JPWO2014199512A1 - Working machine - Google Patents
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Abstract
装着作業を行う際に用いられるマークカメラ26と、マークカメラをベース54上において移動させる移動装置22と、ベースに設けられたコネクタ84とマークカメラとに接続されたケーブルユニット80とを備えた対基板作業機において、マークカメラとのケーブルを用いた通信状態を確認し、マークカメラを移動装置によって移動させた状態で、マークカメラの移動位置と、ケーブルの通信状態とを関連付けて取得する。これにより、ケーブルの通信状態が不良となる際のマークカメラの位置を認定することが可能となり、マークカメラの位置から、ケーブルの変形部位、つまり、ケーブルの損傷部位を推定することが可能となる。A pair provided with a mark camera 26 used for mounting work, a moving device 22 for moving the mark camera on the base 54, a connector 84 provided on the base, and a cable unit 80 connected to the mark camera. In the substrate working machine, a communication state using the cable with the mark camera is confirmed, and the movement position of the mark camera and the communication state of the cable are acquired in association with the mark camera being moved by the moving device. As a result, the position of the mark camera when the communication state of the cable becomes defective can be recognized, and the deformed portion of the cable, that is, the damaged portion of the cable can be estimated from the position of the mark camera. .
Description
本発明は、所定の作業を行う際に用いられる作業装置と、作業装置をベース上において少なくとも所定の方向に移動させる移動装置とを備える作業機に関するものである。 The present invention relates to a working machine including a working device used when performing a predetermined work and a moving device that moves the working device at least in a predetermined direction on a base.
所定の作業を行う作業機には、作業装置と、作業装置を所定の方向に移動させる移動装置とを備えたものが存在し、作業装置は、通常、ベースに設けられた接続部に、ケーブルを介して接続されている。ケーブルは、作業装置への電力供給,作業装置との情報の送受信等を行うためのものであり、作業装置の移動によって、変形する。このため、ケーブルの変形部において、ケーブルが損傷し、作業装置への電力供給,作業装置との情報の送受信等を適切に実行できない虞がある。このようなことに鑑みて、下記特許文献に記載されているように、作業装置移動時におけるケーブルへの衝撃,摩擦等を低減させ、ケーブルの損傷の発生を抑制するための技術が開発されている。 Some working machines that perform a predetermined work include a working device and a moving device that moves the working device in a predetermined direction. The working device is usually connected to a connection portion provided on a base with a cable. Connected through. The cable is used for supplying power to the working device, transmitting / receiving information to / from the working device, and the like, and is deformed by the movement of the working device. For this reason, in the deformed portion of the cable, the cable may be damaged, and there is a possibility that power supply to the work device, transmission / reception of information with the work device, and the like cannot be performed appropriately. In view of such circumstances, as described in the following patent document, a technique for reducing the impact, friction and the like on the cable when moving the working device and suppressing the occurrence of cable damage has been developed. Yes.
上記特許文献に記載の技術によれば、作業装置に接続されるケーブルの損傷の発生を抑制することが可能となる。しかしながら、ケーブル損傷の発生を抑制することはできても、ケーブル損傷を完全に無くすことはできない。ケーブル損傷が発生すると、上述したように、作業装置への電力供給,作業装置との情報の送受信等を適切に行うことができないため、ケーブルの交換等を行う必要がある。ただし、ケーブル損傷は、作業装置の移動によるケーブルの変形に伴って発生する頻度が高く、ケーブルの変形部位は、作業装置の移動、つまり、移動装置の作動に伴って移動するため、ケーブル損傷の部位を推定し難い。また、ケーブルに損傷があるか否か、つまり、動作不良の原因がケーブルにあるか否かを特定し難い場合もある。このため、ケーブルの交換等の対処を迅速に行えない場合がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、ケーブル損傷の部位を容易に推定することが可能な作業機を提供することを課題とする。 According to the technique described in the above patent document, it is possible to suppress the occurrence of damage to the cable connected to the work device. However, even though the occurrence of cable damage can be suppressed, the cable damage cannot be completely eliminated. When the cable is damaged, as described above, it is not possible to appropriately supply power to the work device and transmit / receive information to / from the work device. However, cable damage frequently occurs with the deformation of the cable due to the movement of the working device, and the deformed portion of the cable moves with the movement of the working device, that is, the operation of the moving device. It is difficult to estimate the site. In addition, it may be difficult to determine whether the cable is damaged, that is, whether the cause of the malfunction is in the cable. For this reason, there are cases where it is not possible to quickly deal with cable replacement. This invention is made | formed in view of such a situation, and makes it a subject to provide the working machine which can estimate the site | part of a cable damage easily.
