JPWO2008149942A1 - Catering equipment - Google Patents
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Abstract
本発明は、注文された飲食物を複数のお客のテーブルに迅速且つ的確に載置することが可能な配膳装置を提供する。配膳装置は、皿21に設けられたICチップ25に記憶されている複数のお客の情報に基づいて、配膳順序を設定するとともに、走行経路を設定し、料理が盛られた皿21を各テーブル7のお客に提供するようになっている。The present invention provides a serving apparatus capable of quickly and accurately placing ordered foods and drinks on a plurality of customer tables. The serving device sets the serving order based on the information of a plurality of customers stored in the IC chip 25 provided on the plate 21, sets the travel route, and sets the dishes 21 on each table. It is now provided to 7 customers.
Description
本発明は、レストラン等の飲食店において、飲食物をお客に提供する配膳装置に関する。 The present invention relates to a serving apparatus that provides food to customers in restaurants such as restaurants.
一般に、レストランなどの飲食店では、ウェイターやウェイトレスによって、お客から注文を受けた料理や飲み物などの飲食物をお客に提供するようになっている。 In general, restaurants and other restaurants provide food and drinks such as dishes and drinks ordered from customers by waiters and waitresses.
そのため、飲食店におけるお客の入り具合にかかわらず、接客係を常時配置する必要があるとともに、接客係は、お客から注文を受けるとともに、注文された飲食物をお客の元まで運ぶ必要がある。 Therefore, it is necessary to always arrange the customer service regardless of the customer's condition at the restaurant, and the customer service needs to receive the order from the customer and carry the ordered food to the customer.
飲食店の経営者としては、お客のいないときには、人手を減らしたい要望があるが、あまりに人手を減らすと、注文が殺到した際に、忙しさのあまりに、お客に対して十分な対応ができなくなるため、余分に人手を補充しておく必要がある。 As a restaurant manager, when there are no customers, there is a desire to reduce the number of people, but if the number of people is reduced too much, when there is a flood of orders, it will be too busy to respond to customers. Therefore, it is necessary to replenish manpower.
このような問題を解決するために、本願発明者は、接客係の負担を軽減してお客に対する接客サービスを充実させるべく、配膳作業に関してはロボットによって行うこととした配膳システムを開発している(特許文献1参照)。 In order to solve such a problem, the present inventor has developed a catering system that uses a robot for catering work in order to reduce the burden on the customer service and enhance the customer service to the customer ( Patent Document 1).
特許文献1の配膳システムは、注文を受けた飲食物を載せてお客の席まで自走する搬送台車を備え、当該お客に飲食物を受け渡すものである。
しかし、上記配膳システムでは、1つのテーブルに対してのみ対応可能であって、複数のテーブルに対して複数の飲食物を提供するまでには至っていなかった。 However, the above-described catering system can deal with only one table and has not yet provided a plurality of food and drinks for a plurality of tables.
また、上記配膳システムでは、単に、飲食物をお客のテーブルまで配膳するため、その設定を間違えると違うお客に飲食物を提供してしまう場合がある。 Moreover, in the said distribution system, since food / beverage is simply distributed to a customer's table, if the setting is mistaken, food / beverage may be provided to a different customer.
さらに、上記配膳システムでは、飲食物はお客のテーブルの前まで運ぶのみであるため、お客がその飲食物を受け取ってテーブルに載せることとなり、お客に労力を負担させることとなっていた。 Furthermore, in the above-described catering system, since the food and drink are only carried to the front of the customer's table, the customer receives the food and drink and places it on the table, which burdens the customer with labor.
そこで、本発明は上記問題を課題の一例として為されたもので、第1の目的は、注文された飲食物をお客のテーブルに載せることが可能な配膳装置を提供する。また、第2の目的は、注文された飲食物を間違いなくお客に提供可能な配膳装置を提供する。さらに、第3の目的は、複数のお客に対して、複数の飲食物を提供可能な配膳装置を提供することにある。 Therefore, the present invention has been made with the above problem as an example, and a first object is to provide a serving apparatus capable of placing ordered food and drink on a customer's table. In addition, a second object is to provide a serving apparatus that can definitely provide customers with ordered food and drink. Furthermore, the 3rd objective is to provide the layout apparatus which can provide several food and drink with respect to several customers.
以下、本発明について説明する。なお、本発明の理解を容易にするために添付図面の参照番号を括弧書きにて付記するが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。 The present invention will be described below. In addition, in order to make an understanding of this invention easy, the reference number of an accompanying drawing is attached in parenthesis writing, However, This invention is not limited to the form of illustration by it.
本発明の請求項1に係る配膳装置は、お客の情報が入力されるICチップ(25)が設けられた皿(21)と、前記ICチップに前記お客の情報を入力する入力手段(31)と、客席(7)に着座した前記お客の注文を受け付け、前記注文に対応する飲食物が盛り付けられた前記ICチップ付きの皿を前記客席まで搬送しつつ走行して前記お客に提供する配膳車両(10)と、を備えた配膳装置であって、前記配膳車両は、前記客席まで走行させる駆動手段(11等)と、前記皿を載置するトレイ(17)と、前記皿を前記客席のお客に提供する提供手段(15、16等)と、予め走行する際に障害となる障害物の位置情報及び客席の位置情報が記憶されている記憶部(41)と、前記トレイに載置される皿のICチップから前記お客の情報を読み取る読取手段(46)と、前記お客の情報に基づいて複数の前記お客に対する飲食物の配膳順序を設定する配膳順序設定手段(90)と、前記記憶部に記憶された障害物の位置情報、客席の位置情報、及び配膳順序設定手段により設定された前記配膳順序に基づいて、前記飲食物を提供すべき複数の客席への走行経路を設定する走行経路設定手段(43)と、前記走行経路設定手段により設定された走行経路にしたがって走行させるために前記駆動部を制御する制御手段(49)と、を備えていることを特徴とする。 The serving apparatus according to claim 1 of the present invention is a dish (21) provided with an IC chip (25) for inputting customer information, and an input means (31) for inputting the customer information to the IC chip. And a serving vehicle that accepts the order of the customer seated in the passenger seat (7), travels while delivering the dish with the IC chip loaded with food and drink corresponding to the order to the passenger seat, and provides the customer (10), wherein the layout vehicle includes drive means (11, etc.) for traveling to the passenger seat, a tray (17) for placing the dish, and the dish for the passenger seat. Placed on the tray are provision means (15, 16, etc.) to be provided to the customer, a storage unit (41) in which position information of obstacles and position information of passenger seats that are obstacles when traveling in advance are stored. The customer's information from the IC chip on the plate Reading means for reading (46), arrangement order setting means (90) for setting the arrangement order of food and drink for the plurality of customers based on the customer information, position information of obstacles stored in the storage unit, A travel route setting means (43) for setting travel routes to a plurality of passenger seats to be provided with the food and drink based on the position information of the passenger seats and the serving order set by the serving order setting means, and the travel routes Control means (49) for controlling the drive unit to travel according to the travel route set by the setting means.
この発明によれば、配膳装置は、複数のお客から注文され厨房によって盛り付けられた皿がランダムに載置された際に、お客の情報(例えば、注文受付時間など)により配膳順序を設定し、その配膳順序で客席を回るために最適な走行経路を設定し、その走行経路で各客席を回り料理を提供するようになっている。よって、複数の料理を複数のお客に対して、迅速且つ的確に提供することが可能である。 According to this invention, the serving apparatus sets a serving order according to customer information (for example, order reception time) when dishes ordered from a plurality of customers and placed in a kitchen are randomly placed, In order to go around the seats in the serving order, an optimum travel route is set, and the user travels around each seat along the travel route and provides food. Therefore, it is possible to provide a plurality of dishes to a plurality of customers quickly and accurately.
また、本発明の請求項2に係る配膳装置は、請求項1に記載の配膳装置において、前記お客の情報は、前記お客から注文を受け付けた受付時間を含み、前記配膳順序は、前記受付時間の早い順に順位付けされて設定されることを特徴とする。
According to
この発明によれば、配膳装置は、受付時間の早い順に配膳順序が設定されるようになっているので、お客から注文順が異なるなどでクレームを受けることがない。 According to the present invention, since the arrangement order is set in the order from the earliest reception time, the arrangement apparatus does not receive a complaint because the order is different from the customer.
