JPWO2013099123A1 - 薬剤注入装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このとき、薬剤の注入量は、モータの回転数をエンコーダで検出することにより設定どおりの量となるように制御されている。しかし、従来は部品精度のばらつきが大きかったので、必ずしも設定どおりの量で薬剤注入が行えないこともあった。
従来、皮下注射では24G(外径約0.57mm、内径0.31mm)程度の針が使用されていた。しかし、最近は、刺針時の痛み低減のため、径の細い注射針が求められている。このため、加工技術の向上によって30G(外径約0.31mm、内径約0.16mm)といった細い注射針が一般に使用されるようになり、更に細い針(31〜33G)も量産されるようになってきた。そのため、上記従来例による構成の薬剤注入装置を用いても、細い注射針を用いて注入を行なった場合には、注入薬剤量のバラツキが大きく発生するということが問題となってきた。
そこで、本発明は、適切に薬剤を注入することができるようにすることを目的とする。
1 実施の形態1
1−1 構成
図1から図4は、本実施の形態に係る薬剤注入装置100の一例を示す。
図1および図2に示すように、薬剤注入装置100は、本体ケース1と、本体ケース1の一端側に設けられたシリンジ装着部2(シリンジ装着部の一例)と、本体ケース1の他端側に設けられた表示部3とを備える。薬剤注入装置100は更に、同他端側に設けられた、電源ボタン4、薬剤注入ボタン5(第2のモード起動スイッチの一例)、および設定ボタン7を有する。なお、図示されたボタンの数、位置、形状、大きさなどは一例であってこれに限定されるものではない。
シリンジ9は、先端側に注射針装着部10(注射針装着部の一例)、後端側にガスケット11(弾性部材の一例)を有する円筒状となっており、その内部には、各種病気に対する薬剤12が充填されている。
本実施の形態においては、シリンジ装着部2にシリンジ9が装着されたか否かを検出するシリンジ検出スイッチ19(図5参照)も設けられ、制御部17に接続されている。また、モータ14は、モータドライブ回路20を介して制御部17に接続されている。制御部17は更に、表示部3、電源ボタン4、薬剤注入ボタン5、設定ボタン7、電流検出センサ16、シリンジ検出スイッチ19、およびサウンダ21に接続されている。また、制御部17は、電池や所定の電源回路により構成される電源22に接続され、薬剤注入装置100に対する電源供給を制御する。
本実施の形態に係る薬剤注入装置100の特徴点は、制御部17が注入量初期設定モードと薬剤注入動作モードとの制御を行うことである。
1−2−1 注入量初期設定モード
まず、注入量初期設定モードについて、主に図6(S601〜S603)および図7を参照しながら詳細に説明する。
シリンジ9がシリンジ装着部2に装着されると、シリンジ検出スイッチ19がシリンジ9の装着の検出を行い、制御部17は、シリンジ検出スイッチ19の検出の有無を判定する。
(S601)。
一方、シリンジ9の適切な装着が行われシリンジ検出スイッチ19による検出を有りと判定すると、制御部17は、注入量初期設定処理を行う(S603)。
この注入量初期設定処理は、図7に示すように実行される。
図7における電流上限値Imaxは、メモリ18に事前に記憶されており、制御部17はこの電流上限値Imaxを読み出す(S701)。
次に、制御部17は、モータ14を駆動し、送りねじ13a、プランジャ13を介してガスケット11を注射針装着部10側に押圧する(S702)。
電流検出センサ16によってモータ電流IがImax以上になったことが検出されると(S704)、制御部17はモータ14の駆動を停止する。得られた特性(例えば図9に示す特性A)のデータは、[I, N0(I)]テーブルとしてメモリ18に保存される(S705)。ここで、Iはモータ電流を示し、N0(I)はモータ電流Iの時のエンコーダパルス数(第1のモータ回転量の一例)を示す。
この時、シリンジ9の注射針装着部10には注射針23が装着されていないので、上述したように、プランジャ13でガスケット11を押圧しても、シリンジ9内の薬剤12は圧縮されず、ガスケット11のみが注射針装着部10方向に圧縮される。従って、上記特性A取得後に、モータ14を逆回転させてプランジャ13を元の位置に戻せば、圧縮されていたガスケット11も図4の如く、元の状態に復帰する。
次に、注入量初期設定モードが完了した後に行われる薬剤注入動作モードについて、主に図6(S604〜S609)および図8を参照しながら説明する。
制御部17は、表示部3に注射針23を装着し、設定ボタン7を押すことをユーザに促す情報を表示する(S604)。
そして、ユーザにより薬剤注入ボタン5が押されると、図8の注入処理(S607)に移行する。この結果、図8に示す薬剤注入動作モードに移行することとなる。
(数式1)
NR =P0*R*V/(L*A)
P0:モータ1回転あたりのパルス数
R:ギアドモーター減速比
L:送りねじピッチ
A:シリンジ断面積
V:設定注入量