上記課題を解決するために、本願の請求項1に記載の作業機は、所定の作業を行う作業機であって、前記所定の作業を行う際に用いられる作業装置と、前記作業装置をベース上において少なくとも所定の方向に移動させる移動装置と、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、前記ベースに設けられたベース側接続部と、前記作業装置に設けられた装置側接続部とに接続されたケーブルとを備え、前記制御装置が、前記作業装置との前記ケーブルを用いた通信状態を確認する確認部と、前記作業装置を前記移動装置によって移動させた状態で、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記確認部によって確認された前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得する取得部とを有することを特徴とする。
In order to solve the above-described problem, a work machine according to
また、請求項2に記載の作業機では、請求項1に記載の作業機において、前記確認部が、前記制御装置から前記ケーブルを介して送信された指令による前記作業装置の作動状態を確認することで、前記作業装置との通信状態を確認することを特徴とする。
Moreover, in the work machine according to claim 2, in the work machine according to
また、請求項3に記載の作業機では、請求項1または請求項2に記載の作業機において、前記作業装置が、前記制御装置から前記ケーブルを介して情報を受信し、受信した情報に応じた情報を前記制御装置に前記ケーブルを介して送信する通信部を有し、前記確認部が、前記通信部から送信された情報に基づいて、前記作業装置との通信状態を確認することを特徴とする。
Further, in the work machine according to claim 3, in the work machine according to
また、請求項4に記載の作業機では、請求項3に記載の作業機において、前記取得部が、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記通信部から送信された情報を含む前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得することを特徴とする。 Further, in the work machine according to claim 4, in the work machine according to claim 3, the acquisition unit includes the movement position of the work device by the moving device and the information transmitted from the communication unit. It is characterized in that it is acquired in association with a communication state with a work device.
また、請求項5に記載の作業機では、請求項1ないし請求項4のいずれか1つに記載の作業機において、前記取得部が、当該作業機による前記所定の作業実行中であって、前記移動装置と前記作業装置とが前記所定の作業に用いられない際に、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記確認部によって確認された前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得することを特徴とする。
Further, in the work machine according to claim 5, in the work machine according to any one of
請求項1に記載の作業機では、作業装置とのケーブルを用いた通信状態が確認されており、作業装置を移動装置によって移動させた状態で、作業装置の移動位置と、作業装置との通信状態とが関連付けて取得される。このため、作業装置との通信状態が不良となる際の作業装置の位置を認定することが可能となる。これにより、作業装置の位置から、ケーブルの変形部位を推定し、ケーブルの損傷部位を推定することが可能となる。
In the work machine according to
また、請求項2に記載の作業機では、制御装置からケーブルを介して、作業装置に指令が送信され、作業装置は、その指令に従って作動する。そして、その作業装置の作動状態を確認することで、作業装置との通信状態が確認される。つまり、作業装置が適切に作動していれば、作業装置との通信状態は良好であり、作業装置が適切に作動しなければ、作業装置との通信状態は不良であると推定される。これにより、適切に作業装置との通信状態を確認することが可能となる。 In the work machine according to the second aspect, a command is transmitted from the control device to the work device via the cable, and the work device operates according to the command. And the communication state with a working device is confirmed by confirming the operating state of the working device. That is, if the work device is operating properly, the communication state with the work device is good, and if the work device is not operating properly, it is estimated that the communication state with the work device is bad. Thereby, it is possible to appropriately check the communication state with the work device.
また、請求項3に記載の作業機では、作業装置の有する通信部が、制御装置からケーブルを介して情報を受信し、受信した情報に応じた情報を制御装置に返信する。そして、通信部から返信された情報に基づいて、作業装置との通信状態が確認される。これにより、適切に作業装置との通信状態を確認することが可能となる。 In the work machine according to the third aspect, the communication unit of the work device receives information from the control device via the cable and returns information corresponding to the received information to the control device. Based on the information returned from the communication unit, the communication state with the work device is confirmed. Thereby, it is possible to appropriately check the communication state with the work device.
