JPWO2017175707A1 - 物体種類特定装置、物体種類特定方法及び物体種類特定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
実施形態1.
図4は、第1の実施形態における物体種類特定装置の構成例を示すブロック図である。
本実施形態の物体種類特定装置200は、動作認識部201と、物体座標取得部202と、物体認識部203と、対応関係記憶部204と、対応関係更新部205と、更新方法決定部206とを備えている。
更新方法決定部206は、更新のキューが発生した場合、フラグIsToUpdated=trueに設定する。フラグIsToUpdated=trueの場合にのみ、更新方法決定部206は、カメラで撮影された画像の対象領域中に、認識対象である物体以外の他の物体または人物の検出を行う。
他の物体または人物が検出されなかった場合、更新方法決定部206は、検出されないタイミングを更新タイミングT104としてもよい。なお、更新方法決定部206は、更新タイミングT104を決定したタイミングで、フラグIsToUpdated=falseに設定しておけばよい。
実施形態2.
次に、第2の実施形態を説明する。図14は、第2の実施形態の物体種類特定装置の構成例を示すブロック図である。本実施形態の物体種類特定装置300は、動作認識部301と、物体座標取得部302と、物体認識部303と、対応関係記憶部304と、対応関係更新部305と、更新方法決定部306とを備えている。
実施形態3.
次に、第3の実施形態を説明する。図16は、第3の実施形態の物体種類特定装置の構成例を示すブロック図である。本実施形態の物体種類特定装置400は、動作認識部401と、物体座標取得部402と、物体認識部403と、対応関係記憶部404と、対応関係更新部405と、更新方法決定部406と、陳列数記憶部407とを備えている。すなわち、本実施形態の物体種類特定装置400は、第1の実施形態の物体種類特定装置200または第2の実施形態の物体種類特定装置300に対し、さらに陳列数記憶部407を備えている。
例えば、陳列数記憶部407が、物体座標(1,0)において「C」「A」「A」(先頭に物体「C」が配置され、その後ろに物体「A」が2点存在)という陳列順を含む陳列情報を記憶しているとする。そして、物体認識部403が、『物体「C」を物体座標(1,0)から“取得”』と認識したとする。
12,22 カメラ(センサ)
13,23,25 情報処理端末
14 対応テーブル
24 カメラ
31 カメラ画像
33 物体データベース
201,301,401 動作認識部
202,302,402 物体座標取得部
203,303,403 物体認識部
204,304,404 対応関係記憶部
205,305,405 対応関係更新部
206,306,406 更新方法決定部
207 特徴量変換部
407 陳列数記憶部
Claims (12)
- 物体の位置を取得する位置取得手段と、
各物体の位置における当該物体の種類を示す情報を記憶する記憶手段と、
センサの情報に基づいて、物体が取り出されたか又は物体が載置されたかを判定する判定手段と、
前記判定手段により物体が取り出されたと判定された場合に、前記位置取得手段の出力と前記記憶手段に記憶された情報とに基づいて、取り出された物体の種類を特定する物体特定手段と、
前記判定手段により物体が載置されたと判定された場合に、各物体の配置を正面側から撮像するカメラにより撮像された画像を用いて、前記記憶手段に記憶された情報を更新する更新手段とを備えた
ことを特徴とする物体種類特定装置。 - 前記更新手段は、前記位置取得手段により取得された物体の位置から予め定めた範囲内に存在する物体の位置または物体の種類を更新する対象と決定し、前記記憶手段に記憶された情報のうち、決定された対象を更新する
請求項1記載の物体種類特定装置。 - 物体の位置と当該物体の種類および個数とを対応付けた陳列情報を記憶する陳列数記憶手段を備え、
前記物体特定手段は、特定した物体の種類に応じて前記陳列情報を更新する
請求項1または請求項2記載の物体種類特定装置。 - 前記物体特定手段は、前記判定手段により物体が取り出されたと判定された場合に、前記陳列数記憶手段に記憶された陳列情報のうち取り出された位置の物体の個数を減算し、当該個数が0になったときに前記記憶手段に記憶された情報を更新する
請求項3記載の物体種類特定装置。 - 前記更新手段は、カメラにより撮像された画像中に対象とする以外の物体または人物が検出されなかった場合に、前記記憶手段に記憶された情報を更新する
請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の物体種類特定装置。 - 前記更新手段は、前回の記憶手段の更新時に用いられた画像と新たに撮影された画像との差分が予め定めた閾値を上回る場合に、前記記憶手段に記憶された情報を更新する
請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の物体種類特定装置。 - カメラによって撮影された画像を、前記物体特定手段による物体の種類の特定に使用可能な形式に変換する特徴量変換手段を備えた
請求項1から請求項6のうちのいずれか1項に記載の物体種類特定装置。 - 前記判定手段は、物体の載置場所に設けられる圧力センサの情報に基づいて、物体が取り出されたか又は物体が載置されたかを判定する
請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載の物体種類特定装置。 - センサの情報に基づいて、物体が取り出されたか又は物体が載置されたかを判定し、
物体が取り出されたと判定された場合に物体の位置を取得し、各物体の位置における当該物体の種類を示す情報を記憶する記憶手段に記憶された当該情報と、取得された物体の位置とに基づいて、取り出された物体の種類を特定し、
物体が載置されたと判定された場合に、各物体の配置を正面側から撮像するカメラにより撮像された画像を用いて、前記記憶手段に記憶された情報を更新する
ことを特徴とする物体種類特定方法。 - 取得された物体の位置から予め定めた範囲内に存在する物体の位置または物体の種類を更新する対象と決定し、前記記憶手段に記憶された情報のうち、決定された対象を更新する請求項9に記載の物体種類特定方法。
- コンピュータに、
物体の位置を取得する位置取得処理、
センサの情報に基づいて、物体が取り出されたか又は物体が載置されたかを判定する判定処理、
前記判定処理で物体が取り出されたと判定された場合に、前記位置取得処理の取得結果と、各物体の位置における当該物体の種類を示す情報を記憶する記憶手段に記憶された当該情報とに基づいて、取り出された物体の種類を特定する物体特定処理、および、
前記判定処理で物体が載置されたと判定された場合に、各物体の配置を正面側から撮像するカメラにより撮像された画像を用いて、前記記憶手段に記憶された情報を更新する更新処理
を実行させるための物体種類特定プログラムを記憶するコンピュータで読み取り可能な記録媒体。 - 前記更新処理で、前記位置取得処理で取得された物体の位置から予め定めた範囲内に存在する物体の位置または物体の種類を更新する対象と決定させ、前記記憶手段に記憶された情報のうち、決定された対象を更新させる請求項11に記載の物体種類特定プログラムを記憶するコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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