JPWO2013118301A1 - Alarm device - Google Patents
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Abstract
使い勝手を向上させた警報装置を提供することを課題とする。警報装置は、自車両の右後方から接近する他車両を検出する第1検出部と、前記自車両の左後方から接近する他車両を検出する第2検出部と、前記自車両の運転者に他車両の接近を報知する警報を発報する警報部と、前記第1検出部又は前記第2検出部によって他車両が検出されると、前記警報部に前記警報を発報させる制御部とを含み、前記制御部は、前記自車両が駐車状態から後退する際に、前記第1検出部又は前記第2検出部のうちの一方によって第1の他車両が検出された後に、前記第1検出部又は前記第2検出部のうちの他方によって第2の他車両が検出された場合には、前記第1の車両についての警報の発報を所定時間延長する。It is an object to provide an alarm device with improved usability. The warning device includes a first detection unit that detects another vehicle approaching from the right rear of the host vehicle, a second detection unit that detects another vehicle approaching from the left rear of the host vehicle, and a driver of the host vehicle. An alarm unit for issuing an alarm for notifying the approach of another vehicle, and a control unit for causing the alarm unit to issue the alarm when the other vehicle is detected by the first detection unit or the second detection unit. The control unit includes the first detection after the first other vehicle is detected by one of the first detection unit or the second detection unit when the host vehicle retreats from the parked state. When the second other vehicle is detected by the other of the first detection unit and the second detection unit, the alarm notification for the first vehicle is extended for a predetermined time.
Description
本発明は、警報装置に関する。 The present invention relates to an alarm device.
従来より、ビーム形成回路とビーム合成回路とを備える車両用レーダーシステムがあった。この車両用レーダーシステムでは、ビーム形成回路は、複数のビームポートに、複数のアンテナビームを与える。ビーム合成回路は、ビーム形成回路から複数のアンテナビームを受け取り、これらのアンテナビームを合成して、所望の数のアンテナビームを作り出す。ビーム合成回路がつくり出す所望の数のアンテナビームにおいては、両端の第1および第2のビームの各ビーム幅を中間のビームのビーム幅よりも狭くする(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, there has been a vehicle radar system including a beam forming circuit and a beam combining circuit. In this vehicle radar system, the beam forming circuit provides a plurality of antenna beams to the plurality of beam ports. The beam combining circuit receives a plurality of antenna beams from the beam forming circuit and combines these antenna beams to produce a desired number of antenna beams. In the desired number of antenna beams created by the beam combining circuit, the beam widths of the first and second beams at both ends are made narrower than the beam width of the intermediate beam (see, for example, Patent Document 1).
ところで、従来の車両用レーダーシステムを警報装置に用いた場合、自車両に隣接して駐車される他車両がある場合や、自車両の脇に建物等の壁がある場合に、他車両や壁で反射されるマルチパスにより、1台の他車両の接近を、互いに異なる方向から接近する2台の他車両として検出する場合があった。 By the way, when a conventional vehicle radar system is used as an alarm device, when there is another vehicle parked adjacent to the own vehicle or when there is a wall such as a building beside the own vehicle, In some cases, the approach of one other vehicle may be detected as two other vehicles approaching from different directions due to the multipath reflected at.
すなわち、例えば、自車両の後方を左側から右側に通過する1台目の他車両がある場合に、自車両に隣接する他車両又は壁によって反射されるマルチパスにより、自車両の後方を右側から左側に通過する2台目の他車両があると検出する場合があった。この場合に2台目の他車両は、実際には存在しない車両であり、誤検出によるゴーストである。 That is, for example, when there is a first other vehicle that passes from the left side to the right side behind the host vehicle, the rear side of the host vehicle is viewed from the right side by a multipath reflected by another vehicle adjacent to the host vehicle or a wall. It may be detected that there is a second other vehicle passing on the left side. In this case, the second other vehicle is a vehicle that does not actually exist and is a ghost due to erroneous detection.
この場合に、ゴーストとして検出される2台目車両は、1台目の他車両と同様の速度、マルチパスによる所定の時間差、又は、自車両の中心軸に対して略線対称な到来方向等の条件を満たす車両として検出される。 In this case, the second vehicle detected as a ghost is the same speed as the first other vehicle, a predetermined time difference due to multipath, or an arrival direction that is substantially line symmetric with respect to the central axis of the host vehicle. It is detected as a vehicle that satisfies the following conditions.
しかしながら、ゴーストと同様の条件を満たす2台目の他車両が実際に存在する場合、ゴーストとの判別が困難な場合があり、警報装置の使い勝手が低下する虞がある。 However, if there is actually a second other vehicle that satisfies the same conditions as the ghost, it may be difficult to distinguish the ghost from the ghost, which may reduce the usability of the alarm device.
そこで、使い勝手を向上させた警報装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object is to provide an alarm device with improved usability.
本発明の実施の形態の警報装置は、自車両の右後方から接近する他車両を検出する第1検出部と、前記自車両の左後方から接近する他車両を検出する第2検出部と、前記自車両の運転者に他車両の接近を報知する警報を発報する警報部と、前記第1検出部又は前記第2検出部によって他車両が検出されると、前記警報部に前記警報を発報させる制御部とを含み、前記制御部は、前記自車両が駐車状態から後退する際に、前記第1検出部又は前記第2検出部のうちの一方によって第1の他車両が検出された後に、前記第1検出部又は前記第2検出部のうちの他方によって第2の他車両が検出された場合には、前記第1の車両についての警報の発報を所定時間延長する。 The alarm device according to the embodiment of the present invention includes a first detection unit that detects another vehicle approaching from the right rear of the host vehicle, a second detection unit that detects another vehicle approaching from the left rear of the host vehicle, When the other vehicle is detected by the alarm unit that issues an alarm for notifying the driver of the host vehicle of the approach of the other vehicle, and the first detection unit or the second detection unit, the alarm unit is configured to issue the alarm. A control unit that issues a notification, and the control unit detects a first other vehicle by one of the first detection unit or the second detection unit when the host vehicle moves backward from the parked state. After that, when a second other vehicle is detected by the other of the first detection unit or the second detection unit, the alarm notification for the first vehicle is extended for a predetermined time.
使い勝手を向上させた警報装置を提供できる。 An alarm device with improved usability can be provided.
以下、本発明の警報装置を適用した実施の形態について説明する。 Embodiments to which the alarm device of the present invention is applied will be described below.