また、本発明の請求項3に係る配膳装置は、請求項1、又は2に記載の配膳装置において、前記トレイは、前記皿の底部に嵌合する切欠を有するととともに、底面にテーパ面が形成されており、前記提供手段は、上下方向に伸縮可能な支軸と、前記トレイに取り付けられるアームと、前記アームを前記支軸に対して上下方向に回動可能に取り付けるアーム取付手段と、を具備し、前記制御手段は、前記お客に皿を提供する際において、前記支軸を上下方向に伸縮制御するとともに前記アームを下方に回動制御して前記テーパ面が前記お客の着座している客席のテーブル面と略水平になり、且つ前記皿の底部の少なくとも一部が前記テーブルに設置した状態で、前記駆動部を制御して前記トレイをテーブルから離れる方向に移動させることを特徴とする。
Further, according to claim 3 of the present invention, in the layout device according to
この発明によれば、配膳装置は、アームを傾けて、トレイのテーパ面が客席のテーブル面と略水平になり、且つ皿の一部がテーブル面に接触した状態で本体を客席から離れる方向に移動させて皿からトレイを取り除くようになっている。よって、料理を客席に自動で、且つ確実に載せることが可能になっている。 According to this invention, the layout device tilts the arm so that the taper surface of the tray is substantially horizontal with the table surface of the passenger seat and the main body is separated from the passenger seat in a state where a part of the plate is in contact with the table surface. Move it to remove the tray from the dish. Therefore, it is possible to automatically and surely place the dish on the audience seat.
また、本発明の請求項4に係る配膳装置は、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の配膳装置において、天井の少なくとも2点に所定の電波を発信する電波発信装置(70)を備え、前記客席は、前記発信装置により発信される電波を受信し、自身の位置情報を検出する位置情報検出手段(86)と、前記検出された自身の位置情報を前記配膳車両に対して発信する情報発信手段(88)と、を備え、前記配膳車両は、前記発信装置により発信される電波を受信し、自身の位置情報を検出する位置情報検出手段(81)と、前記客席から発信される客席の位置情報を受信する受信手段(46)と、前記客席の位置情報及び自身の位置情報に基づいて走行経路中に前記客席の少なくとも一部が配置されているか否かを判断する判断手段と、前記判断の結果、走行経路中に前記客席の少なくとも一部が配置されている場合には、前記客席との接触を避けるべく前記走行経路の一部を変更し、新たな走行経路を生成する修正走行経路生成手段(83)と、を備えていることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a laying apparatus according to any one of the first to third aspects, wherein the radiating apparatus (70) for transmitting predetermined radio waves to at least two points on the ceiling is provided. The passenger seat receives radio waves transmitted from the transmitting device and detects its own position information, and transmits the detected position information to the serving vehicle. Information transmission means (88) for receiving the radio waves transmitted from the transmission device and detecting the position information of the vehicle itself from the passenger seat. Receiving means (46) for receiving the position information of the passenger seat, and determination means for determining whether or not at least a part of the passenger seat is arranged in the travel route based on the position information of the passenger seat and its own position information And said As a result of the disconnection, when at least a part of the passenger seat is arranged in the travel route, a modified travel that generates a new travel route by changing a part of the travel route to avoid contact with the passenger seat Route generating means (83).
この発明によれば、客席は自身の位置情報を配膳装置に発信するようになっており、例えば、客席が何らかの要因で予め規定された位置からずれているなどして、配膳装置の走行に支障をきたすような場合であっても、その場所で留まることなく、配膳装置は、自動的に走行経路を修正し、走行可能になっているから、確実に客席まで配膳装置を走行させることができる。 According to the present invention, the passenger seat transmits its own position information to the layout device. For example, the passenger seat is displaced from a predetermined position for some reason, which hinders the travel of the layout device. Even if it is a case, the layout device automatically corrects the travel route and can travel without staying at the place, so that the layout device can be reliably traveled to the passenger seat. .
また、本発明の請求項5に係る配膳装置は、請求項4に記載の配膳装置において、前記皿を提供すべき客席から発信される前記客席の位置情報に基づいて、前記配膳車両の位置を修正すべく前記駆動部を制御する制御手段を更に備えていることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the arrangement device according to the fourth aspect, the position of the arrangement vehicle is determined based on position information of the passenger seat transmitted from the passenger seat to which the dish is to be provided. Control means for controlling the drive unit to be corrected is further provided.
この発明によれば、配膳装置は、例えば、提供すべき客席が何らかの要因で予め規定された位置がずれているなどして、料理を配膳できないような場合であっても、客席から発信される位置情報に基づいて配膳装置は自身の位置を修正するようになっている。よって、確実に客席に料理を提供することができる。 According to the present invention, the serving device is transmitted from the seat even if the seat to be provided cannot be served due to, for example, a predetermined position being shifted for some reason. Based on the position information, the layout apparatus corrects its own position. Therefore, it is possible to reliably provide food to the audience seats.
また、本発明の請求項6に係る配膳装置は、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の配膳装置において、前記配膳順序設定手段により設定された配膳順序に基づいてトレイの位置を当該配膳順序の順に変更するトレイ位置変更手段を備えていることを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the arrangement device according to any one of the first to fifth aspects, the tray position is determined based on the arrangement order set by the arrangement order setting means. Tray position changing means for changing the order of arrangement is provided.
この発明によれば、配膳装置は、配膳順序の順にトレイが並び替えられているため、例えば、上から順に客席に皿を提供すればよく、配膳処理にかかるプログラムが容易になるとともに、迅速に料理を提供することができる。 According to the present invention, since the trays are rearranged in the order of the layout order, for example, it is only necessary to provide the dishes to the seats in order from the top, and the program for the layout process becomes easy and quickly. Can provide food.
また、本発明の請求項7に係る配膳装置は、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の配膳装置において、前記配膳車両は、予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた見本用の皿の画像を記憶する記憶手段と、お客に提供すべき料理が盛りつけられた提供用の皿を撮像する撮像手段と、前記お客に皿を提供する際において、提供用の皿の画像と見本用の皿の画像を比較し、お客に提供すべき料理の盛りつけ状態が適正か否かを判断する判断手段と、前記判断の結果、盛りつけ状態が適正でないと判断された場合には、前記提供用の皿を揺動させる揺動手段と、を具備することを特徴とする。 According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a serving apparatus according to any one of the first to sixth aspects, wherein the serving vehicle is used for a sample in which dishes to be provided to customers are arranged in advance. Storage means for storing the image of the dish, imaging means for imaging the serving dish on which the food to be provided to the customer is arranged, and for providing the dish to the customer, the image of the serving dish and the sample A means for comparing the images of the dishes and determining whether or not the serving state of the dish to be provided to the customer is appropriate, and if the result of the determination indicates that the serving state is not appropriate, And swinging means for swinging the plate.
この発明によれば、例えば、走行中に料理が偏った場合であっても、料理を適正な位置に戻した状態で、お客に料理を提供することが可能である。 According to the present invention, for example, even if the dishes are biased during traveling, the dishes can be provided to the customer with the dishes returned to their proper positions.
また、本発明の請求項8に係る配膳装置は、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の配膳装置において、前記配膳車両は、お客に提供すべき料理が盛りつけられた提供用の皿を提供した際の時刻から前記提供用の皿の引き上げ時刻を算出する皿の引上げ時刻算出手段と、予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた見本用の皿の画像を記憶する記憶手段と、前記引き上げ時刻に達した際に、前記引上げるべき提供用の皿を撮像する撮像手段と、前記引上げ時刻に達したら、前記お客のテーブルまで走行した後、前記見本用の皿の画像と提供用の皿の画像を比較し、当該提供用の皿の引上げが可能であるか否かを判断する判断手段と、を具備することを特徴とする。 According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a serving apparatus according to any one of the first to sixth aspects, wherein the serving vehicle is a serving dish on which dishes to be provided to customers are arranged. A plate pull-up time calculating means for calculating the pull-up time of the serving plate from the time when the serving plate is provided, and a storage means for storing an image of the sample plate on which dishes to be provided to the customer are preliminarily provided, An imaging means for imaging the serving dish to be lifted when the pulling time is reached, and an image of the sample dish and serving for traveling after reaching the customer's table when the pulling time is reached And determining means for comparing the images of the plates and determining whether the serving plate can be pulled up.
この発明によれば、皿の引上げ動作を自動で行うことが可能であるため、接客係りの負担を軽減できる。 According to the present invention, the plate pulling operation can be performed automatically, so that the burden on the customer service can be reduced.
本発明によれば、迅速且つ的確に注文された飲食物が盛られた皿を複数のお客の客席(テーブル)に載置することが可能となっている。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is possible to place the plate in which the food and drink ordered quickly and accurately were piled up in the passenger seat (table) of several customers.
7 客席
10 配膳車両
11 車輪
15 支軸
16 アーム
21 皿
25 ICチップ
31 入力部
41 記憶部
43 走行経路設定部
46 通信部
49 制御部
70 発信装置
81、86 電波受信部
83 修正走行経路生成部
88 発信部
90 配膳順序設定部DESCRIPTION OF
以下、本願の最良の実施形態について添付図面に基づいて説明する。 Hereinafter, the best embodiment of the present application will be described with reference to the accompanying drawings.
