JPWO2017109997A1 - 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
〔画像処理装置の構成〕
図1は、本発明の実施の形態1に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態1に係る画像処理装置1は、一例として、内視鏡(軟性内視鏡や硬性内視鏡等の内視鏡スコープ)またはカプセル型内視鏡(以下、これらをまとめて単に「内視鏡」という)によって、生体の管腔を撮像することにより取得された管腔内画像に映る対象の表面形状に基づいて、もとの管腔内画像とは異なる撮像視点の新たな画像(仮想画像)を生成する画像処理を実行する装置である。管腔内画像は、通常、各画素位置において、R(赤)、G(緑)、B(青)の波長成分に対する画素レベル(画素値)を持つカラー画像である。
次に、演算部7の詳細な構成について説明する。
演算部7は、表面形状推定部10と、撮像視点変更部11と、画像生成部12と、を備える。
このように構成された画像処理装置1が実行する画像処理方法について説明する。図2は、画像処理装置1が実行する処理の概要を示すフローチャートである。
ここで、α(xi,yi)は、座標(xi,yi)に映る対象の撮像距離を示し、Iは、光源の放射強度(事前に測定)を示し、Kは、粘膜表面の拡散反射係数(平均的な値を事前に測定)を示し、θは、粘膜表面の法線ベクトルと該表面から光源までのベクトルのなす角(内視鏡先端の光源と粘膜表面の位置関係により決まる値だが、平均的な値を事前設定)を示し、L(xi,yi)は、座標(xi,yi)の画素の低吸収波長成分(R成分)の画素値を示す。
ステップS103において、撮像視点変更部11は、表面形状に対する撮像視点を変更、例えば第1の撮像視点から第2の撮像視点に変更する撮像視点変更処理を実行する。
さらに、回転部300は、以下の式(6)によって、表面形状と撮像視点の相対角度を、X軸回転(ピッチ)、Y軸回転(ヨー)およびZ軸回転(ロール)によって変更する。図7の表面形状Q1に対し、上記変更を行った場合の表面形状をT1に示す。
ステップS104において、画像生成部12は、変更後の撮像視点から撮像した場合の対象の仮想画像を生成する画像生成処理を実行する。
次に、本実施の形態1に係る変形例1について説明する。本実施の形態1に係る変形例1は、表面形状推定部の構成が異なるうえ、実行する処理が異なる。以下においては、本実施の形態1の変形例1に係る表面形状推定部の構成を説明後、本実施の形態1の変形例1に係る表面形状推定部が実行する処理について説明する。なお、上述した実施の形態1に係る画像処理装置1と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
次に、本実施の形態1の変形例2について説明する。本実施の形態1の変形例2は、画像生成部の構成が異なるうえ、実行する処理が異なる。以下においては、本実施の形態1の変形例2に係る画像生成部の構成を説明後、本実施の形態1の変形例2に係る画像生成部が実行する処理について説明する。なお、上述した実施の形態1に係る画像処理装置1と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。本実施の形態2に係る画像処理装置は、上述した実施の形態1に係る画像処理装置1における撮像視点変更部11の構成が異なる。以下においては、本実施の形態2に係る撮像視点変更部の構成について説明する。なお、上述した実施の形態1に係る画像処理装置1と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態3について説明する。本実施の形態3に係る画像処理装置は、上述した実施の形態1に係る画像処理装置1における演算部7の構成が異なる。以下においては、本実施の形態3に係る演算部の構成について説明する。なお、上述した実施の形態1に係る画像処理装置1と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
本発明では、記録装置に記録された画像処理プログラムをパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータシステムで実行することによって実現することができる。また、このようなコンピュータシステムを、ローカルエリアネットワーク(LAN)、広域エリアネットワーク(WAN)、または、インターネット等の公衆回線を介して、他のコンピュータシステムやサーバ等の機器に接続して使用しても良い。この場合、実施の形態1〜3およびこれらの変形例に係る画像処理装置は、これらのネットワークを介して管腔内画像の画像データを取得したり、これらのネットワークを介して接続されたビュアーやプリンタ等の種々の出力機器に画像処理結果を出力したり、これらのネットワークを介して接続された記憶装置、例えばネットワークに接続された読取装置によって読み取り可能な記録媒体等に画像処理結果を格納するようにしても良い。
2 画像取得部
3 入力部
4 表示部
5 記録部
6 制御部
7,7c 演算部
10,10a 表面形状推定部
11,11a 撮像視点変更部
12,12a 画像生成部
13 画像生成頻度制御部
14 学習部
15 認識部
20,20a 撮像距離推定部
30 相対角度変更部
31 相対位置変更部
32 変更量制御部
40,40a 画素値推定部
41 欠落画素値補間部
51 画像処理プログラム
201 低吸収波長成分選択部
202 低空間周波数成分算出部
300 回転部
311 水平垂直位置変更部
312 撮像距離変更部
401 探索部
402 画素値補間部
403 遮蔽領域除外部
404 距離対応画素値補正部
406 重み加算部
406a 重み調整部
Claims (22)
- 生体の管腔内画像に映る対象の表面形状を推定する表面形状推定部と、
前記表面形状に対する撮像視点を、推定時の撮像視点から変更する撮像視点変更部と、
