JPWO2011121788A1 - Navigation device, information display device, navigation method, navigation program, and recording medium - Google Patents
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Abstract
ナビゲーション装置(100)の生成部(104)が、現在位置情報取得部(101)によって取得された現在位置に関する情報と、ルート情報取得部(102)によって取得されたルート情報と、記憶部(103)に記憶されたノード情報、リンク情報と、に基づいて、ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるような上空ルート案内表示画像を生成し、表示部(106)が、映像取得部(105)によって取得された移動体(自車)のルート上の前方映像上に、生成された上空ルート案内表示画像を重ねて表示したり、フロントウインドウに投影したりする。The generation unit (104) of the navigation device (100) includes information on the current position acquired by the current position information acquisition unit (101), route information acquired by the route information acquisition unit (102), and a storage unit (103 ) Based on the node information and link information stored in (), a band-like route display image continuous along the route, which is displayed at a predetermined height from the road surface is generated. The display unit (106) superimposes the generated sky route guidance display image on the front image on the route of the moving body (own vehicle) acquired by the video acquisition unit (105), or displays the front window. Or project to.
Description
この発明は、目的地までのルートを表示するナビゲーション装置、情報表示装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述したナビゲーション装置、情報表示装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムおよび記録媒体に限られない。 The present invention relates to a navigation device, an information display device, a navigation method, a navigation program, and a recording medium that display a route to a destination. However, the use of the present invention is not limited to the above-described navigation device, information display device, navigation method, navigation program, and recording medium.
従来、ナビゲーション装置などにおいて、実写映像を用いて案内表示をおこなう技術が存在する(たとえば、下記特許文献1参照)。また、矢印などの案内情報を運転の妨げにならないように実風景に重ねて表示する技術が存在する(たとえば、下記特許文献2参照)。このように、実写映像(実風景)に重ねて案内表示をすることによって、運転者により確実に案内情報を伝えることができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique for performing guidance display using a live-action image in a navigation device or the like (see, for example, Patent Document 1 below). In addition, there is a technique for displaying guidance information such as an arrow on an actual scene so as not to hinder driving (see, for example, Patent Document 2 below). As described above, the guidance information is displayed on the photographed image (actual scenery) so that the driver can reliably convey the guidance information.
しかしながら、上述した従来技術(特許文献1)では、案内表示を連続的に道路の路面に重ねて表示するため、前方車両や建物などの障害物がある場合に、当該障害物と案内表示が重なってしまい、ルート案内がかえってわかりづらくなるという問題点があった。また、特に、フロントウインドウに対して、案内表示を投影する場合には前方車両など運転者が確認すべき情報が見えなく(または見えづらく)なり、安全運転を阻害する場合があるという問題点があった。 However, in the above-described prior art (Patent Document 1), since the guidance display is continuously displayed on the road surface, when there is an obstacle such as a preceding vehicle or a building, the obstacle display overlaps with the guidance display. As a result, there was a problem that the route guidance was rather difficult to understand. In particular, when a guidance display is projected on the front window, information to be confirmed by the driver, such as the vehicle ahead, becomes invisible (or difficult to see), which may hinder safe driving. there were.
また、上述した従来技術(特許文献2)では、矢印のみによる案内表示であり、路面から離れた位置に矢印を実風景に重ねて表示するため、実際にどこの交差点を指し示しているのか、すなわちどこの交差点において直進・右折・左折をすればよいのか、運転者にはわかりづらいという問題点があった。 In the above-described prior art (Patent Document 2), only the arrow is used for guidance display, and the arrow is superimposed on the actual scene at a position away from the road surface. There was a problem that it was difficult for the driver to know at which intersection to make a straight, right or left turn.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得手段と、道路に関する道路情報を記憶する記憶手段と、前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、前記道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、前記ルートに対応する道路を含む映像を撮影する撮像手段から当該映像を取得する映像取得手段と、表示画面を制御して、前記映像取得手段によって取得された映像上に、前記生成手段によって生成された上空ルート案内表示画像を重ねて表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the navigation device according to the first aspect of the present invention acquires current position information acquisition means for acquiring information related to the current position of the mobile body and route information to the destination. Based on route information acquisition means, storage means for storing road information on roads, information on the current position, the route information, and road information, a continuous route display image along the route And a generation unit that generates a route display image (hereinafter referred to as “aerial route guidance display image”) displayed at a predetermined height from the road surface, and an imaging unit that captures an image including a road corresponding to the route. A video acquisition means for acquiring video, and a display screen to control the sky generated by the generation means on the video acquired by the video acquisition means; Display means for displaying superimposed over preparative guidance display image, characterized by comprising a.
また、請求項3の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得手段と、道路に関する道路情報と、を記憶する記憶手段と、前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、前記道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、前記生成手段によって生成された上空ルート案内表示画像を対応する前記移動体のウインドウに投影する投影手段と、を備えたことを特徴とする。 In addition, the navigation device according to the invention of claim 3 includes a current position information acquisition unit that acquires information about a current position of a moving body, a route information acquisition unit that acquires route information to a destination, road information about a road, Is a band-shaped route display image continuous along the route based on the information on the current position, the route information, and the road information, and has a predetermined height from the road surface. Generating means for generating a route display image (hereinafter referred to as “upper route guidance display image”) displayed on the screen, and projecting means for projecting the upper route guidance display image generated by the generation means onto the corresponding window of the moving body And.
また、請求項10の発明にかかる情報表示装置は、自装置の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得手段と、道路に関する道路情報と、を記憶する記憶手段と、前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、前記道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、前記ルートに対応する道路を含む映像を撮影する撮像手段から当該映像を取得する映像取得手段と、表示画面を制御して、前記映像取得手段によって取得された映像上に、前記生成手段によって生成された上空ルート案内表示画像を重ねて表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする。 The information display apparatus according to the invention of claim 10 is a current position information acquisition means for acquiring information relating to the current position of the own apparatus, a route information acquisition means for acquiring route information to the destination, and road information relating to the road. Based on the information on the current position, the route information, and the road information, a band-like route display image that is continuous along the route and has a predetermined height from the road surface. A generating means for generating a route display image (hereinafter referred to as “aerial route guidance display image”), and a video acquisition means for acquiring the video from an imaging means for capturing a video including a road corresponding to the route; A table for controlling the display screen and displaying the sky route guidance display image generated by the generating unit on the video acquired by the video acquiring unit. Characterized by comprising a means.
また、請求項12の発明にかかるナビゲーション方法は、ナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得工程と、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得工程と、前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、あらかじめ記憶された道路に関する道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成工程と、前記ルートに対応する道路を含む映像を撮影する撮像手段から当該映像を取得する前方映像取得工程と、前記映像取得工程によって取得された映像上に、前記生成工程によって生成された上空ルート案内表示画像を重ねて表示する表示処理工程と、を含んだことを特徴とする。 A navigation method according to a twelfth aspect of the present invention is a navigation method in a navigation device, wherein a current position information acquisition step for acquiring information relating to a current position of a mobile body, and route information for acquiring route information to a destination. Based on the acquisition step, the information on the current position, the route information, and the road information on the road stored in advance, it is a belt-like route display image continuous along the route and has a predetermined height from the road surface. A generating step of generating a route display image (hereinafter referred to as “aerial route guidance display image”), and a forward image acquiring step of acquiring the image from an imaging unit that captures an image including a road corresponding to the route And the sky route guidance generated by the generating step on the video acquired by the video acquiring step. Characterized in that it includes a display processing step of displaying superimposed shows image.
