JPWO2016136085A1 - 画像処理装置と画像処理方法および撮像素子 - Google Patents
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Abstract
Description
同一偏光方向の複数画素からなる同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設けて前記同一偏光画素ブロックに所定の色毎の画素を設けた構成の撮像素子によって生成された偏光画像を用いて、反射成分の分離または抽出を行う偏光画像処理部
を備える画像処理装置にある。
同一偏光方向の複数画素からなる同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設け、前記同一偏光画素ブロックには各色の画素を設けた構成の撮像素子によって生成された所定の色毎の偏光画像を用いて、偏光画像処理部で反射成分の分離または抽出を行うことを含む画像処理方法にある。
同一偏光方向の複数画素からなる同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設ける偏光子と、
前記偏光子の前記同一偏光画素ブロックに所定の色毎の画素を設けるカラーフィルタと、
前記偏光子と前記カラーフィルタを透過した被写体光に基づき画像信号を生成するセンサ部と
を備える撮像素子にある。
1.撮像システムの基本構成
2.撮像システムの第1の実施の形態
3.撮像システムの第2の実施の形態
4.撮像部の他の構成
5.適用例
図1は、本技術の画像処理装置を用いた撮像システムの基本構成を示している。撮像システム10は、撮像部20と画像処理部30を有している。また、画像処理部30は、例えば補正処理部31、偏光画像処理部32、法線情報生成部35、無偏光画像生成部39を有している。
BBij=(BAij−BK)×GM ・・・(1)
BDred = BCred × GWred ・・・(2)
BDblue = BCblue × GWblue ・・・(3)
次に、撮像システムの第1の実施の形態について説明する。第1の実施の形態では、鏡面反射を除去した偏光画像から法線情報を生成することで、屋外などにおいて問題となる鏡面反射の影響が軽減された法線情報を生成する場合について説明する。
撮像部20は、センサ部の撮像面に、偏光子とカラーフィルタを設けている。偏光子は、消光比の高い偏光画像を生成できるように、同一偏光方向の複数画素からなる同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設けた構成とする。カラーフィルタは、偏光子の同一偏光画素ブロックに所定の色毎の画素を設けた構成とする。撮像部20は、生成した偏光画像を画像処理部30へ出力する。
次に、撮像システムの第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態では、鏡面反射成分と拡散反射成分の分離を行い、分離後の反射成分毎に生成した法線情報を統合する場合について説明する。
撮像部20は、センサ部の撮像面に、偏光子とカラーフィルタを設けている。偏光子は、消光比の高い偏光画像を生成できるように、同一偏光方向の複数画素からなる同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設けた構成とする。カラーフィルタは、偏光子の同一偏光画素ブロックに所定の色毎の画素を設けた構成とする。撮像部20は、生成した偏光画像を画像処理部30へ出力する。
Ad = Idmax−Idmin ・・・(15)
As = Ismax−Ismin ・・・(16)
ところで、撮像部の構成は、図2に示す構成に限られない。図21〜図24は、撮像部の他の構成を例示しており、カラーフィルタは、所定の色配列の単位である色パターン単位ブロックを画素の行方向と列方向に繰り返し設ける。また、偏光子は、同一偏光画素ブロックを色パターン単位ブロックと等しいサイズとする。
