JPWO2008114583A1 - In-vehicle communication system - Google Patents
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Abstract
複数のバスが中継接続ユニットを介して中継接続され、各バスに少なくとも1つのECUが接続された車載用通信システムにおいて、中継接続ユニットからECUへ送信する中継先を特定した基本ルーティングテーブルをROMに記憶し、メッセージのIDに関する送信一覧報告メッセージが送信され、該送信一覧報告メッセージを受信したECUから、送信一覧報告メッセージに含まれていない受信すべきメッセージのIDに関する送信要求メッセージが中継接続ユニットへ返信され、該送信要求メッセージを受信した中継接続ユニットのテーブル作成部により、送信要求メッセージで要求されたIDと送信先との対応関係を示した新たな追加ルーティングテーブルを作成してRAMで記憶している。In an in-vehicle communication system in which a plurality of buses are relay-connected through relay connection units and at least one ECU is connected to each bus, a basic routing table that specifies relay destinations to be transmitted from the relay connection unit to the ECU is stored in the ROM. A transmission list report message related to the ID of the message is transmitted, and from the ECU that has received the transmission list report message, a transmission request message related to the ID of the message to be received that is not included in the transmission list report message is sent to the relay connection unit. A new additional routing table indicating the correspondence between the ID requested by the transmission request message and the transmission destination is created by the table creation unit of the relay connection unit that has received the transmission request message in response and stored in the RAM. ing.
Description
本発明は、車載用通信システムに関し、詳しくは、複数のバスを中継接続する中継接続ユニットでメッセージの送信先を管理すると共に、中継するメッセージが追加された場合にも、新たにプログラムを作成して中継接続ユニットに組み込む必要を無くし、中継接続ユニット内で自動処理可能とするものである。 The present invention relates to an in-vehicle communication system, and in particular, manages a message transmission destination by a relay connection unit that relay-connects a plurality of buses, and creates a new program even when a relay message is added. This eliminates the need for incorporation into the relay connection unit and enables automatic processing within the relay connection unit.
従来、自動車に搭載される機器を制御する電子制御ユニット(ECU:Electronic Control Unit)が接続された通信線(以下、バスと称す)をゲートウェイ等の中継接続ユニットで中継接続し、各ECU間でメッセージの送受信を行う車載用通信システムが採用されている。 Conventionally, a communication line (hereinafter referred to as a bus) connected to an electronic control unit (ECU) for controlling equipment mounted on an automobile is relay-connected by a relay connection unit such as a gateway, and between each ECU. An in-vehicle communication system that transmits and receives messages is employed.
近年では、自動車の機能増加に伴い、ECUの数も増加し、ECU間で送受信するメッセージの数も急増している。そのため、ECU間のメッセージを中継するため、ECUを接続したバスの間に中継接続ユニット(所謂ゲートウェイ)を介設し、ECU間のメッセージの送受信の効率化を図ると共にバスの通信負荷率を低減している。 In recent years, with the increase in functions of automobiles, the number of ECUs has increased, and the number of messages transmitted and received between ECUs has also increased rapidly. Therefore, in order to relay messages between ECUs, a relay connection unit (so-called gateway) is interposed between the buses connected to the ECUs to improve the efficiency of message transmission / reception between ECUs and reduce the communication load factor of the buses. is doing.
例えば、特開2003−264571号公報(特許文献1)では、中継接続ユニットに中継するべきメッセージID(識別子)と送信先のバスとの対応関係を記憶した一覧表のルーティングテーブルをROM内に設け、該ルーティングテーブルを参照して、送信先のバスにメッセージを中継し、他のバスにはメッセージを送信しないことで通信負荷率を低減している。 For example, in Japanese Patent Laid-Open No. 2003-264571 (Patent Document 1), a routing table of a list storing a correspondence relationship between a message ID (identifier) to be relayed to a relay connection unit and a destination bus is provided in the ROM. The communication load factor is reduced by referring to the routing table and relaying the message to the destination bus and not transmitting the message to other buses.