また、請求項4に記載の作業機では、取得される作業装置との通信状態に、通信部から送信された情報が含まれている。このため、通信部から送信された情報に基づいて、損傷しているケーブルの種類等をも推定することが可能となる。詳しくは、作業装置には、通常、電力を供給するためのケーブル,情報を送受信するためのケーブル等の複数のケーブルが接続されている。通信部から返信された情報が、例えば、返信されるべき情報と異なる場合には、情報の送受信が適切に行われていないため、情報を送受信するためのケーブルの損傷が推定される。また、制御装置から通信部に情報が送信されたにもかかわらず、通信部からの返信が無い場合には、情報を送受信するためのケーブル、若しくは、電力を供給するためのケーブルの損傷が推定される。このように、通信部から送信された情報に基づいて、損傷しているケーブルの種類等をも推定することが可能となる。 In the work machine according to the fourth aspect, the information transmitted from the communication unit is included in the acquired communication state with the work device. For this reason, it is possible to estimate the type of the damaged cable based on the information transmitted from the communication unit. Specifically, a plurality of cables such as a cable for supplying power and a cable for transmitting and receiving information are usually connected to the work apparatus. For example, when the information returned from the communication unit is different from the information to be returned, the information transmission / reception is not properly performed, and therefore the damage to the cable for transmitting / receiving the information is estimated. If there is no response from the communication unit even though the information is transmitted from the control device to the communication unit, damage to the cable for transmitting / receiving information or the cable for supplying power is estimated. Is done. In this way, it is possible to estimate the type of damaged cable based on the information transmitted from the communication unit.
また、請求項5に記載の作業機では、作業機による作業実行中であって、移動装置と作業装置とが作業に用いられない際に、作業装置の移動位置と作業装置との通信状態とが関連付けて取得される。これにより、作業を中断することなく、作業の合間を利用して、ケーブルの損傷部位の推定を行うことが可能となる。 Further, in the work machine according to claim 5, when the work machine is performing work and the moving device and the work device are not used for work, the movement position of the work device and the communication state between the work device and Is acquired in association. Thereby, it becomes possible to estimate the damaged part of the cable using the interval between the work without interrupting the work.
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.
<対基板作業機の構成>
図1に、本発明の実施例の対基板作業機10を示す。対基板作業機10は、回路基板に対する作業、詳しくは、回路基板への電子部品の装着作業を実行するための作業機である。対基板作業機10は、搬送装置20と、装着ヘッド移動装置(以下、「移動装置」と略す場合がある)22と、装着ヘッド24と、マークカメラ26と、供給装置28とを備えている。<Configuration of substrate working machine>
FIG. 1 shows a
搬送装置20は、X軸方向に延びる1対のコンベアベルト30と、コンベアベルト30を周回させる電磁モータ(図4参照)32とを有している。回路基板34は、それら1対のコンベアベルト30によって支持され、電磁モータ32の駆動により、X軸方向に搬送される。また、搬送装置20は、基板保持装置(図4参照)36を有している。基板保持装置36は、コンベアベルト30によって支持された回路基板34を、所定の位置(図1での回路基板34が図示されている位置)において固定的に保持する。
The