次に、画像処理装置(画像処理方法)の適用例について説明する。図27は、この技術の画像処理装置を用いた車両制御システムの概略構成を例示したブロック図である。車両制御システム90は、通信ネットワーク920を介して接続された複数の制御部や検出部を備える。図27に示した例では、車両制御システム90は、駆動系制御部931、ボディ系制御部932、バッテリ制御部933、車外情報検出部934、無線通信部935および統合制御部940を備える。通信ネットワーク920は、例えば、CAN(Controller Area Network)、LIN(Local Interconnect Network)、LAN(Local Area Network)またはFlexRay(登録商標)等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。また、統合制御部940には、入力部951、音声出力部952、表示部953が接続されている。
(1) 同一偏光方向の複数画素からなる同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設けて前記同一偏光画素ブロックに所定の色毎の画素を設けた構成の撮像素子によって生成された偏光画像を用いて、反射成分の分離または抽出を行う偏光画像処理部
を備える画像処理装置。
(2) 前記偏光画像処理部は、前記偏光画像を用いて拡散反射成分の抽出を行う(1)に記載の画像処理装置。
(3) 前記偏光画像処理部は、前記偏光画像を用いて拡散反射成分と鏡面反射成分の分離を行う(1)に記載の画像処理装置。
(4) 前記偏光画像処理部で前記反射成分の分離または抽出が行われた偏光画像から法線情報を生成する法線情報生成部をさらに備える(1)に記載の画像処理装置。
(5) 前記偏光画像処理部は、前記偏光画像を用いて拡散反射成分の抽出を行い、
前記法線情報生成部は、前記偏光画像処理部で抽出された拡散反射成分を示す偏光画像から前記法線情報を生成する(4)に記載の画像処理装置。
(6) 前記偏光画像処理部は、前記偏光画像を用いて拡散反射成分と鏡面反射成分の分離を行い、
前記法線情報生成部は、前記偏光画像処理部で分離された拡散反射成分を示す偏光画像から生成された法線情報と前記偏光画像処理部で分離された鏡面反射成分を示す偏光画像から生成された法線情報とを統合する(4)に記載の画像処理装置。
(7) 前記法線情報生成部は、前記拡散反射成分を示す偏光画像と前記鏡面反射成分を示す偏光画像に対して、重み付けを行って前記法線情報を統合する(6)に記載の画像処理装置。
(8) 前記法線情報生成部は、拡散反射と鏡面反射の何れが支配的であるかに応じた重み付けを行って、前記法線情報を統合する(7)に記載の画像処理装置。
(9) 前記法線情報生成部は、偏光角の違いによって生じる輝度変化が大きい反射成分を前記支配的な反射成分とする(8)に記載の画像処理装置。
(10) 前記法線情報生成部は、偏光角の違いによって生じる所定の輝度変化に対する誤差が少ない反射成分を前記支配的な反射成分とする(8)に記載の画像処理装置。
(11) 前記偏光画像に対して前記所定の色毎のゲイン調整を行う補正処理部を備え、
前記偏光画像処理部は、前記補正処理部でゲイン調整が行われた偏光画像に対して前記反射成分の分離または抽出を行う(1)乃至(10)のいずれかに記載の画像処理装置。
(12) 前記偏光画像から、色毎に、偏光方向が直交する画素を用いて無偏光の画像を生成する無偏光画像生成部をさらに備える(1)乃至(11)のいずれかに記載の画像処理装置。
20・・・撮像部
21・・・偏光子
22・・・カラーフィルタ
30・・・画像処理部
31・・・補正処理部
32・・・偏光画像処理部
33・・・鏡面反射除去部
34・・・反射成分分離部
35・・・法線情報生成部
36・・・鏡面反射法線情報生成部
37・・・拡散反射法線情報生成部
38・・・法線情報統合部
39・・・無偏光画像生成部
80・・・車両
90・・・車両制御システム
Claims (20)
- 同一偏光方向の複数画素からなる同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設けて前記同一偏光画素ブロックに所定の色毎の画素を設けた構成の撮像素子によって生成された偏光画像を用いて、反射成分の分離または抽出を行う偏光画像処理部
を備える画像処理装置。 - 前記偏光画像処理部は、前記偏光画像を用いて拡散反射成分の抽出を行う
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記偏光画像処理部は、前記偏光画像を用いて拡散反射成分と鏡面反射成分の分離を行う
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記偏光画像処理部で前記反射成分の分離または抽出が行われた偏光画像から法線情報を生成する法線情報生成部をさらに備える