制御部17は、メモリ18から設定注入量に対応するエンコーダパルス数NRを取得する(S801)。なお、S801においては、制御部17は、所定のプログラムにより得られた設定注入量からエンコーダパルス数を算出するようにしてもよい。
そして、その時のモータ14の回転数は、エンコーダ15で検出され、またモータ電流は電流検出センサ16によって検出される(S803)。この結果、制御部17は、所定の特性(例えば図9に示す特性B)を得る。なお、この特性Bを得ている間も、エンコーダ15および電流検出センサ16によって継続してこの薬剤注入動作モードにおけるモータ14の回転数(N)とモータ電流I(N)(第2のモータ回転量の一例)を検出する。
そして、エンコーダパルス数(N)―エンコーダパルス数N0(I(N))が、上述した回転数(NR)よりも小さい間は、継続的にモータ14を駆動する(図8のS803〜S805)。
本実施の形態は、モータ電流が同じであっても、注入量初期設定モードと薬剤注入動作モードで、モータ14の回転数が異なることに着目したものである。具体的には、注入量初期設定モードにおいては、上述の如くシリンジ9に注射針23が装着されていないので、プランジャ13によってガスケット11を圧縮するためだけに必要となったモータ電流、つまりガスケット11の変形量に相当するモータ電流を検出する。これに対して、薬剤注入動作モードでは、シリンジ9に注射針23が装着されているので、ガスケット11を圧縮するだけではなく、更にシリンジ9内の薬剤12を押し出して注入するのに必要な圧力に使用されるモータ電流を検出したものである。このことは、同一のモータ電流に対し、注入量初期設定モード時のエンコーダパルス数N0(I(N))と薬剤注入動作モードのエンコーダパルス数Nとの差が、薬剤12の設定注入量に対応したエンコーダパルス数(NR)になったときが目標注入量に相当するということである。
そして、この適量の薬剤注入が完了すると、制御部17は、モータ14をN0(I(N))分だけ逆回転させ、プランジャ13を戻す(図8のS806)。前述の通り、このときのエンコーダパルス数N0(I(N))は、薬剤注入完了時のガスケット11の圧縮量に相当するので、プランジャ13をこれだけ戻すことにより圧縮されたガスケット11がもとの形状に復帰する。なお、モータ14をN0(I(N))よりも大なる回転数逆回転させても差し支えないが、この場合ガスケット11とプランジャ13が離れるので、次回の動作時に戻し過ぎた分を空送りする必要がある。
1−3 効果
本実施の形態においては、薬剤注入装置100は、先端側に注射針23を装着する注射針装着部10後端側にガスケット11を有し、薬剤13を内包するシリンジ9を装着するシリンジ装着部2と、同シリンジ装着部2に装着されシリンジ9内のガスケット11を注射針装着部10側に押圧するプランジャ13と、同プランジャ13を駆動するモータ14と、同モータ14の回転数を検出するエンコーダ15と、同エンコーダ15に接続されモータ14の駆動を制御する制御部17と、を備える。制御部17は、エンコーダ15により検出された、プランジャ13によるガスケット11の変形量に相当するモータ回転数、つまりエンコーダパルス数N0を取得し、同モータ回転量に応じて、薬剤12の注入時のモータの回転を制御する。これにより、ガスケット11の変形量を考慮した薬剤注入が行え、その結果として、適切な圧力により薬剤を注入することができるようになる。
(1)
上記実施の形態においては、制御部17は、シリンジ9の装着を検知した後自動的に注入量初期設定モードに移行していたが、これに限定されない。図10に示すように、注入量初期設定ボタン6(第1のモード起動スイッチの一例)を設け、ユーザの操作により注入量初期設定モードに移行するようにしてもよい。この場合、例えば、シリンジ検出スイッチ19による検出を有りと判定した後(図6のS601)、制御部17は、表示部3に注入量初期設定ボタン6を押すことをユーザに促す情報を表示する。そして、ユーザにより注入量初期設定ボタン6が押されると、注入量初期設定モード(図6のS603)に移行する。
上記実施の形態においては、薬剤を注入するごとに注入量初期設定動作を行うが、これに限定されない。
ガスケット11の材料の温度特性が十分小さい場合などは、薬剤注入ごとではなく、シリンジ9が最初に装着されたときのみ注入量初期設定モードを実行し、次回以降の薬剤注入時にはこのとき取得した特性を使用するようにしてもよい。この場合、例えば、制御部17は、図6に示すシリンジ装着検出(S601)後、図11に示すような判定処理を行うようにしてもよい。制御部17は、装着されたシリンジ9に付された識別情報IDiを所定の読取り手段を介して取得する(S1101)。次に制御部17は、先のシリンジ装着時に所得しメモリに予め記憶されたシリンジ9の識別情報ID_mの値と、取得した識別情報IDiとを比較する(S1102)。この比較の結果、一致していれば注入量初期設定モードを実行せずに薬剤注入動作モード(図6のS604〜)に移行する。一方、一致していなければシリンジ9は最初に装着されたものであるため、その識別情報をID_mとして記憶する(S1103)と共に、注入量初期設定モード(図6のS603)に移行する。