移動装置22は、X軸方向スライド機構50とY軸方向スライド機構52とによって構成されている。X軸方向スライド機構50は、X軸方向に移動可能にベース54上に設けられたX軸スライダ56を有している。そのX軸スライダ56は、電磁モータ(図4参照)58の駆動により、X軸方向の任意の位置に移動する。また、Y軸方向スライド機構52は、Y軸方向に移動可能にX軸スライダ56の側面に設けられたY軸スライダ60を有している。そのY軸スライダ60は、電磁モータ(図4参照)62の駆動により、Y軸方向の任意の位置に移動する。そのY軸スライダ60には、装着ヘッド24およびマークカメラ26が取り付けられている。このような構造により、装着ヘッド24およびマークカメラ26は、移動装置22によってベース54上の任意の位置に移動する。
The
装着ヘッド24は、回路基板に対して電子部品を装着するものであり、Y軸スライダ60の側面に着脱可能に装着されている。装着ヘッド24は、下端面に設けられた吸着ノズル70を有している。吸着ノズル70は、負圧エア,正圧エア通路を介して、正負圧供給装置(図4参照)76に通じている。吸着ノズル70は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、装着ヘッド24は、吸着ノズル70を昇降させる昇降装置(図4参照)78を有している。その昇降装置78によって、装着ヘッド24は、保持する電子部品の上下方向の位置を変更する。
The mounting
マークカメラ26は、Y軸スライダ60の下面に、下方を向いた状態で固定されている。そして、移動装置22の作動により、マークカメラ26が、回路基板の上方に移動させられ、回路基板を撮像する。
The
装着ヘッド24およびマークカメラ26が取り付けられているY軸スライダ60には、図2に示すように、ケーブルユニット80が接続されており、ケーブルユニット80を介して、装着ヘッド24およびマークカメラ26への電力の供給,情報の送受信等が行われる。詳しくは、Y軸スライダ60には、装置側コネクタ82が設けられており、ベース54上には、ベース側コネクタ84が設けられている。ケーブルユニット80は、複数本のケーブルが束ねられたものであり、各ケーブルは、X軸方向ケーブル86とY軸方向ケーブル88とによって構成されている。X軸方向ケーブル86の一端部は、第1中継コネクタ90を介して、ベース側コネクタ84に接続されており、他端部側は、ベース54の上面に沿ってX軸スライダ56に向かって延び出している。X軸方向ケーブル86の他端部側は、X軸スライダ56を一旦通り越して、再度、X軸スライダ56に向かって延び出している。つまり、X軸方向ケーブル86は、可撓性を有しており、X軸方向ケーブル86の他端部側は、X軸スライダ56のベース側コネクタ84の反対側でU字型に湾曲している。そして、X軸方向ケーブル86の湾曲した先端部が、X軸スライダ56に向かって延び出しており、X軸スライダ56に設けられた第2中継コネクタ92に接続されている。
As shown in FIG. 2, a
Y軸方向ケーブル88は、図3に示すように、一端部において、第2中継コネクタ92に接続されており、他端部側は、X軸スライダ56に沿ってY軸スライダ60に向かって延び出している。Y軸方向ケーブル88の他端部側は、Y軸スライダ60を一旦通り越して、再度、Y軸スライダ60に向かって延び出している。つまり、Y軸方向ケーブル88も、可撓性を有しており、Y軸方向ケーブル88の他端部側は、Y軸スライダ60の第2中継コネクタ92の反対側でU字型に湾曲している。そして、Y軸方向ケーブル88の湾曲した先端部が、Y軸スライダ60に向かって延び出しており、Y軸スライダ60に設けられた装置側コネクタ82に接続されている。これにより、ケーブルユニット80を介して、装着ヘッド24およびマークカメラ26への電力の供給,情報の送受信等が行われる。ちなみに、Y軸スライダ60には、装置側コネクタ82と装着ヘッド24、および、装置側コネクタ82とマークカメラ26とを電気的に接続する配線(図示省略)が形成されている。
As shown in FIG. 3, the Y-
なお、上記構造のケーブルユニット80では、X軸スライダ56およびY軸スライダ60の移動、つまり、移動装置22の作動に伴って、U字型に湾曲する部分が変化する。詳しくは、例えば、移動装置22の作動により、X軸スライダ56がX軸方向に移動する際には、図2に示すように、X軸方向ケーブル86の湾曲部が、X軸スライダ56の移動に追従して変化する。また、移動装置22の作動により、Y軸スライダ60がY軸方向に移動する際には、図3に示すように、Y軸方向ケーブル88の湾曲部が、Y軸スライダ60の移動に追従して変化する。
In the
また、供給装置28は、図1に示すように、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ96を有している。テープフィーダ96は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ96は、送り装置(図4参照)98によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置28は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
Further, as shown in FIG. 1, the
また、対基板作業機10は、図4に示すように、制御装置100を備えている。制御装置100は、コントローラ102と、複数の駆動回路104とを備えている。複数の駆動回路104は、上記電磁モータ32,58,62、基板保持装置36、正負圧供給装置76、昇降装置78、送り装置98に接続されている。コントローラ102は、CPU,ROM,RAM等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路104に接続されている。これにより、搬送装置20、移動装置22等の作動が、コントローラ102によって制御される。また、コントローラ102は、マークカメラ26の通信部108にも、接続されている。通信部108は、コントローラ102との間で、ケーブルユニット80を介して、各種情報の送受信を行うものであり、コントローラ102は、通信部108からケーブルユニット80を介して、マークカメラ26による撮像データ等を取得する。
Further, the
<対基板作業機による装着作業>