また、請求項13の発明にかかるナビゲーション方法は、ナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得工程と、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得工程と、前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、あらかじめ記憶された道路に関する道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成工程と、前記生成工程によって生成された上空ルート案内表示画像を対応する前記移動体のウインドウに投影する投影工程と、を含んだことを特徴とする。 A navigation method according to a thirteenth aspect of the present invention is a navigation method in a navigation device, wherein a current position information acquisition step for acquiring information relating to a current position of a mobile body, and route information for acquiring route information to a destination. Based on the acquisition step, the information on the current position, the route information, and the road information on the road stored in advance, it is a belt-like route display image continuous along the route and has a predetermined height from the road surface. A generation process for generating a route display image (hereinafter referred to as “over-the-air route guidance display image”) to be displayed, and a projection for projecting the over-the-air route guidance display image generated in the generation step onto the corresponding window of the moving object And a process.
また、請求項14の発明にかかるナビゲーションプログラムは、請求項12または13に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 A navigation program according to the invention of claim 14 causes a computer to execute the navigation method according to claim 12 or 13.
また、請求項15の発明にかかる記録媒体は、請求項14に記載のナビゲーションプログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。 A recording medium according to a fifteenth aspect of the present invention is readable by a computer that records the navigation program according to the fourteenth aspect.
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、情報表示装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a navigation device, an information display device, a navigation method, a navigation program, and a recording medium according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.
(実施の形態1)
実施の形態1にかかるナビゲーション装置100の機能的構成について説明する。図1は、実施の形態1にかかるナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。図1において、実施の形態1にかかるナビゲーション装置100は、現在位置情報取得部101、ルート情報取得部102、記憶部103、生成部104、映像取得部105、表示部106によって構成される。(Embodiment 1)
A functional configuration of the
現在位置情報取得部101は、自車の現在位置に関する情報を取得する。自車の現在位置に関する情報には、緯度経度情報のほか、自車の速度、走行方向などの情報を含んでいてもよい。自車の現在位置に関する情報は、たとえば後述するGPSユニット617や各種センサ618によって取得することができる。
The current position
ルート情報取得部102は、設定された目的地までのルート情報を取得する。ルート情報は、あらかじめ登録されていてもよく、通信手段によって受信することによって取得してもよく、操作者(運転車または同乗者)の入力によって取得するようにしてもよい。その際、操作者からは目的地に関する情報のみが入力され、自車の現在位置と入力された目的地とに基づいてルートを探索し、決定されたルートをルート情報として取得するようにしてもよい。
The route
記憶部103は、いわゆる道路情報(地図情報)、具体的には、たとえば道路の形状を含むリンク情報と、交差点を示すノード情報と、を記憶する。地図情報には、さらに信号機、標識情報や建物の情報(たとえば建物の形状や高さ)などを含んでいてもよい。リンク情報には、道路の幅情報や傾斜などに関する情報を含んでいてもよい。記憶部103はナビゲーション装置100に備えられていてもよく、また、通信によりアクセス可能な外部のサーバが記憶部103の機能を実現してもよい。
The
生成部104は、現在位置情報取得部101によって取得された現在位置に関する情報と、ルート情報取得部102によって取得されたルート情報と、記憶部103に記憶されたリンク情報のみと、またはノード情報およびリンク情報と、に基づいて、ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるような上空ルート案内表示画像を生成する。上空ルート案内表示画像の具体的な生成方法については後述する。
The
映像取得部105は、移動体(自車)のルート上の映像(特には前方映像。ただし前方映像には限らない)を撮影する撮像部110から当該映像を取得する。撮像部110は、ナビゲーション装置100が備えていてもよい。表示部106は、表示画面を制御して、映像取得部105によって取得された映像上に、生成部104によって生成された上空ルート案内表示画像を重ねて表示する。
The
つぎに、ナビゲーション装置100によるナビゲーション処理の手順について説明する。図2は、ナビゲーション装置によるナビゲーション処理の手順を示すフローチャートである。図2のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置100は、まず、現在位置情報取得部101によって、自車の現在位置に関する情報を取得する(ステップS201)とともに、ルート情報取得部102によって、目的地までのルート情報を取得する(ステップS202)。
Next, a procedure of navigation processing by the
そして、ナビゲーション装置100は、記憶部103に記憶されている道路情報(ノード情報・リンク情報)を取得する(ステップS203)。つぎに、ナビゲーション装置100は、現在位置情報とルート情報とリンク情報とに基づいて(現在地の前方近傍にノード(交差点)がない場合)、または、現在位置情報とルート情報と、ノード情報・リンク情報とに基づいて(現在地の前方近傍にノード(交差点)がある場合)、上空ルート案内表示画像を生成する(ステップS204)。
And the
さらに、ナビゲーション装置100は、自車の進行方向の前方映像を取得する(ステップS205)。そして、ナビゲーション装置100は、生成された上空ルート案内表示画像を前方映像に重ねて表示する(ステップS206)。
Furthermore, the
つぎに、ナビゲーション装置100は、自車の走行によって現在位置が変更になるのを待って(ステップS207:No)、現在位置が変更になった場合(ステップS207:Yes)は、目的地に到着したか否か判断する(ステップS208)。ここで、未だ目的地に到着していない場合(ステップS208:No)は、ステップS201へ戻って、ステップS201〜S207の各ステップの処理を繰り返しおこなう。ステップS208において、目的地に到着した場合(ステップS208:Yes)は、一連の処理を終了する。
Next, the
これによって、自車が目的地に到着するまで、上空ルート案内表示画像が前方映像に重ねて表示され続ける。操作者は、走行しながら、表示画面に前方映像とともに表示された上空ルート案内表示画像を見ることで、目的地までのルートを認識することができる。 As a result, the sky route guidance display image continues to be displayed superimposed on the front video until the host vehicle reaches the destination. The operator can recognize the route to the destination by looking at the sky route guidance display image displayed together with the front image on the display screen while traveling.