−第1実施形態−
図1は配膳装置が設置される店舗内の配置図、図2は配膳車両の外観図、図3は配膳車両の内部構造を示し、図3(a)は縦断面図、図3(b)は横断面図、図4はアームの動作例を示し、図4(a)はアームの水平方向の動作例を示す図、図4(b)はアームの垂直方向の動作例を示す図、図5は配膳装置の構成図、図6は配膳装置における動作例を示すフローチャート図である。なお、本実施形態の配膳装置Sは、一例として、飲食物をお客に提供するレストラン2に適用したものである。-First embodiment-
FIG. 1 is a layout diagram in a store where a layout device is installed, FIG. 2 is an external view of the layout vehicle, FIG. 3 shows an internal structure of the layout vehicle, FIG. 3A is a longitudinal sectional view, and FIG. 4 is a cross-sectional view, FIG. 4 shows an example of arm operation, FIG. 4 (a) is a diagram showing an example of the arm's horizontal operation, and FIG. 4 (b) is a diagram showing an example of the arm's vertical operation. 5 is a configuration diagram of the layout apparatus, and FIG. 6 is a flowchart showing an operation example of the layout apparatus. In addition, the catering apparatus S of this embodiment is applied to the
図1に示すように、レストラン2は、飲食物を調理する厨房4と、客席6と、が仕切体5によって区分けされて設けられているとともに、当該レストラン2の一部領域には、飲食物を運搬する配膳車両10が待機する場所が設けられている。そして、配膳車両10は、当該厨房4と客席6との間を所定の走行経路12を通って往復するようになっている。
As shown in FIG. 1, a
客席6は、例えば、矩形状に形成されたテーブル7と、お客が着座する複数の座席8と、を含んで構成されており、当該座席8は、テーブル7の周縁に設けられている。また、テーブルの一部には、平面状のテーブル端末9が設けられており、当該テーブル端末9上は、配膳車両10によって運ばれる飲食物が盛られた皿を載置するための領域として機能する。
The
配膳車両10は、図2に示すように、筒状に形成された本体10aを有しており、その下端部には、車輪11が設けられ、走行経路12にしたがって自由に走行可能になっている。当該車輪11は、例えば、前部に2輪、後部に1輪の計3輪設けられ、車輪11を回転させる駆動モータ(図示なし)が前輪に設けられている。そして、配膳車両10の方向転換は、後輪を操舵することによって行われる。また、本体10aの外周には、障害物などを検出するセンサ13がその周囲に複数設けられている。なお、車輪11はその個数に限られず、例えば、3輪以上あっても構わない。
As shown in FIG. 2, the
当該駆動モータは、本体10aを駆動制御する駆動制御部44に接続されており、当該駆動制御部44によって車輪11が所定の回転数で回転するようになっている。
The drive motor is connected to a
本体10aの内部には、図3に示すように、駆動モータM及び所定の歯車(図示なし)などによって上下に伸縮可能な油圧式アクチュエータなどを用いて構成される複数の支軸15と、各支軸15にそれぞれ別個に取り付けられるアーム16と、各アーム16に設けられる飲食物を載置するためのトレイ17と、を備えている。トレイ17は、各アーム16によって当該本体10aの内部上下方向に並べて配置され、当該各アーム16は、上下方向に隣接するトレイ17同士が接触しない程度に、各支軸15に取り付けられている。
Inside the
トレイ17は、その先端が略半円状に切り欠かれて、全体が略U字状に形成された板状体に形成されている。当該切り欠かれた切欠部18には、図4(b)に示すように、飲食物を盛るための皿21が支持される。この皿21は、例えば、上面が少し窪んだ本体21aと、下方に凸設して形成された底部22と、を含んで構成され、当該底部22が、トレイ17の切欠部18に嵌るようになっている。このとき、当該皿21の底部22の少なくとも一部は、トレイ17の下面から突出するようになっている。また、切欠部18は、当該皿21の底部22を切欠部18から引き抜けるように、当該皿21の底部22の幅よりも大きく形成されている。
The
また、アーム16は、図4(a)に示すように、図示しない駆動モータ及び所定の歯車などのアーム取付機構部によって、水平方向(支軸の軸線方向と直交する方向)に当該支軸15を支点として回動可能に取り付けられているとともに、図4(b)に示すように、先端が上下方向(支軸15の軸線方向)に当該アーム16の基端部を支点として回動可能に取り付けられている。
Further, as shown in FIG. 4A, the
また、トレイ17は、図4(b)に示すように、縦断面形状において、その底面にテーパ面17aが形成されており、当該テーパ面17aは、アーム16の先端を下方に傾けることで、テーブル7上において当該テーパ面17aが水平になるように形成されている。
In addition, as shown in FIG. 4B, the
配膳車両10は、皿21をテーブル7上に載置する際には、アーム16を下方に傾けて、トレイ17のテーパ面17aをテーブル7の上面に当接させ、そのままの状態で本体10aをテーブル7から離れる方向へ移動させるようになっている。これにより、皿21は、アーム16を下方に傾けたときに、当該皿21の底部22の一部がテーブル7上に接触し、当該本体10が移動することによって、当該底部22が切欠部18から引き抜かれテーブル8上に載置されるため、確実且つ容易にトレイ17から皿21をテーブル7上に載置することができる。
When placing the
当該アーム16及び支軸15を駆動するモータは、本体10aを駆動制御する駆動制御部44に接続されており、当該駆動制御部44によってアーム16、又は支軸15が駆動制御される。
The motor that drives the
次に、本願の配膳装置の全体構成について図5を用いて説明する。 Next, the whole structure of the layout apparatus of this application is demonstrated using FIG.
配膳装置Sは、厨房4に設置される管理端末30と、配膳車両10と、レストラン2内のテーブル7の一部に設置されたテーブル端末9と、注文により調理された飲食物が盛られる皿21と、を含んで構成される。当該皿21には、例えば、底面に、所定の情報を記録し、又は記録された情報を読み出し可能なICチップ25が設けられている。
The serving device S includes a
管理端末30は、少なくともお客から受けた注文を含むお客情報を入力する入力部31と、当該お客情報に基づいて作成される注文受付情報データを記憶する記憶部32と、当該注文受付情報データを表示する表示部33と、お客情報を皿21のICチップ25に記録する記録部34と、各部31〜34を制御するCPU等からなる制御部35と、を含んで構成される。当該管理端末30は、一般的にPCと称される端末であり、制御部35の制御のもとで各部の処理が行われるようになっている。
The
お客情報は、例えば、お客が着座した座席に対応するテーブル番号情報、お客から受けた料理の注文情報、注文を受けた受付時間情報などであり、入力部31によってお客情報が入力されると、制御部35によって、当該お客情報が注文受付情報データとして記憶部32に記憶されるようになっている。
The customer information is, for example, table number information corresponding to the seat on which the customer is seated, order information for the food received from the customer, reception time information for receiving the order, etc. When customer information is input by the
厨房の調理人は、表示部33に表示される注文受付情報データを見ながら、調理を行い、調理した食物を皿21に盛り付け、調理が終了したら、所定の操作を行い、制御部35によって当該調理が終了した注文に対応する注文受付情報データを皿21に設けられたICチップ25に記憶させる。また、ICチップ25に記憶された注文受付情報データは、制御部35によって、管理端末30の記憶部32から削除され表示部33から削除されるようになっている。これにより、調理人は、勘違いなどにより注文された料理を二重に調理するなどの間違いを防止できる。また、当該注文受付情報データがICチップ25に記憶された皿21は、例えば、接客係によって配膳車両10のトレイ17に載置される。
The cook in the kitchen cooks while looking at the order reception information data displayed on the
次に、配膳車両10は、予め走行する際に障害となる障害物(例えば、テーブル7や座席8など)の位置情報やテーブルの位置情報が記憶されている記憶部41と、注文受付情報データを検出する注文受付情報検出部42と、料理を提供するテーブル7の配膳順序を設定する配膳順序設定部90と、最適な走行経路を設定する走行経路設定部43と、アーム16、支軸15、又は車輪11などに接続されている駆動モータなどの駆動部を制御する駆動制御部44と、センサ13によって本体10aの周囲の状況を検出する周囲検出部45と、テーブル端末9と情報の送受信を行う通信部46と、各部を統括的に制御する制御部49と、を含んで構成される。
Next, the
制御部49は、コンピュータとして、演算機能を有するCPU(Central Processing Unit)、作業用RAM、不揮発性メモリ、及び各種処理プログラムやデータを記憶するR