<実施の形態>
図1は、実施の形態の警報装置100を示すブロック図である。<Embodiment>
FIG. 1 is a block diagram illustrating an
警報装置100は、主要な構成要素として、ミリ波レーダ装置10R、10L、スピーカ40、ブザー41、インジケータ42、及び表示装置43を含む。
The
ミリ波レーダ装置10Rは、レーダ部20RとECU(Electronic Control Unit)30Rを含む。また、ミリ波レーダ装置10Lは、レーダ部20LとECU30Lを含む。
The millimeter
ミリ波レーダ装置10R、10Lは、それぞれ、レーダ部20R、20Lと、ECU30R、30Lとを含むECU一体型のレーダ装置であり、同一の構成を有する。
The millimeter
ECU一体型のミリ波レーダ装置10R、10Lは、接続ピンの接続の仕方により、一方がマスター装置として機能し、他方がローカル装置として機能するものである。実施の形態では、ミリ波レーダ装置10Rをマスター装置として用い、ミリ波レーダ装置10Lをローカル装置として用いる形態について説明する。
One of the ECU-integrated millimeter
図1には、ミリ波レーダ装置10Rをマスター装置として用いて、ミリ波レーダ装置10Lをローカル装置として用いる形態について説明するが、ミリ波レーダ装置10Lをマスター装置として用いて、ミリ波レーダ装置10Rをローカル装置として用いてもよい。この場合には、図1において、ミリ波レーダ装置10Rとミリ波レーダ装置10Lを入れ替えて、ミリ波レーダ装置10Lに内蔵されるECU30Lを警報装置100の全体の制御を統括するECUとして用いればよい。
FIG. 1 illustrates an embodiment in which the millimeter
実施の形態では、ECU30Rは、警報装置100の全体の制御を統括するECUであり、実施の形態の警報装置100の制御部の一例である。
In the embodiment, the
ミリ波レーダ装置10RのECU30Rは、例えば、CAN(Control Area Network)によって、ECU30L、ブザー41、インジケータ42、表示装置43、イグニッションスイッチ50、車速センサ52、シフト位置センサ54、及びアクセル開度センサ56に接続されている。
The ECU 30R of the millimeter
なお、ここでは、ECU一体型のミリ波レーダ装置10R、10Lを用いる形態について説明するが、ミリ波レーダ装置10R、10LはECUを含まないレーダ装置あってもよい。この場合は、レーダ部20R、20Lの検出信号が入力されるとともに、ブザー41、インジケータ42、表示装置43、イグニッションスイッチ50、車速センサ52、シフト位置センサ54、及びアクセル開度センサ56が接続されるECUを用いればよい。
Although an embodiment using the ECU integrated millimeter
図2は、実施の形態の警報装置100に含まれるミリ波レーダ装置10R、10Lの自車両60への設置位置と、検知可能領域11R、11Lを示す図である。
FIG. 2 is a diagram illustrating the installation positions of the millimeter
ミリ波レーダ装置10Rは、自車両60の後端部60Aの右角部に取り付けられている。また、ミリ波レーダ装置10Lは、自車両60の後端部60Aの左角部に取り付けられている。ミリ波レーダ装置10R、10Lは、例えば、自車両60の後部のサイドメンバー、又は、自車両60の後部のバンパーの内側に取り付けられている。
The millimeter wave radar device 10 </ b> R is attached to the right corner of the
なお、ここではミリ波レーダ装置10R、10Lが自車両60の後端部60Aの右角部及び左角部にそれぞれ取り付けられている形態について説明する。しかしながら、ミリ波レーダ装置10R、10Lは、それぞれ、自車両60の右側部の後方、左側部の後方に取り付けられていてもよく、自車両60の後端部60Aの右端側、後部の左端側に取り付けられていてもよい。
Here, a mode in which the millimeter
ミリ波レーダ装置10R、10Lは、それぞれ、樹脂等で形成されたバンパーを透過させて電磁波を車両の右後方、左後方に放射し、反射波を検出して車両の右後方、左後方の他車両や障害物の位置、移動方向、速度を検出する。レーダ部20Rは、レーダを用いて車両の右後方から接近する他車両を検出する第1検出部の一例であり、レーダ部20Lは、レーダを用いて車両の左後方から接近する他車両を検出する第2検出部の一例である。
Millimeter
ミリ波レーダ装置10R、10Lは、それぞれ、図2に示す検知可能領域11R、11Lを有する。
The millimeter
破線で示す検知可能領域11Rは、自車両60の後部の右角部を中心として、右側方から後方にかけて約170°の角度を有する扇形の領域である。一点鎖線で示す検知可能領域11Lは、自車両60の後部の左角部を中心として、左側方から後方にかけて約170°の角度を有する扇形の領域である。
A
警報装置100は、図2に示す検知可能領域11R、11Lの全ての領域において他車両の検出を行ってもよいし、一部の領域において他車両の検出を行ってもよい。
The
ミリ波レーダ装置10R、10Lにおける位置、移動方向、速度等の算出に関しては、既に種々の手法が公知となっているが、例えば、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式やDBF(Digital Beam Forming)を用いて算出することができる。以下、これについて簡単に説明する。
Various methods are already known for calculating the position, moving direction, speed, and the like in the millimeter
ミリ波レーダ装置10R、10Lは、まず、三角波を変調した変調信号を生成し、三角波の勾配に応じて周波数が増減するように変調された送信信号を出力し、受信信号に対して送信信号の一部をミキシングしたビート信号を生成する。
The millimeter
ミリ波レーダ装置10R、10Lは、変調サイクルのアップ区間とダウン区間のそれぞれのビート信号にFFT(Fast Fourier Transform)処理等を施して周波数スペクトラムデータを生成し、周波数スペクトラムデータから受信波強度がピークを形成するピーク周波数を探索する。
The millimeter
ミリ波レーダ装置10R、10Lは、式(1)〜(6)により、障害物との距離D、及び相対速度Vを得る。
The millimeter
自車両と障害物の相対速度が零のときのビート信号の周波数をfr、相対速度に基づくドップラ周波数をfd、周波数が増加する区間(アップ区間)のビート周波数をfb1、周波数が減少する区間(ダウン区間)のビート周波数をfb2とすると、次式(1)、(2)が成立する。 When the relative speed of the host vehicle and the obstacle is zero, the frequency of the beat signal is fr, the Doppler frequency based on the relative speed is fd, the beat frequency of the section where the frequency increases (up section) is fb1, and the section where the frequency decreases ( When the beat frequency in the down section is fb2, the following equations (1) and (2) are established.