なお、ナビゲーション装置100は、各構成部が一体となって1つの装置として構成されていてもよいし、各構成部を単独の装置とし、複数の装置によってナビゲーション装置100の機能を実現してもよい。
Note that the
(実施の形態2)
つぎに、実施の形態2にかかるナビゲーション装置300の機能的構成について説明する。図3は、実施の形態2にかかるナビゲーション装置の機能的構成を示すブロック図である。図3において、実施の形態2にかかるナビゲーション装置300は、現在位置情報取得部301、ルート情報取得部302、記憶部303、生成部304、投影部305によって構成される。(Embodiment 2)
Next, a functional configuration of the
ここで、現在位置情報取得部301、ルート情報取得部302、記憶部303は、実施の形態1における現在位置情報取得部101、ルート情報取得部102、記憶部103と同一の構成であるので、その説明は省略する。
Here, the current position
生成部304は、現在位置情報取得部301によって取得された現在位置に関する情報と、ルート情報取得部302によって取得されたルート情報と、記憶部303に記憶された道路情報(すなわちリンク情報のみと、またはノード情報およびリンク情報)と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるような上空ルート案内表示画像を生成する。なお、生成部304は、実施の形態1の生成部104とは、上空ルート案内表示画像の具体的な生成方法が異なる。上空ルート案内表示画像の具体的な生成方法については後述する。
The
実施の形態2にかかるナビゲーション装置300と、実施の形態1にかかるナビゲーション装置100との相違点は、実施の形態1にかかるナビゲーション装置100が、映像取得部105および表示部106を備えているのに対し、実施の形態2にかかるナビゲーション装置300は、映像取得部105、表示部106を備えておらず、その代わりに、投影部305を備えている点である。
The difference between the
投影部305は、生成部304によって生成された上空ルート案内表示画像を対応する自車のウインドウに投影する。すなわち、車内からルートに対応する道路が見えるウインドウ(通常はフロントウインドウ)に投影する。これによって、ウインドウから見える実風景に上空ルート案内表示画像が重なって見えるようになる。
The
つぎに、ナビゲーション装置300によるナビゲーション処理の手順について説明する。図4は、ナビゲーション装置によるナビゲーション処理の手順を示すフローチャートである。図4のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置300は、まず、現在位置情報取得部301によって、自車の現在位置に関する情報を取得する(ステップS401)とともに、ルート情報取得部302によって、目的地までのルート情報を取得する(ステップS402)。さらに、ナビゲーション装置300は、記憶部303に記憶されている道路情報(ノード情報・リンク情報)を取得する(ステップS403)。
Next, a procedure of navigation processing by the
そして、ナビゲーション装置300は、現在位置情報と道路情報(ルート情報とリンク情報)とに基づいて(現在地の前方近傍にノード(交差点)がない場合)、または、現在位置情報とルート情報と、ノード情報・リンク情報とに基づいて(現在地の前方近傍にノード(交差点)がある場合)、上空ルート案内表示画像を生成し(ステップS404)。そして、生成された上空ルート案内表示画像を自車のウインドウに投影する(ステップS405)。
And the
つぎに、ナビゲーション装置300は、自車の走行によって現在位置が変更になるのを待って(ステップS406:No)、現在位置が変更になった場合(ステップS406:Yes)は、目的地に到着したか否か判断する(ステップS407)。ここで、未だ目的地に到着していない場合(ステップS407:No)は、ステップS401へ戻って、ステップS401〜S406の各ステップの処理を繰り返しおこなう。ステップS407において、目的地に到着した場合(ステップS407:Yes)は、一連の処理を終了する。
Next, the
これによって、自車が目的地に到着するまで、上空ルート案内表示画像が自車のフロントウインドウに投影され続ける。操作者は、走行しながら、フロントウインドウを通して前方の実風景を見るとともに投影された上空ルート案内表示画像を見ることで、目的地までのルートを認識することができる。 Thus, the sky route guidance display image continues to be projected on the front window of the own vehicle until the own vehicle arrives at the destination. While traveling, the operator can recognize the route to the destination by viewing the actual scenery ahead through the front window and viewing the projected route guidance display image.
なお、ナビゲーション装置300は、各構成部が一体となって1つの装置として構成されていてもよいし、各構成部を単独の装置とし、複数の装置によってナビゲーション装置300の機能を実現してもよい。
Note that the
(実施の形態3)
実施の形態3にかかる情報表示装置500の機能的構成について説明する。実施の形態1および2では、たとえば自動車などの移動体に搭載されるナビゲーション装置であったのに対し、実施の形態3では、移動体に搭載されるものに限定されない。(Embodiment 3)
A functional configuration of the
図5は、実施の形態3にかかる情報表示装置の機能的構成を示すブロック図である。図5において、実施の形態3にかかる情報表示装置500は、現在位置情報取得部501、ルート情報取得部502、記憶部503、生成部504、前方映像取得部505、表示部506、撮像部510によって構成される。
FIG. 5 is a block diagram of a functional configuration of the information display apparatus according to the third embodiment. In FIG. 5, the
現在位置情報取得部501は、自装置の現在位置に関する情報を取得する。自装置の現在位置に関する情報には、緯度経度情報のほか、自装置(特に表示画面)が向いている方向、自装置の地上からの高さ、自装置(を携帯している操作者)の移動速度などの情報を含んでいてもよい。自装置の現在位置に関する情報は、たとえば後述するGPSユニット617や各種センサ618によって取得することができる。
The current position
ルート情報取得部502は、設定された目的地までのルート情報を取得する。ルート情報は、あらかじめ登録されていてもよく、通信手段によって受信することによって取得してもよく、自装置の操作者の入力によって取得するようにしてもよい。その際、操作者からは目的地に関する情報のみが入力され、自装置の現在位置と入力された目的地とに基づいてルートを探索し、決定されたルートをルート情報として取得するようにしてもよい。
The route
記憶部503は、いわゆる道路情報(地図情報)、具体的には、たとえば道路の形状および幅情報を含むリンク情報と、交差点を示すノード情報と、を記憶する。地図情報には、さらに信号機、標識情報や建物の情報(たとえば建物の形状や高さ)などを含んでいてもよい。リンク情報には、道路の傾斜などに関する情報を含んでいてもよい。記憶部503は情報表示装置500に備えられていてもよく、また、通信によりアクセス可能な外部のサーバが記憶部503の機能を実現してもよい。
The
生成部504は、現在位置情報取得部501によって取得された現在位置に関する情報と、ルート情報取得部502によって取得されたルート情報と、記憶部503に記憶された道路情報(リンク情報のみと、またはノード情報およびリンク情報)と、に基づいて、ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるような上空ルート案内表示画像を生成する。上空ルート案内表示画像の具体的な生成方法については後述する。
The
映像取得部505は、自装置のルート上の映像(特に前方画像。ただし前方画像には限らない)を撮影する撮像部510から当該映像を取得する。撮像部510は、情報表示装置500が備えている構成としたが、情報表示装置500と有線または無線によって接続され、撮影された映像を情報表示装置500が取得できればよい。表示部506は、表示画面を制御して、映像取得部505によって取得された映像上に、生成部504によって生成された上空ルート案内表示画像を重ねて表示する。
The
なお、情報表示装置500は、各構成部が一体となって1つの装置として構成されていてもよいし、各構成部を単独の装置とし、複数の装置によって情報表示装置500の機能を実現してもよい。
Note that the
情報表示装置500による情報表示処理の手順は、図2に示した、実施の形態1にかかるナビゲーション装置によるナビゲーション処理の手順と同様であるので、その説明は省略する。情報表示装置500は、たとえば携帯型情報端末装置(より具体的には、たとえば携帯電話機、PDA、モバイルパソコンなど)であってもよい。また、情報表示装置500を、移動体に搭載することによって実施の形態1にかかるナビゲーション装置100とすることもできる。
The procedure of the information display process by the
つぎに、上述した実施の形態1にかかるナビゲーション装置100、実施の形態2にかかるナビゲーション装置300、実施の形態3にかかる情報表示装置500の実施例について説明する。以下の実施例では、実施の形態1にかかるナビゲーション装置100の例、実施の形態2にかかるナビゲーション装置300の例、実施の形態3にかかる情報表示装置500を車両に搭載されたナビゲーション装置に適用した例について説明する。
Next, examples of the
(ナビゲーション装置のハードウェア構成)
図6は、ナビゲーション装置100、ナビゲーション装置300および情報表示装置500(以下単に「ナビゲーション装置」とする)のハードウェア構成を示すブロック図である。(Hardware configuration of navigation device)
FIG. 6 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the
図6において、ナビゲーション装置は、CPU601、ROM602、RAM(メモリ)603、磁気ディスクドライブ604、磁気ディスク605、光ディスクドライブ606、光ディスク607、音声I/F(インターフェース)608、マイク609、スピーカ610、入力デバイス611、映像I/F612、カメラ613、ディスプレイ614、プロジェクタ615、通信I/F616、GPSユニット617、各種センサ618を備えている。また、各構成部601〜618はバス620によってそれぞれ接続されている。