対基板作業機10では、上述した構成によって、搬送装置20に保持された回路基板34に対して、装着ヘッド24によって装着作業を行うことが可能とされている。具体的には、コントローラ102の指令により、回路基板34が作業位置まで搬送され、その位置において、回路基板34が、基板保持装置36によって固定的に保持される。回路基板34が固定的に保持されると、マークカメラ26が、コントローラ102の指令により、回路基板34の上方に移動し、回路基板を撮像する。これにより、回路基板34の保持姿勢,回路基板34に関する情報等が得られる。また、テープフィーダ96は、コントローラ102の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド24が、コントローラ102の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル70によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド24は、コントローラ102の指令により、回路基板34の上方に移動し、保持している電子部品を回路基板上に装着する。<Mounting work with substrate work machine>
In the
<ケーブルの損傷部位の推定>
対基板作業機10では、上述したように、装着ヘッド24およびマークカメラ26を、ベース上の任意の位置に移動させつつ、装着作業が行われる。この際、装着ヘッド24およびマークカメラ26の移動、つまり、移動装置22の作動に伴って、ケーブルユニット80の湾曲部が移動する。ケーブルユニット80の湾曲部では、各ケーブルへの負荷が大きくなり、ケーブルの損傷による不具合等が発生し易い。詳しくは、ケーブルユニット80の湾曲部では、各ケーブルの電線部の径が変化する場合がある。このような場合には、瞬間的な断線,インピーダンスの変化等が発生し、適切な電力供給,適切な情報の送受信等の実行が困難となる虞がある。このため、ケーブルの損傷部位を、早期に認定し、交換等の対処を行うことが望まれる。ただし、装着作業時において、ケーブルユニット80の湾曲部は移動するため、ケーブルの損傷部位の認定は困難である。また、ケーブルユニット80の湾曲部だけでなく、第1中継コネクタ90,第2中継コネクタ92でも、X軸スライダ56若しくは、Y軸スライダ60の移動位置によって、各ケーブルへの負荷が変化する。このため、第1中継コネクタ90と第2中継コネクタ92との何れで、ケーブルが損傷しているかを認定することは困難である。また、ケーブルユニット80を構成する複数のケーブルの何れのものが、損傷しているかを認定することは困難である。<Estimation of damaged part of cable>
In the
このようなことに鑑みて、対基板作業機10では、移動装置22を作動させた状態で、ケーブルユニット80を用いた通信状態を確認し、移動装置22によるY軸スライダ60の移動位置と、ケーブルユニット80を用いた通信状態とを関連付けて記憶している。そして、Y軸スライダ60の移動位置と、ケーブルユニット80を用いた通信状態とに基づいて、ケーブルの損傷部位の推定を行っている。
In view of such a situation, the
詳しくは、Y軸スライダ60が所定のパターンで移動するように、移動装置22の作動が、制御装置100のコントローラ102により制御される。この際、コントローラ102は、Y軸スライドの移動位置を取得している。そして、Y軸スライダ60が移動している状態で、マークカメラ26の通信部108には、コントローラ102から、ケーブルユニット80を介して、特定のデータが繰返し送信される。この特定のデータを受信した通信部108は、その特定のデータに応じたデータを、コントローラ102に繰返し返信する。そのデータを受信したコントローラ102は、受信したデータ(以下、「受信データ」と略す場合がある)に関する情報とY軸スライダ60の移動位置とを関連付けて記憶する。受信データに関する情報には、受信データの有無,受信データの内容等が含まれており、その情報に基づいて、ケーブルユニット80を用いた通信状態が推定される。
Specifically, the operation of the moving
詳しくは、受信データが、上記特定のデータに応じたデータであれば、ケーブルユニット80を用いた通信状態が良好であると推定されるが、受信データが、上記特定のデータに応じたデータと異なる場合には、例えば、CRCエラーが発生していると推定される。この際、CRCエラーの発生要因として、例えば、データの送受信が適切に行われていないことが考えられ、ケーブルユニット80のデータ通信線に損傷が生じていることが考えられる。また、例えば、コントローラ102から送信された特定のデータに対する返信が無い場合には、ケーブルユニット80のデータ通信線だけでなく、電源線等の損傷も考えられる。このように、受信データの有無、受信データの内容等を分析することで、ケーブルユニット80を構成する複数のケーブルのうちの何れのものに損傷が生じているかを推定することが可能である。
Specifically, if the received data is data corresponding to the specific data, it is estimated that the communication state using the
また、ケーブルの損傷が推定された場合には、ケーブルの損傷を推定する基となった受信データに関する情報が特定され、その情報に関連付けて記憶されているY軸スライダ60の移動位置に基づいて、ケーブルユニット80の屈曲部、つまり、ケーブルの損傷部位が推定される。また、Y軸スライダ60の移動位置に基づいて、第1中継コネクタ90と第2中継コネクタ92との何れで、ケーブルが損傷しているかが推定される。このようにして、対基板作業機10では、ケーブルの損傷部位の推定が行われ、ケーブルの交換等を迅速に行うことが可能となる。
In addition, when cable damage is estimated, information related to received data that is a basis for estimating cable damage is specified, and based on the movement position of the Y-