OM等を備えて構成されている。そして、CPUが例えばROM等に記憶された本体制御処理プログラムを実行(本体制御アプリケーションを起動)することにより、コンピュータが制御装置として機能するようになっている。この本体制御処理プログラムは、注文された飲食物をお客に提供する際に配膳車両10の制御部49が行う処理プログラムである。The
An OM or the like is provided. Then, when the CPU executes a main body control processing program stored in, for example, a ROM (starts a main body control application), the computer functions as a control device. This main body control processing program is a processing program that is executed by the
また、記憶部41に記憶されている障害物の位置情報やテーブル7の位置情報は、X、Y座標からなるテーブルの外枠形状や座席の外枠形状などであるが、予め障害物となるテーブルを回避するようにして規定された走行経路12を複数記憶しておいても構わない。実際に配膳車両10が走行すべき走行経路12が設定される際には、走行経路設定部43によって走行経路12が適宜組み合わされて設定される。
Further, the position information of the obstacle and the position information of the table 7 stored in the
当該走行経路12とは、厨房4から各テーブル7、又は各テーブル7から他の各テーブル7に走行する際の経路データであり、当該経路データ又は障害物の位置情報、テーブルの位置情報は、走行経路設定部43によって適宜必要なデータが読み出されるようになっている。
The
注文受付情報検出部42は、トレイ17に載置された皿21のICチップ25から注文受付情報データを検出し、配膳順序設定部90に出力されるようになっている。
The order reception
配膳順序設定部90は、注文情報(テーブル情報、注文受付時間情報)に基づいて、各テーブル7への配膳順序を決定し、走行経路設定部43に出力されるようになっている。当該配膳順序は、例えば、注文を受けてからの経過時間、予め予約したお客か否か、テーブルまでの距離の順に優先順位を決定し、その優先順位順に配膳順序を決定するようになっている。
The arrangement
走行経路設定部43は、当該配膳順序に基づいて、予め記憶部に記憶されている障害物の位置情報、テーブル7の位置情報、又は走行経路12の情報を参照しながら配膳処理するための走行経路12を設定し、駆動制御部44に出力する。
The travel
駆動制御部44は、制御部49の指示で駆動モータを制御して配膳順序設定部90により設定された配膳順序に基づいてトレイ17上に載置された皿21の順序を入れ替える。例えば、順序よく皿21を各お客に提供可能なように、配膳順序にしたがって上から順に当該皿21が並ぶようにトレイ17の位置を変更する。当該トレイ17の位置を変更する際には、例えば、並び替えようとするトレイ17を水平方向に回動させて他のトレイ17との接触を回避した状態で、支軸15を上下に伸縮させた後、トレイ17が他のトレイ17と直線状に配置されるように水平方向に回動させる。また、駆動制御部44は、設定された当該走行経路12に基づいて駆動モータを制御し、本体10aを走行させて、各テーブル7に対応づけられている飲食物が盛られた皿21を各テーブル7に載置する。
The
また、制御部49は、テーブル7に皿21を載置する際に、テーブル端末9から送信される検出結果に基づいて皿21を載せるか否かを判断するようになっている。よって、テーブル端末9上に何か物がのっていない場合のみ、制御部49は、駆動制御部44によって駆動モータを駆動させて、当該テーブル7に対応する皿21をテーブル端末9上に載置するようになっている。
Further, when placing the
また、制御部49は、周囲検出部45によって検出される検出結果に基づいて本体10aの走行状態を制御する。具体的には、周囲に人などの障害物が検出された場合に、本体10aの走行を停止させたり、徐行させたりする。
Further, the
次に、テーブル端末9は、少なくともテーブル端末9上に他の皿21など障害物が載置されているか否かを検出する障害物検出部51と、当該検出結果を配膳車両10に送信する送信部52と、各部51、52を制御するCPU等からなる制御部55と、を含んで構成される。当該テーブル端末9は、一般的にPCと称される端末であり、制御部55の制御のもとで各部の処理が行われるようになっている。
Next, the
制御部55は、障害物検出部51によって他の皿21がテーブル端末9上に載置されているか否かを検出し、送信部52によって、当該検出結果を配膳車両10に送信するようになっている。
The
次に、本実施形態に係る配膳装置における配膳車両の動作例について図6を用いて説明する。なお、理解し易いように、図1乃至図5に対応する部分に符号を付することとするがこれにより実施形態が限定されるものではない。 Next, an operation example of the layout vehicle in the layout apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG. For ease of understanding, reference numerals are assigned to portions corresponding to FIGS. 1 to 5, but the embodiment is not limited thereto.
はじめに、ウェイトレスやウェイターなどの接客係が、注文を受け、厨房4の調理人によって調理され飲食物が盛り付けられた皿21がトレイ17に載置された後、配膳車両10に設けられるスターとボタンが押下された際に本願の配膳車両10は起動するものとする。接客係は、お客が来店したら、当該お客を各テーブル9に案内し、注文を受ける。接客係は、受けた注文伝票に基づいて操作部を操作して管理端末30に入力するものとする。管理端末30への入力事項としては、来客したお客の予約の有無情報、注文を受けたテーブルのテーブルNo.などのテーブル情報、注文を受けた飲食物の名前などの飲食物情報、注文を受けた時間などの受付時間情報である。
First, a waitress such as a waitress or a waiter receives an order, a
まず、お客から受けた注文にしたがって、厨房4では、注文によって調理された飲食物が、ICチップ25が設けられた皿21に盛り付けられる。当該ICチップ25には、管理端末30の制御部35によって、注文受付情報が入力される。具体的には、厨房4の調理人は、表示部33に表示される注文受付情報を見ながら調理を行い、注文受付情報に対応する飲食物を調理して皿21に盛り付けた後に、調理人の操作によって、当該注文受付情報が皿21に設けられたICチップ25に入力される。
First, according to the order received from the customer, in the
次に、当該皿21が、調理人又は接客係によって配膳車両10の各トレイ17に載置され、スタートボタンが押下されることで、当該配膳車両10は起動されることとなる。
Next, the
まず、配膳車両10の制御部49は、調理人又は接客係によってスタートボタンが押下されたか否かを判断する(ステップS101)。このスタートボタンは、接客係や調理人が適宜押下するようになっており、例えば、短時間で複数の料理が調理し終わるようならば料理が調理し終わるのを待って複数の料理がトレイに載せられるのを待ってから押下されるようになっている。以下の説明では、複数のテーブルに配膳する必要がある場合の処理例を説明する。
First, the
次いで、制御部49は、注文受付情報検出部42によって、各トレイ17に載置された皿21のICチップ25から注文受付情報を読み取り、配膳順序設定部90によって、各テーブル7への配膳順序を決定する(ステップS102)。
Next, the
次いで、制御部49は、走行経路設定部43により、当該配膳順序に基づいて、各テーブル7に料理を提供する際の最適な走行経路を設定する。具体的には、制御部49は、設定された配膳順序に基づいて、その順序でテーブル7を回れる最短距離での走行経路を記憶部41に記憶されている経路データを読み出して設定するようになっている。
Subsequently, the
次いで、制御部49は、駆動制御部44によって当該配膳順序に基づいて駆動モータを駆動させ、各トレイ17の配置位置を変更し、その後、駆動制御部44によって当該走行経路に基づいて駆動モータを駆動させて本体10aを走行させ、飲食物が盛られた皿21を提供すべき各テーブル7のテーブル端末9上に載置し、待機場所へと戻り処理を終了する。
Next, the
ここで、飲食物の載置処理について具体的に説明する。 Here, the food / drink placement process will be specifically described.
制御部49は、走行経路に基づいて本体10aを走行させ、各テーブル7の脇で停止し、駆動制御部44によって、駆動モータを制御して当該テーブル7に対応づけられた飲食物が盛られている皿21を載置しているトレイ17を駆動させる。
The
具体的には、まず、制御部49は、駆動制御部44によって、駆動モータを制御し、支軸15を上方に伸ばし、トレイ17をその軸線を支点として水平方向に回動させ、当該トレイ17をテーブル端末9上方に留める。
Specifically, first, the
次いで、制御部49は、駆動制御部44によって、駆動モータを制御し、トレイ17を支えているアーム6の基端部を支点として先端を垂直方向に回動させ、当該トレイ17の先端を下側に傾け、トレイ17の底面に形成されているテーパ面17aをテーブル端末9の上面に当接させる。
Next, the
次いで、制御部49は、駆動制御部44によって、駆動モータを制御し、本体10aをテーブル7から離れる方向に走行させる。これによりトレイ17の切欠部18から皿21が引き抜かれて、当該皿21がテーブル端末9上に載置される。
Next, the
次いで、制御部49は、駆動制御部44によって、駆動モータを制御し、アーム16を上側に傾け、初期状態の位置まで戻すとともに、トレイ17を回動させて初期状態の位置まで戻し、且つ支軸15を縮めて本体10aの内部にトレイ17を収容し、処理を終了する。
Next, the
−第2実施形態−
図7は本実施形態の概要を示す図である。-Second Embodiment-
FIG. 7 is a diagram showing an outline of the present embodiment.