In FIG. 6, a navigation device includes a
CPU601は、ナビゲーション装置の全体の制御を司る。ROM602は、ブートプログラム、通信プログラム、データ表示プログラム、データ解析プログラムなどの各種プログラムを記録している。RAM603は、CPU601のワークエリアとして使用される。
The
磁気ディスクドライブ604は、CPU601の制御に従って磁気ディスク605に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。磁気ディスク605は、磁気ディスクドライブ604の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク605としては、たとえば、HD(ハードディスク)やFD(フレキシブルディスク)を用いることができる。
The
光ディスクドライブ606は、CPU601の制御に従って光ディスク607に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。光ディスク607は、光ディスクドライブ606の制御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体であり、たとえば、ブルーレイディスク、DVD、CDなどを含む。光ディスク607は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク607のほか、MO、メモリカードなどであってもよい。
The
磁気ディスク605または光ディスク607に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物(フィーチャ)を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ614の表示画面において2次元または3次元に描画される。ナビゲーション装置が経路誘導中の場合は、地図データと後述するGPSユニット617によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。
An example of information recorded on the
音声I/F608は、音声入力用のマイク609および音声出力用のスピーカ610に接続される。マイク609に受音された音声は、音声I/F608内でA/D変換される。また、スピーカ610からは音声が出力される。なお、マイク609から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク605あるいは光ディスク607に記録可能である。
The audio I /
入力デバイス611は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバイス611は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、データの入出力をおこなうことができる。
Examples of the
映像I/F612は、映像入力用のカメラ613、映像出力用のディスプレイ614および映像出力用のプロジェクタ615と接続される。映像I/F612は、具体的には、たとえば、ディスプレイ614およびプロジェクタ615全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するVRAM(Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ614、プロジェクタ615を表示制御する制御ICなどによって構成される。
The video I /
カメラ613は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。カメラ613で撮像された画像は、画像データとして磁気ディスク605あるいは光ディスク607に記録可能である。
The
ディスプレイ614には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ614は、たとえば、CRT、TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ614によって、実施の形態1の表示部106、実施の形態3の表示部506が制御する表示画面の機能を実現することができる。
The
プロジェクタ615には、ディスプレイ614と同様に、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。プロジェクタ614は、たとえばCRTや液晶をもちいて、フロントウインドウに各種データを投影する。プロジェクタ614は、たとえば、車内の天井や座席上部などに設置する。プロジェクタ615によって、実施の形態2の投影部305の機能を実現することができる。
Similar to the
通信I/F616は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置とCPU601とのインターフェースとして機能する。通信I/F616は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とCPU601とのインターフェースとしても機能する。通信網には、LAN、WAN、公衆回線網や携帯電話網などがある。
The communication I /
GPSユニット617は、GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在地点(ナビゲーション装置の現在地点)を示す情報を算出する。GPSユニット617の出力情報は、後述する各種センサの出力値とともに、CPU601による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の1点を特定する情報である。
The
各種センサ618は、たとえば、ジャイロセンサや加速度センサ、車速センサなどであり、車両の移動状態を検出する。各種センサ618からの出力信号は、CPU601による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。
The
また、実施の形態1にかかるナビゲーション装置100の構成のうち、現在位置情報取得部101は、GPSユニット617、各種センサ618、CPU601(ROM602、RAM603、磁気ディスク605、光ディスク607などに記憶されたプログラムをCPU601が実行すること)によって、ルート情報取得部102および記憶部103はCPU601、磁気ディスクドライブ604および磁気ディスク605、または、光ディスクドライブ606および光ディスク607によって、生成部104は、CPU601によって、映像取得部105は、CPU601、映像I/F612、カメラ613、または、通信I/F616によって、表示部106は、CPU601、映像I/F612、ディスプレイ614によって、撮像部110は、カメラ613および通信I/F616によって、それぞれの機能を実現する。
In the configuration of the
また、実施の形態2にかかるナビゲーション装置300の構成のうち、現在位置情報取得部301は、GPSユニット617、各種センサ618、CPU601(ROM602、RAM603、磁気ディスク605、光ディスク607などに記憶されたプログラムをCPU601が実行すること)によって、ルート情報取得部302および記憶部303はCPU601、磁気ディスクドライブ604および磁気ディスク605、または、光ディスクドライブ606および光ディスク607によって、生成部304は、CPU601によって、投影部305は、CPU601、映像I/F612、プロジェクタ615によって、それぞれの機能を実現する。
In the configuration of the
また、実施の形態3にかかる情報表示装置500の構成のうち、現在位置情報取得部501は、GPSユニット617、各種センサ618、CPU601(ROM602、RAM603、磁気ディスク605、光ディスク607などに記憶されたプログラムをCPU601が実行すること)によって、ルート情報取得部502および記憶部503はCPU601、磁気ディスクドライブ604および磁気ディスク605、または、光ディスクドライブ606および光ディスク607によって、生成部504は、CPU601によって、映像取得部505は、CPU601、映像I/F612、カメラ613、または、通信I/F616によって、表示部506は、CPU601、映像I/F612、ディスプレイ614によって、撮像部510は、カメラ613および通信I/F616によって、それぞれの機能を実現する。
In the configuration of the
つぎに、ナビゲーション装置の生成部(生成部104、304、504)による上空ルート案内表示画像の生成手順について詳細に説明する。図7は、ナビゲーション装置の生成部の機能的構成を示すブロック図である。また、図8は、ナビゲーション装置の生成部の処理の手順を示すフローチャートである。
Next, a procedure for generating the sky route guidance display image by the generation unit (
図7において、生成部は、配置処理部(配置部)701と、移動処理部(移動部)702と、設定処理部(設定部)703と、レンダリング処理部(レンダリング部)704と、調整部705から構成される。図8のフローチャートにおいて、配置処理部701は、リンク情報のみに基づいて、またはノード情報およびリンク情報に基づいて、三次元計算用の空間において平面的な道路に対応する帯状オブジェクトを配置する(ステップS801)。その際、ルート情報に基づいて、ルートに該当するリンク情報だけを抽出し、ルート以外の部分を削除する(ステップS802)。
7, the generation unit includes an arrangement processing unit (arrangement unit) 701, a movement processing unit (movement unit) 702, a setting processing unit (setting unit) 703, a rendering processing unit (rendering unit) 704, and an adjustment unit. 705. In the flowchart of FIG. 8, the
移動処理部702は、配置処理部701によって配置された帯状オブジェクトを、三次元計算用の空間において平面と直交する高さ方向へ所定量(所定の高さ)だけ移動させる(ステップS803)。設定処理部703は、移動処理部702によって移動された帯状オブジェクトに対して、三次元計算用の視点位置、視点方向および視点高さを撮像部の位置、方向および高さ、または操作者(運転者または同乗者)の視点位置、視点方向および視点高さに設定する(ステップS804)。レンダリング処理部704は、設定処理部703によって設定された視点位置、視点方向および視点高さから見た帯状オブジェクトを上空ルート案内表示画像としてレンダリングする(ステップS805)。
The
調整部705は、路面(地上)からの所定量(所定の高さ)を調整可能であり、移動処理部702は、ステップS803において、三次元計算用の空間において調整部705によって調整された高さだけ平面と直交する高さ方向へ移動する。調整部705は、ルート情報(たとえば、道路の傾斜、交差点(ノード)の有無、信号機の有無など)に応じて調整してもよい。また、操作者からの入力によって操作者の所望の高さに調整するようにしてもよい。