しかしながら、前記ルーティングテーブルを記憶するROMは、プログラムとして中継接続ユニットの製造時に組み込まれており、メッセージIDと送信先のバスが予め特定されている。よって、送信先とされていないバスに新たなECUが接続されたり、ECUの機能が追加され、該ECUがメッセージの送信を受けたい場合には、再書き込みが出来ないROMに記憶されたルーティングテーブルで指定されていないため、中継接続ユニットから情報を受けることができない。即ち、通信システムの追加変更や他の車種へ共用化できない問題がある。
前記問題に対しては、中継接続ユニットに、追加された送受信対応を加えた新たなプログラムのROMを交換して組み込むことも考えられるが、車載用の中継接続ユニットは信頼性の観点からROMと交換することは好ましくない。However, the ROM for storing the routing table is incorporated as a program when the relay connection unit is manufactured, and the message ID and the destination bus are specified in advance. Therefore, when a new ECU is connected to a bus that is not a transmission destination or an ECU function is added, and the ECU wants to receive a message, a routing table stored in the ROM that cannot be rewritten. Information cannot be received from the relay connection unit. That is, there is a problem that the communication system cannot be added or changed or shared with other vehicle types.
To solve the problem, it is possible to replace the ROM of a new program with added transmission / reception support and incorporate it into the relay connection unit. It is not preferable to replace it.
一方、自動車用通信システムではない一般的な通信システムでは、通信機器は多種多様であるため、それぞれが必要とするメッセージIDも個々に異なることが多い。よって、中継接続ユニットを介して送受信する情報は、ROMで記憶している情報よりも、後から追加される情報の方が多くなりがちである。よって、通信機器を搭載した装置の起動時のID情報の設定に、多くのメッセージが通信線を介して集中的に送受信され、通信負荷率が高くなり、テーブルの作成に時間がかかる問題がある。 On the other hand, in a general communication system that is not a communication system for automobiles, there are many different types of communication devices. Therefore, the message IDs required by each communication apparatus are often different from one another. Therefore, information to be transmitted / received via the relay connection unit tends to be more information added later than information stored in the ROM. Therefore, there is a problem that many messages are intensively transmitted / received via the communication line in setting ID information at the time of starting the apparatus equipped with the communication device, the communication load factor becomes high, and it takes time to create the table. .
本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、製造時に中継接続ユニットに組み込んだROMに記憶された基本ルーティングテーブルで、送信先とされていなかったバスに関しても、ECU側から受信したい要求があれば、追加のルーティングテーブルを記憶した新たなROMと交換する必要がなく、中継接続ユニットで自動的にルーティングテーブルの追加ができるようにして、通信システムの変更や他車種への共用化を可能とできる車載用通信システムを提供することを課題としている。 The present invention has been made in view of the above problems, and is a basic routing table stored in a ROM incorporated in a relay connection unit at the time of manufacture, and a request to be received from the ECU side regarding a bus that has not been a transmission destination. If there is, there is no need to replace it with a new ROM that stores the additional routing table, and the relay connection unit can automatically add the routing table so that the communication system can be changed and shared with other models. An object is to provide an in-vehicle communication system that can be used.
前記課題を解決するため、本発明は、複数のバスが中継接続ユニットを介して接続され、各バスに少なくとも1つの電子制御ユニットが接続された車載用通信システムにおいて、
前記中継接続ユニットは、
中継するメッセージID(識別子)と送信先バスとの対応関係を示した基本ルーティングテーブルを記憶しているROMと、新たに追加される対応関係を示した追加ルーティングテーブルを書き換えて記憶するRAMとを有する記憶部と、
前記記憶部の基本および追加ルーティングテーブルに基づいて中継するメッセージID(識別子)と送信先バスとの対応関係を示した送信一覧報告メッセージを作成するメッセージ作成部と、
前記RAMに記憶する追加ルーティングテーブルを作成するテーブル作成部と、
を備え、
前記中継接続ユニットは、接続されている全てのバスに前記送信一覧報告メッセージを送信し、
前記バスを介して前記送信一覧報告メッセージに受信した電子制御ユニットは、必要なメッセージIDのうちで受信していなかったメッセージIDの送信要求メッセージを前記中継接続ユニットに送信し、
該送信要求メッセージを受信した前記中継接続ユニットは、前記テーブル作成部で、前記送信要求メッセージで要求されたメッセージIDと要求した電子制御ユニットが接続された送信先バスとの対応関係を示した追加分について新たなルーティングテーブルを作成し、前記RAMを書き換えて記憶していることを特徴とする車載用通信システムを提供している。In order to solve the above problems, the present invention provides an in-vehicle communication system in which a plurality of buses are connected via a relay connection unit, and at least one electronic control unit is connected to each bus.