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記偏光画像処理部は、前記偏光画像を用いて拡散反射成分の抽出を行い、
前記法線情報生成部は、前記偏光画像処理部で抽出された拡散反射成分を示す偏光画像から前記法線情報を生成する
請求項4記載の画像処理装置。 - 前記偏光画像処理部は、前記偏光画像を用いて拡散反射成分と鏡面反射成分の分離を行い、
前記法線情報生成部は、前記偏光画像処理部で分離された拡散反射成分を示す偏光画像から生成された法線情報と前記偏光画像処理部で分離された鏡面反射成分を示す偏光画像から生成された法線情報とを統合する
請求項4記載の画像処理装置。 - 前記法線情報生成部は、前記拡散反射成分を示す偏光画像と前記鏡面反射成分を示す偏光画像に対して、重み付けを行って前記法線情報を統合する
請求項6記載の画像処理装置。 - 前記法線情報生成部は、拡散反射と鏡面反射の何れが支配的であるかに応じた重み付けを行って、前記法線情報を統合する
請求項7に記載の画像処理装置。 - 前記法線情報生成部は、偏光角の違いによって生じる輝度変化が大きい反射成分を前記支配的な反射成分とする
請求項8記載の画像処理装置。 - 前記法線情報生成部は、偏光角の違いによって生じる所定の輝度変化に対する誤差が少ない反射成分を前記支配的な反射成分とする
請求項8記載の画像処理装置。 - 前記偏光画像に対して前記所定の色毎のゲイン調整を行う補正処理部を備え、
前記偏光画像処理部は、前記補正処理部でゲイン調整が行われた偏光画像に対して前記反射成分の分離または抽出を行う
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記偏光画像から、色毎に、偏光方向が直交する画素を用いて無偏光の画像を生成する無偏光画像生成部をさらに備える
請求項1記載の画像処理装置。 - 同一偏光方向の複数画素からなる同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設け、前記同一偏光画素ブロックには各色の画素を設けた構成の撮像素子によって生成された所定の色毎の偏光画像を用いて、偏光画像処理部で反射成分の分離または抽出を行うことを
含む画像処理方法。 - 同一偏光方向の複数画素からなる同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設けた偏光子と、
前記偏光子の前記同一偏光画素ブロックに所定の色毎の画素を設けたカラーフィルタと、
前記偏光子と前記カラーフィルタを透過した被写体光に基づき画像信号を生成するセンサ部と
を備える撮像素子。 - 前記カラーフィルタは、所定の色配列の画素ブロックである色パターン単位ブロックを画素の行方向と列方向に繰り返し設けて構成し、
前記偏光子は、前記同一偏光画素ブロックを複数の偏光方向毎に設けた画素ブロックである偏光パターン単位ブロックを画素の行方向と列方向に繰り返し設けて構成し、
前記色パターン単位ブロックと前記偏光パターン単位ブロックとの位置差を生じさせて、前記同一偏光画素ブロックに所定の色毎の画素を設けた
請求項14記載の撮像素子。 - 前記カラーフィルタは、所定の色配列の単位である色パターン単位ブロックを画素の行方向と列方向に繰り返し設けて構成し、
前記偏光子の前記同一偏光画素ブロックは前記色パターン単位ブロックと等しいサイズとする
請求項14記載の撮像素子。 - 前記偏光子は、偏光方向が直交する前記同一偏光画素ブロックを、画素の行方向または列方向に交互に設けた
請求項16記載の撮像素子。 - 前記偏光子は、偏光方向が異なる前記同一偏光画素ブロックを、画素の行方向(または列方向)に所定の順序で繰り返して設け、次の行(または列)では、前の行(または列)に対してブロック位置の差を行方向(または列方向)に生じさせて、前の行(または列)と異なる偏光方向の前記同一偏光画素ブロックを、行方向(または列方向)に所定の順序で繰り返して設けた
請求項16記載の撮像素子。 - 前記偏光子は、前記同一偏光画素ブロックに無偏光の画素を設け、
前記カラーフィルタは、前記無偏光の画素を選択したときの色配列が所望の配列となるように、前記無偏光の画素に対して色を設定した
請求項16記載の撮像素子。 - 前記カラーフィルタは、前記同一偏光画素ブロックに三原色の画素と白色の画素を設けた
請求項14記載の撮像素子。
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