The
図9は、十字路の交差点の地図データ(ノード情報、リンク情報)を示す説明図であり、図10−1〜図11−2は、生成部の配置処理部701における配置処理の内容を示す説明図である。図9において、地図データは、交差点を示すノード900と、ノード900に対して4本の道路を示すリンク901〜904で構成されている。リンクには道路の形状や道幅などの情報があり、それらの情報に基づいて三次元計算用の空間に平面的な道路を配置したものを上からの視点で表したのが、図10−1である。
FIG. 9 is an explanatory diagram showing map data (node information, link information) at intersections of crossroads, and FIGS. 10-1 to 11-2 are explanatory diagrams showing the contents of arrangement processing in the
図10−1において、配置処理部701は、図9に示したリンク901を、道路の形状や道幅を考慮して三次元計算用の空間に平面的な道路として配置して、リンク1001とする。同様に、配置処理部701は、図9に示したリンク902〜904を三次元計算用の空間に平面的な道路として配置して、リンク(帯状画像)1002〜1004とする。
In FIG. 10A, the
図10−1から、リンク1001が道幅の広い通りであり、リンク1002がリンク1001と比べて道幅の狭い道路であることがわかる。なお、配置処理部701は、リンクの道幅に関する情報を考慮しないで、全てのリンクを一定の道幅として配置させてもよい。図10−2は、図10−1において三次元計算用の空間に平面的な道路として配置したものを横からの視点(図10−1の下側から上側の視点)で表したものである。この時点では、各リンク1001〜1004の高さ(Z軸方向)は0である。なお、このときの基準となる高さ(すなわち、高さ0)は任意に設定することが可能であり、たとえば、地表面を基準とすることができる。
From FIG. 10A, it can be seen that the
図10−1において、4本のリンク1001〜1004のうち、ルートに該当するリンクだけを抽出したのが、図11−1である。図11−1も、図10−1と同様に、三次元計算用の空間に平面的な道路を配置したものを上からの視点で表している。ルートが図9におけるリンク901からノード900まで到達し、ノード900を右折してリンク902へ至るものであるので、図11−1では、配置処理部701が図10−1におけるリンク1001および1002だけを抽出し、ルート以外のリンク(リンク1003および1004)を削除した状態を示している。
In FIG. 10A, only the link corresponding to the route is extracted from the four
配置処理部701は、ルート以外のリンク(リンク1003および1004)を、最初から配置しないようにしてもよい(すなわち、三次元計算用の空間において、図10−1を省略して、最初から図11−1とするようにしてもよい)。
The
図11−2は、図10−2と同様に、図11−1において三次元計算用の空間に平面的な道路として配置したものを横からの視点(図11−1の下側から上側の視点)で表したものである。この時点でも、リンク1001、1002の高さ(Z軸方向)は0である。
FIG. 11-2 is similar to FIG. 10-2, in which the one arranged as a planar road in the space for three-dimensional calculation in FIG. 11-1 is viewed from the side (from the lower side to the upper side in FIG. 11-1). (Point of view). Even at this time, the height of the
図12−1、図12−2は、生成部の移動処理部702における移動処理の内容を示す説明図である。移動処理部702は、配置処理部701によって配置されたリンク1001および1002を所定の高さ(ここでは地上約20m)だけ、上側(Z軸方向)へ移動させる。これによって、三次元計算用の空間におけるオブジェクト(帯状オブジェクト)の配置は終了する。
12A and 12B are explanatory diagrams illustrating the contents of the movement process in the
図12−1は、図10−1、図11−1と同様に上からの視点で表しているため、図11−1と同様に見える(すなわち、Z軸方向の移動はわからない)。図12−2は、図10−2、図11−2と同様に横からの視点(図12−1の下側から上側の視点)で表したものであり、図11−2と比較すると、リンク1001および1002が、元の高さ(高さ0)よりZ軸方向へ20mだけ高くなっていることがわかる。
Since FIG. 12-1 is expressed from the viewpoint from the top like FIGS. 10-1 and 11-1, it looks the same as FIG. 11-1 (that is, the movement in the Z-axis direction is not known). FIG. 12-2 is a view from the side (view point from the lower side to the upper side of FIG. 12-1) as in FIGS. 10-2 and 11-2. Compared to FIG. It can be seen that the
図13−1、図13−2は、生成部の設定処理部703における設定処理の内容を示す説明図である。設定処理部703は、移動処理部702によって移動された帯状画像に対して、三次元計算用の視点位置および高さを示すカメラ1301を自車に搭載された撮像部の位置および高さ、または運転者または同乗者の視点位置および高さに設定する。
FIGS. 13A and 13B are explanatory diagrams illustrating the contents of the setting process in the
図13−2は、図10−2、図11−2、図12−2と同様に横からの視点(図13−1の下側から上側の視点)で表したものであり、カメラ1301がリンク1001、1002よりもZ軸方向に対して低い位置(たとえば地上約1.5m)であって、リンク1001のほぼ真下にあることがわかる。これは、自車がリンク1001の道路上を走行中であるということを示している。また、カメラ1301が自車の所定の位置(たとえばバックミラーの裏側など)に搭載されているか、あるいは、自車に乗車した運転者または同乗者の視点位置を考慮していることを示している。
FIG. 13-2 shows the viewpoint from the side (the viewpoint from the lower side to the upper side of FIG. 13-1) as in FIGS. 10-2, 11-2, and 12-2. It can be seen that the position is lower than the
図14は、生成部のレンダリング処理部704によってレンダリングされた状態を示す説明図である。図14は、図13−1、図13−2で示したカメラ1301からリンク1001、1002を見た状態をレンダリングした状態を示している。カメラ1301とリンク1001とは、高さが異なるため、リンク1001はカメラ1301からは下から見上げる状態となり、その状態を三次元計算用の空間に示すと、図14に示すように逆台形に近い形状となる。リンク1002も、カメラ1301が下から見上げる分だけ、幅を持った帯状画像となる。これにより、生成部による帯状画像(リンク)の生成(描画)は完了する。
FIG. 14 is an explanatory diagram showing a state rendered by the rendering processing unit 704 of the generation unit. FIG. 14 illustrates a state in which the
図15〜24は、前方映像上に上空ルート案内表示画像を重ねて表示した状態を示す説明図である。図14において生成された帯状画像1001、1002が、前方映像上においてルート案内を示すことになる。ルートに沿って連続する帯状画像1001、1002によって構成されるルート案内は、路面よりも上方に表示されるため、前方映像と重ね合わせた場合であっても、操作者(運転者または同乗者)が、前方映像における前側にある障害物、たとえば前方を走行する自動車などが存在してもその帯状画像によって当該障害物が遮られることはなく、ユーザが前方映像を見誤ることがない。
15-24 is explanatory drawing which shows the state which displayed the sky route guidance display image superimposed on the front image | video. The
図16は、生成部の移動処理部702における移動処理をおこなわなかった場合の帯状画像を前方映像と重ね合わせた状態を示している。図16に示すように、前方映像の路面に重なるように帯状画像が表示される。この場合に、図16に示すように、前方に障害物が存在しない場合は、ルート案内としては有効であると考えられるが、図17や図18に示すように前方に障害物(図17の場合は前方車両および左側の電柱、図18の場合は前方車両)が存在するために、帯状画像と当該障害物とが重なってしまい、かえってルート案内がわかりづらくなる。
FIG. 16 shows a state in which the belt-like image is superimposed on the front image when the movement processing in the
特に、後述する図24に示すフロントウインドウに帯状画像を投影する場合に、運転者が確認すべき前方車両などをフロントガラスに投影された帯状画像が遮ってしまい、安全運転上、支障をきたす可能性もある。そこで、路面に重ねて表示するよりも上空に表示するほうがよい。 In particular, when a belt-like image is projected on the front window shown in FIG. 24, which will be described later, the belt-like image projected on the windshield, such as the front vehicle to be confirmed by the driver, may be obstructed, which may hinder safe driving. There is also sex. Therefore, it is better to display in the sky than to display it superimposed on the road surface.