The relay connection unit is
A ROM storing a basic routing table indicating a correspondence between a message ID (identifier) to be relayed and a destination bus, and a RAM storing a rewritten additional routing table indicating a newly added correspondence A storage unit having
A message creation unit for creating a transmission list report message indicating a correspondence relationship between a message ID (identifier) and a destination bus to be relayed based on the basic and additional routing table of the storage unit;
A table creation unit for creating an additional routing table stored in the RAM;
With
The relay connection unit transmits the transmission list report message to all connected buses,
The electronic control unit that has received the transmission list report message via the bus transmits a transmission request message of a message ID that has not been received among necessary message IDs to the relay connection unit,
The relay connection unit that has received the transmission request message is an addition indicating the correspondence between the message ID requested in the transmission request message and the destination bus to which the requested electronic control unit is connected in the table creation unit. A new in-vehicle communication system is provided in which a new routing table is created for each minute and the RAM is rewritten and stored.
前記車載用通信システムは、自動車に搭載される通信機器の特徴に基づいて構築したものである。
自動車以外の一般的な通信システムでは、多種多様な通信機器が中継接続ユニットを介して接続されるが、自動車においては、中継接続ユニットと接続される通信機器は予めオプションとして想定されるものであり、全く新しく通信機器が接続される場合は非常に少ない。
よって、オプションの通信機器と中継接続ユニットとを接続するバスも想定でき、中継接続ユニットで中継して送受信するメッセージIDとバスとの対応関係を予め想定しえる。このような自動車用通信システムの特徴に基づき、オプションの通信機器を含めて、ROMの基本ルーティングテーブルを作成している。即ち、ROMで記憶する基本ルーティングテーブルは想定しえるオプションを含めた対応関係を予め記憶したものとしている。よって、新たに追加されてRAMを書き換えて記憶する追加ルーティングテーブルは非常に少ないものとしている。
このように、通信機器が必要とするメッセージIDも殆ど想定済みでROMの基本ルーティングテーブルで記憶しているため、起動時の追加のメッセージIDの設定には、わずかのメッセージしか送受信されず、通信の集中が避けられ、非常に短時間ですませることができる。The in-vehicle communication system is constructed on the basis of the characteristics of communication equipment mounted on an automobile.
In a general communication system other than an automobile, a wide variety of communication devices are connected via a relay connection unit. In an automobile, a communication device connected to the relay connection unit is assumed as an option in advance. There are very few cases where a completely new communication device is connected.
Therefore, a bus that connects the optional communication device and the relay connection unit can be assumed, and a correspondence relationship between the message ID relayed and transmitted by the relay connection unit and the bus can be assumed in advance. Based on the characteristics of such an automobile communication system, a basic ROM routing table is created including optional communication devices. In other words, the basic routing table stored in the ROM is assumed to store in advance correspondence relationships including possible options. Therefore, it is assumed that there are very few additional routing tables newly added and stored by rewriting the RAM.
As described above, almost all message IDs required by the communication device are assumed and stored in the basic routing table of the ROM. Therefore, only a few messages are transmitted and received when setting additional message IDs at the time of startup. Concentration is avoided and can be done in a very short time.