従って、変調サイクルのアップ区間とダウン区間のビート周波数fb1およびfb2を別々に測定すれば、次式(3)(4)からfrおよびfdを求めることができる。そして、frおよびfdが求まれば、自車両60と障害物との距離Dと相対速度Vを次の(5)(6)式により求めることができる。
Therefore, if the beat frequencies fb1 and fb2 in the up and down sections of the modulation cycle are measured separately, fr and fd can be obtained from the following equations (3) and (4). If fr and fd are obtained, the distance D and the relative speed V between the
なお、Cは光の速度であり、fmは送信用信号の元となる三角波の繰り返し周波数であり、ΔFは周波数偏移幅であり、f0は変調波の中心周波数である。C is the speed of light, fm is the repetition frequency of the triangular wave that is the source of the transmission signal, ΔF is the frequency shift width, and f 0 is the center frequency of the modulated wave.
fb1=fr−fd ・・・(1)
fb2=fr+fd ・・・(2)
fr=(fb1+fb2)/2 ・・・(3)
fd=(fb1−fb2)/2 ・・・(4)
D=(C/(4・ΔF・fm))・fr ・・・(5)
V=(C/(2・f0))・fd ・・・(6)
また、障害物の方位については、DBFによって算出することができる。ミリ波レーダ装置10R、10L装置の中心軸の方向に対して、角度θの方向から到来する電波を間隔dで配列された素子アンテナ#1、#2、#3、…からなるアレーアンテナで受信すると、素子アンテナ#1における電波の伝搬経路長に比して、素子アンテナ#2における伝搬経路長は、dsinθ長くなる。fb1 = fr−fd (1)
fb2 = fr + fd (2)
fr = (fb1 + fb2) / 2 (3)
fd = (fb1-fb2) / 2 (4)
D = (C / (4 · ΔF · fm)) · fr (5)
V = (C / (2 · f 0 )) · fd (6)
Further, the direction of the obstacle can be calculated by DBF. The radio waves coming from the direction of the angle θ with respect to the direction of the central axis of the millimeter
従って、素子アンテナ#2が受信する電波の位相は、素子アンテナ#1が受信する電波の位相よりも(2πdsinθ)/λ遅れることとなる。λは電波の波長である。仮にこの遅れ分を移相器で修正すると、θ方向からの電波が両素子アンテナにおいて同位相で受信されることになり、指向性がθ方向に向けられたことになる。
Therefore, the phase of the radio wave received by the element antenna # 2 is delayed by (2πdsinθ) / λ from the phase of the radio wave received by the
DBFは、こうした原理に基づいて位相、振幅変換を行なって各アンテナ素子の受信波を合成することにより、アンテナの指向性を形成する技術である。これにより、ミリ波レーダ装置10R、10Lは、障害物の方位θを求めることができる。
DBF is a technology for forming the directivity of an antenna by performing phase and amplitude conversion based on such a principle to synthesize the received wave of each antenna element. As a result, the millimeter
こうして距離D、相対速度V、及び方位θが算出されると、ミリ波レーダ装置10R、10Lは、自車両の所定位置を基準とした障害物の位置、自車両の中心軸(すなわち進行方向)を基準とした障害物の移動方向、障害物の移動速度等を算出することができる。
When the distance D, the relative speed V, and the direction θ are calculated in this way, the millimeter
移動方向に関しては、微小期間における相対位置の差分を求めることもできるし、相対速度V、方位角θ、及び自車両の速度をパラメータとして速度ベクトルを求めることもできる。 Regarding the moving direction, a difference in relative position in a minute period can be obtained, or a speed vector can be obtained using relative speed V, azimuth angle θ, and the speed of the host vehicle as parameters.
また、ミリ波レーダ装置10R、10Lは、このように位置、移動方向、速度等が算出された障害物を、受信波強度や推定される大きさ、速度等を条件としてスクリーニング(ふるい分け)することによって、障害物の中から車両を抽出する。
Also, the millimeter
これによって、ミリ波レーダ装置10R、10Lは、自車両の右後方、左後方における他車両の位置、自車両の中心軸を基準とした移動方向、速度等を得ることができる。以下、このような技術を前提として本実施例の説明を行う。
Thereby, the millimeter
なお、他車両の位置、速度等の情報を取得する手段としては、ミリ波レーダ装置10R、10Lの代わりに、レーザーレーダ装置、準ミリ波レーダ装置等を用いてもよい。また、他車両の位置、速度等の算出は、ドップラー効果を利用しない方法で行ってもよい。
As a means for acquiring information such as the position and speed of other vehicles, a laser radar device, a quasi-millimeter wave radar device, or the like may be used instead of the millimeter
図1に示すスピーカ40、ブザー41、インジケータ42、表示装置43は、例えば、警報を発報する警報部の一例である。
The
スピーカ40は、自車両の車室内に配設されるスピーカであり、警報音を出力する。スピーカ40は、例えば、オーディオやナビゲーション装置の音声を出力するスピーカを兼用してもよく、実施の形態の警報装置100の警報音を発生するための専用のスピーカを用いてもよい。
The
インジケータ42は、インナーミラーやアウターミラー、コンビネーションメータ等に取り付けられ、警報発報時に点灯や点滅を行う。表示装置43は、例えば、ナビゲーション装置の表示部であり、警報発報時にアイコンの点灯や点滅等を行う。インジケータ42又は表示装置43は、他車両を検知した際に、他車両の到来方向を運転者が認識できるように、矢印等で左右いずれかの方向を示すことが可能な態様であってもよい。
The
ECU30Rは、例えば、CPUを中心としてROMやRAM等がバスを介して相互に接続されたコンピュータユニットであり、その他、HDD(Hard Disc Drive)やEEPROM(Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory)等の記憶装置、I/Oポート、タイマー、カウンター等を含む。
The
また、ECU30Rには、イグニッションスイッチ50、車速センサ52、シフト位置センサ54、アクセル開度センサ56等のスイッチ・センサ類の出力信号、或いはこれらを用いて車両制御を行う他のECUが出力する状態信号等が入力されている。
Further, the
ECU30Rは、自車両が駐車状態から後退する際に、ミリ波レーダ装置10R、10Lを作動させ、ミリ波レーダ装置10R、10Lにより検知された他車両が、車両の右後方側、左後方側の検知領域内にあるときに、スピーカ40から警報音を発報させるとともに、ブザー41、インジケータ42、及び表示装置43に他車両の接近を示す警報表示を行う。
The
自車両が「駐車状態」に在るか否かの判定は、例えば、イグニッションスイッチ50からACCオフ信号が入力され、かつ、シフト位置センサ54から入力される信号が「P」(パーキング)を示した、等の条件設定により行うことができる。なお、この場合に、イグニッションスイッチ50をオフにする直前の車速センサ52から入力される車速信号がゼロであることを条件に加えてもよい。
Whether or not the host vehicle is in the “parking state” is determined by, for example, an ACC OFF signal input from the
「後退する際」であるか否かの判定は、上記「駐車状態」であった期間の後に、シフト位置センサ54から入力される信号が「R」(リバース)を示した、等の条件設定により行うことができる。
It is determined whether or not the vehicle is “reversing” by setting a condition such that the signal input from the
なお、これらの条件設定は、上述の内容に限定されるものではなく、一部の条件を取り除いてもよいし、また、他の条件を追加してもよい。 Note that these condition settings are not limited to the above-described contents, and some conditions may be removed or other conditions may be added.