上記第1実施形態では、配膳車両10は、予め記憶部41に記憶された走行経路12を適宜選択して設定された走行経路12を走行し各テーブル7に料理が盛られた皿21を配膳するようになっているが、例えば、何らかの理由で目的とするテーブル7まで走行する過程において別のテーブル7の位置がずれるなどして、設定された走行経路12がふさがれており、当該目的とするテーブル7まで配膳車両10が走行不可能な場合や、料理を提供するテーブル7が予め規定された位置からずれており、規定された位置に料理を載置できない場合が想定される。以下の実施形態は上記問題を解消すべく、なされた実施例である。なお、第1実施形態と共通する部分には同一符号を付し、その詳細な説明は省略するものとする。
In the first embodiment, the serving
具体的には、図7に示すように、配膳車両10及び各テーブル7が、自身の現在位置を測位するための少なくとも2つの測位装置70、70を天井に配置し、配膳車両10及び各テーブル7の制御部49、55は、この測位装置70から発せられる電波を受信する電波受信部81、86を備え、当該電波受信部81、86で受信した電波に基づいて自身の位置を示す座標データを算出可能になっている。
Specifically, as shown in FIG. 7, the
また、テーブル7に設けられているテーブル端末9には、周辺に当該自身の位置を示す座標データを発信可能な発信部88が設けられ、当該発信部88によって周辺に自身の位置を示す座標データが発信されるようになっている。一方、配膳車両10は、通信部46によって、規定された走行経路を走行中に当該テーブル端末9の発信部88から発信される座標データを受信するようになっている。
Further, the
配膳車両10の制御部49は、テーブル端末9の発信部88から発信される座標データに基づいて、走行経路上にテーブル7の一部が存在するか否かを判断する。走行経路上にテーブル7の一部が存在する場合には、修正走行経路設定部83によって、当該テーブル7への接触を避けるべく、当該座標データに基づいてテーブル7の配置状態を把握して走行経路を修正した修正走行経路を生成するとともに、駆動制御部44を制御して、その修正走行経路にしたがって配膳車両10を走行させるようになっている。
The
また、制御部49は、目的とするテーブル7から発信される座標データに基づいて、予め記憶部41に記憶された当該テーブル7の位置情報とテーブル7から発信される座標データとが一致するか否かを判断し、座標データが位置情報と一致しない場合には、当該テーブル7から発信される座標データをテーブル7の位置情報として認識して、記憶部41に記憶されたテーブル7の位置情報を修正するとともに、駆動制御部44によって自身の止まる位置を修正した後、飲食物の載置処理を行うようになっている。
Further, based on the coordinate data transmitted from the target table 7, the
以下に、具体的な配膳装置の全体の構成と動作について図8及び図9を用いて説明する。図8は配膳装置の構成図、図9は配膳装置における動作例を示すフローチャート図である。なお、図8及び図9において、図1乃至図5と共通する部分には同一符号を付し、それらの説明は省略する。 Below, the whole structure and operation | movement of a concrete layout apparatus are demonstrated using FIG.8 and FIG.9. FIG. 8 is a configuration diagram of the layout apparatus, and FIG. 9 is a flowchart showing an operation example of the layout apparatus. 8 and 9, the same reference numerals are given to portions common to FIGS. 1 to 5, and descriptions thereof are omitted.
なお、テーブル7の位置情報と電波によって受信するテーブルの位置情報とは同一位置を示すものであり、当該位置情報はテーブルのある一点又は形状を特定できる複数の点から構成される。 Note that the position information of the table 7 and the position information of the table received by radio waves indicate the same position, and the position information is composed of one point on the table or a plurality of points that can specify the shape.
−配膳装置の全体構成−
図8に示すように、配膳装置Sは、厨房4に設置される管理端末30と、配膳車両10と、レストラン2内のテーブル7の一部に設置されたテーブル端末9と、注文により調理された飲食物が盛られる皿21と、を含んで構成される。当該皿21には、例えば、底面に、所定の情報を記録し、又は記録された情報を読み出し可能なICチップ25が設けられている。-Overall configuration of the arrangement device-
As shown in FIG. 8, the serving apparatus S is cooked by order, a
管理端末30は、少なくともお客から受けた注文を含むお客情報を入力する入力部31と、当該お客情報に基づいて作成される注文受付情報データを記憶する記憶部32と、当該注文受付情報データを表示する表示部33と、お客情報を皿21のICチップ25に記録する記録部34と、各部31〜34を制御するCPU等からなる制御部35と、を含んで構成される。
The
次に、配膳車両10は、天井に配置される測位装置70からの電波を受信し、受信地点(例えば、配膳車両10の走行地点)の絶対位置情報を連続的に取り込む電波受信部81と、予め複数の走行経路が記憶されている記憶部41と、注文受付情報データを検出する注文受付情報検出部42と、料理を提供するテーブルの配膳順序を設定する配膳順序設定部90と、最適な走行経路を設定する走行経路設定部43と、障害物などによって走行経路がふさがれている時に当該障害物を回避するように走行経路を一時的に修正する修正走行経路生成部83と、アーム16や支軸15などに接続されているモータなどの駆動部を制御する駆動制御部44と、センサ13によって本体の周囲の状況を検出する周囲状況検出部45と、テーブル端末9と情報の送受信を行う通信部46と、各部を統括的に制御する制御部49と、を含んで構成される。
Next, the
配膳処理を行う際に、制御部49は、走行経路12を走行中に各テーブル7から発信される電波を受信し、その電波によって算出されるテーブル7の位置情報を基に、テーブル7又はその一部が走行経路上に配置されているか否かを判断する。この判断の結果、走行経路上にテーブル7が配置されていれば、修正走行経路生成部83によって、当該テーブル7への接触を一時的に回避するための修正走行経路を生成し、その修正走行経路に沿って走行を行うように駆動制御部44を制御する。
When performing the catering process, the
また、制御部49は、料理を提供すべき目的とするテーブル7から発信される電波を受信し、その電波によって算出されるテーブル7の位置情報を受信したか否かを判断する。テーブル7の位置情報を受信したら、当該位置情報と予め記憶されているテーブル7の位置情報とが一致するか否かを判断し、受信した位置情報と予め記憶されている位置情報とが一致しなければ、記憶部41に記憶されている位置情報を受信した最新の位置情報に置き換えて記憶し、その位置情報に基づいて自身の位置を修正するように駆動制御部44を制御する。
Moreover, the
次に、テーブル端末9は、天井に配置される測位装置70からの電波を受信し、受信地点(例えば、配膳車両10の走行地点)の絶対位置情報を連続的に取り込む電波受信部86と、電波受信部86によって得られた位置情報を周辺に発信する発信部88と、少なくともテーブル端末9上に他の皿21など障害物が載置されているか否かを検出する障害物検出部51と、当該検出結果を配膳車両10に送信する送信部52と、各部を制御するCPU等からなる制御部55と、を含んで構成される。
Next, the
制御部55は、電波受信部86により受信した位置情報を発信部88により発信しつづける。なお、配膳車両10が近づいたのを検知してその時のみ、位置情報を発信するようにしても構わない。
The
次に、本実施形態に係る配膳装置における配膳車両の動作例について図9を用いて説明する。なお、理解し易いように、図8に対応する部分に符号を付することとするがこれにより実施形態が限定されるものではない。なお、以下の動作例は、特に配膳処理において、配膳車両10が規定の位置から発進して所定の走行経路12にしたがって走行し、料理を提供すべき目的とするテーブル7に到達するまでの処理についての説明を行い、その他の処理については省略する。
Next, an operation example of the layout vehicle in the layout device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. For ease of understanding, reference numerals are assigned to portions corresponding to FIG. 8, but the embodiment is not limited thereby. In the following operation example, in particular, in the catering process, the catering
まず、配膳車両10の制御部49は、電波受信部81によってテーブル7から発信される電波を受信したか否かを判断する(ステップS201)。この判断が肯定されれば次のステップに進み、否定されれば走行経路設定部43によって設定された走行経路12に従って走行を続け、テーブル7から発信される電波を受信するまで待機する。
First, the
次いで、制御部49は、受信した電波によって算出される座標位置に対応するテーブル7が、料理を提供すべき目的とするテーブル7か否かを判断し(ステップS202)、この判断が肯定されれば、ステップS206に進み、否定されれば、ステップS203に進む。
Next, the
受信した電波に対応するテーブルが料理を提供すべきテーブルでなければ、制御部49は、当該座標位置に基づいて、テーブル7の一部が走行経路上に配置されているか否かを判断し(ステップS203)、この判断が肯定されれば次のステップに進み、否定されれば、ステップS201に戻る。
If the table corresponding to the received radio wave is not a table for serving food, the