具体的には、電子制御ユニットおよび中継接続ユニットに接続する前記バスはCAN通信線からなる。
該バスを介して中継接続ユニットが受信したメッセージは前記記憶で記憶したルーティングテーブルを参照して対応するバスに送信して中継している。よって、記憶部のルーティングテーブルで記憶されていない他の通信システムのバスが中継接続ユニットに接続された場合、既に接続しているバスに新たな電子制御ユニットを接続された場合、既にバスを介して接続されている電子制御ユニットの機能を追加した場合には、前記ルーティングテーブルに記載されていないため、中継接続ユニットからメッセージの送信を受けることができない。
本発明の車載用通信システムでは、中継接続ユニットから接続されている全てのバスに送信一覧報告メッセージを送信している。よって、新たに中継接続ユニットと接続されたバスにも送信一覧報告メッセージが送信され、該追加のバスに接続された電子制御ユニットは送信一覧報告メッセージを受信することができる。
この追加された電子制御ユニットは受信した送信一覧報告メッセージに基づいて、受信したいメッセージIDを選択し、送信要求メッセージをバスを介して中継接続ユニットに送信している。
該送信要求メッセージを受信した中継接続ユニットは、新たに送信する必要が生じたメッセージIDと要求した電子制御ユニットが接続されたバスを知ることができ、該メッセージIDと送信先バスとの対応関係を前記テーブル作成部で作成し、作成した追加のルーティングテーブルをRAMを書き換えて記憶することができる。
この新たにRAMに記憶した追加ルーティングテーブルを参照して、新たに送信する必要が生じたメッセージIDのメッセージを対応するバスへ送信し、該バスに接続した追加の電子制御ユニットは必要とするメッセージを受信することができる。Specifically, the bus connected to the electronic control unit and the relay connection unit includes a CAN communication line.
The message received by the relay connection unit via the bus is transmitted to the corresponding bus with reference to the routing table stored in the memory and relayed. Therefore, when a bus of another communication system that is not stored in the routing table of the storage unit is connected to the relay connection unit, when a new electronic control unit is connected to the already connected bus, the bus is already connected via the bus. When the function of the electronic control unit connected in this way is added, the message cannot be received from the relay connection unit because it is not described in the routing table.
In the in-vehicle communication system of the present invention, the transmission list report message is transmitted to all the buses connected from the relay connection unit. Therefore, the transmission list report message is also transmitted to the bus newly connected to the relay connection unit, and the electronic control unit connected to the additional bus can receive the transmission list report message.
The added electronic control unit selects a message ID to be received based on the received transmission list report message, and transmits a transmission request message to the relay connection unit via the bus.
The relay connection unit that has received the transmission request message can know the message ID that needs to be newly transmitted and the bus to which the requested electronic control unit is connected, and the correspondence between the message ID and the destination bus Can be created by the table creation unit, and the created additional routing table can be rewritten and stored in the RAM.
With reference to the additional routing table newly stored in the RAM, a message having a message ID that needs to be newly transmitted is transmitted to the corresponding bus, and the additional electronic control unit connected to the bus needs the necessary message. Can be received.
前記した中継接続ユニットに新たなバスが接続された場合にかぎらず、既に接続しているバスに新たに電子制御ユニットが接続された場合、既にバスに接続されている電子制御ユニットの機能を追加した場合のいずれも同様に、中継接続ユニットから送信一覧報告書を電子制御ユニットは受信し、受信していなかった必要なメッセージIDの送信要求を中継接続ユニットに送信することにより、中継接続ユニットはテーブル作成部で追加のルーティングテーブルを作成し、RAMを書き換えて、メッセージIDと送信バスとを追加することができる。
よって、中継接続ユニットに追加変更した新たなプログラムを記憶したROMを組み込む必要がなく、RAMを書き換えて追加に対応できるため、汎用性を高めることができ、他車種の通信システムにも共用可能となる。The function of the electronic control unit already connected to the bus is added when a new electronic control unit is connected to the already connected bus, not only when a new bus is connected to the relay connection unit described above. Similarly, in any case, the electronic control unit receives the transmission list report from the relay connection unit, and transmits the transmission request of the necessary message ID that has not been received to the relay connection unit. An additional routing table can be created by the table creation unit, the RAM can be rewritten, and a message ID and a transmission bus can be added.