変更後の前記撮像視点から撮像した場合の前記対象の仮想画像を生成する画像生成部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記仮想画像に基づいて、管腔内画像の認識に用いるパラメータを学習する学習部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記パラメータに基づいて、管腔内画像の認識を行う認識部をさらに備えることを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記撮像視点変更部は、前記表面形状と撮像視点の相対位置を変更する相対位置変更部を有することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記相対位置変更部は、前記表面形状と撮像視点との水平位置および/または垂直位置を変更する水平垂直位置変更部を有することを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。
- 前記相対位置変更部は、前記表面形状から撮像視点までの撮像距離を変更する撮像距離変更部を有することを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。
- 前記撮像視点変更部は、前記表面形状と撮像視点の相対角度を変更する相対角度変更部を有することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記相対角度変更部は、撮像方向に対してロール、ヨーおよびピッチのいずれかの回転を行う回転部を有することを特徴とする請求項7に記載の画像処理装置。
- 前記撮像視点変更部は、
前記画像生成部が生成する前記仮想画像において、データ欠落が生じないように撮像視点の変更量を制御する変更量制御部を有することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像生成部は、
撮像視点の変更に伴い、前記仮想画像上に投影される前記管腔内画像の画素の画素値を基に、前記仮想画像の各画素の画素値を推定する画素値推定部を有することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画素値推定部は、
撮像視点の変更に伴い、前記仮想画像の各画素周辺に投影される前記管腔内画像の画素を探索する探索部と、
前記仮想画像の各画素の画素値を、前記探索部によって探索された前記管腔内画像の画素における画素値を基に補間する画素値補間部と、
を有することを特徴とする請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記画素値推定部は、
撮像視点の変更に伴い、前記仮想画像上に投影される前記管腔内画像の各画素と、前記仮想画像の各画素の距離に応じた重みで、前記管腔内画像の各画素の画素値を加算することにより、前記仮想画像の各画素の画素値を求める重み加算部を有することを特徴とする請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記重み加算部は、前記仮想画像上に投影される前記管腔内画像の画素の粗密情報に基づいて、前記距離に応じた重みを調整する重み調整部を有することを特徴とする請求項12に記載の画像処理装置。
- 前記画素値推定部は、
前記仮想画像上に投影される前記管腔内画像の各画素の中で、前記仮想画像における遮蔽領域となる画素を除外する遮蔽領域除外部をさらに有することを特徴とする請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記画素値推定部は、
前記表面形状から前記撮像視点までの撮像距離に基づいて、前記仮想画像の各画素の画素値を補正する距離対応画素値補正部をさらに有することを特徴とする請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記画像生成部は、
前記仮想画像の画素の画素値に欠落が生じている場合、欠落が生じている画素の周辺の画素から該画素の画素値を補間する欠落画素値補間部をさらに備えることを特徴とする請求項10に記載の画像処理装置。 - 実際の管腔内画像の撮像において発生し易い撮像視点からの仮想画像の生成頻度が高くなるように複数の仮想画像の生成を制御する画像生成頻度制御部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記表面形状推定部は、
前記管腔内画像の各画素に映る対象までの撮像距離を推定する撮像距離推定部を有することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記撮像距離推定部は、
前記管腔内画像において、生体内での吸収・散乱の度合いが低い低吸収波長成分を選択する低吸収波長成分選択部を有することを特徴とする請求項18に記載の画像処理装置。 - 前記撮像距離推定部は、
前記管腔内画像において、空間周波数の低い低空間周波数成分を算出する低空間周波数成分算出部を有することを特徴とする請求項18に記載の画像処理装置。 - 生体の管腔内画像に映る対象の表面形状を推定する表面形状推定ステップと、
前記表面形状に対する撮像視点を変更する撮像視点変更ステップと、
変更後の撮像視点から撮像した場合の前記対象の仮想画像を生成する画像生成ステップと、
を含むことを特徴とする画像処理方法。 - 生体の管腔内画像に映る対象の表面形状を推定する表面形状推定ステップと、
前記表面形状に対する撮像視点を変更する撮像視点変更ステップと、
変更後の撮像視点から撮像した場合の前記対象の仮想画像を生成する画像生成ステップと、
を画像処理装置に実行させることを特徴とするプログラム。
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