JPWO2015151770A1 - 三次元地図生成システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、実施の形態を詳細に説明する。
〈三次元地図生成システムの構成例〉
〈処理装置の構成例〉
〈ソフトウェアの構成例〉
〈計測センサの構成例〉
〈三次元地図生成システムの計測例〉
〈姿勢位置の推定処理〉
〈三次元地図の生成例〉
〈三次元地図生成システムの動作例〉
〈計測センサの傾き効果〉
2)センサの取り付け誤差。
〈測定時刻のずれの影響〉
〈キャリブレーション処理例〉
11 計測センサ
12 計測センサ
13 処理装置
14 入力部
15 表示部
16 バッテリ
20 測定用台車
21 車輪
25 走行路面
26 側壁面
27 天井面
30 プロセッサ
31 メモリ
32 記憶装置
33 センサ制御部
34 二次元地図生成・位置姿勢推定部
35 三次元地図生成部
36 第1のログデータ格納部
37 第2のログデータ格納部
38 地図データ・位置姿勢データ格納部
39 三次元地図格納部
40 OS
41 初期化プログラム
42 レーザ距離センサ制御プログラム
43 二次元地図生成・位置姿勢推定プログラム
44 三次元座標変換プログラム
45 キャリブレーションプログラム
50 発光部
51 リフレクタ
52 リフレクタ
53 受光部
54 回転部
55 エンコーダ
56 内部時計
60 物体
Claims (6)
- 床面に対して水平方向の距離データを収集する第1の計測センサと、
前記床面に対して上下方向の距離データを収集する第2の計測センサと、
前記第1および前記第2の計測センサを移動させて取得した前記距離データから、三次元地図を生成する地図生成部と、
を有し、
前記第2の計測センサは、前記床面に対して俯角または仰角が生じるように取り付けられ、
前記地図生成部は、前記第1の計測センサが収集した水平方向の前記距離データに基づいて、前記第1の計測センサの位置および角度を同定し、同定した前記位置および前記角度に対して、前記第2の計測センサが収集した前記上下方向の距離データを対応付けして前記三次元地図を生成する、三次元地図生成システム。 - 請求項1記載の三次元地図生成システムにおいて、
前記地図生成部は、
前記第1の計測センサが収集した前記距離データに基づいて、二次元地図上における前記第1の計測センサの位置および角度を推定した位置姿勢推定データを出力する位置姿勢推定部と、
前記位置姿勢推定部が推定した二次元地図上における前記位置姿勢推定データに基づいて、前記第2の計測センサが収集した前記距離データを三次元座標に変換し、三次元点群データからなる三次元地図を生成する三次元地図生成部と、
を有する、三次元地図生成システム。 - 請求項2記載の三次元地図生成システムにおいて、
さらに、前記第1および前記第2の計測センサは、前記距離データの測定開始時刻を計測する第1および第2の時計部をそれぞれ有し、
前記三次元地図生成部は、前記位置姿勢推定部が推定した前記位置姿勢推定データと前記第2の計測センサが収集した前記距離データとを前記第1および前記第2の時計部がそれぞれ計測した測定開始時刻に基づいて対応付けする、三次元地図生成システム。 - 請求項3記載の三次元地図生成システムにおいて、
前記三次元地図生成部は、前記三次元点群データが交差している点の数が最も多い点における時間のずれ量を算出し、算出した前記時間のずれ量に基づいて、前記第1および前記第2の時計部が計測した測定開始時刻を補正する、三次元地図生成システム。 - 請求項1記載の三次元地図生成システムにおいて、
前記第2の計測センサの俯角は、50°〜70°である、三次元地図生成システム。 - 請求項1記載の三次元地図生成システムにおいて、
前記第2の計測センサの仰角は、50°〜70°である、三次元地図生成システム。
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