Therefore, it is not necessary to incorporate a ROM that stores a new program that has been added or changed in the relay connection unit, and the RAM can be rewritten to cope with the addition. Therefore, versatility can be improved and it can be shared with communication systems of other vehicle types. Become.
前記中継接続ユニットから送信する前記送信一覧報告メッセージは、前記ROMで記憶している基本ルーティングテーブルと、前記RAMに既に書き込まれている追加ルーティングテーブルの両方を参照して作成している。
このように、中継接続ユニットから送付する送信一覧報告メッセージは、ROMで記憶した基本ルーティングテーブルに、RAMで記憶した追加ルーティングテーブルの両方を参照して作成しているため、電子制御ユニット側からの送信要求メッセージを低減することができる。The transmission list report message transmitted from the relay connection unit is created with reference to both the basic routing table stored in the ROM and the additional routing table already written in the RAM.
As described above, the transmission list report message sent from the relay connection unit is created by referring to both the basic routing table stored in the ROM and the additional routing table stored in the RAM. Transmission request messages can be reduced.
また、前記送信一覧報告メッセージM1は、送信するメッセージのIDとデータ長さを含むものとしている。
このように、メッセージIDだけでなく、データ長さを含めることにより、この送信一覧報告メッセージを受信した電子制御ユニットは、中継接続ユニットから送信されるメッセージの変更を知ることができ、それに基づいて送信要求の要否を判断することができる。The transmission list report message M1 includes the ID of the message to be transmitted and the data length.
Thus, by including not only the message ID but also the data length, the electronic control unit that has received this transmission list report message can know the change of the message transmitted from the relay connection unit, and based on that Whether or not a transmission request is required can be determined.
前記電子制御ユニットは、
受信するメッセージIDを示した受信一覧テーブルを記憶する記憶部と、
前記送信一覧報告メッセージと受信一覧テーブルとを比較して、受信一覧テーブルには含まれているが前記送信一覧報告メッセージには含まれていないメッセージIDを検出する比較部と、
前記比較部により検出されたメッセージIDのみに関する前記送信要求メッセージを作成するメッセージ作成部を備え、
前記メッセージ作成部で作成した送信要求メッセージを前記中継接続ユニットに送信している。The electronic control unit is
A storage unit for storing a reception list table indicating message IDs to be received;
A comparison unit that compares the transmission list report message with the reception list table and detects a message ID that is included in the reception list table but not included in the transmission list report message;
A message creating unit that creates the transmission request message related only to the message ID detected by the comparing unit;
The transmission request message created by the message creation unit is transmitted to the relay connection unit.
前記のように、各電子制御ユニットから中継接続ユニットへ送信要求するメッセージは、該電子制御ユニットが接続されたバスに既に送信されているメッセージは除かれるため、送信要求メッセージ量を低減して、通信負荷率を増大させず、かつ、中継接続ユニットにおける追加のルーティングテーブルの作成に要する時間を短縮することができる。 As described above, since messages that request transmission from each electronic control unit to the relay connection unit are excluded from messages that have already been transmitted to the bus to which the electronic control unit is connected, the amount of transmission request messages is reduced, It is possible to reduce the time required for creating an additional routing table in the relay connection unit without increasing the communication load factor.
前記中継接続ユニットと電子制御ユニットとの間で送信一覧報告メッセージと送信要求メッセージが送受され、中継接続ユニットで追加のルーティングテーブルを作成する処理は、前記車載用通信システムの中継接続ユニットや電子制御ユニットがバッテリと接続された起動時であることが好ましい。
また、バスに接続された機器によっては、イグニッションキーを操作してオフ状態からアクセサリ状態またはオン状態となった時点で前記処理を実行してもよい。The transmission list report message and the transmission request message are transmitted and received between the relay connection unit and the electronic control unit, and the process of creating an additional routing table in the relay connection unit is performed by the relay connection unit or the electronic control of the in-vehicle communication system. Preferably, the unit is at start-up connected to a battery.
In addition, depending on the device connected to the bus, the process may be executed when the ignition key is operated to change from the off state to the accessory state or the on state.