制御部49は、修正走行経路生成部83によって、当該テーブル7の座標位置に基づいて、当該テーブル7に接触するのを回避すべく、走行経路を修正した修正走行経路を生成する(ステップS204)。具体的には、走行経路から大幅に逸脱しない範囲で修正するが、例えば、隣接するテーブル間を走行する場合など、修正しても他のテーブルと接触するような場合には、当該走行経路を通過せずに目的とするテーブルに到達可能な走行経路を再設定する。
Based on the coordinate position of the table 7, the
次いで、制御部49は、当該修正走行経路に基づいて駆動制御部44を制御して本体10aを走行させ(ステップS205)、ステップS201に戻る。なお、修正走行経路を走行後は、走行経路設定部43によって設定された走行経路12を走行するように駆動制御部44を制御する。
Next, the
一方、ステップS202において、受信した電波に対応するテーブルが料理を提供すべき目的とするテーブルであれば、制御部49は、受信した電波によって算出される位置情報が、目的とするテーブル7に対して予め規定された位置情報と、一致するか否かを判断し(ステップS206)、この判断が肯定されれば、ステップS207に進み、否定されれば、ステップS210に進む。
On the other hand, in step S202, if the table corresponding to the received radio wave is a target table to be provided with a dish, the
ステップS207では、制御部49は、駆動制御部44を制御して、飲食物の載置処理を行い、その後、他のテーブルに配膳処理を行う必要があるか否かを判断する(ステップS208)。この判断が肯定されれば、ステップS201に戻り、走行経路設定部43によって設定された走行経路12を走行するように駆動制御部44を制御し、否定されれば、配膳処理を終了して最初の規定位置まで戻りすべての処理を終了する。
In step S207, the
また、ステップS206において、受信した電波によって算出される位置情報と、目的とするテーブルに対して予め規定された位置情報とが一致しなければ、制御部49は、記憶部41に当該テーブルと対応づけられて記憶されている位置情報をテーブルから受信した位置情報に修正して記憶するとともに、当該最新の位置情報に基づいて駆動制御部44を制御して本体10aの位置を修正する(ステップS210)。
In step S206, if the position information calculated based on the received radio wave does not match the position information defined in advance for the target table, the
次いで、制御部49は、駆動制御部44を制御して、飲食物(皿21)の載置処理を行い(ステップS211)、その後、他のテーブルに配膳処理を行う必要があるか否かを判断する(ステップS212)。この判断が肯定されれば、ステップS201に戻り、走行経路設定部43によって設定された走行経路12を走行するように駆動制御部44を制御し、否定されれば、配膳処理を終了して最初の規定位置まで戻りすべての処理を終了する。
Next, the
−第3実施形態−
本実施形態は、例えば、第1実施形態において、お客に料理を提供する際に、料理が皿に適切に盛りつけられていない状態でお客に提供されることを防止するための動作処理に関するものである。この処理は、配膳車両10が、提供すべきお客のテーブルに到達した際に行われる。-Third embodiment-
This embodiment relates to an operation process for preventing the food from being provided to the customer in a state where the food is not properly served on the plate when the food is provided to the customer in the first embodiment, for example. is there. This process is performed when the
以下、図5を参照して配膳車両の構成について説明する。なお、図1乃至図5に示す第1実施形態で説明した構成部品と共通する部分の詳細な説明は省略するものとする。 Hereinafter, the configuration of the layout vehicle will be described with reference to FIG. Detailed descriptions of parts common to the components described in the first embodiment shown in FIGS. 1 to 5 will be omitted.
図示しないが、配膳車両10は、周囲、及び実際にお客に提供すべき料理が盛りつけられた皿(以下、「提供用の皿」と称する。)を撮影するための撮影部を備え、制御部49の指示に基づいて提供用の皿における料理の盛りつけ状態を撮像する。
Although not shown, the serving
また、記憶部41には、予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた皿(以下、「見本用の皿」と称する。)の画像が記憶される。
In addition, the
制御部49は、見本用の皿の画像を記憶部41から読み出して、提供用の皿の画像と見本用の皿の画像とを比較し、料理が適正に皿に盛りつけられて(配置されて)いるか否かを判断する。制御部49は、例えば、皿に盛りつけられた料理が左右どちらかに偏っている場合には不適正と判断する。
The
また、偏った料理を適正な位置に戻すため、本実施形態では、皿を支持しているアーム16を上下、前後、又は左右方向に揺動(又は振動)させるための揺動装置を備えている。揺動装置は、例えば、単にアーム16を前後又は左右方向に揺動させても良いし、上下、前後、又は左右方向に小刻みに振動させるためのバイブレータ装置をアーム16に備えるようにしても構わない。
In addition, in order to return the biased dish to an appropriate position, the present embodiment includes a swinging device for swinging (or vibrating) the
次に本実施形態の動作例について、図10を用いて説明する。図10は配膳装置の動作処理を説明するためのフローチャート図である。なお、理解し易いように、図1乃至図4に対応する部分に符号を付することとするがこれにより実施形態が限定されるものではない。 Next, an operation example of this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation process of the layout apparatus. For ease of understanding, reference numerals are assigned to portions corresponding to FIGS. 1 to 4, but the embodiment is not limited thereby.
まず、配膳車両10の制御部49は、提供用の皿を提供すべきテーブル7に到達したか否かを判断し(ステップS301)、この判断が肯定されたら、当該テーブル7に提供用の皿を載置する前に、撮影部により当該提供用の皿を撮像する(ステップS302)。一方、当該判断が否定された場合には、所定のテーブル7に到達するまで待機する。
First, the
次に、制御部49は、見本用の皿の画像を記憶部41から読み出して(ステップS303)、提供用の皿と見本用の皿の画像とを比較し、料理が偏って盛りつけられているか否かを判断する(ステップS304)。この判断の結果、料理が偏っていない場合には、テーブル7への皿の載置処理を行う(ステップS305)。
Next, the
一方、料理が偏っている場合には、制御部49は、揺動装置を用いてアーム16を揺動させる(ステップS306)。これにより皿上に盛りつけられている料理を適度に移動させ、料理を適正な位置へと戻す。
On the other hand, when the dish is biased, the
そして、ステップS304に戻り、再度、見本皿と提供用の皿の画像とを比較し、料理の偏りを判断する。 Then, the process returns to step S304, and the sample plate and the image of the serving plate are compared again to determine the dish bias.
なお、コスト削減などにより揺動装置を備えていない配膳車両10においては、料理の偏りが発生していると判断した場合には、テーブル7に当該皿を載置することなく所定の待機位置まで戻り、管理端末30にその旨を送信するようにして処理を終了するようにしても構わない。
If it is determined that the dish is biased in the serving
このように構成された配膳装置Sによれば、例えば、走行中に料理が偏った場合であっても、料理を適正な位置に戻した状態で、お客に料理を提供することが可能である。 According to the serving apparatus S configured in this manner, for example, even if the dishes are biased during traveling, the dishes can be provided to the customer in a state where the dishes have been returned to their proper positions. .
−第4実施形態−
本実施形態は、例えば、第1及び第3実施形態において、提供用の皿をお客に提供後、当該皿を引上げるための動作処理に関するものである。-Fourth embodiment-
The present embodiment relates to an operation process for pulling up the serving plate after providing the serving plate to the customer in the first and third embodiments, for example.
以下、図5を参照して配膳装置の構成及び動作について説明する。なお、図1乃至図5に示す第1及び第3実施形態で説明した構成部品と共通する部分の詳細な説明は省略するものとする。 Hereinafter, the configuration and operation of the layout apparatus will be described with reference to FIG. Detailed descriptions of portions common to the components described in the first and third embodiments shown in FIGS. 1 to 5 will be omitted.