シリンジ9が最初に装着されたときに注入量初期設定モードを実行する場合、更にシリンジ9の周囲温度に応じて次回以降の注入量初期設定モードを実行するかどうかを判断するようにしてもよい。この場合、例えば、図12に示すような処理を行う。制御部17は、装着されたシリンジ9に付された識別情報IDiを所定の読取り手段を介して取得する(S1201)。次に制御部17は、メモリに予め記憶されたシリンジの識別情報ID_mの値と取得した識別情報IDiとを比較する(S1202)。この比較の結果、一致していなければシリンジ9は最初に装着されたものであるため、その識別情報IDiをID_mとして記憶する(S1203)。そして、制御部17の温度検知部175は、温度センサ24の出力からシリンジ9の周囲温度TEMPiを検出し(S1204)、TEMP#preとしてメモリに記憶する(S1205)。そして、制御部17は、注入量初期設定モード(図6のS603〜)を実行する。一方、S1202の比較の結果、一致していれば当該シリンジ9は2回目以降の装着と判断され、更に次の動作を行う。制御部17の温度検知部175は、温度センサ24の出力から現在のシリンジ9の周囲温度TEMPiを検出し(S1206)、メモリに記憶されたTEMP#preの値、すなわち前回の注入量初期設定動作時のシリンジ9の周囲温度を読み出す(S1207)。そして、制御部17は、検出したTEMPiと読み出したTEMP#preの値との差が、所定の閾値TEMP_th以内かどうかを判断する(S1208)。所定の閾値TEMP_thを超える場合は、温度変化によりガスケット11の変形特性が変化している可能性が高いため、TEMP#preとしてTEMPiを記憶(S1205)後、注入量初期設定モード(図6のS603〜)を実行する。一方、S1208においてTEMPiとTEMP#preの値との差が所定の閾値TEMP_th以内と判断された場合は、TEMP#preとしてTEMPiを記憶(S1209)後、薬剤注入動作モード(図6のS604〜)を実行し、先に取得済みのガスケット11の変形特性による注入量設定データを使用する。
更に、予め取得したガスケット11の変形特性の温度依存性データを用いてもよい。この場合、例えば、ガスケット11の変形特性の温度依存性データを予め実験的に取得し記憶しておく。上記図12に示す例と同様に、制御部17は、シリンジ9が最初に装着されたときは注入量初期設定モードを実行して温度センサ24の出力から注入量初期設定動作時のシリンジ9の周囲温度を取得し、次回以降の薬剤注入時に再度シリンジ9の周囲温度を取得し、前回の注入量初期設定動作時のシリンジ9の周囲温度との差を求める。制御部17は、その温度差と記憶された温度依存性データとから、先に取得済みのガスケット11の変形特性の注入量設定データを補正し、その補正後の注入量設定データを用いて薬剤注入動作モードを実行するようにしてもよい。
図13は、本発明の実施の形態2に係る薬剤注入装置100の動作を示す。なお、薬剤注入装置の構成は上記実施の形態1と同様であるため、説明は省略する。
2−1 動作
本実施の形態においては、注入量初期設定モードを2度実行するものである。すなわち、シリンジ9の長期間の保存などによりガスケット11がシリンジ9の内壁面に固着してしまった場合等には、注入量初期設定モードにおいても、プランジャ13をスムーズに圧縮することが出来なくなる場合ある。具体的には、以下の通りである。
制御部17はメモリ18に事前に記憶されている電流上限値Imaxを読み出す(S1301)。
そして、その時のモータ14の回転数は、エンコーダ15で検出され、またそのときのモータ電流Iは電流検出センサ16によって検出される(S1303)。
電流検出センサ16によってモータ電流IがImax以上になったことが検出されると(S1304)、制御部17は、モータ14を逆回転させてプランジャ13を元の位置に戻す。この結果、圧縮されていたガスケット11も図4の如く、元の状態に復帰する(S1305)。
そして、そのときのモータ14の回転数は、エンコーダ15で検出され、またそのときのモータ電流Iは電流検出センサ16によって検出される(S1307)。
電流検出センサ16によってモータ電流IがImax以上になったことが検出されると(S1308)、制御部17はモータ14の駆動を停止する。得られた特性(例えば図9に示す特性A)のデータは、[I , N0(I)] テーブルとしてメモリ18に保存される(S1309)。
その後、実施の形態1と同様に、薬剤注入動作モードの動作を開始する。
2−2 効果
以上のように、本実施の形態においては、注入量初期設定モードにおけるプランジャ13の移動を2回行ってから特性データを取得するため、ガスケット11のシリンジ9内壁面への固着を解消するため、特性データの精度を向上させることができる。よって、薬剤の注入を適切に行うことができる。
なお、本実施の形態においては、注入量初期設定モードを2度実行するとしたが、これに限定されない。シリンジ9の保存期間の長さなどに応じて、3度以上実行してもよい。
また、本実施の形態においても、シリンジ9が最初に装着されたときのみ注入量初期設定モードを実行するようにしてもよい。
実施の形態3について、図14〜図17を参照しながら説明する。なお、薬剤注入装置100の構成は上記実施の形態1と同様であるため、説明は省略する。