前述したように、本発明によれば、中継接続ユニットは、基本ルーティングテーブルを記憶させたROMと、中継に追加する追加ルーティングテーブルを書き換え記憶するRAMとを備え、該中継接続ユニットから全てのバスに送信一覧メッセージを送信している。各バスに接続した電子制御ユニットは前記送信一覧メッセージに基づいて送信してもらいたいメッセージIDのみを中継接続ユニットに送信すれば、中継接続ユニットはテーブル作成部で追加ルーティングテーブルを作成し、RAMに追加メッセージテーブルを書き換えて記憶している。
よって、中継接続ユニットに新たに接続したバスの電子制御ユニット、既に接続されているバスに新たに電子制御ユニットが追加された場合、バスに既に接続されている電子制御ユニットの機能を追加した場合等、いずれの電子制御ユニットに対しても、該電子制御ユニットが受信したいメッセージを自動的に送信することができる。このように、中継の追加があっても、新たな基本ルーティングテーブルを備えたROMを効果する必要はなく、RAMで対応することができ、電子制御ユニットの共用化を促進することができる。As described above, according to the present invention, the relay connection unit includes the ROM that stores the basic routing table and the RAM that rewrites and stores the additional routing table to be added to the relay. A send list message is being sent to. If the electronic control unit connected to each bus transmits only the message ID to be transmitted based on the transmission list message to the relay connection unit, the relay connection unit creates an additional routing table in the table creation unit and stores it in the RAM. The additional message table is rewritten and stored.
Therefore, when the electronic control unit of the bus newly connected to the relay connection unit, when the electronic control unit is newly added to the already connected bus, or when the function of the electronic control unit already connected to the bus is added The message that the electronic control unit wants to receive can be automatically transmitted to any electronic control unit. As described above, even if relays are added, it is not necessary to use a ROM having a new basic routing table, and it can be handled by a RAM, and the sharing of an electronic control unit can be promoted.
特に、本発明の車載用通信システムでは、オプションで追加される通信機器が予め想定でき、この想定できる通信機器の電子制御ユニットが必要とするメッセージおよび接続されるバスも想定できるため、メッセージIDとバスとの関係をROMの基本ルーティングテーブルに予め記憶しておくことができる。
即ち、中継接続ユニットのROMの基本ルーティングテーブルに、該中継接続ユニットにバスを介して未だ接続されていないが、接続が想定されるオプション機器の電子制御ユニットとの間で送受信されるメッセージIDとバスとの対応関係を予め記憶しておき、RAMに書き込む追加のルーティングテーブルが少なくなるようにしている。その結果、自動車の起動時等において中継接続ユニットから全バスに送信する送信一覧メッセージ報告に基づいて電子制御ユニット側から送信要求が出されるメッセージIDの個数を僅かとすることができ、起動時における通信の集中を避けることができ、短時間で送信要求の通信処理を済ませることができる。In particular, in the in-vehicle communication system of the present invention, an optional additional communication device can be assumed in advance, and a message required by the electronic control unit of the communication device that can be assumed and a bus to be connected can be assumed. The relationship with the bus can be stored in advance in the basic routing table of the ROM.
That is, the message ID transmitted to and received from the electronic control unit of the optional device that is not yet connected to the relay connection unit via the bus in the basic routing table of the relay connection unit ROM; The correspondence relationship with the bus is stored in advance, so that an additional routing table to be written into the RAM is reduced. As a result, the number of message IDs for which a transmission request is issued from the electronic control unit side based on a transmission list message report transmitted from the relay connection unit to all buses at the time of startup of the automobile can be made small. Concentration of communication can be avoided, and communication processing of transmission requests can be completed in a short time.
