JPWO2016013095A1 - 自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
111 物体検出部
112 照合部
117 動作生成部
200 移動体
113 データベース
115 判定入力部
116 データベース作成部
201 データベース管理システム
202 自律移動装置
Claims (5)
- 自律移動する移動体が走行する際に、回避が必要な物体の情報、及び、回避が不要な物体の情報が記憶されるデータベースと、
前記移動体に備えられたセンサを用いて、前記移動体周囲の路面上物体を検出する物体検出部と、
検出された路面上物体と、前記データベースに記憶された物体を照合する照合部と、
前記照合部による照合の結果、前記路面上物体と同一、または、類似するデータが前記データベースない場合に、オペレータから当該路面上物体の回避要否の判定入力を受付ける判断入力部と、
前記照合部による照合結果、または、前記判定入力部によって入力された回避要否判定結果をもとに、前記移動体の次の動作を指示する動作生成部と、
を有する自律移動装置。 - 請求項1において、
前記データベースは、回避が必要な物体の情報が記憶される回避要クラスと、回避が不要な物体の情報が記憶される回避不要クラスで構成され、各物体の情報には、物体の特徴を比較可能な特徴量が定められており、
前記回避要クラスと前記回避不要クラスはそれぞれ、データ群の代表となる物体の情報である代表データと、前記代表データの特徴に類似する物体の情報であって、当該代表データに関連付けられたサブデータで構成されるデータ群を要素とする
ことを特徴とする自律移動装置。 - 請求項2において、
前記照合部は、
前記物体検出部で検出した前記路面上物体を前記データベースの各代表データと照合して前記路面上物体と類似する前記代表データを複数抽出し、
抽出した各代表データに関連付けられた前記サブデータに前記路面上物体を照合し、前記路面上物体と類似する前記サブデータの割合が多い前記データ群を候補データ群として抽出し、
抽出した前記候補データ群の中いずれかの前記代表データまたは前記サブテータの特徴量が、前記路面上物体の特徴量と所定の差以内であった場合には、当該候補データ群が属する回避要・不要クラスを前記動作生成部に送信し、
抽出した前記候補データ群の中のいずれの前記代表データまたは前記サブテータの特徴量も、前記路面上物体の特徴量と所定の差以上あった場合には、前記候補データ群の情報を前記判定入力部に送信し、
前記判定入力部は、前記候補データ群の情報と前記路面上物体をオペレータに表示して、オペレータから当該路面上物体の回避要否の判定入力を受付ける
ことを特徴とする自律移動装置。 - 請求項3において、
前記判定入力部は、
前記照合部から前記候補データ群の情報を受信すると、前記候補データ群と前記路面上物体をモニタに表示し、
前記モニタに表示された前記候補データ群のなかに前記路面上物体と同一種のデータ群の有無をオペレータから受付け、
前記路面上物体と同一種のデータ群がある場合は、当該データ群に前記路面上物体の情報を追加し、当該データ群が属する回避要・不要クラスの情報をもとに、前記路面上物体の回避要・不要を判定し、
前記路面上物体と同一種のデータ群がない場合は、オペレータから前記路面上物体の回避判定を受付け、当該回避判定の結果をもとに前記路面上物体の情報を代表データとして前記データベースに追加し、前記判定結果をもとに回避要・不要を判定する
ことを特徴とする自律移動装置。 - 請求項1において
前記センサ、前記物体検出部、前記照合部、及び、前記動作生成部は前記移動体に備えられ、
前記データベース及び前記判定入力部は、前記移動体と通信可能なサーバに備えられる
ことを特徴とする自律移動装置。
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