3−1 動作
薬剤注入装置100による薬剤注入動作モードにおいて、薬剤注入動作を完了した後モータ14を逆回転させてプランジャ13を元の位置に戻す場合、薬剤の目標注入量と実際の注入量とに誤差(以下、注入量誤差と呼ぶ)が生じる場合がある。
まず、制御部17は、薬剤の設定注入量Viを取得する(S1601)。
次に、制御部17は、予めメモリ18に記憶された補正誤差データ(図15)を読み出し、設定注入量Viに対応する注入量誤差Vcを取得する(S1602)。
上記設定注入量Vを用いて、設定注入量に対応するエンコーダパルス数NRを算出する(S1604)。なお、エンコーダパルス数NRの算出においては、例えば上記数式1を用いる。
3−2 効果
上記実施の形態においては、薬剤の設定注入量を予め記憶した補正誤差データにより補正することにより、薬剤注入動作を完了した後モータ14を逆回転させる間に生じる薬剤の注入量の誤差を防ぐことができる。よって、より精度の高い薬剤注入を実現できる。
3−3 変形例
上記実施の形態3においては、薬剤の目標注入量と注入量補正誤差との関係に応じて薬剤の設定注入量を補正したが、これに限定されない。
4 その他実施の形態
上記実施の形態に係る薬剤注入装置100においては、プランジャ13によって押圧されるゴム部材であるガスケット11をシリンジ9内に設けているが、これに限定されず、シリンジ内に薬剤を密閉し得る材料で且つ押圧により変形可能な弾性部材であればよい。
2 シリンジ装着部
3 表示部
4 電源ボタン
5 薬剤注入ボタン
6 注入量初期設定ボタン
7 設定ボタン
8 シリンジカバー
9 シリンジ
10 注射針装着部
11 ガスケット
12 薬剤
13 プランジャ
13a 送りねじ
14 プランジャ駆動用モータ
15 エンコーダ
16 電流検出センサ
17 制御部
18 メモリ
19 シリンジ検出スイッチ
20 モータドライブ回路
21 サウンダ
22 電池
23 注射針
24 温度センサ
171 中央演算部
173 プランジャ移動距離検知部
175 温度検知部
このとき、薬剤の注入量は、モータの回転数をエンコーダで検出することにより設定どおりの量となるように制御されている。しかし、従来は部品精度のばらつきが大きかったので、必ずしも設定どおりの量で薬剤注入が行えないこともあった。
従来、皮下注射では24G(外径約0.57mm、内径0.31mm)程度の針が使用されていた。しかし、最近は、刺針時の痛み低減のため、径の細い注射針が求められている。このため、加工技術の向上によって30G(外径約0.31mm、内径約0.16mm)といった細い注射針が一般に使用されるようになり、更に細い針(31〜33G)も量産されるようになってきた。そのため、上記従来例による構成の薬剤注入装置を用いても、細い注射針を用いて注入を行なった場合には、注入薬剤量のバラツキが大きく発生するということが問題となってきた。
そこで、本発明は、適切に薬剤を注入することができるようにすることを目的とする。
1 実施の形態1
1−1 構成
図1から図4は、本実施の形態に係る薬剤注入装置100の一例を示す。
図1および図2に示すように、薬剤注入装置100は、本体ケース1と、本体ケース1の一端側に設けられたシリンジ装着部2(シリンジ装着部の一例)と、本体ケース1の他端側に設けられた表示部3とを備える。薬剤注入装置100は更に、同他端側に設けられた、電源ボタン4、薬剤注入ボタン5(第2のモード起動スイッチの一例)、および設定ボタン7を有する。なお、図示されたボタンの数、位置、形状、大きさなどは一例であってこれに限定されるものではない。
シリンジ9は、先端側に注射針装着部10(注射針装着部の一例)、後端側にガスケット11(弾性部材の一例)を有する円筒状となっており、その内部には、各種病気に対する薬剤12が充填されている。
本実施の形態においては、シリンジ装着部2にシリンジ9が装着されたか否かを検出するシリンジ検出スイッチ19(図5参照)も設けられ、制御部17に接続されている。また、モータ14は、モータドライブ回路20を介して制御部17に接続されている。制御部17は更に、表示部3、電源ボタン4、薬剤注入ボタン5、設定ボタン7、電流検出センサ16、シリンジ検出スイッチ19、およびサウンダ21に接続されている。また、制御部17は、電池や所定の電源回路により構成される電源22に接続され、薬剤注入装置100に対する電源供給を制御する。
本実施の形態に係る薬剤注入装置100の特徴点は、制御部17が注入量初期設定モードと薬剤注入動作モードとの制御を行うことである。
1−2−1 注入量初期設定モード
まず、注入量初期設定モードについて、主に図6(S601〜S603)および図7を参照しながら詳細に説明する。
シリンジ9がシリンジ装着部2に装着されると、シリンジ検出スイッチ19がシリンジ9の装着の検出を行い、制御部17は、シリンジ検出スイッチ19の検出の有無を判定する(S601)。
一方、シリンジ9の適切な装着が行われシリンジ検出スイッチ19による検出を有りと判定すると、制御部17は、注入量初期設定処理を行う(S603)。
この注入量初期設定処理は、図7に示すように実行される。