配膳車両10は、時計機能を有しており、記憶部41には、提供用の皿を所定のテーブルに載置した際に、当該提供用の皿をテーブルに載置した時刻を示す納品完了時刻情報がその提供したテーブル7に予め規定されているテーブル番号情報とともに記憶される。
The serving
また、管理端末30は配膳車両10と所定の情報を通信可能な通信部を備え、相互に所定の情報を通信可能となっている。そして、当該納品完了時刻情報は、配膳車両10から管理端末30へ送信される。
In addition, the
管理端末30は、時計機能を有しており、管理端末30の制御部35は、当該納品完了時刻情報を受信すると、予め提供用の皿の納品完了から提供用の皿の引上げに妥当であると判断される皿の引上げ時間情報(例えば、30分)を規定しておき、納品完了時刻情報から想定される皿の引上げ動作時刻を算出する。また、管理端末30の制御部35は、当該皿の引上げ動作時刻に達したら、配膳車両10に対してテーブル番号情報に対応する提供用の皿の引上げ動作指令を送信する。
The
そして、配膳車両10は、当該皿の引上げ動作指令に基づいて所定のテーブルからの提供用の皿の引上げ動作を開始する。なお、本実施形態では皿の引上げ動作時刻の算出を管理端末30で行うようにしているが、配膳車両10の制御部49で行うようにしても構わない。
And the
次に、図11を用いて、皿の引き上げ動作処理について説明する。図11は皿の引き上げ動作処理を説明するためのフローチャート図である。 Next, the dish raising operation process will be described with reference to FIG. FIG. 11 is a flowchart for explaining the dish raising operation process.
まず、配膳車両10の制御部49は、管理端末30からの皿の引上げ動作指令に基づいて当該配膳車両10を、テーブル番号情報に対応する所定のテーブル7まで走行させ、撮像部47により、テーブル7に載置されている提供用の皿を撮影する(ステップS401)。
First, the
次に、制御部49は、当該提供用の皿に対応する見本用の皿の画像を記憶部41から読み出して(ステップS402)、提供用の皿と見本用の皿の画像を比較し、当該画像が異なっているか(料理の盛りつけ状態が異なっているか)否か(皿の引上げが可能か否か)を判断する(ステップS403)。画像が異なっている場合には、お客が料理を食べ終わったと認識し、お客に対して皿を下げてもいいか否かを音声出力し、お客からの引上げ動作指示(若しくは、配膳車両10に引上げ動作ボタンを設けておき、その引上げ動作ボタンをお客が押下する動作処理)に基づいて皿の引上げ動作を開始する(ステップS404)。
Next, the
また、お客によって引き下げ動作指示がなかった場合には、配膳車両10は、所定の待機場所に戻り(ステップS405)、所定の時間経過後、再度、所定のテーブル7まで走行し、ステップ401〜ステップS405の処理を繰り返す。
If there is no instruction for the lowering operation by the customer, the
なお、配膳車両10に、物体感知可能なセンサを本体10aの周囲に設けておき、制御部49によって、テーブル7にお客が着席しているか否かを判断するようにして、お客が着席していると判断している場合(センサにより検知した場合)に、上記動作処理を行うようにしても構わない。一方、テーブルにお客が着席していない場合には、すぐに皿の引上げ動作を開始するようにしても構わない。
It should be noted that a sensor capable of sensing an object is provided around the
このように構成された配膳装置Sによれば、お客への料理の提供から提供した料理の引上げ動作までの処理を一貫して配膳車両10によって行うことが可能である。よって、接客係の負担が軽減されるため、接客係は、特にお客への他のサービスに集中することが可能となる。
According to the serving apparatus S configured as described above, it is possible to consistently perform the processing from the provision of the dish to the customer to the raising operation of the provided dish by the serving
なお、本実施形態は一形態であって、この形態に限定されるものではなく、例えば、本実施形態の配膳車両10において、トレイ17は走行中は本体10aの内部に格納させ、目的とするテーブルに到達した際に、トレイ17を外部に露出させてアーム16を駆動することによって各テーブル7に皿21を提供することを想定しているが、トレイ17を外部に露出させたまま走行するようにしても構わない。
In addition, this embodiment is one form, and is not limited to this form. For example, in the
また、複数のテーブル7を、設定された順序にしたがって回り、皿21をテーブル7に載置する場合に、皿21が取り除かれたアーム16を、例えば、水平方向に180度回転して、皿21が載置されているアーム16と、支軸15を介して対向するように配置した後、アーム16を下方に回動させて折り畳むようにしても構わない。また、本体10aの内部に皿21を載置した後のアーム16を収容する収容部を別途設けるようにしてもよい。
Further, when the plurality of tables 7 are rotated according to the set order and the
このようにすれば、他のアーム16の駆動に際して、皿21が取り除かれたアーム16が邪魔にならないため、迅速に目的とするテーブル7に皿21を提供することができるとともに、他のアーム16を駆動制御し易くなるなどプログラムの簡易化を図れることができる。
In this way, when the
また、本実施形態では皿21に飲食物が直接盛り付けられているが、食べ物以外にも飲み物などを運ぶ場合には、当該皿21の上に別途食べ物が盛り付けられた皿と飲み物が収容されたコップとを載せるようにしてもよい。
In this embodiment, food and drinks are directly served on the
本発明の請求項1に係る配膳装置は、お客の情報が入力されるICチップ(25)が設けられた皿(21)と、前記ICチップに前記お客の情報を入力する入力手段(31)と、客席(7)に着座した前記お客の注文を受け付け、前記注文に対応する飲食物が盛り付けられた前記ICチップ付きの皿を前記客席まで搬送しつつ走行して前記お客に提供する配膳車両(10)と、を備えた配膳装置であって、前記配膳車両は、前記客席まで走行させる駆動手段(11等)と、前記皿を載置するトレイ(17)と、前記皿を前記客席のお客に提供する提供手段(15、16等)と、予め走行する際に障害となる障害物の位置情報及び客席の位置情報が記憶されている記憶部(41)と、前記トレイに載置される皿のICチップから前記お客の情報を読み取る読取手段(46)と、前記お客の情報に基づいて複数の前記お客に対する飲食物の配膳順序を設定する配膳順序設定手段(90)と、前記記憶部に記憶された障害物の位置情報、客席の位置情報、及び配膳順序設定手段により設定された前記配膳順序に基づいて、前記飲食物を提供すべき複数の客席への走行経路を設定する走行経路設定手段(43)と、前記走行経路設定手段により設定された走行経路にしたがって走行させるために前記駆動部を制御する制御手段(49)と、を備えていることを特徴とする。
また、請求項9に係る配膳装置は、お客の注文情報と、前記お客が着座した座席の位置を示す客席情報と、を含む前記お客の情報を入力する入力手段と、当該注文に対応する料理を前記お客が着座した客席まで搬送して前記料理をお客に提供する配膳車両(10)と、を備えた配膳装置であって、前記配膳車両は、前記客席まで走行させる駆動手段(11等)と、前記料理が盛りつけられた皿を載置するトレイ(17)と、前記皿を前記客席のお客に提供する提供手段(15、16等)と、予め走行する際に障害となる障害物の位置情報及び客席の位置情報が記憶されている記憶部(41)と、前記入力手段に入力された前記お客の情報を読み取る読取手段(46)と、前記お客の情報に基づいて複数の前記お客に対する料理の配膳順序を設定する配膳順序設定手段(90)と、前記記憶部に記憶された障害物の位置情報、客席の位置情報、及び配膳順序設定手段により設定された前記配膳順序に基づいて、前記料理を提供すべき複数の客席への走行経路を設定する走行経路設定手段(43)と、前記走行経路設定手段により設定された走行経路にしたがって走行させるために前記駆動部を制御する制御手段(49)と、を備えていることを特徴とする。
The serving apparatus according to claim 1 of the present invention is a dish (21) provided with an IC chip (25) for inputting customer information, and an input means (31) for inputting the customer information to the IC chip. And a serving vehicle that accepts the order of the customer seated in the passenger seat (7), travels while delivering the dish with the IC chip loaded with food and drink corresponding to the order to the passenger seat, and provides the customer (10), wherein the layout vehicle includes drive means (11, etc.) for traveling to the passenger seat, a tray (17) for placing the dish, and the dish for the passenger seat. Placed on the tray are provision means (15, 16, etc.) to be provided to the customer, a storage unit (41) in which position information of obstacles and position information of passenger seats that are obstacles when traveling in advance are stored. The customer's information from the IC chip on the plate Reading means for reading (46), arrangement order setting means (90) for setting the arrangement order of food and drink for the plurality of customers based on the customer information, position information of obstacles stored in the storage unit, A travel route setting means (43) for setting travel routes to a plurality of passenger seats to be provided with the food and drink based on the position information of the passenger seats and the serving order set by the serving order setting means, and the travel routes Control means (49) for controlling the drive unit to travel according to the travel route set by the setting means.