図3は、自車両60が走行帯に対して直角に駐車した状態から後退する際に、ECU30Rにより設定される検知領域12R、12Lの一例である。検知領域12R、12Lは、図2に示す検知可能領域11R、11Lのうち、警報装置100が他車両の検知を行う際に用いる領域であり、ECU30Rによって設定される。図3には、検知領域12Rを破線で示し、検知領域12Lを一点鎖線で示す。
FIG. 3 is an example of
ここで、自車両60の中心軸60B上において、自車両60の後ろ向きを正の向きとするX軸と、自車両60の後端部60AにおいてX軸と直交するY軸とを定義する。Y軸の正方向は、図3中の右側とする。検知領域12Rと検知領域12Lの境界は、中心軸60B上にあるものとする。
Here, on the
図3に示すように、自車両60が走行帯70に対して直角に−X方向に前進して駐車している状態において、自車両60が+X軸方向に後退し始める場合、検知領域12R、12Lを合わせた領域は、自車両60の後端部60AからX軸の正方向に幅X1、中心軸60Bから左右に幅Y1の領域を有する。このうち、検知領域12Rは中心軸60Bよりも右側の幅Y1/2の領域であり、検知領域12Lは中心軸60Bよりも左側の幅Y1/2の領域である。
As shown in FIG. 3, when the
検知領域12Rは、第1検出部としてのミリ波レーダ装置10Rによって検出される自車両60の右後方の領域である。検知領域12Lは、第2検出部としてのミリ波レーダ装置10Lによって検出される自車両60の左後方の領域である。
The
なお、走行帯70は、例えば、店舗等の駐車場の中の走行帯であってもよいし、道路であってもよい。
The traveling
次に、実施の形態の警報装置100のECU30Rについて説明する前に、図4A、図4B、及び図5を用いて、比較例の警報装置による自車両60の後方における他車両の検知について説明する。図4A、図4B、及び図5では、自車両60には、比較例の警報装置が搭載されているものとして説明を行う。
Next, before describing the
比較例の警報装置は、図1に示す実施の形態の警報装置100と同様の構成を有しているが、実施の形態の警報装置100とは異なり、図5に示す課題が生じる。
The alarm device of the comparative example has the same configuration as the
図4Aは、比較例の警報装置を搭載する自車両60の後方において、左側から接近する他車両71を検知する状態を示す図である。図4Bは、比較例の警報装置を搭載する自車両60の後方において、右側から接近する他車両72を検知する図である。図5は、比較例の警報装置を搭載する自車両60の右隣に他車両73が駐車している状態において、後方の左側から他車両71が接近する状態を示す図である。
FIG. 4A is a diagram illustrating a state in which another
図4Aに示すように、比較例の警報装置を搭載する自車両60の後方において、左側から接近する他車両71が検知領域12Lに入ると、ミリ波レーダ装置10Lで他車両71からの反射波を受信することにより、比較例の警報装置は、自車両60の後方の左側から接近する他車両71を検知する。この結果、比較例の警報装置を搭載する自車両60の運転者には、スピーカ40、ブザー41、インジケータ42、及び表示装置43を通じて、自車両60の後方の左側から他車両71が接近していることを表す警報が報知される。
As shown in FIG. 4A, when the
また、図4Bに示すように、比較例の警報装置を搭載する自車両60の後方において、右側から接近する他車両72が検知領域12Rに入ると、ミリ波レーダ装置10Rで他車両72からの反射波を受信することにより、比較例の警報装置は、自車両60の後方の右側から接近する他車両72を検知する。この結果、比較例の警報装置を搭載する自車両60の運転者には、スピーカ40、ブザー41、インジケータ42、及び表示装置43を通じて、自車両60の後方の右側から他車両72が接近していることを表す警報が報知される。
Further, as shown in FIG. 4B, when another
また、図5では、比較例の警報装置を搭載する自車両60が駐車している駐車スペースの右隣の駐車スペースに、他車両73が駐車しており、自車両60の後方の左側から他車両71が接近している。このような場合に、他車両71が検知領域12Lに入ると、他車両71で反射された反射波81が破線で示す経路でミリ波レーダ装置10Lに受信されるとともに、他車両71で反射された反射波82が一点鎖線で示す経路で他車両73の左側面で反射されてミリ波レーダ装置10Rで受信される。一点鎖線で示す反射波82の経路は、本来の経路である反射波81の経路に対するマルチパスである。
Further, in FIG. 5, another
この結果、比較例の警報装置は、自車両60の後方の左側から他車両71が接近していると検出するとともに、その直後に自車両60の後方の右側から他車両71Gが接近していると検出してしまう。
As a result, the alarm device of the comparative example detects that the
この場合における他車両71Gは、他車両71で反射された反射波82が自車両60の右隣に駐車している他車両73の左側面で反射されることによって生じたゴーストであり、実際には存在しない車両が誤って検出されたものである。
The
このようなゴーストの検出は、自車両60の右側に一又は複数の駐車スペースを隔てて他車両73が駐車されている場合においても同様に生じうる。また、自車両60の左側の駐車スペースに他車両73が駐車している場合にも同様に生じうる。また、自車両60の右側又は左側に建物等の壁が存在する場合にも同様に生じうる。
Such ghost detection can occur in the same manner even when the
比較例の警報装置は、上述のように、自車両60の右側又は左側に他車両73が駐車されている場合や、建物の壁があってマルチパスが生じうる場合に、ゴーストを誤検出する。
As described above, the alarm device of the comparative example erroneously detects a ghost when another
ゴーストとして検出される他車両71Gは、他車両71と同様の速度、マルチパスによる所定の時間差、又は、自車両60の中心軸に対して略線対称な到来方向等の条件を満たす車両として検出される。
The
ところで、ゴーストと同様の条件を満たす2台目の他車両が実際に存在する場合、ゴーストとの判別が困難な場合があり、警報装置の使い勝手が低下する虞がある。 By the way, if there is actually a second other vehicle that satisfies the same condition as the ghost, it may be difficult to distinguish it from the ghost, and the usability of the alarm device may be reduced.