図7における電流上限値Imaxは、メモリ18に事前に記憶されており、制御部17はこの電流上限値Imaxを読み出す(S701)。
次に、制御部17は、モータ14を駆動し、送りねじ13a、プランジャ13を介してガスケット11を注射針装着部10側に押圧する(S702)。
電流検出センサ16によってモータ電流IがImax以上になったことが検出されると(S704)、制御部17はモータ14の駆動を停止する。得られた特性(例えば図9に示す特性A)のデータは、[I, N0(I)]テーブルとしてメモリ18に保存される(S705)。ここで、Iはモータ電流を示し、N0(I)はモータ電流Iの時のエンコーダパルス数(第1のモータ回転量の一例)を示す。
この時、シリンジ9の注射針装着部10には注射針23が装着されていないので、上述したように、プランジャ13でガスケット11を押圧しても、シリンジ9内の薬剤12は圧縮されず、ガスケット11のみが注射針装着部10方向に圧縮される。従って、上記特性A取得後に、モータ14を逆回転させてプランジャ13を元の位置に戻せば、圧縮されていたガスケット11も図4の如く、元の状態に復帰する。
次に、注入量初期設定モードが完了した後に行われる薬剤注入動作モードについて、主に図6(S604〜S609)および図8を参照しながら説明する。
制御部17は、表示部3に注射針23を装着し、設定ボタン7を押すことをユーザに促す情報を表示する(S604)。
そして、ユーザにより薬剤注入ボタン5が押されると、図8の注入処理(S607)に移行する。この結果、図8に示す薬剤注入動作モードに移行することとなる。
(数式1)
NR =P0*R*V/(L*A)
P0:モータ1回転あたりのパルス数
R:ギアドモーター減速比
L:送りねじピッチ
A:シリンジ断面積
V:設定注入量
制御部17は、メモリ18から設定注入量に対応するエンコーダパルス数NRを取得する(S801)。なお、S801においては、制御部17は、所定のプログラムにより得られた設定注入量からエンコーダパルス数を算出するようにしてもよい。
そして、その時のモータ14の回転数は、エンコーダ15で検出され、またモータ電流は電流検出センサ16によって検出される(S803)。この結果、制御部17は、所定の特性(例えば図9に示す特性B)を得る。なお、この特性Bを得ている間も、エンコーダ15および電流検出センサ16によって継続してこの薬剤注入動作モードにおけるモータ14の回転数(N)とモータ電流I(N)(第2のモータ回転量の一例)を検出する。
そして、エンコーダパルス数(N)―エンコーダパルス数N0(I(N))が、上述した回転数(NR)よりも小さい間は、継続的にモータ14を駆動する(図8のS803〜S805)。
本実施の形態は、モータ電流が同じであっても、注入量初期設定モードと薬剤注入動作モードで、モータ14の回転数が異なることに着目したものである。具体的には、注入量初期設定モードにおいては、上述の如くシリンジ9に注射針23が装着されていないので、プランジャ13によってガスケット11を圧縮するためだけに必要となったモータ電流、つまりガスケット11の変形量に相当するモータ電流を検出する。これに対して、薬剤注入動作モードでは、シリンジ9に注射針23が装着されているので、ガスケット11を圧縮するだけではなく、更にシリンジ9内の薬剤12を押し出して注入するのに必要な圧力に使用されるモータ電流を検出したものである。このことは、同一のモータ電流に対し、注入量初期設定モード時のエンコーダパルス数N0(I(N))と薬剤注入動作モードのエンコーダパルス数Nとの差が、薬剤12の設定注入量に対応したエンコーダパルス数(NR)になったときが目標注入量に相当するということである。
そして、この適量の薬剤注入が完了すると、制御部17は、モータ14をN0(I(N))分だけ逆回転させ、プランジャ13を戻す(図8のS806)。前述の通り、このときのエンコーダパルス数N0(I(N))は、薬剤注入完了時のガスケット11の圧縮量に相当するので、プランジャ13をこれだけ戻すことにより圧縮されたガスケット11がもとの形状に復帰する。なお、モータ14をN0(I(N))よりも大なる回転数逆回転させても差し支えないが、この場合ガスケット11とプランジャ13が離れるので、次回の動作時に戻し過ぎた分を空送りする必要がある。
1−3 効果
本実施の形態においては、薬剤注入装置100は、先端側に注射針23を装着する注射針装着部10後端側にガスケット11を有し、薬剤12を内包するシリンジ9を装着するシリンジ装着部2と、同シリンジ装着部2に装着されシリンジ9内のガスケット11を注射針装着部10側に押圧するプランジャ13と、同プランジャ13を駆動するモータ14と、同モータ14の回転数を検出するエンコーダ15と、同エンコーダ15に接続されモータ14の駆動を制御する制御部17と、を備える。制御部17は、エンコーダ15により検出された、プランジャ13によるガスケット11の変形量に相当するモータ回転数、つまりエンコーダパルス数N0を取得し、同モータ回転数に応じて、薬剤12の注入時のモータの回転を制御する。これにより、ガスケット11の変形量を考慮した薬剤注入が行え、その結果として、適切な圧力により薬剤を注入することができるようになる。