According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a serving apparatus comprising: an input means for inputting customer information including customer order information; and customer seat information indicating a position of the seat on which the customer is seated; and a dish corresponding to the order. And a distribution vehicle (10) for delivering the food to the customer seated by the customer and providing the dish to the customer, wherein the distribution vehicle travels to the customer seat (11 etc.) And a tray (17) for placing the dish on which the dish is arranged, providing means (15, 16, etc.) for providing the dish to the customer at the passenger seat, and obstacles that become obstacles when traveling in advance A storage unit (41) in which position information and seat position information are stored, a reading unit (46) for reading the customer information input to the input unit, and a plurality of the customer based on the customer information A cooking order for The serving order setting means (90), the position information of the obstacles stored in the storage unit, the position information of the audience seats, and the serving order set by the serving order setting means, the dish should be provided A travel route setting means (43) for setting a travel route to a plurality of passenger seats, and a control means (49) for controlling the drive unit to travel according to the travel route set by the travel route setting means. It is characterized by having.
この発明によれば、配膳装置は、複数のお客から注文され厨房によって盛り付けられた皿がランダムに載置された際に、お客の情報(例えば、注文受付時間など)により配膳順序を設定し、その配膳順序で客席を回るために最適な走行経路を設定し、その走行経路で各客席を回り料理を提供するようになっている。よって、複数の料理を複数のお客に対して、迅速且つ的確に提供することが可能である。
According to this invention, the serving apparatus sets a serving order according to customer information (for example, order reception time) when dishes ordered from a plurality of customers and placed in a kitchen are randomly placed, In order to go around the seats in the serving order, an optimum travel route is set, and the user travels around each seat along the travel route and provides food. Therefore, it is possible to provide a plurality of dishes to a plurality of customers quickly and accurately.
Claims (8)
前記配膳車両は、
前記客席まで走行させる駆動手段と、
前記皿を載置するトレイと、
前記皿を前記客席のお客に提供する提供手段と、
予め走行する際に障害となる障害物の位置情報及び客席の位置情報が記憶されている記憶部と、
前記トレイに載置される皿のICチップから前記お客の情報を読み取る読取手段と、
前記お客の情報に基づいて複数の前記お客に対する飲食物の配膳順序を設定する配膳順序設定手段と、
前記記憶部に記憶された障害物の位置情報、客席の位置情報、及び配膳順序設定手段により設定された前記配膳順序に基づいて、前記飲食物を提供すべき複数の客席への走行経路を設定する走行経路設定手段と、
前記走行経路設定手段により設定された走行経路にしたがって走行させるために前記駆動部を制御する制御手段と、
を備えていることを特徴とする配膳装置。A dish provided with an IC chip for inputting customer information; an input means for inputting the customer information to the IC chip; and a food and drink corresponding to the order received from the customer seated in a seat. A serving vehicle provided with a serving vehicle that travels while delivering the served dish with the IC chip to the passenger seat and provides the customer;
The catering vehicle is
Driving means for traveling to the passenger seat;
A tray for placing the dishes;
Providing means for providing the plate to the customer at the seat;
A storage unit storing position information of obstacles and position information of passenger seats that become obstacles when traveling in advance;
Reading means for reading the customer information from the IC chip of the dish placed on the tray;
A serving order setting means for setting a serving order of food and drinks for the plurality of customers based on the customer information;
Based on the position information of the obstacles stored in the storage unit, the position information of the audience seats, and the serving order set by the serving order setting means, the travel routes to the plurality of seats to be provided with the food and drink are set. Traveling route setting means to perform,
Control means for controlling the drive unit to travel according to the travel route set by the travel route setting means;
A catering device characterized by comprising:
前記配膳順序は、前記受付時間の早い順に順位付けされて設定されることを特徴とする請求項1に記載の配膳装置。The customer information includes a reception time when an order is received from the customer,
2. The layout apparatus according to claim 1, wherein the layout order is ranked and set in order of the reception time.
前記提供手段は、
上下方向に伸縮可能な支軸と、
前記トレイに取り付けられるアームと、
前記アームを前記支軸に対して上下方向に回動可能に取り付けるアーム取付手段と、を具備し、
前記制御手段は、
前記お客に皿を提供する際において、前記支軸を上下方向に伸縮制御するとともに前記アームを下方に回動制御して前記テーパ面が前記お客の着座している客席のテーブル面と略水平になり、且つ前記皿の底部の少なくとも一部が前記テーブルに設置した状態で、前記駆動部を制御して前記トレイをテーブルから離れる方向に移動させることを特徴とする請求項1、又は2に記載の配膳装置。The tray has a notch that fits into the bottom of the dish, and a tapered surface is formed on the bottom surface.
The providing means includes:
A support shaft that can be vertically expanded and contracted;
An arm attached to the tray;
Arm mounting means for mounting the arm so as to be rotatable in the vertical direction with respect to the support shaft,
The control means includes
When providing the dish to the customer, the support shaft is controlled to extend and contract in the vertical direction, and the arm is controlled to rotate downward so that the tapered surface is substantially horizontal with the table surface of the customer seat on which the customer is seated. And the tray is moved in a direction away from the table by controlling the driving unit in a state where at least a part of the bottom of the dish is installed on the table. Catering equipment.
前記客席は、
前記発信装置により発信される電波を受信し、自身の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記検出された自身の位置情報を前記配膳車両に対して発信する情報発信手段と、を備え、
前記配膳車両は、
前記発信装置により発信される電波を受信し、自身の位置情報を検出する位置情報検出手段と、
前記客席から発信される客席の位置情報を受信する受信手段と、
前記客席の位置情報及び自身の位置情報に基づいて走行経路中に前記客席の少なくとも一部が配置されているか否かを判断する判断手段と、
前記判断の結果、走行経路中に前記客席の少なくとも一部が配置されている場合には、前記客席との接触を避けるべく前記走行経路の一部を変更し、新たな走行経路を生成する修正走行経路生成手段と、
を備えていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の配膳装置。A radio wave transmitter for transmitting predetermined radio waves to at least two points on the ceiling;
The audience seat is
Position information detecting means for receiving radio waves transmitted by the transmitting device and detecting its own position information;
Comprising information transmitting means for transmitting the detected position information to the serving vehicle,
The catering vehicle is
Position information detecting means for receiving radio waves transmitted by the transmitting device and detecting its own position information;
Receiving means for receiving position information of a passenger seat transmitted from the passenger seat;
Determining means for determining whether or not at least a part of the passenger seat is arranged in a travel route based on the position information of the passenger seat and the own position information;
As a result of the determination, when at least a part of the passenger seat is arranged in the travel route, a correction is made to change a part of the travel route to avoid contact with the passenger seat and generate a new travel route. Traveling route generating means;
A catering device according to any one of claims 1 to 3, characterized by comprising:
予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた見本用の皿の画像を記憶する記憶手段と、
お客に提供すべき料理が盛りつけられた提供用の皿を撮像する撮像手段と、
前記お客に皿を提供する際において、提供用の皿の画像と見本用の皿の画像を比較し、お客に提供すべき料理の盛りつけ状態が適正か否かを判断する判断手段と、
前記判断の結果、盛りつけ状態が適正でないと判断された場合には、前記提供用の皿を揺動させる揺動手段と、
を具備することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の配膳装置。The catering vehicle is
Storage means for storing an image of a sample dish on which dishes to be provided to customers are arranged in advance;
Imaging means for imaging a serving dish with dishes to be provided to customers;
When providing a dish to the customer, a judgment means for comparing the image of the serving dish with the image of the sample dish and judging whether or not the serving state of the dish to be provided to the customer is appropriate;
As a result of the determination, when it is determined that the serving state is not appropriate, the swinging means for swinging the serving dish;
A catering device according to any one of claims 1 to 6, characterized by comprising:
お客に提供すべき料理が盛りつけられた提供用の皿を提供した際の時刻から前記提供用の皿の引き上げ時刻を算出する皿の引上げ時刻算出手段と、
予めお客に提供すべき料理が盛りつけられた見本用の皿の画像を記憶する記憶手段と、
前記引き上げ時刻に達した際に、前記引上げるべき提供用の皿を撮像する撮像手段と、
前記引上げ時刻に達したら、前記お客のテーブルまで走行した後、前記見本用の皿の画像と提供用の皿の画像を比較し、当該提供用の皿の引上げが可能であるか否かを判断する判断手段と、
を具備することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の配膳装置。The catering vehicle is
A dish pulling time calculating means for calculating a pulling time of the serving dish from a time when the serving dish on which dishes to be provided to customers are served is provided,
Storage means for storing an image of a sample dish on which dishes to be provided to customers are arranged in advance;
An imaging means for imaging the serving dish to be pulled up when the lifting time is reached;
When the pull-up time is reached, after traveling to the customer's table, the image of the sample plate and the image of the donation plate are compared to determine whether the donation plate can be pulled up. A judgment means to
A catering device according to any one of claims 1 to 6, characterized by comprising:
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