また、ケーブルの損傷部位が推定される際に、Y軸スライダ60を移動させる所定のパターンとしては、3種類のパターンが用意されている。第1のパターンとしては、Y軸スライダ60をX軸方向とY軸方向との一方に、所定のピッチ毎に移動させるパターンであり、所定のピッチ毎に、上記特定のデータが、コントローラ102から通信部108に送信される。つまり、電磁モータ58の作動によりX軸スライダ56をX軸方向に所定のピッチ毎に移動させることで、Y軸スライダ60をX軸方向に、所定のピッチ毎に移動させ、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。若しくは、電磁モータ62の作動によりY軸スライダ60をY軸方向に、所定のピッチ毎に移動させ、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。
In addition, three types of patterns are prepared as predetermined patterns for moving the Y-
第2のパターンとしては、装着作業中に、装着ヘッド24若しくはマークカメラ26に何らかのエラーが発生した場合に、そのエラー発生時の移動装置22の作動パターンが採用される。つまり、装着作業中に装着ヘッド24若しくはマークカメラ26に何らかのエラーが発生した際と同様に、Y軸スライダ60が移動させられ、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。さらに、第3のパターンとしては、Y軸スライダ60をX軸方向とY軸方向との2方向に、任意の距離移動させるパターンである。つまり、電磁モータ58と電磁モータ62との作動によりY軸スライダ60をX軸方向とY軸方向との2方向に、任意に移動させ、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。
As the second pattern, when an error occurs in the mounting
また、対基板作業機10では、上記ケーブルの損傷部位の推定が、2つの異なるタイミングで行われる。詳しくは、対基板作業機10には、実行ボタン(図示省略)が設けられており、実行ボタンの操作にしたがって、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。これにより、装着作業開始前、装着作業終了後等の任意のタイミングで、ケーブルの損傷部位の推定を行うことが可能となる。また、対基板作業機10には、設定ボタン(図示省略)が設けられており、設定ボタンが操作された場合には、装着作業実行中に作業の合間を利用して、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。つまり、装着作業中であって、移動装置22,装着ヘッド24,マークカメラ26の何れも装着作業に用いられないとき、具体的には、例えば、回路基板の搬送中,テープフィーダへの電子部品の供給時を利用して、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。これにより、装着作業を中断させることなく、ケーブルの損傷部位の推定を行うことが可能となる。
Moreover, in the
なお、コントローラ102は、図4に示すように、ケーブルの損傷部位を推定するための機能部として、通信状態確認部110と移動装置作動制御部112と通信状態・位置情報取得部114とケーブル損傷部位推定部116とを有している。通信状態確認部110は、通信部108に送信された特定のデータに対する返信を、ケーブルユニット80を介して受信し、その受信したデータに基づいて、ケーブルユニット80の通信状態を確認する機能部である。移動装置作動制御部112は、X軸スライダ56,Y軸スライダ60の移動位置を取得しつつ、移動装置22の作動を制御する機能部である。通信状態・位置情報取得部114は、通信状態確認部110において確認された通信状態と、移動装置作動制御部112において取得されたX軸スライダ56,Y軸スライダ60の移動位置とを関連付けて取得する機能部である。ケーブル損傷部位推定部116は、ケーブルユニット80の通信状態に基づいて、ケーブルの損傷の有無を推定し、X軸スライダ56,Y軸スライダ60の移動位置に基づいて、ケーブルの損傷部位を推定する機能部である。
As shown in FIG. 4, the
ちなみに、上記実施例において、対基板作業機10は、作業機の一例である。移動装置22は、移動装置の一例である。マークカメラ26は、作業装置の一例である。ベース54は、ベースの一例である。ケーブルユニット80は、ケーブルの一例である。装置側コネクタ82は、装置側接続部の一例である。ベース側コネクタ84は、ベース側接続部の一例である。制御装置100は、制御装置の一例である。通信部108は、通信部の一例である。通信状態確認部110は、確認部の一例である。通信状態・位置情報取得部114は、取得部の一例である。
Incidentally, in the above embodiment, the
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、ケーブルユニット80による通信状態の確認が行われる際に、コントローラ102から通信部108に特定のデータが送信され、通信部108は、特定のデータに応じたデータをコントローラ102に返信しているが、通信部108は、受信した特定のデータをそのまま、コントローラ102に返信することが可能である。つまり、コントローラ102から通信部108へのデータの入力線と、通信部108からコントローラ102への出力線とを接続し、コントローラ102から通信部108に送信されたデータが、ケーブルユニット80を往復し、コントローラ102に戻すことが可能である。つまり、ループバックテストにより、ケーブルユニット80による通信状態を確認することが可能である。