(1)
上記実施の形態においては、制御部17は、シリンジ9の装着を検知した後自動的に注入量初期設定モードに移行していたが、これに限定されない。図10に示すように、注入量初期設定ボタン6(第1のモード起動スイッチの一例)を設け、ユーザの操作により注入量初期設定モードに移行するようにしてもよい。この場合、例えば、シリンジ検出スイッチ19による検出を有りと判定した後(図6のS601)、制御部17は、表示部3に注入量初期設定ボタン6を押すことをユーザに促す情報を表示する。そして、ユーザにより注入量初期設定ボタン6が押されると、注入量初期設定モード(図6のS603)に移行する。
上記実施の形態においては、薬剤を注入するごとに注入量初期設定動作を行うが、これに限定されない。
ガスケット11の材料の温度特性が十分小さい場合などは、薬剤注入ごとではなく、シリンジ9が最初に装着されたときのみ注入量初期設定モードを実行し、次回以降の薬剤注入時にはこのとき取得した特性を使用するようにしてもよい。この場合、例えば、制御部17は、図6に示すシリンジ装着検出(S601)後、図11に示すような判定処理を行うようにしてもよい。制御部17は、装着されたシリンジ9に付された識別情報IDiを所定の読取り手段を介して取得する(S1101)。次に制御部17は、先のシリンジ装着時に所得しメモリに予め記憶されたシリンジ9の識別情報ID_mの値と、取得した識別情報IDiとを比較する(S1102)。この比較の結果、一致していれば注入量初期設定モードを実行せずに薬剤注入動作モード(図6のS604〜)に移行する。一方、一致していなければシリンジ9は最初に装着されたものであるため、その識別情報をID_mとして記憶する(S1103)と共に、注入量初期設定モード(図6のS603)に移行する。
シリンジ9が最初に装着されたときに注入量初期設定モードを実行する場合、更にシリンジ9の周囲温度に応じて次回以降の注入量初期設定モードを実行するかどうかを判断するようにしてもよい。この場合、例えば、図12に示すような処理を行う。制御部17は、装着されたシリンジ9に付された識別情報IDiを所定の読取り手段を介して取得する(S1201)。次に制御部17は、メモリに予め記憶されたシリンジの識別情報ID_mの値と取得した識別情報IDiとを比較する(S1202)。この比較の結果、一致していなければシリンジ9は最初に装着されたものであるため、その識別情報IDiをID_mとして記憶する(S1203)。そして、制御部17の温度検知部175は、温度センサ24の出力からシリンジ9の周囲温度TEMPiを検出し(S1204)、TEMP_preとしてメモリに記憶する(S1205)。そして、制御部17は、注入量初期設定モード(図6のS603〜)を実行する。一方、S1202の比較の結果、一致していれば当該シリンジ9は2回目以降の装着と判断され、更に次の動作を行う。制御部17の温度検知部175は、温度センサ24の出力から現在のシリンジ9の周囲温度TEMPiを検出し(S1206)、メモリに記憶されたTEMP_preの値、すなわち前回の注入量初期設定動作時のシリンジ9の周囲温度を読み出す(S1207)。そして、制御部17は、検出したTEMPiと読み出したTEMP_preの値との差が、所定の閾値TEMP_th以内かどうかを判断する(S1208)。所定の閾値TEMP_thを超える場合は、温度変化によりガスケット11の変形特性が変化している可能性が高いため、TEMP_preとしてTEMPiを記憶(S1205)後、注入量初期設定モード(図6のS603〜)を実行する。一方、S1208においてTEMPiとTEMP_preの値との差が所定の閾値TEMP_th以内と判断された場合は、TEMP_preとしてTEMPiを記憶(S1209)後、薬剤注入動作モード(図6のS604〜)を実行し、先に取得済みのガスケット11の変形特性による注入量設定データを使用する。
更に、予め取得したガスケット11の変形特性の温度依存性データを用いてもよい。この場合、例えば、ガスケット11の変形特性の温度依存性データを予め実験的に取得し記憶しておく。上記図12に示す例と同様に、制御部17は、シリンジ9が最初に装着されたときは注入量初期設定モードを実行して温度センサ24の出力から注入量初期設定動作時のシリンジ9の周囲温度を取得し、次回以降の薬剤注入時に再度シリンジ9の周囲温度を取得し、前回の注入量初期設定動作時のシリンジ9の周囲温度との差を求める。制御部17は、その温度差と記憶された温度依存性データとから、先に取得済みのガスケット11の変形特性の注入量設定データを補正し、その補正後の注入量設定データを用いて薬剤注入動作モードを実行するようにしてもよい。
図13は、本発明の実施の形態2に係る薬剤注入装置100の動作を示す。なお、薬剤注入装置の構成は上記実施の形態1と同様であるため、説明は省略する。
2−1 動作
本実施の形態においては、注入量初期設定モードを2度実行するものである。すなわち、シリンジ9の長期間の保存などによりガスケット11がシリンジ9の内壁面に固着してしまった場合等には、注入量初期設定モードにおいても、プランジャ13をスムーズに圧縮することが出来なくなる場合ある。具体的には、以下の通りである。