これに対して、以下で説明する実施の形態の警報装置100は、上述のような使い勝手を低下を改善し、使い勝手を向上させたものである。
On the other hand, the
次に図6A、図6Bを用いて実施の形態の警報装置100について説明する。
Next, the
図6Aは、実施の形態の警報装置のECU30Rに含まれる機能ブロックを示す図である。図6Bは、実施の形態の警報装置のECU30Lに含まれる機能ブロックを示す図である。図7は、推定交錯時間の算出に用いる警報線を示す図である。
FIG. 6A is a diagram illustrating functional blocks included in the
実施の形態の警報装置100は、自車両60の後方において、移動方向が互いに異なる2台の他車両が所定の時間差以内で検出された場合に、1台目についての警報を延長する。
The
警報は、例えば、2台目の他車両が検出されてから、2台目の他車両との推定交錯時間(ECT:Estimated Crossing Time)が終了するまで延長される。 The alarm is extended, for example, after the second other vehicle is detected until the estimated crossing time (ECT) with the second other vehicle ends.
ECU30Rは、主制御部31R、車両検出部32R、ECT算出部33R、及び発報部34Rを含む。ECU30Lは、主制御部31L、車両検出部32L、及びECT算出部33Lを含む。
The
主制御部31Rは、ECU30Rの内部処理を統括するとともに、後述する判定処理を行う処理部である。
The
車両検出部32Rは、レーダ部20Rから入力される信号に基づき、他車両の有無と、自車両に対する他車両の方位を検出する。他車両の有無の判定は、レーダ部20Rから入力される信号によって検出される障害物のうち、移動しているものを他車両と判別することによって行われる。また、他車両の方位(θ)は、上述のように、DBFによって算出することができる。
The
ECT算出部33Rは、レーダ部20Rから入力される信号に基づき、自車両60が後退するとともに他車両が移動方向に移動した場合に、自車両60の軌跡と他車両の軌跡とが交錯するまでの時間を算出する。
Based on the signal input from the
ECT算出部33Rは、図7に示すように、自車両60の後方に仮想的に延びる警報線13Rと、検知領域12R内にある他車両71が交錯するまでの所要時間を推定交錯時間(ECT)として算出する。
As shown in FIG. 7, the
推定交錯時間(ECT)は、他車両71と警戒線13Rとの距離を、他車両71と自車両60との相対速度で除算することによって求められる。
The estimated intersection time (ECT) is obtained by dividing the distance between the
発報部34Rは、主制御部31Rによって警報の発報が必要と判定された場合に、スピーカ40、ブザー41、インジケータ42、及び表示装置43に警報を発報させる。警報の発報時間は、ECT算出部33Rによって算出される推定交錯時間(ECT)である。
The
主制御部31Lは、ECU30Lの内部処理を統括するとともに、車両検出部32Lによって検出される他車両の有無及び方位、ECT算出部33Rによって算出される推定交錯時間(ECT)をECU30Rの主制御部31Rに伝送する。
The
車両検出部32Lは、レーダ部20Lから入力される信号に基づき、他車両の有無と、自車両に対する他車両の方位を検出する。他車両の有無の判定は、レーダ部20Lから入力される信号によって検出される障害物のうち、移動しているものを他車両と判別することによって行われる。また、他車両の方位(θ)は、上述のように、DBFによって算出することができる。
The
ECT算出部33Lは、レーダ部20Lから入力される信号に基づき、自車両60が後退するとともに他車両が移動方向に移動した場合に、自車両60の軌跡と他車両の軌跡とが交錯するまでの時間を算出する。
The ECT calculation unit 33L, based on the signal input from the
ECT算出部33Lは、図7に示すように、自車両60の後方に仮想的に延びる警報線13Lと、検知領域12L内にある他車両が交錯するまでの所要時間を推定交錯時間(ECT)として算出する。
As shown in FIG. 7, the ECT calculation unit 33L calculates the time required for the
推定交錯時間(ECT)は、他車両と警戒線13Lとの距離を、他車両と自車両60との相対速度で除算することによって求められる。
The estimated intersection time (ECT) is obtained by dividing the distance between the other vehicle and the
ECT算出部33Lで算出される推定交錯時間は、主制御部31Rに伝送され、自車両60の左後方から到来する他車両に対しての警報を発報する際の発報時間として用いられる。
The estimated intersection time calculated by the ECT calculation unit 33L is transmitted to the
主制御部31Rは、ミリ波レーダ装置10R、10Lのいずれか一方によって自車両60に接近する1台目の他車両が検出された後に、ミリ波レーダ装置10R、10Lのいずれか他方から2台目の他車両が検出されるか否かを判定する。例えば、主制御部31Rは、ミリ波レーダ装置10Rによって自車両60の右後方から接近する1台目の他車両が検出された後に、ミリ波レーダ装置10Lによって自車両60の左後方から接近する2台目の他車両が検出されるか否かを判定する。主制御部31Rは、自車両60の左後方から接近する2台目の他車両が検出されるか否かは、ミリ波レーダ装置10LのECU30L内の主制御部31Lから伝送される情報に基づいて判定する。
After the first other vehicle approaching the
また、これとは逆に、主制御部31Rは、ミリ波レーダ装置10Lによって自車両60の左後方から接近する1台目の他車両が検出された後に、ミリ波レーダ装置10Rによって自車両60の右後方から接近する2台目の他車両が検出されるか否かを判定する。
On the other hand, the
主制御部31Rは、ミリ波レーダ装置10R、10Lのいずれか一方によって自車両60に接近する1台目の他車両が検出された後の所定時間以内に、ミリ波レーダ装置10R、10Lのいずれか他方から2台目の他車両が検出されると、1台目についての警報の発報を延長する。
The
この場合に主制御部31Rは、2台目の他車両が検出された時刻から、2台目の推定交錯時間(ECT)が経過するまで、1台目についての警報を延長する。
In this case, the
すなわち、主制御部31Rが警報を延長する時間は、2台目が検出された時刻に、2台目の推定交錯時間(ECT)を加算して得る時刻から、警報の延長がない場合に1台目についての警報の発報が終了する時刻を引いて得る時間である。
That is, the time that the
図8は、実施の形態の警報装置のECU30Rによって実行される処理を示すフローチャートである。このフローチャートによる処理は、実施の形態の警報装置のECU30Rの主制御部31Rによって実行される処理である。
FIG. 8 is a flowchart illustrating a process executed by the
主制御部31Rは、自車両60が駐車状態から後退を開始すると、処理を開始する(スタート)。主制御部31Rは、シフト位置センサ54から入力される信号が「R」(リバース)を示したことにより、自車両60が駐車状態から後退を開始することを認識する。
The
主制御部31Rは、他車両を検出したか否かを判定する(ステップS1)。他車両の検出は、レーダ部20R又は20Lから検出信号を受信したか否かに基づいて行えばよい。
The
主制御部31Rは、他車両を検出したと判定した場合(ステップS1:YES)は、発報指令を発報部34Rに伝送する(ステップS2)。この結果、発報部34Rは、スピーカ40、ブザー41、インジケータ42、及び表示装置43に警報を発報させる。警報を発報する時間は、ECT算出部33R又は33Lによって算出された推定交錯時間(ECT)である。
If the
次いで、主制御部31Rは、ミリ波レーダ装置10R、10Lのいずれか他方から2台目の他車両が検出されるか否かを判定する(ステップS3)。すなわち、主制御部31Rは、ステップS3において、ステップS1で検出された他車両とは左右反対側のミリ波レーダ装置(10R又は10L)において、2台目の他車両を検出したか否かを判定する。
Next, the
主制御部31Rは、ステップS3において1台目とは反対方向において2台目の他車両を検出した場合(ステップS3:YES)は、2台目の他車両を1台目の他車両の検出後の所定時間以内に検出したか否かを判定する(ステップS4)。
When the
ステップS4の判定は、1台目の他車両の検出時刻と、2台目の他車両の検出時刻の差を求めることによって行われる。 The determination in step S4 is performed by obtaining the difference between the detection time of the first other vehicle and the detection time of the second other vehicle.
主制御部31Rは、ステップS4において1台目の他車両の検出後の所定時間以内に2台目の他車両を検出したと判定した場合(ステップS4:YES)は、1台目についての警報を延長する(ステップS5)。
If the
ステップS5では、主制御部31Rは、2台目の他車両が検出された時刻から、ECT算出部33R又は33Lによって算出される2台目の推定交錯時間(ECT)が経過するまで、1台目についての警報を延長する。
In step S5, the
すなわち、主制御部31Rが警報を延長する時間は、2台目の他車両が検出された時刻に、2台目の推定交錯時間(ECT)を加算して得る時刻から、警報の延長がない場合に1台目についての警報の発報が終了する時刻を引いて得る時間である。
That is, the time for which the
次いで、主制御部31Rは、自車両60が後退中であるか否かを判定する(ステップS6)。後退中であれば、引き続き他車両の検出が必要であり、後退中でなければ他車両の検出は不要であるため、後退中であるか否かを判定することとしたものである。
Next, the
主制御部31Rは、自車両60が後退中であるか否かをシフト位置センサ54から入力される信号が「R」(リバース)を示しているか否かに基づいて判定する。なお、ここでいう後退中とは、シフト位置が「R」(リバース)に入っている状態を言い、実際に自車両60が後ろ方向に進行しているか否かではない。
The
主制御部31Rは、自車両60が後退中であると判定した場合(ステップS6:YES)は、フローをステップS1にリターンし、ステップS1の処理を実行する。また、主制御部31Rは、自車両60が後退中ではないと判定した場合(ステップS6:NO)は、一連の処理を終了する(エンド)。例えば、自車両60が前進を開始した場合には、自車両60の後方において他車両の監視を行う必要がなくなるからである。
When the
なお、主制御部31Rは、ステップS1において他車両を検出しない場合(ステップS1:NO)は、フローをステップS6に進行させる。自車両60が引き続き後退中であるか否かを判定することにより、ステップS1にリターンして再び他車両の検出を行うか、一連の処理を終了するかを判定するためである。
In addition,
また、主制御部31Rは、ステップS3において、1台目とは反対方向において2台目の他車両を検出しなかった場合(ステップS3:NO)は、フローをステップS6に進行させる。自車両60が引き続き後退中であるか否かを判定することにより、ステップS1にリターンして再び他車両の検出を行うか、一連の処理を終了するかを判定するためである。
If the
ここで、ステップS1で1台目の他車両を検出した後に、1台目の他車両と同一方向から2台目の他車両を検出した場合は、主制御部31Rは、ステップS3においてNOと判定する。この結果、自車両60が引き続き後退中(ステップS6:YES)である場合は、フローがステップS1にリターンし、1台目の他車両と同一方向で検出された2台目の他車両は、ステップS1において、1台目の他車両として検出されることになる。
Here, if the second other vehicle is detected from the same direction as the first other vehicle after the first other vehicle is detected in step S1, the
また、主制御部31Rは、ステップS4において、2台目の他車両を1台目の他車両の検出後の所定時間以内に検出しなかったと判定した場合は、フローをステップS2にリターンし、発報指令を発報部34Rに伝送する(ステップS2)。この結果、発報部34Rは、スピーカ40、ブザー41、インジケータ42、及び表示装置43に警報を発報させる。
If the
1台目と他車両とは反対側から2台目の他車両を検出した場合でも、2台目の他車両の検出が1台目の他車両の検出よりも所定時間経過した後である場合は、2台目の他車両は、1台目の他車両のゴーストではなく、1台目とは無関係に自車両60に接近する1台目の他車両であると判定し、ステップS1で他車両を検出した場合と同様に、警報を発報する。
Even when the second other vehicle is detected from the opposite side of the first vehicle and the other vehicle, the detection of the second other vehicle is after a predetermined time has elapsed from the detection of the first other vehicle. Determines that the second other vehicle is not the ghost of the first other vehicle but the first other vehicle approaching the
以上により、一連の処理が終了する。 Thus, a series of processing ends.
次に、図9A及び図9Bを用いて、実施の形態の警報装置100による警報延長の動作について説明する。
Next, the alarm extension operation by the
図9A及び図9Bは、実施の形態の警報装置100による警報延長の動作を示すタイミングチャートである。図9A及び図9Bには、他車両検出の有無、インジケータ42のオン/オフ、及びブザー41のオン/オフを示す。なお、横軸は時間軸であり、右方向が時間軸の正方向である。
9A and 9B are timing charts illustrating an alarm extension operation by the
図9Aは、時刻t1で1台目の他車両が検出された後に、2台目の他車両が検出されない場合の動作を表す。 FIG. 9A shows the operation when the second other vehicle is not detected after the first other vehicle is detected at time t1.