10 車載用通信システム
11 通信線
20 中継接続ユニット
22 CPU
23 ROM(記憶部)
24 RAM
25 中継処理部
26 メッセージ作成部
27 テーブル作成部
30 ECU(電子制御ユニット)
32 CPU
33 ROM
34 比較部
35 メッセージ作成部
JT 受信一覧テーブル
M メッセージ
M1(M1−1、M1−2) 送信一覧報告メッセージ
M2(M2−1、M2−2) 送信要求メッセージ
T 基本ルーティングテーブル
NT 新たなルーティングテーブルDESCRIPTION OF
23 ROM (storage unit)
24 RAM
25
32 CPU
33 ROM
34
本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
図1乃至図6に、本発明の第1実施形態を示す。
本実施形態の車載用通信システム10(以下、通信システム10と称す)は、通信プロトコルがCANである通信線(バス)11A、11Bが中継接続ユニット(ゲートウェイ)20を介して接続され、通信ネットワークが構成されている。各通信線11A、11Bにそれぞれ複数のECU30(電子制御ユニット)が接続されている。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 6 show a first embodiment of the present invention.
An in-vehicle communication system 10 (hereinafter referred to as a communication system 10) according to the present embodiment includes communication lines (buses) 11A and 11B whose communication protocol is CAN are connected via a relay connection unit (gateway) 20, and a communication network. Is configured. A plurality of ECUs 30 (electronic control units) are connected to the
前記中継接続ユニット20は、図3に示すように、送受信部21A、21Bを介して通信線11A、11Bと接続されており、これら送受信部21A、21BはCPU22と接続され、該CPUは記憶部を構成するROM23、RAM24に接続されている。
前記CPU22は、読みだし専用で書き換え不可のROM23に記憶した基本ルーティングテーブルTと、書き換え可能なRAMに記憶する追加ルーティングテーブルNT(以下、基本ルーティングテーブルTと追加ルーティングテーブルNTとを合わせてルーティングテーブルと称する)と接続している。
前記CPU22は前記ルーティングテーブルを参照して、メッセージMの中継の要否および中継先の通信線を決める中継処理部25と、前記ルーティングテーブルを参照して送信一覧報告メッセージM1を作成するメッセージ作成部26と、ECU30から受信した後述する送信要求メッセージM2に基づいて新たな追加ルーティングテーブルNTを作成するテーブル作成部27を備えている。As shown in FIG. 3, the
The
The
前記のように、記憶部のROM23には、中継接続ユニット20の製造時に組み込まれるプログラムで作成した基本ルーティングテーブルTを記憶している。
なお、ROM23に記憶する基本ルーティングテーブルTには、中継接続ユニット20とバスを介して未だ接続されていないが、オプション通信機器として設定され、中継接続ユニット20に接続されているバスまたは接続予定のバスに接続される前記オプション通信機器の電子制御ユニットが必要とするメッセージIDとそのバスとの対応関係も予め基本ルーティングテーブルTに記憶している。これにより新たに追加されるルーティングテーブルを予め低減することができる。
一方、前記RAM24には、前記テーブル作成部27で作成された新たに追加される追加ルーティングテーブルNTを書き換えて記憶している。As described above, the
The basic routing table T stored in the
On the other hand, in the
一方、中継接続ユニット20に接続された全ての通信線(バス)に接続されたECU30は、図4に示すように、前記通信線11A(11B)に接続された送受信部31と、所要の処理を行なうCPU32と、記憶部33を備えている。
前記CPU32は、中継接続ユニット20から送信された送信一覧報告メッセージM1と、記憶部33に記憶された受信一覧テーブルJTとを比較する比較部34と、該比較部34による検出結果に基づいて送信要求メッセージM2を作成するメッセージ作成部35を備えている。なお、ECU30には、制御対象である機器や、スイッチ、センサ等が接続されているが図示を省略している。On the other hand, as shown in FIG. 4, the
The
詳細には、前記中継接続ユニット20の記憶部のROM23は、通信システム10で送受信されるメッセージMのID(識別子)と送信先(通信線11A側のCAN1または通信線11B側のCAN2)との対応関係を示した基本ルーティングテーブルTを記憶している。