制御部17はメモリ18に事前に記憶されている電流上限値Imaxを読み出す(S1301)。
そして、その時のモータ14の回転数は、エンコーダ15で検出され、またそのときのモータ電流Iは電流検出センサ16によって検出される(S1303)。
電流検出センサ16によってモータ電流IがImax以上になったことが検出されると(S1304)、制御部17は、モータ14を逆回転させてプランジャ13を元の位置に戻す。この結果、圧縮されていたガスケット11も図4の如く、元の状態に復帰する(S1305)。
そして、そのときのモータ14の回転数は、エンコーダ15で検出され、またそのときのモータ電流Iは電流検出センサ16によって検出される(S1307)。
電流検出センサ16によってモータ電流IがImax以上になったことが検出されると(S1308)、制御部17はモータ14の駆動を停止する。得られた特性(例えば図9に示す特性A)のデータは、[I , N0(I)] テーブルとしてメモリ18に保存される(S1309)。
その後、実施の形態1と同様に、薬剤注入動作モードの動作を開始する。
2−2 効果
以上のように、本実施の形態においては、注入量初期設定モードにおけるプランジャ13の移動を2回行ってから特性データを取得するため、ガスケット11のシリンジ9内壁面への固着を解消するため、特性データの精度を向上させることができる。よって、薬剤の注入を適切に行うことができる。
なお、本実施の形態においては、注入量初期設定モードを2度実行するとしたが、これに限定されない。シリンジ9の保存期間の長さなどに応じて、3度以上実行してもよい。
また、本実施の形態においても、シリンジ9が最初に装着されたときのみ注入量初期設定モードを実行するようにしてもよい。
実施の形態3について、図14〜図17を参照しながら説明する。なお、薬剤注入装置100の構成は上記実施の形態1と同様であるため、説明は省略する。
3−1 動作
薬剤注入装置100による薬剤注入動作モードにおいて、薬剤注入動作を完了した後モータ14を逆回転させてプランジャ13を元の位置に戻す場合、薬剤の目標注入量と実際の注入量とに誤差(以下、注入量誤差と呼ぶ)が生じる場合がある。
まず、制御部17は、薬剤の設定注入量Viを取得する(S1601)。
次に、制御部17は、予めメモリ18に記憶された補正誤差データ(図15)を読み出し、設定注入量Viに対応する注入量誤差Vcを取得する(S1602)。
上記設定注入量Vを用いて、設定注入量に対応するエンコーダパルス数NRを算出する(S1604)。なお、エンコーダパルス数NRの算出においては、例えば上記数式1を用いる。
3−2 効果
上記実施の形態においては、薬剤の設定注入量を予め記憶した補正誤差データにより補正することにより、薬剤注入動作を完了した後モータ14を逆回転させる間に生じる薬剤の注入量の誤差を防ぐことができる。よって、より精度の高い薬剤注入を実現できる。
3−3 変形例
上記実施の形態3においては、薬剤の目標注入量と注入量補正誤差との関係に応じて薬剤の設定注入量を補正したが、これに限定されない。
4 その他実施の形態
上記実施の形態に係る薬剤注入装置100においては、プランジャ13によって押圧されるゴム部材であるガスケット11をシリンジ9内に設けているが、これに限定されず、シリンジ内に薬剤を密閉し得る材料で且つ押圧により変形可能な弾性部材であればよい。
2 シリンジ装着部
3 表示部
4 電源ボタン
5 薬剤注入ボタン
6 注入量初期設定ボタン
7 設定ボタン
8 シリンジカバー
9 シリンジ
10 注射針装着部
11 ガスケット
12 薬剤
13 プランジャ
13a 送りねじ
14 プランジャ駆動用モータ
15 エンコーダ
16 電流検出センサ
17 制御部
18 メモリ
19 シリンジ検出スイッチ
20 モータドライブ回路
21 サウンダ
22 電源
23 注射針
24 温度センサ
171 中央演算部
173 プランジャ移動距離検知部
175 温度検知部
Claims (15)
- 所定の設定注入量の薬剤を注入する薬剤注入装置であって、
先端側に注射針を装着する注射針装着部、後端側に弾性部材を有し、前記薬剤を内包するシリンジを装着するシリンジ装着部と、
前記シリンジ装着部に装着され前記シリンジ内の弾性部材を前記注射針装着部側に押圧するプランジャと、
前記プランジャを駆動するモータと、
前記モータのモータ回転量を検出するエンコーダと、
前記エンコーダに接続され、前記モータの駆動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記エンコーダにより検出された、前記プランジャによる前記弾性部材の変形量に相当する第1のモータ回転量を取得し、
前記第1のモータ回転量に応じて、前記薬剤の注入時の前記モータの回転を制御する、
薬剤注入装置。 - 前記制御部は、前記設定注入量に対応するモータ回転量に前記第1のモータ回転量を加えたモータ回転量となるように、前記薬剤の注入時の前記モータの回転を制御する、
請求項1に記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部は、前記設定注入量に対応するモータ回転量に前記第1のモータ回転量を加えたモータ回転量を前記エンコーダにより検出したとき、前記モータを逆回転させる、
