 2016-02-23 | 2017-08-31 | ソニー株式会社 | 測距モジュール、測距システム、および、測距モジュールの制御方法 |
JP2018036102A (ja) | 2016-08-30 | 2018-03-08 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距装置、および、測距装置の制御方法 |
JP2020076619A (ja) * | 2018-11-07 | 2020-05-21 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 投光制御装置、投光制御方法 |
JP7463671B2 (ja) * | 2019-08-01 | 2024-04-09 | Toppanホールディングス株式会社 | 距離画像撮像装置、及び距離画像撮像方法 |
CN111882596B (zh) * | 2020-03-27 | 2024-03-22 | 东莞埃科思科技有限公司 | 结构光模组三维成像方法、装置、电子设备以及存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0338789A (ja) * | 1989-07-06 | 1991-02-19 | Fuji Electric Co Ltd | パターンマッチング方式 |
JP2000293627A (ja) * | 1999-04-02 | 2000-10-20 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像入力装置、画像入力方法、及び記憶媒体 |
JP2000307947A (ja) * | 1999-04-16 | 2000-11-02 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置およびその方法 |
JP2008026243A (ja) * | 2006-07-25 | 2008-02-07 | Konica Minolta Sensing Inc | 三次元形状測定システム、三次元形状測定方法 |
JP2015191450A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 日本電気株式会社 | Pos端末装置、情報処理装置、情報処理システム、画像認識方法、及び画像認識プログラム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5615003A (en) * | 1994-11-29 | 1997-03-25 | Hermary; Alexander T. | Electromagnetic profile scanner |
JP3309743B2 (ja) * | 1996-11-27 | 2002-07-29 | 富士ゼロックス株式会社 | 形状測定方法及び装置 |
JP4635392B2 (ja) * | 2001-08-09 | 2011-02-23 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | 3次元物体の表面形状モデリング装置、および、プログラム |
US20030202683A1 (en) | 2002-04-30 | 2003-10-30 | Yue Ma | Vehicle navigation system that automatically translates roadside signs and objects |
JP2004040395A (ja) * | 2002-07-02 | 2004-02-05 | Fujitsu Ltd | 画像歪み補正装置、方法及びプログラム |
JP4052929B2 (ja) * | 2002-07-17 | 2008-02-27 | 株式会社リコー | 三次元形状表示装置、三次元形状表示方法、プログラムおよび記録媒体 |
JP2006267031A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Brother Ind Ltd | 3次元入力装置および3次元入力方法 |
US7589844B2 (en) * | 2005-07-15 | 2009-09-15 | Asahi Glass Company, Limited | Shape inspection method and apparatus |
CN101566465B (zh) * | 2009-05-18 | 2011-04-06 | 西安交通大学 | 一种物体变形的实时测量方法 |
US20150253428A1 (en) * | 2013-03-15 | 2015-09-10 | Leap Motion, Inc. | Determining positional information for an object in space |
WO2013121897A1 (ja) | 2012-02-17 | 2013-08-22 | ソニー株式会社 | 情報処理装置および方法、画像処理装置および方法、並びにプログラム |
US11721414B2 (en) * | 2015-03-12 | 2023-08-08 | Walmart Apollo, Llc | Importing structured prescription records from a prescription label on a medication package |
JP2017150893A (ja) | 2016-02-23 | 2017-08-31 | ソニー株式会社 | 測距モジュール、測距システム、および、測距モジュールの制御方法 |
JP2018036102A (ja) | 2016-08-30 | 2018-03-08 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 測距装置、および、測距装置の制御方法 |
-
2017
- 2017-02-28 JP JP2017560634A patent/JP6904261B2/ja active Active
- 2017-02-28 CN CN201780002150.8A patent/CN107710275A/zh active Pending
- 2017-02-28 US US15/739,248 patent/US10565462B2/en active Active
- 2017-02-28 EP EP17802379.2A patent/EP3467765A4/en active Pending
- 2017-02-28 WO PCT/JP2017/007827 patent/WO2017203777A1/ja unknown
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0338789A (ja) * | 1989-07-06 | 1991-02-19 | Fuji Electric Co Ltd | パターンマッチング方式 |
JP2000293627A (ja) * | 1999-04-02 | 2000-10-20 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像入力装置、画像入力方法、及び記憶媒体 |
JP2000307947A (ja) * | 1999-04-16 | 2000-11-02 | Ricoh Co Ltd | 画像処理装置およびその方法 |
JP2008026243A (ja) * | 2006-07-25 | 2008-02-07 | Konica Minolta Sensing Inc | 三次元形状測定システム、三次元形状測定方法 |
JP2015191450A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 日本電気株式会社 | Pos端末装置、情報処理装置、情報処理システム、画像認識方法、及び画像認識プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180189591A1 (en) | 2018-07-05 |
EP3467765A4 (en) | 2020-02-26 |
EP3467765A1 (en) | 2019-04-10 |
CN107710275A (zh) | 2018-02-16 |
JP6904261B2 (ja) | 2021-07-14 |
US10565462B2 (en) | 2020-02-18 |
WO2017203777A1 (ja) | 2017-11-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6904261B2 (ja) | 電子装置、電子装置の制御方法、および、プログラム | |
US20220070436A1 (en) | Time-of-flight camera system | |
EP3248374B1 (en) | Method and apparatus for multiple technology depth map acquisition and fusion | |
JP5868183B2 (ja) | 撮像装置及び撮像方法 | |
JP2010071976A (ja) | 距離推定装置、距離推定方法、プログラム、集積回路およびカメラ | |
US20140347553A1 (en) | Imaging devices with light sources for reduced shadow, controllers and methods | |
KR930007296A (ko) | 물체의 3차원 입체정보취득장치 | |
JP2008167295A (ja) | 撮像装置及び撮像方法 | |
CN107463659B (zh) | 物体搜索方法及其装置 | |
US8823863B2 (en) | Image capturing apparatus and control method therefor | |
CN102265627A (zh) | 图像数据获得方法和图像数据获得设备 | |
JP2012015642A (ja) | 撮像装置 | |
JPH0942940A (ja) | 3次元物体の形状計測方法及び装置 | |
JP2008008687A (ja) | 距離測定システム及び距離測定方法 | |
CN113115027A (zh) | 校准摄像头的方法和系统 | |
JP5857712B2 (ja) | ステレオ画像生成装置、ステレオ画像生成方法及びステレオ画像生成用コンピュータプログラム | |
US11283970B2 (en) | Image processing method, image processing apparatus, electronic device, and computer readable storage medium | |
KR102061087B1 (ko) | 비디오 프로젝터용 포커싱방법, 장치 및 저장매체에 저장된 프로그램 | |
JP2012181757A (ja) | 光学情報読み取り装置 | |
JPWO2017134881A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム | |
JP2015060531A (ja) | 情報コード読取装置 | |
JP6566800B2 (ja) | 撮像装置及び撮像方法 | |
JP2004257934A (ja) | 3次元形状計測方法及び3次元形状計測装置並びにその処理プログラムと記録媒体 | |
JP2001145128A (ja) | 3次元画像検出装置 | |
JP2010258839A (ja) | 表示制御装置およびその動作制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210216 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210317 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210525 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210607 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6904261 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |