JP5604179B2 - Object detection device - Google Patents
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Description
本発明は、物体検知装置に関する。 The present invention relates to an object detection device.
従来、例えば車両の前方領域全体を複数の角度領域に分割し、各角度領域毎に電磁波の発信および反射波の受信を順次に行なうことで複数回の走査を実行するレーダ装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。このレーダ装置は、走査角度に対する受信強度分布の検出結果と、予め複数の車種毎に作成した受信強度分布のモデルパターンとを比較して、この比較結果から先行車両の車種を検知する。 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, a radar apparatus that performs a plurality of scans by dividing an entire front area of a vehicle into a plurality of angle areas and sequentially transmitting an electromagnetic wave and receiving a reflected wave for each angle area is known. (For example, refer to Patent Document 1). This radar apparatus compares the detection result of the reception intensity distribution with respect to the scanning angle with the model pattern of the reception intensity distribution created in advance for each of a plurality of vehicle types, and detects the vehicle type of the preceding vehicle from this comparison result.
ところで、上記従来技術に係るレーダ装置においては、遠距離に存在する物体を所望の精度で検知するためには、細かく分割された角度領域を細いビーム幅の電磁波によって走査する必要が生じる。しかしながら、このような走査設定で近距離に存在する物体に対して走査を実行すると、必要とされる走査角度範囲が広くなり、走査に要する時間が嵩み、物体を迅速に検知することができないという問題が生じる。 By the way, in the radar apparatus according to the above-described prior art, in order to detect an object at a long distance with a desired accuracy, it is necessary to scan the finely divided angular region with an electromagnetic wave having a narrow beam width. However, when scanning is performed on an object existing at a short distance with such a scanning setting, the required scanning angle range is widened, and the time required for scanning increases, and the object cannot be detected quickly. The problem arises.
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、物体を迅速かつ精度良く検知することが可能な物体検知装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an object detection device capable of detecting an object quickly and accurately.
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第1態様に係る物体検知装置は、自車両の左前部および右前部に配置されたレーダ装置(例えば、実施の形態での右レーダ11Rおよび左レーダ11Lおよび処理装置12)を備える物体検知装置であって、前記レーダ装置は、前記前方領域に電磁波を発信し、該電磁波の反射波を受信することによって、前記自車両の左右方向における前記反射波の反射位置を検出可能であり、前記自車両の前方領域全体に対する1回の走査で前記左前部の前記レーダ装置により検出された最短距離の前記反射位置と前記右前部の前記レーダ装置により検出された最短距離の前記反射位置とが、同一の前後方向距離上に存在する場合に、前記反射位置間の距離に基づいて物体の幅を検知し、該幅に応じて前記物体が先行車両であるか判断する検知手段(例えば、実施の形態での物体検知部26)を備える。
In order to solve the above problems and achieve the object, an object detection device according to a first aspect of the present invention is a radar device (for example, the right in the embodiment) arranged at the left front portion and the right front portion of the host vehicle. An object detection device including a
さらに、本発明の第2態様に係る物体検知装置は、前後方向距離上における前記物体との距離に基づいて所定範囲を設定する所定範囲算出部を更に設け、前記検知手段は、前記物体の幅が前記所定範囲内である場合に前記物体を前記先行車両であると判断する。
Furthermore, an object detection equipment according to the second aspect of the present invention, further provided with a predetermined range calculation section for setting the predetermined range based on the distance between the object in the longitudinal distance on said sensing means of said object When the width is within the predetermined range, the object is determined to be the preceding vehicle .
本発明の第1態様に係る物体検知装置によれば、自車両の前方領域全体に対する1回の走査で自車両の前方領域に存在する物体の幅を迅速かつ容易に検知することができる。 With the object detection device according to the first aspect of the present invention, it is possible to quickly and easily detect the width of an object existing in the front area of the host vehicle by one scan of the entire front area of the host vehicle.
本発明の第2態様に係る物体検知装置によれば、レーダ装置から反射位置までの距離に基づいて物体の幅の検知精度を向上させることができる。 According to the object detection device of the second aspect of the present invention, it is possible to improve the detection accuracy of the object width based on the distance from the radar device to the reflection position.
以下、本発明の物体検知装置の一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態による物体検知装置10は、例えば内燃機関(図示略)の駆動力をトランスミッション(図示略)を介して駆動輪(図示略)に伝達する車両に搭載され、図1に示すように、車両の右前部および左前部に配置された右レーダ11Rおよび左レーダ11Lと、処理装置12と、スロットルアクチュエータ13と、ブレーキアクチュエータ14と、ステアリングアクチュエータ15と、報知装置16とを備えて構成されている。
Hereinafter, an embodiment of an object detection device of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
An
右レーダ11Rおよび左レーダ11Lは、例えば測角および測距にモノパルス方式(例えば、位相モノパルス方式)を用いるレーダ装置であって、車両の前方領域を1回で走査可能な広角の角度検知範囲を有している。
右レーダ11Rおよび左レーダ11Lは、車両の前方領域に電磁波の発信信号を発信し、この電磁波が外部の物体(例えば、他車両や構造物や路面など)によって反射されることで生じた反射波の反射信号を受信する。そして、発信信号および反射信号に係る信号を処理装置12に出力する。
The
The
処理装置12は、例えば、2つの反射点検出部21R,21Lと、反射点分類部22と、左右方向位置判定部23と、前後方向距離算出部24と、物体検知部26と、車両制御部27とを備えて構成されている。
The
各反射点検出部21R,21Lは、各右レーダ11Rおよび左レーダ11Lから出力される信号に基づき、反射波の反射位置(反射点)rR,rLを検出し、各反射点rR,rLの角度(少なくとも方位角と、高低角など)および距離を検出する。各反射点rR,rLは、例えば、各右レーダ11Rおよび左レーダ11Lの角度検知範囲内(例えば、図2(A),(B)に示す各範囲AR,AL)において各右レーダ11Rおよび左レーダ11Lからの距離が最短距離となる反射点である。
The reflection
これにより、例えば図2(A)に示すように、車両(自車両P)の走行路前方を先行する他の車両(先行車両Q)に対しては、右レーダ11Rにより検出される反射点rRと左レーダ11Lにより検出される反射点rLとの間の反射点間距離が、右レーダ11Rと左レーダ11Lとの間の距離あるいは先行車両Qの車幅に対応する値となる。
また、例えば図2(B)に示すように、車両(自車両P)の走行路前方に存在する人体Hなどの小さな物体に対しては、反射点rR,rLの間の反射点間距離が、先行車両Qの車幅よりも小さな値となる。
Thereby, as shown in FIG. 2A, for example, the reflection point rR detected by the
For example, as shown in FIG. 2B, for a small object such as a human body H existing in front of the traveling path of the vehicle (host vehicle P), the distance between the reflection points rR and rL is as follows. The vehicle width is smaller than the vehicle width of the preceding vehicle Q.
反射点分類部22は、各反射点検出部21R,21Lにより検出された各反射点rR,rLが同一物体上に存在するか否かを判定する。この判定は、例えば、各反射点rR,rLの前後方向距離(つまり、車両(自車両P)の前後方向における右レーダ11Rから反射点rRまでの距離および左レーダ11Lから反射点rLまでの距離)が一致するか否かなどの判定である。
The reflection
左右方向位置判定部23は、反射点分類部22による判定結果で各反射点rR,rLが同一物体上に存在する場合に、反射点rR,rLの間の反射点間距離がゼロよりも大きな値を有するか否かを判定する。この判定は、例えば、右レーダ11Rにより検出される反射点rRが左レーダ11Lにより検出される反射点rLよりも右側に位置するか否かの判定などである。
The left-right direction
前後方向距離算出部24は、各反射点rR,rLが同一物体上に存在し、かつ、反射点rR,rLの間の反射点間距離がゼロよりも大きな値を有する場合に、この物体(前方物体)までの前後方向の距離を算出する。
所定範囲算出部25は、前後方向距離算出部24により算出された前方物体までの距離に応じて、反射点rR,rLの間の反射点間距離に対する所定範囲を算出する。
The front-rear direction
The predetermined
例えば図3(A)に示すように、前方物体が車両(自車両P)の走行路前方を先行する他の車両(先行車両Q)である場合において、各反射点rR,rLは先行車両Qまでの距離に応じて変化し、この距離が増大することに伴って、反射点rR,rLの間の反射点間距離が減少傾向に変化する。
一方、例えば図3(B)に示すように、前方物体が車両(自車両P)の走行路前方に存在する人体Hなどの小さな物体である場合において、各反射点rR,rLは前方物体までの距離にかかわらずにほぼ一致し、反射点rR,rLの間の反射点間距離はほぼゼロになる。
For example, as shown in FIG. 3A, when the forward object is another vehicle (preceding vehicle Q) that precedes the front of the traveling path of the vehicle (own vehicle P), each reflection point rR, rL corresponds to the preceding vehicle Q. The distance between the reflection points changes between the reflection points rR and rL in a decreasing trend as the distance increases.
On the other hand, for example, as shown in FIG. 3B, when the forward object is a small object such as a human body H existing in front of the traveling path of the vehicle (own vehicle P), each reflection point rR, rL The distance between the reflection points rR and rL is almost zero regardless of the distance between the reflection points rR and rL.
所定範囲算出部25は、前方物体までの距離と反射点rR,rLの間の反射点間距離との対応関係を示す所定のマップなどのデータを、予め、複数の異なる大きさの前方物体(例えば、先行車両Qと人体となど)毎に記憶している。そして、前後方向距離算出部24により算出された前方物体までの距離に応じたマップ検索により、前方物体(例えば、先行車両Qと人体となど)までの距離と大きさに応じて変化する反射点間距離のデータを取得し、少なくとも先行車両Qと人体とを区別するために必要とされる所定範囲(例えば、各種の車両の車幅に対応する範囲など)を取得する。
The predetermined
物体検知部26は、反射点rRと反射点rLとの間の反射点間距離が所定範囲算出部25により算出された反射点間距離の所定範囲内の値であるか否かを判定することによって、前方物体が他の車両(例えば、先行車両Q)であるか否かを判定する。
例えば、物体検知部26は、反射点rRと反射点rLとの間の反射点間距離が所定範囲内の値である場合には、前方物体が他の車両(例えば、先行車両Q)であって、車幅に対応する幅を有すると判定する。
The
For example, when the distance between the reflection points rR and rL is a value within a predetermined range, the
車両制御部27は、物体検知部26から出力される判定結果の信号に基づき、例えば車両(自車両P)の走行路前方に存在する物体に対する追従走行や衝突の回避や衝突時の衝撃の軽減などを行なうようにして、車両の走行状態を制御する制御信号を出力する。この制御信号は、例えば、トランスミッション(T/M)の変速動作を制御する制御信号およびスロットルアクチュエータ13により内燃機関の駆動力を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ14により減速を制御する制御信号およびステアリングアクチュエータ15により転舵を制御する制御信号などである。
また、車両制御部27は、物体検知部26から出力される判定結果の信号に基づき、例えば車両の運転者に各種の情報を報知するようにして、報知装置16を制御する制御信号を出力する。
Based on the determination result signal output from the
The
なお、報知装置16は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、車両制御部27から出力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置などであって、車両制御部27から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の情報を表示したり、所定の灯体を点滅させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカなどであって、車両制御部27から入力される制御信号に応じて所定の音や音声などを出力する。
Note that the
The tactile transmission device is, for example, a seat belt device, a steering control device, or the like, and generates a predetermined tension on the seat belt, for example, in response to a control signal output from the
The visual transmission device is, for example, a display device or the like, and displays predetermined information on the display device or blinks a predetermined lamp according to a control signal input from the
The auditory transmission device is, for example, a speaker, and outputs a predetermined sound or voice according to a control signal input from the
この実施形態による物体検知装置10は上記構成を備えており、次に、この物体検知装置10の動作について説明する。
The
先ず、例えば図4に示すステップS01においては、各右レーダ11Rおよび左レーダ11Lから出力される信号に基づき、車両(自車両P)の走行路前方の物体で反射された反射波の反射位置(反射点)rR,rLを検出する。
次に、ステップS02においては、例えば各反射点rR,rLの前後方向距離(つまり、車両の前後方向における右レーダ11Rから反射点rRまでの距離および左レーダ11Lから反射点rLまでの距離)が一致するか否かを判定することによって、各反射点rR,rLが同一物体上に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS03に進む。
First, for example, in step S01 shown in FIG. 4, based on the signals output from the
Next, in step S02, for example, the distance in the front-rear direction of each reflection point rR, rL (that is, the distance from the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to the end.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S03.
次に、ステップS03においては、例えば右レーダ11Rにより検出される反射点rRが左レーダ11Lにより検出される反射点rLよりも右側に位置するか否かを判定することによって、反射点rR,rLの間の反射点間距離がゼロよりも大きな値を有するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS04に進む。
Next, in step S03, for example, by determining whether or not the reflection point rR detected by the
If this determination is “NO”, the flow proceeds to the end.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 04.
次に、ステップS04においては、各反射点rR,rLが存在する物体(前方物体)までの前後方向の距離を算出する。
次に、ステップS05においては、前方物体までの距離に応じて、反射点rR,rLの間の反射点間距離に対する所定範囲を算出する。
Next, in step S04, the distance in the front-rear direction to the object (front object) where each reflection point rR, rL exists is calculated.
Next, in step S05, a predetermined range with respect to the distance between the reflection points between the reflection points rR and rL is calculated according to the distance to the front object.
次に、ステップS06においては、反射点rRと反射点rLとの間の反射点間距離が所定範囲内の値であるか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、ステップS07に進み、このステップS07においては、各反射点rR,rLが存在する物体(前方物体)は他の車両(例えば、先行車両Q)であって、車幅に対応する幅を有すると判断して、エンドに進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、エンドに進む。
Next, in step S06, it is determined whether or not the distance between the reflection points rR and rL is a value within a predetermined range.
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 07, and in this step S 07, the object (front object) on which each of the reflection points rR and rL exists is another vehicle (for example, the preceding vehicle Q). Thus, it is determined that the vehicle has a width corresponding to the vehicle width, and the process proceeds to the end.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to the end.
上述したように、本発明の実施形態による物体検知装置10によれば、広角の角度検知範囲を有する右レーダ11Rおよび左レーダ11Lにより、車両(自車両P)の広範囲の前方領域全体に対する1回の走査で前方領域に存在する物体の幅を迅速かつ容易に検知することができる。特に、近距離の物体検知においては、処理時間が短いことを要求されるので、より有効となる。
しかも、例えば細かく分割された角度領域を細いビーム幅の電磁波によって走査するレーダ装置に比べて、広角の角度検知範囲を有する右レーダ11Rおよび左レーダ11Lは、2台であっても、より安価であり、装置構成に要する費用を削減することができる。
さらに、車両(自車両P)の前後方向における右レーダ11Rから反射点rRまでの距離および左レーダ11Lから反射点rLまでの距離に基づいて、物体の幅の検知精度を向上させることができる。
As described above, according to the
In addition, for example, the
Furthermore, the detection accuracy of the object width can be improved based on the distance from the
なお、上述した実施の形態において、右レーダ11Rおよび左レーダ11Lは測角および測距にモノパルス方式(例えば、位相モノパルス方式)を用いるレーダ装置であるとしたが、これに限定されず、測角に他の方式を用いるレーダ装置であってもよい。また、測距にパルス方式以外の他の方式、例えばFMCW(Frequency Modulated Continuous Wave:周波数変調連続波)方式などを用いるレーダ装置であってもよい。
In the above-described embodiment, the
10 物体検知装置
11R 右レーダ(レーダ装置)
11L 左レーダ(レーダ装置)
12 処理装置(レーダ装置)
21R,21L 反射点検出部
22 反射点分類部
23 左右方向位置判定部
24 前後方向距離算出部
25 所定範囲算出部
26 物体検知部(検知手段)
27 車両制御部
10
11L Left radar (radar device)
12 Processing equipment (radar equipment)
21R, 21L Reflection
27 Vehicle control unit
Claims (2)
前記レーダ装置は、前記前方領域に電磁波を発信し、該電磁波の反射波を受信することによって、前記自車両の左右方向における前記反射波の反射位置を検出可能であり、
前記自車両の前方領域全体に対する1回の走査で前記左前部の前記レーダ装置により検出された最短距離の前記反射位置と前記右前部の前記レーダ装置により検出された最短距離の前記反射位置とが、同一の前後方向距離上に存在する場合に、前記反射位置間の距離に基づいて物体の幅を検知し、該幅に応じて前記物体が先行車両であるか判断する検知手段を備えることを特徴とする物体検知装置。 An object detection device including a radar device disposed at a left front portion and a right front portion of a host vehicle,
The radar apparatus can detect the reflection position of the reflected wave in the left-right direction of the host vehicle by transmitting an electromagnetic wave to the front area and receiving the reflected wave of the electromagnetic wave.
The reflection position of the shortest distance detected by the radar device at the left front portion and the reflection position of the shortest distance detected by the radar device at the right front portion in one scan with respect to the entire front area of the host vehicle. , when present in the same longitudinal distance on, further comprising a detection means on the basis of the distance between the reflection position detects the width of the object body, said object is determined whether the preceding vehicle according to the width An object detection device characterized by.
前記検知手段は、前記物体の幅が前記所定範囲内である場合に前記物体を前記先行車両であると判断することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。 A predetermined range calculation unit that sets a predetermined range based on the distance to the object on the longitudinal distance;
The object detection apparatus according to claim 1, wherein the detection unit determines that the object is the preceding vehicle when the width of the object is within the predetermined range .
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