請求項2に記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部に接続され、前記モータを駆動する電流を検出する電流検出センサを更に備え、
前記制御部は、前記電流の所定値に対応する前記モータの回転量を前記第1のモータ回転量として取得する、
請求項1から3のいずれかに記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部は、
前記注射針を前記注射針装着部に装着しない状態で前記エンコーダにより前記モータ回転量を検出して前記第1のモータ回転量を取得する第1の動作モードと、
前記第1の動作モードの実行後、前記注射針を前記注射針装着部に装着した状態で前記エンコーダにより前記モータ回転量を検出して第2のモータ回転量を取得しながら、前記薬剤の注入を行う第2の動作モードと、
を実行し、
前記第2の動作モードにおいて、前記第1のモータ回転量と前記第2のモータ回転量との差が前記設定注入量に対応する第3のモータ回転量以上になったとき、前記薬剤の注入を停止する、
請求項1から4のいずれかに記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部に接続され、前記モータを駆動する電流を検出する電流検出センサを更に備え、
前記制御部は、
前記第2の動作モードにおいて、前記電流検出センサにより検出された前記電流の所定値における前記第1のモータ回転量と前記第2のモータ回転量との差が前記第3のモータ回転量以上になったとき、前記薬剤の注入を停止する、
請求項5に記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部に接続され、前記第1の動作モードを起動させる第1のモード起動スイッチを更に備える、
請求項5または6に記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部に接続され、前記第2の動作モードを起動させる第2のモード起動スイッチを更に備える、
請求項5から7のいずれかに記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部は、前記第1の動作モードを複数回繰り返したのち、前記第2の動作モードを実行する、
請求項5から8のいずれかに記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部は、新たに前記シリンジが装着されたときのみ前記第1の動作モードを実行する、
請求項5から9のいずれかに記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部は、前記モータを逆回転させることにより生じる前記薬剤の注入量の誤差に基づき、前記設定注入量を補正する、
請求項3から10のいずれかに記載の薬剤注入装置。 - 前記薬剤の注入量の誤差は、前記設定注入量との関係に基づいて取得される、
請求項11に記載の薬剤注入装置。 - 前記薬剤の注入量の誤差は、前記モータが逆回転させる前の前記モータを駆動する電流値との関係に基づいて取得される、
請求項11に記載の薬剤注入装置。 - 前記制御部は、
前記シリンジ装着部に装着されたシリンジの周囲温度を検知し、
検知した前記シリンジの周囲温度に応じて前記第1の動作モードを実行する、
請求項5から13のいずれかに記載の薬剤注入装置。 - 所定の設定注入量の薬剤を注入する薬剤注入装置であって、
先端側に注射針を装着する注射針装着部、後端側に弾性部材を有し、前記薬剤を内包するシリンジを装着するシリンジ装着部と、
前記シリンジ装着部に装着された前記シリンジ内の弾性部材を前記注射針装着部側に押圧するプランジャと、
前記プランジャを駆動するモータと、
前記モータの回転量を検出するエンコーダと、
前記モータを駆動する電流を検出する電流検出センサと、
前記電流検出センサおよび前記エンコーダに接続され、前記モータの駆動を制御する制御部と、
前記制御部に接続されたメモリと、
を備え、
前記制御部は、
前記注射針を前記注射針装着部に装着しない状態で前記エンコーダにより前記モータ回転量を検出することにより第1のモータ回転量を取得し、前記メモリに記憶する第1の動作モードと、
前記第1の動作モードの実行後、前記注射針を前記注射針装着部に装着した状態で前記エンコーダにより前記モータ回転量を検出することにより第2のモータ回転量を取得しながら、前記薬剤の注入を行う第2の動作モードと、
を実行し、
前記第2の動作モードにおいて前記モータを駆動する電流が所定値に達すると、そのときのモータの回転数を前記第2のモータ回転量として取得し、
前記メモリより前記所定値の電流に対する前記第1のモータ回転量を取得し、
取得された前記第1のモータ回転量と前記第2のモータ回転量との差が前記設定注入量に対応する第3のモータ回転量以上になったとき、前記薬剤の注入を停止する、
薬剤注入装置。
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