図19および図20は、生成部の調整部705によって移動処理部702の移動の高さを変えた場合の状態を示している。図19は、Z軸方向への移動を約4mとした場合であり、図20は、Z軸方向への移動を約20mとした場合である。図19では、ルート案内としては見やすいものの、運転者が確認しなければならない信号機や標識を遮ってしまう。そこで、それらの信号機や標識を遮らないように、Z方向の高さを調整する必要がある。なお、交通に関して確認しなければならない信号機や標識等を「交通に関する確認対象物」という。
19 and 20 show a state where the height of movement of the
調整の方法としては、地図情報(ノード、リンク情報、標識情報)に基づいて現在地ごとに変更するようにしてもよく、操作者から当該操作者の所望の高さの入力を受け付け、受け付けられた高さに基づいて変更するようにしてもよい。また、国、地域や自治体等の領域ごとに交通に関する確認対象物の高さの規定が異なる場合、調整部705は、自車の現在地点が存在する領域に応じて上記高さを変更してもよい。
As an adjustment method, it may be changed for each current location based on map information (node, link information, sign information), and an input of a desired height of the operator is accepted from the operator and accepted. You may make it change based on height. In addition, when the regulation of the height of the object to be confirmed regarding traffic differs for each region such as a country, region, or local government, the
また、帯状画像が前方映像を遮らない方法として、図21〜図23に示すように、帯状画像を線のみにて表現し、中を所定の色で塗りつぶすことなく、透過するようにしてもよい(図21)。また、帯状画像を連続的にではなく、断続的に(すなわち縞を構成するように)塗りつぶしてもよい(図22)。さらに、帯状画像の両端部分のみを断続的に塗りつぶし、中を所定の色で塗りつぶすことなく、透過するようにしてもよい(図23)。 Further, as a method for preventing the band-like image from blocking the front image, as shown in FIGS. 21 to 23, the band-like image may be expressed by only lines, and the inside may be transmitted without being filled with a predetermined color. (FIG. 21). Further, the belt-like image may be painted intermittently (that is, so as to form a stripe) instead of continuously (FIG. 22). Furthermore, only the both end portions of the belt-like image may be painted intermittently, and the inside may be transmitted without being painted with a predetermined color (FIG. 23).
このように帯状画像(上空ルート案内表示画像)の一部が透過しているように表示したり、ルートに沿って断続的な帯状のルート表示画像となるように表示したりすることで、前方映像の遮る部分を少なくすることができる。 In this way, a part of the belt-like image (the sky route guidance display image) is displayed so as to be transparent, or displayed so as to be an intermittent belt-like route display image along the route. It is possible to reduce the portion of the image that is blocked.
また、図22または図23の帯状画像において、ルートの進行方向へ移動するようなアニメーションにより構成されるように表示するようにしてもよい。すなわち、塗りつぶす部分を定期的に変更させることによって、滑走路の点滅する誘導灯のように、帯状画像が進行方向へ流れているように見せるようにしてもよい。このように表示することによって、より確実なルート案内をすることができる。特に交差点で左折または右折する際に、このような帯状画像を表示することにより、より確実なルートの誘導をすることが可能となる。 In addition, the belt-like image in FIG. 22 or FIG. 23 may be displayed so as to be constituted by an animation that moves in the traveling direction of the route. In other words, by periodically changing the portion to be painted, the belt-like image may appear to flow in the traveling direction like a blinking guide light on the runway. By displaying in this way, more reliable route guidance can be provided. In particular, when making a left or right turn at an intersection, it is possible to guide the route more reliably by displaying such a band image.
図24は、実施の形態2にかかるナビゲーション装置における上空ルート案内表示画像の表示状態を示したものである。図24において、フロントウインドウ2401には、上空ルート案内表示画像(リンク1001、1002)が表示されている。
FIG. 24 shows a display state of the sky route guidance display image in the navigation device according to the second embodiment. In FIG. 24, a sky route guidance display image (
以上説明したように、本実施例によれば、ルートに沿った連続的なルート案内をおこなうことによって、より確実なルート案内を実現することができるとともに、連続したルート案内を実風景に重ねて表示することによって、前方の障害物を遮ることなく、運転者の前方視野を確保し、安全運転に寄与することができる。 As described above, according to the present embodiment, more reliable route guidance can be realized by performing continuous route guidance along the route, and continuous route guidance can be superimposed on the actual scenery. By displaying, it is possible to ensure the driver's front view without obstructing obstacles ahead and contribute to safe driving.
なお、本実施の形態で説明したナビゲーション方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD−ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The navigation method described in this embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.
100 ナビゲーション装置
101 現在位置情報取得部
102 ルート情報取得部
103 記憶部
104 生成部
105 映像取得部
106 表示部
300 ナビゲーション装置
301 現在位置情報取得部
302 ルート情報取得部
303 記憶部
304 生成部
305 投影部
500 情報表示装置
501 現在位置情報取得部
502 ルート情報取得部
503 記憶部
504 生成部
505 映像取得部
506 表示部
510 撮像部DESCRIPTION OF
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得手段と、道路の道幅に関する情報を含む道路情報を記憶する記憶手段と、前記現在位置に関する情報、前記ルート情報及び前記道路情報に基づいて、前記ルートに沿って連続し、前記ルートに対応した道路の道幅に応じた幅を有する帯状のルート表示画像(以下「ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、前記ルートに対応する道路を含む映像を撮影する撮像手段から当該映像を取得する映像取得手段と、前記映像取得手段によって取得された映像上に、前記生成手段によって生成されたルート案内表示画像を、前記ルートに対応した道路の路面から所定の高さの位置に重ねて表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the navigation device according to the first aspect of the present invention acquires current position information acquisition means for acquiring information related to the current position of the mobile body and route information to the destination. Route information acquisition means, storage means for storing road information including information on the road width of the road, continuous information along the route based on the information on the current position, the route information and the road information, From the generating means for generating a strip-shaped route display image (hereinafter referred to as “route guidance display image”) having a width corresponding to the road width of the corresponding road, and the imaging means for capturing the image including the road corresponding to the route. And a route guidance display image generated by the generating unit on the video acquired by the video acquiring unit, From the road surface corresponding to the serial route display means for displaying superimposed on the position of a predetermined height, characterized by comprising a.
また、請求項2の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得手段と、道路の道幅に関する情報を含む道路情報を記憶する記憶手段と、前記現在位置に関する情報、前記ルート情報及び前記道路情報に基づいて、前記ルートに沿って連続し、前記ルートに対応した道路の道幅に応じた幅を有する帯状のルート表示画像(以下「ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、前記生成手段によって生成されたルート案内表示画像を、前記ルートに対応した道路の路面から所定の高さの位置に対応する前記移動体のウインドウ上の位置に投影する投影手段と、を備えたことを特徴とする。 The navigation device according to the invention of claim 2 is a current position information acquisition means for acquiring information relating to a current position of a mobile body, a route information acquisition means for acquiring route information to a destination, and information relating to a road width. Storage means for storing road information including: a width corresponding to the width of the road corresponding to the route that is continuous along the route based on the information on the current position, the route information, and the road information. A generation unit that generates a belt-shaped route display image (hereinafter referred to as “route guidance display image”), and a route guidance display image generated by the generation unit at a predetermined height from a road surface corresponding to the route. Projecting means for projecting onto a position on the window of the moving body corresponding to the above.