In addition, this invention is not limited to the said Example, It is possible to implement in the various aspect which gave various change and improvement based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above embodiment, when the communication state is confirmed by the
また、上記実施例では、通信部108から返信された受信データに基づいて、ケーブルユニット80による通信状態の確認がおこわなれているが、マークカメラ26の作動状態に基づいて、ケーブルユニット80による通信状態を確認することが可能である。詳しくは、Y軸スライダ60が移動している状態で、コントローラ102が、マークカメラ26の通信部108に、ケーブルユニット80を介して、撮像の指令を繰返し送信する。この撮像指令を受信したマークカメラ26では、撮像が繰り返し行われ、撮像データが、通信部108からコントローラ102に送信される。撮像データを受信したコントローラ102は、その撮像データに関する情報とY軸スライダ60の移動位置とを関連付けて取得する。撮像データに関する情報には、撮像データの有無,撮像データのデータ量等が含まれており、その情報に基づいて、ケーブルユニット80を用いた通信状態が推定される。具体的には、例えば、撮像データが無い場合には、マークカメラ26による撮像が実行されていないこと、撮像データの送信が適切に行われていないこと等が考えられる。このため、ケーブルユニット80のデータ通信線、電源線等の損傷が推定される。また、撮像データのデータ量が少ない場合には、マークカメラ26による撮像は実行されているが、撮像データの送信が適切に行われていないこと等が考えられる。このような場合には、ケーブルユニット80のデータ通信線の損傷が推定される。このように、マークカメラ26の作動状態に基づいて、ケーブルユニット80による通信状態を確認することが可能である。
In the above embodiment, the communication state by the
また、上記実施例では、マークカメラ26を用いて、ケーブルユニット80による通信状態の確認がおこわなれているが、装着ヘッド24を用いて、ケーブルユニット80による通信状態の確認を行うことが可能である。詳しくは、コントローラ102が、ケーブルユニット80を介して、装着ヘッド24に特定のデータを送信する。装着ヘッド24には、マークカメラ26の通信部108と同様の通信部が設けられており、その通信部は、受信した特定のデータに応じたデータを、ケーブルユニット80を介してコントローラ102に返信する。そして、コントローラ102は、装着ヘッド24の通信部から返信されたデータに基づいて、ケーブルユニット80による通信状態を確認する。このように、装着ヘッド24を用いて、ケーブルユニット80による通信状態の確認を行うことが可能である。
Further, in the above embodiment, the communication state by the
また、上記実施例では、コントローラ102において、ケーブルの損傷の有無および、ケーブルの損傷部位が推定されるが、対基板作業機10とは異なる装置等において、ケーブルの損傷の有無および、ケーブルの損傷部位を推定することが可能である。つまり、コントローラ102は、通信状態とX軸スライダ56,Y軸スライダ60の移動位置とを関連付けたデータを取得し、そのデータを、対基板作業機10とは異なる装置に送信する。その異なる装置には、ケーブル損傷部位推定部116に相当する機能部が設けられており、その機能部において、ケーブルの損傷の有無および、ケーブルの損傷部位を推定することが可能である。
In the above embodiment, the
また、上記実施例では、本発明の技術が、電子部品の装着作業を行う対基板作業機10に適用されているが、種々の作業を行う作業機に、本発明の技術を適用することが可能である。詳しくは、例えば、回路基板上にクリーム半田等を塗布するための作業機、回路基板上に粘着剤等を吐出するための作業機、回路基板に対して各種の処理を施すための作業機等に、本発明の技術を適用することが可能である。また、回路基板に対する作業に限定されず、種々の対象物に対する作業を行う作業機に、本発明の技術を適用することが可能である。
Further, in the above embodiment, the technique of the present invention is applied to the
10 対基板作業機(作業機) 22 移動装置 26 マークカメラ(作業装置) 54 ベース 80 ケーブルユニット(ケーブル) 82 装置側コネクタ(装置側接続部) 84 ベース側コネクタ(ベース側接続部) 100 制御装置 108 通信部 110 通信状態確認部(確認部) 114 通信状態・位置情報取得部(取得部)
DESCRIPTION OF
Claims (5)
当該作業機が、
前記所定の作業を行う際に用いられる作業装置と、
前記作業装置をベース上において少なくとも所定の方向に移動させる移動装置と、
前記作業装置の作動を制御する制御装置と、
前記ベースに設けられたベース側接続部と、前記作業装置に設けられた装置側接続部とに接続されたケーブルと
を備え、
前記制御装置が、
前記作業装置との前記ケーブルを用いた通信状態を確認する確認部と、
前記作業装置を前記移動装置によって移動させた状態で、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記確認部によって確認された前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得する取得部と
を有することを特徴とする作業機。In a work machine that performs predetermined work,
The work machine is
A working device used when performing the predetermined work;