時刻t1で1台目の他車両が検出されると、主制御部31Rが発報指令を発報部34Rに伝送することにより、インジケータ42が作動してオン/オフを繰り返すとともに、ブザー41が作動してオン/オフを繰り返す。警報を発報する時間は、ECT算出部33R又は33Lによって算出された推定交錯時間(ECT)である。
When the first other vehicle is detected at time t1, the
例えば、この場合に、推定交錯時間(ECT)が2.5秒と算出されると、インジケータ42は2.5秒間に渡って点滅が繰り返され、ブザー41も2.5秒間にわたって、吹鳴が行われる。インジケータ42は、時刻t1から2.5秒後の時刻t2で作動が終了し、ブザー41の吹鳴も時刻t2で終了する。
For example, in this case, if the estimated crossing time (ECT) is calculated as 2.5 seconds, the
図9Bは、時刻t11で1台目の他車両が検出された後の所定時間以内の時刻t12に、1台目とは反対側において2台目の他車両を検出した場合の動作を表す。 FIG. 9B shows an operation when a second other vehicle is detected on the side opposite to the first vehicle at time t12 within a predetermined time after the first other vehicle is detected at time t11.
時刻t11で1台目の他車両が検出されると、主制御部31Rが発報指令を発報部34Rに伝送することにより、インジケータ42が作動してオン/オフを繰り返すとともに、ブザー41が作動してオン/オフを繰り返す。警報を発報する時間は、ECT算出部33R又は33Lによって1台目について算出された推定交錯時間(ECT)である。
When the first other vehicle is detected at time t11, the
なお、ここでは説明の便宜上、図9Bに示す時刻t11は、図9Aに示す時刻t1と同一の時刻であり、1台目の他車両について算出される推定交錯時間(ECT)は、図9Aに示す場合と同様に、2.5秒であるものとする。 For convenience of explanation, the time t11 shown in FIG. 9B is the same time as the time t1 shown in FIG. 9A, and the estimated intersection time (ECT) calculated for the first other vehicle is shown in FIG. 9A. As in the case shown, it is assumed to be 2.5 seconds.
次に、時刻t12で1台目とは反対側において2台目の他車両を検出すると、主制御部31Rは、1台目についての警報を延長する。これにより、インジケータ42は、時刻t13まで点滅が行われ、ブザー41の吹鳴も時刻t13で終了する。
Next, when the second other vehicle is detected on the opposite side of the first vehicle at time t12, the
すなわち、この場合、警報は、2台目の他車両が検出された時刻t12に、ECT算出部33R又は33Lによって2台目について算出された推定交錯時間(ECT)を加算した時刻t13まで延長される。2台目について算出された推定交錯時間(ECT)は、時刻t12と時刻t13の間の時間である。
That is, in this case, the alarm is extended to time t13 obtained by adding the estimated intersection time (ECT) calculated for the second vehicle by the
例えば、時刻t11から時刻t13は4秒であるため、図9Aに示す場合に比べると、インジケータ42の点滅及びブザー41の吹鳴は、1.5秒延長されたことになる。
For example, since the time t11 to the time t13 is 4 seconds, the blinking of the
このように警報が延長される時間は、上述のように、2台目が検出された時刻t12に、2台目の推定交錯時間(ECT)を加算して得る時刻t13から、警報の延長がない場合に1台目についての警報の発報が終了する時刻t2(図9A参照)を引いて得る時間である。 As described above, the time for which the alarm is extended as described above is that the alarm is extended from the time t13 obtained by adding the second intersection estimated time (ECT) to the time t12 when the second is detected. This is the time obtained by subtracting the time t2 (see FIG. 9A) at which the alarm for the first vehicle ends when no alarm is issued.
すなわち、警報が延長される時間は、1台目の他車両が検出された時刻(t11=t1)に1台目の他車両についての推定交錯時間を加算して得る時刻t2から、2台目が検出された時刻t12に2台目の推定交錯時間(ECT)を加算して得る時刻t13までの時間である。この時間は、t13−t2で表される時間である。延長された警報は、時刻t13に終了する。 That is, the time for which the alarm is extended is from the time t2 obtained by adding the estimated intersection time for the first other vehicle to the time when the first other vehicle is detected (t11 = t1). Is the time up to time t13 obtained by adding the estimated intersection time (ECT) of the second unit to time t12 at which is detected. This time is a time represented by t13-t2. The extended alarm ends at time t13.
従って、ECT算出部33R又は33Lによって2台目について算出された2台目の推定交錯時間(ECT)は、時刻t12と時刻t13との時間差に相当する時間である。
Accordingly, the second estimated intersection time (ECT) calculated for the second unit by the
なお、図9Bに示す所定時間は、1台目の他車両を検出した後に上述のステップS4で用いる所定時間であり、実験等によって最適な値に設定すればよい。ここでは、一例として、所定時間を2秒に設定すればよい。 Note that the predetermined time shown in FIG. 9B is the predetermined time used in step S4 described above after detecting the first other vehicle, and may be set to an optimal value through experiments or the like. Here, as an example, the predetermined time may be set to 2 seconds.
また、所定時間は、1台目の他車両について警報を発報する時間よりも短い時間に設定される。これは、1台目の警報の発報中に1台目とは反対側において検出した2台目の他車両について警報の延長を行うためである。 The predetermined time is set to a time shorter than the time for issuing an alarm for the first other vehicle. This is because the warning is extended for the second other vehicle detected on the opposite side of the first vehicle during the first alarm.
以上のように、実施の形態の警報装置100によれば、1台目の他車両を検出した後の所定時間以内に、1台目とは反対側において他車両を検出した場合に、1台目についての警報を延長するため、2台目の他車両がゴーストではなく実在の車両である場合に、後退中の自車両60と2台目の他車両との接触を未然に抑制することができる。
As described above, according to the
なお、図9Bでは、インジケータ42の点滅とブザー41の吹鳴との両方を延長する形態について説明したが、警報の延長は、インジケータ42又はブザー41のいずれか一方でもよい。
In addition, although FIG. 9B demonstrated the form which extends both blinking of the
図10は、実施の形態の変形例の警報装置による警報延長の動作を示すタイミングチャートである。 FIG. 10 is a timing chart illustrating the operation of alarm extension by the alarm device according to the modification of the embodiment.