また、請求項3の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、目的地までのルート情報を取得するルート情報取得手段と、道路の道幅に関する情報を含む道路情報を記憶する記憶手段と、前記現在位置に関する情報、前記ルート情報及び前記道路情報に基づいて、前記ルートに沿って連続し、前記ルートに対応した道路の道幅に応じた幅を有する帯状のルート表示画像(以下「ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、前記生成手段によって生成されたルート案内表示画像を対応する前記移動体のウインドウ上に投影して、当該移動体の運転者に、前記ルート案内表示画像を前記ルートに対応した道路の路面から所定の高さの位置に視認させる投影手段と、を備えたことを特徴とする。 The navigation device according to the invention of claim 3 is a current position information acquisition means for acquiring information relating to a current position of a mobile body, a route information acquisition means for acquiring route information to a destination, and information relating to a road width. Storage means for storing road information including: a width corresponding to the width of the road corresponding to the route that is continuous along the route based on the information on the current position, the route information, and the road information. A generation unit that generates a belt-shaped route display image (hereinafter referred to as a “route guidance display image”), and a route guidance display image generated by the generation unit are projected onto a window of the corresponding mobile unit, and the mobile unit Projecting means for allowing the driver of the vehicle to visually recognize the route guidance display image at a predetermined height from the road surface corresponding to the route. And wherein the door.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、目的地までのルートに関するルート情報を取得するルート情報取得手段と、道路の道幅に関する情報を含む道路情報を記憶する記憶手段と、前記現在位置に関する情報、前記ルート情報及び前記道路情報に基づいて、前記ルートに沿って延び、前記ルートに対応して右折または左折する道路の道幅に応じた幅を有する帯状のルート表示画像(以下「ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、前記ルートに対応する道路を含む映像を撮影する撮像手段から当該映像を取得する映像取得手段と、前記映像取得手段によって取得された映像上に、前記生成手段によって生成されたルート案内表示画像を、前記ルートに対応した道路の路面から所定の高さの位置に重ねて表示する表示手段と、を備え、前記ルート案内表示画像は、前記ルートに沿って延びる当該ルート案内表示画像の全体を下から見上げた形状で、且つ前記ルートの延びる方向に対する奥行きをもって表現されていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a navigation device according to claim 1 includes current position information acquisition means for acquiring information related to a current position of a moving body, and route information related to a route to a destination. A route information acquisition means for acquiring, a storage means for storing road information including information relating to the road width of the road, and the route extending along the route based on the information on the current position, the route information and the road information; In response to, a generation means for generating a strip-shaped route display image (hereinafter referred to as “route guidance display image”) having a width corresponding to the width of the road to turn right or left, and video including the road corresponding to the route A video acquisition unit that acquires the video from the imaging unit, and a video that is generated by the generation unit on the video acquired by the video acquisition unit. Display means for displaying the route guidance display image displayed in a predetermined height from the road surface corresponding to the route, and the route guidance display image extends along the route. It is characterized in that the whole guide display image is expressed in a shape looking up from below and having a depth with respect to the extending direction of the route.
また、請求項2の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、目的地までのルートに関するルート情報を取得するルート情報取得手段と、道路の道幅に関する情報を含む道路情報を記憶する記憶手段と、前記現在位置に関する情報、前記ルート情報及び前記道路情報に基づいて、前記ルートに沿って延び、前記ルートに対応して右折または左折する道路の道幅に応じた幅を有する帯状のルート表示画像(以下「ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、前記生成手段によって生成されたルート案内表示画像を、前記ルートに対応した道路の路面から所定の高さの位置に対応する前記移動体のウインドウ上の位置に投影する投影手段と、を備え、前記ルート案内表示画像は、前記ルートに沿って延びる当該ルート案内表示画像の全体を下から見上げた形状で、且つ前記ルートの延びる方向に対する奥行きをもって表現されていることを特徴とする。 A navigation device according to a second aspect of the present invention includes a current position information acquisition unit that acquires information about a current position of a mobile object, a route information acquisition unit that acquires route information about a route to a destination, and a road width. Storage means for storing road information including information on the road, and the road width of the road that extends along the route and turns right or left in accordance with the route based on the information on the current position, the route information, and the road information Generating means for generating a belt-like route display image (hereinafter referred to as “route guidance display image”) having a width corresponding to the route, and the route guidance display image generated by the generation means from the road surface corresponding to the route. Projecting means for projecting onto a position on the window of the movable body corresponding to a position of a predetermined height, and the route guidance display image Is in the form of a whole looked up from the bottom of the route guidance display image extending along the route, characterized in that it is represented with a depth with respect to the direction of and extending the said route.
また、請求項3の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、目的地までのルートに関するルート情報を取得するルート情報取得手段と、道路の道幅に関する情報を含む道路情報を記憶する記憶手段と、前記現在位置に関する情報、前記ルート情報及び前記道路情報に基づいて、前記ルートに沿って延び、前記ルートに対応して右折または左折する道路の道幅に応じた幅を有する帯状のルート表示画像(以下「ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、を備え、前記ルート案内表示画像は、前記ルートに沿って延びる当該ルート案内表示画像の全体を下から見上げた形状で、且つ前記ルートの延びる方向に対する奥行きをもって表現され、前記移動体の運転者に前記道路から所定の高さの位置に視認させることを特徴とする。 A navigation device according to a third aspect of the present invention includes a current position information acquisition unit that acquires information about a current position of a mobile object, a route information acquisition unit that acquires route information about a route to a destination, and a road width. Storage means for storing road information including information on the road, and the road width of the road that extends along the route and turns right or left in accordance with the route based on the information on the current position, the route information, and the road information Generating means for generating a belt-like route display image (hereinafter referred to as a “route guidance display image”) having a width corresponding to the route guidance display image, the route guidance display image being a part of the route guidance display image extending along the route. It is expressed in a shape looking up from the bottom and with a depth with respect to the extending direction of the route, to the driver of the mobile body And characterized in that viewed from the road to the position of a predetermined height.