A moving device for moving the working device on the base in at least a predetermined direction;
A control device for controlling the operation of the working device;
A base-side connection provided on the base, and a cable connected to an apparatus-side connection provided on the working device,
The control device is
A confirmation unit for confirming a communication state with the working device using the cable;
An acquisition unit that acquires the movement position of the working device by the moving device and the communication state of the working device confirmed by the confirmation unit in association with the moving device moved by the moving device; A working machine comprising:
前記制御装置から前記ケーブルを介して送信された指令による前記作業装置の作動状態を確認することで、前記作業装置との通信状態を確認することを特徴とする請求項1に記載の作業機。The confirmation unit is
The work machine according to claim 1, wherein a communication state with the work device is confirmed by confirming an operation state of the work device according to a command transmitted from the control device via the cable.
前記制御装置から前記ケーブルを介して情報を受信し、受信した情報に応じた情報を前記制御装置に前記ケーブルを介して送信する通信部を有し、
前記確認部が、
前記通信部から送信された情報に基づいて、前記作業装置との通信状態を確認することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の作業機。The working device is
A communication unit that receives information from the control device via the cable and transmits information according to the received information to the control device via the cable;
The confirmation unit is
The work machine according to claim 1 or 2, wherein a communication state with the work device is confirmed based on information transmitted from the communication unit.
前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記通信部から送信された情報を含む前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得することを特徴とする請求項3に記載の作業機。The acquisition unit
The work machine according to claim 3, wherein the moving device is acquired in association with a movement position of the working device by the moving device and a communication state with the working device including information transmitted from the communication unit.
当該作業機による前記所定の作業実行中であって、前記移動装置と前記作業装置とが前記所定の作業に用いられない際に、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記確認部によって確認された前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得することを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1つに記載の作業機。The acquisition unit
When the predetermined work is being performed by the working machine and the moving device and the working device are not used for the predetermined work, the moving position of the working device by the moving device and the confirmation unit The work machine according to claim 1, wherein the work machine is acquired in association with the confirmed communication state with the work device.
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