図10に示すように、時刻t11で1台目の他車両が検出され、時刻t12で1台目とは反対側において2台目の他車両を検出した場合に、主制御部31Rは、1台目についての警報を延長して、ブザー41の吹鳴を時刻t13まで行わせる。
As shown in FIG. 10, when the first other vehicle is detected at time t11 and the second other vehicle is detected on the opposite side of the first vehicle at time t12, the
この場合は、インジケータ42の点滅は延長されないが、ブザー41の吹鳴を1.5秒延長することにより、自車両60の運転者に2台目の他車両の存在を報知する。
In this case, the blinking of the
また、以上では、インジケータ42の点滅とブザー41の吹鳴で警報を発報する形態について説明したが、インジケータ42の点滅とブザー41の吹鳴に加えて、スピーカ40からの警報音の出力と表示装置43でのアイコンの点灯や点滅等の警報を行ってもよい。
Moreover, although the form which alert | reports by the blink of the
また、スピーカ40からの警報音の出力、ブザー41の吹鳴、インジケータ42の点滅、又は、表示装置43でのアイコンの点灯や点滅等のいずれか1つによる警報でもよく、これらを任意に組み合わせて警報を行ってもよい。
Further, it may be an alarm sound output from the
また、インジケータ42又は表示装置43については、時刻t12に2台目の他車両を検出した時点で、反対側からの他車両の到来を運転者に促すために、左右両方からの接近を示すように表示させてもよい。例えば、1台目が自車両の右側公報から接近してインジケータ42又は表示装置43で右側からの接近を自車両60の運転者に報知しているときに、時刻t12で2台目の他車両が検出された場合には、右側からの接近を表す表示に加えて、左側からの接近を表す表示を行ってもよい。
In addition, the
また、この場合に、2台目の他車両を検出した後には、例えば、インジケータ42又は表示装置43の点滅等のパターンを変えてもよい。
In this case, after detecting the second other vehicle, for example, a pattern such as blinking of the
また、2台目の他車両の検出の有無に拘わらず、1台目の他車両を検出した時点で、1台目の他車両の接近方向に関係なく、左右両側からの接近を表す表示を行ってもよい。 Regardless of whether or not the second other vehicle is detected, when the first other vehicle is detected, a display indicating the approach from the left and right sides is displayed regardless of the approach direction of the first other vehicle. You may go.
また、インジケータ42の位置は、インナーミラーやアウターミラー、コンビネーションメータ等にであればよいが、より具体的には、アウターミラーの鏡面、アウターミラーの筐体(例えば、ウィンカー)、車室内のディスプレイ、車室内のピラー(例えば、A、B、Cピラー)、インストゥルメントパネル等に取り付ければよい。
The position of the
また、第1の車両を方向だけにおいて、警報を延長してもよいし、ゴーストとなり得る第2の車両の方向についても延長してもよい。ゴーストとなり得る第2の車両が複数ある場合は、すべての方向について警報を延長してもよい。 Further, the warning may be extended only in the direction of the first vehicle, or the direction of the second vehicle that may become a ghost may be extended. If there are multiple second vehicles that can be ghosts, the warning may be extended in all directions.
また、以上では、2台目の他車両が検出された時刻から、2台目の推定交錯時間(ECT)が経過するまで、1台目についての警報を延長する形態について説明した。 In the above description, the form in which the alarm for the first vehicle is extended until the second estimated intersection time (ECT) elapses from the time when the second other vehicle is detected.
しかしながら、主制御部31Rは、ECT算出部33R又は33Lによって2台目についての推定交錯時間(ECT)が算出された時刻から、2台目の推定交錯時間(ECT)が経過するまで、1台目についての警報を延長してもよい。
However, the
また、推定交錯時間(ECT)に、所定の余裕時間を加えて警報を延長してもよい。このような余裕時間は、例えば、実験等によって得られる値に設定すればよい。 Further, the alarm may be extended by adding a predetermined margin time to the estimated intersection time (ECT). Such margin time may be set to a value obtained through experiments or the like, for example.
また、警報を延長する時間は、推定交錯時間(ECT)に限られず、実験等で得られる時間に設定してもよい。 Further, the time for extending the alarm is not limited to the estimated intersection time (ECT), and may be set to a time obtained by experiments or the like.
以上、本発明の例示的な実施の形態の警報装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。 The alarm device according to the exemplary embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the specifically disclosed embodiment, and does not depart from the scope of the claims. Various modifications and changes are possible.
100 警報装置
10R、10L ミリ波レーダ装置
11R、11L 検知可能領域
12R、12L 検知領域
20R レーダ部
20L レーダ部
30R、30L ECU
31R、31L 主制御部
32R、32L 車両検出部
33R、33L ECT算出部
34R 発報部
40 スピーカ
41 ブザー
42 インジケータ
43 表示装置
50 イグニッションスイッチ
52 車速センサ
54 シフト位置センサ
56 アクセル開度センサ
60 自車両
60A 後端部
60B 中心軸
70 走行帯
71、71G、72、73 他車両100
31R, 31L
Claims (6)
前記自車両の左後方から接近する他車両を検出する第2検出部と、
前記自車両の運転者に他車両の接近を報知する警報を発報する警報部と、
前記第1検出部又は前記第2検出部によって他車両が検出されると、前記警報部に前記警報を発報させる制御部と
を含み、
前記制御部は、前記自車両が駐車状態から後退する際に、前記第1検出部又は前記第2検出部のうちの一方によって第1の他車両が検出された後に、前記第1検出部又は前記第2検出部のうちの他方によって第2の他車両が検出された場合には、前記第1の車両についての警報の発報を延長する、警報装置。A first detector for detecting another vehicle approaching from the right rear of the host vehicle;
A second detector for detecting another vehicle approaching from the left rear of the host vehicle;
An alarm unit for issuing an alarm for notifying the driver of the host vehicle of the approach of another vehicle;
When another vehicle is detected by the first detection unit or the second detection unit, the control unit causes the alarm unit to issue the alarm, and
The control unit may detect the first detection unit or the first detection unit after the first other vehicle is detected by one of the first detection unit or the second detection unit when the host vehicle moves backward from the parking state. An alarm device for extending an alarm notification for the first vehicle when a second other vehicle is detected by the other of the second detection units.
前記第1の他車両について延長する警報の発報は、警報音の出力、又は、警報灯の点灯のいずれか一方である、請求項1に記載の警報装置。The alarm for the first other vehicle is an output of an alarm sound and lighting of an alarm lamp,
The alarm device according to claim 1, wherein the alarm issuance extended for the first other vehicle is either an alarm sound output or an alarm lamp lighting.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150526 |