Claims (15)
目的地までのルート情報を取得するルート情報取得手段と、
道路に関する道路情報を記憶する記憶手段と、
前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、前記道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、
前記ルートに対応する道路を含む映像を撮影する撮像手段から当該映像を取得する映像取得手段と、
表示画面を制御して、前記映像取得手段によって取得された映像上に、前記生成手段によって生成された上空ルート案内表示画像を重ねて表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。Current position information acquisition means for acquiring information on the current position of the moving object;
Route information acquisition means for acquiring route information to the destination;
Storage means for storing road information about the road;
Based on the information on the current position, the route information, and the road information, a route display image (a route display image continuous along the route and displayed at a predetermined height from the road surface) (Hereinafter referred to as “aerial route guidance display image”),
Video acquisition means for acquiring the video from the imaging means for capturing video including the road corresponding to the route;
Display means for controlling the display screen and displaying the sky route guidance display image generated by the generating means on the video acquired by the video acquiring means;
A navigation device characterized by comprising:
前記道路情報に基づいて、三次元計算用の空間において前記ルートに対応する帯状オブジェクトを配置する配置手段と、
前記配置手段によって配置された帯状オブジェクトを、前記三次元計算用の空間において前記平面と直交する高さ方向へ所定距離だけ移動させる移動手段と、
前記移動手段によって移動された帯状オブジェクトに対して、前記三次元計算用の視点位置、視点方向および視点高さを前記撮像手段の位置、方向および高さに設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定された視点位置および高さから見た帯状オブジェクトを上空ルート案内表示画像としてレンダリングするレンダリング手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。The generating means includes
Based on the road information, an arrangement means for arranging a band-like object corresponding to the route in a space for three-dimensional calculation;
Moving means for moving the belt-like object arranged by the arranging means by a predetermined distance in a height direction orthogonal to the plane in the space for three-dimensional calculation;
Setting means for setting the viewpoint position, viewpoint direction and viewpoint height for the three-dimensional calculation to the position, direction and height of the imaging means for the band-like object moved by the moving means;
Rendering means for rendering a band-like object viewed from the viewpoint position and height set by the setting means as a sky route guidance display image;
The navigation device according to claim 1, further comprising:
目的地までのルート情報を取得するルート情報取得手段と、
道路に関する道路情報と、を記憶する記憶手段と、
前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、前記道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された上空ルート案内表示画像を対応する前記移動体のウインドウに投影する投影手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。Current position information acquisition means for acquiring information on the current position of the moving object;
Route information acquisition means for acquiring route information to the destination;
Storage means for storing road information about the road;
Based on the information on the current position, the route information, and the road information, a route display image (a route display image continuous along the route and displayed at a predetermined height from the road surface) (Hereinafter referred to as “aerial route guidance display image”),
Projecting means for projecting the sky route guidance display image generated by the generating means onto the corresponding window of the moving body;
A navigation device characterized by comprising:
前記道路情報に基づいて、三次元計算用の空間において前記ルートに対応する帯状オブジェクトを配置する配置手段と、
前記配置手段によって配置された帯状オブジェクトを、前記三次元計算用の空間において前記平面と直交する高さ方向へ所定距離だけ移動させる移動手段と、
前記移動手段によって移動された帯状オブジェクトに対して、前記三次元計算用の視点位置、視点方向および視点高さを前記移動体の運転者または同乗者の視点位置、方向および高さに設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定された視点位置および高さから見た帯状オブジェクトを上空ルート案内表示画像としてレンダリングするレンダリング手段と、
を備えたことを特徴とする請求項3に記載のナビゲーション装置。The generating means includes
Based on the road information, an arrangement means for arranging a band-like object corresponding to the route in a space for three-dimensional calculation;
Moving means for moving the belt-like object arranged by the arranging means by a predetermined distance in a height direction orthogonal to the plane in the space for three-dimensional calculation;
A setting for setting the viewpoint position, viewpoint direction, and viewpoint height for the three-dimensional calculation to the viewpoint position, direction, and height of the driver or passenger of the moving object for the band-like object moved by the moving means. Means,
Rendering means for rendering a band-like object viewed from the viewpoint position and height set by the setting means as a sky route guidance display image;
The navigation device according to claim 3, further comprising:
前記調整手段は、交通に関する確認対象物よりも前記所定の高さを高く設定することを特徴とする請求項1または3に記載のナビゲーション装置。An adjustment means capable of adjusting a predetermined height from the road surface;
The navigation device according to claim 1, wherein the adjustment unit sets the predetermined height higher than a confirmation object related to traffic.
目的地までのルート情報を取得するルート情報取得手段と、
道路に関する道路情報と、を記憶する記憶手段と、
前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、前記道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成手段と、
前記ルートに対応する道路を含む映像を撮影する撮像手段から当該映像を取得する映像取得手段と、
表示画面を制御して、前記映像取得手段によって取得された映像上に、前記生成手段によって生成された上空ルート案内表示画像を重ねて表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする情報表示装置。Current position information acquisition means for acquiring information related to the current position of the device;
Route information acquisition means for acquiring route information to the destination;
Storage means for storing road information about the road;
Based on the information on the current position, the route information, and the road information, a route display image (a route display image continuous along the route and displayed at a predetermined height from the road surface) (Hereinafter referred to as “aerial route guidance display image”),
Video acquisition means for acquiring the video from the imaging means for capturing video including the road corresponding to the route;
Display means for controlling the display screen and displaying the sky route guidance display image generated by the generating means on the video acquired by the video acquiring means;
An information display device comprising:
前記道路情報に基づいて、三次元計算用の空間において前記ルートに対応する帯状オブジェクトを配置する配置手段と、
前記配置手段によって配置された帯状オブジェクトを、前記三次元計算用の空間において前記平面と直交する高さ方向へ所定距離だけ移動させる移動手段と、
前記移動手段によって移動された帯状オブジェクトに対して、前記三次元計算用の視点位置、視点方向および視点高さを前記撮像手段の位置、方向および高さに設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定された視点位置および高さから見た帯状画像を上空ルート案内表示画像としてレンダリングするレンダリング手段と、
を備えたことを特徴とする請求項10に記載の情報表示装置。The generating means includes
Based on the road information, an arrangement means for arranging a band-like object corresponding to the route in a space for three-dimensional calculation;
Moving means for moving the belt-like object arranged by the arranging means by a predetermined distance in a height direction orthogonal to the plane in the space for three-dimensional calculation;
Setting means for setting the viewpoint position, viewpoint direction and viewpoint height for the three-dimensional calculation to the position, direction and height of the imaging means for the band-like object moved by the moving means;
Rendering means for rendering a band-like image viewed from the viewpoint position and height set by the setting means as a sky route guidance display image;
The information display device according to claim 10, further comprising:
移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得工程と、
目的地までのルート情報を取得するルート情報取得工程と、
前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、あらかじめ記憶された道路に関する道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成工程と、
前記ルートに対応する道路を含む映像を撮影する撮像手段から当該映像を取得する前方映像取得工程と、
前記映像取得工程によって取得された映像上に、前記生成工程によって生成された上空ルート案内表示画像を重ねて表示する表示処理工程と、
を含んだことを特徴とするナビゲーション方法。A navigation method in a navigation device,
A current position information acquisition step for acquiring information on the current position of the moving object;
A route information acquisition process for acquiring route information to the destination;
Based on the information on the current position, the route information, and the road information on the road stored in advance, it is a strip-like route display image continuous along the route and displayed at a predetermined height from the road surface. A generation process for generating a route display image (hereinafter referred to as an “air route guidance display image”);
A front image acquisition step of acquiring the image from an imaging means for capturing an image including a road corresponding to the route;
A display processing step of displaying the route guidance display image generated by the generation step on the video acquired by the video acquisition step,
The navigation method characterized by including.
移動体の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得工程と、
目的地までのルート情報を取得するルート情報取得工程と、
前記現在位置に関する情報と、前記ルート情報と、あらかじめ記憶された道路に関する道路情報と、に基づいて、前記ルートに沿って連続した帯状のルート表示画像であって路面から所定の高さに表示されるルート表示画像(以下「上空ルート案内表示画像」という)を生成する生成工程と、
前記生成工程によって生成された上空ルート案内表示画像を対応する前記移動体のウインドウに投影する投影工程と、
を含んだことを特徴とするナビゲーション方法。A navigation method in a navigation device,
A current position information acquisition step for acquiring information on the current position of the moving object;
A route information acquisition process for acquiring route information to the destination;
Based on the information on the current position, the route information, and the road information on the road stored in advance, it is a strip-like route display image continuous along the route and displayed at a predetermined height from the road surface. A generation process for generating a route display image (hereinafter referred to as an “air route guidance display image”);
Projecting the sky route guidance display image generated by the generating step onto the corresponding window of the moving body,
The navigation method characterized by including.
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