メッセージMは図5(A)に概略的に示すように、IDとデータ部を備え、中継接続ユニット20の送受信部21A、21BがメッセージMを受信すると、CPU22の中継処理部25はROM23の基本ルーティングテーブルTを参照して、メッセージMを指定された送信先の通信線11Aあるいは11Bに中継し、あるいは中継不要な場合は中継しない。中継する場合は送受信部21A、21Bを介して通信線11A、11Bへ送信する。例えば、IDが「0x600」のメッセージは通信線11Aに送信し、IDが「0x700」のメッセージMは通信線11Bに送信する。
また、後述する追加して書き換えた追加ルーティングテーブルNTがRAM24に記憶されている場合には、中継処理部25はROM23の基本ルーティングテーブルTとRAM24に記憶されている追加ルーティングテーブルNTの両方を参照して中継処理する。Specifically, the
As shown schematically in FIG. 5A, the message M includes an ID and a data part. When the transmission / reception parts 21 </ b> A and 21 </ b> B of the
In addition, when the additional routing table NT that has been added and rewritten, which will be described later, is stored in the
前記CPU22のメッセージ作成部26は、ROM23に記憶された基本ルーティングテーブルTと、RAMに記憶された追加ルーティングテーブルNTがある場合には、該追加ルーティングテーブルとを参照して、図5(B)(C)に示す送信一覧報告メッセージM1を作成する(図6のステップS1)。
前記送信一覧報告メッセージM1は、送信するメッセージのIDをデータ部に記載したものであり、この送信一覧報告メッセージM1を受信したECU30は、中継接続ユニット20からどのようなメッセージMが送信されてくるかを知ることができる。When there is a basic routing table T stored in the
The transmission list report message M1 describes the ID of the message to be transmitted in the data part, and the
次ぎに、中継接続ユニット20におけるあらたな追加ルーティングテーブルNTの作成手順について、図6を参照して説明する。
なお、前記のように、ROM23の基本ルーティングテーブルTには想定しえるメッセージIDと送信先の通信線(バス)との対応関係を予め記憶し、新たにRAMで書き換える追加ルーティングテーブルNTを予め減少している。Next, a procedure for creating a new additional routing table NT in the
As described above, the basic routing table T of the
前記中継接続ユニット20が接続されている全ての通信線(本実施形態では通信線11A、11B)に送信一覧報告メッセージM1を送信する。(図6のステップS2)
前記送信一覧報告メッセージM1をECU30の送受信部31が受信すると、ECU30の比較部34において、送信一覧報告メッセージM1のデータ部に記載されたIDと、受信するメッセージのIDが示された受信一覧テーブルJT(ROM33に記憶)のIDとを比較し、受信一覧テーブルJTには含まれているが送信一覧報告メッセージM1には含まれていないIDが検出される。(図6のステップS3)
この検出結果に基づいて、CPU32のメッセージ作成部35において、送信を追加要求するメッセージのIDをデータ部に記載した図5(D)(E)に示す送信要求メッセージM2が作成される。(図6のステップS4)The transmission list report message M1 is transmitted to all communication lines (in this embodiment,
When the transmission /
Based on this detection result, the
前記ECU30が送信要求メッセージM2を中継接続ユニット20へ送信する。(図6のステップS5)
前記送信要求メッセージM2を中継接続ユニット20の送受信部21A、21Bが受信すると、中継接続ユニット20のテーブル作成部27において、新たに送信が要求されたメッセージのIDとそのメッセージの送信先との対応関係を特定した新たな追加ルーティングテーブルNTをRAM24を書き換えて作成する。(図6のステップS6)The
When the transmission /
前記新たな追加ルーティングテーブルNTが作成された後は、中継接続ユニット20の中継処理25は、ROM23に記憶された基本ルーティングテーブルTとRAM24に記憶された新たな追加ルーティングテーブルNTの両方を参照して中継処理する。
After the new additional routing table NT is created, the
次に、通信システム10が図2に示す状態から図1に示す状態へ変更された場合について具体的に説明する。
ECU30Aの制御対象が増設されると共に、ECU30Fを新たに通信線11Bに接続している。
通信システム10の中継接続ユニット20とECU30をバッテリに接続して起動すると、中継接続ユニット20のメッセージ作成部26がROM23に記憶された基本ルーティングテーブルTを参照して図5(B)(C)に示す送信一覧報告メッセージM1−1、M1−2を作成する(図6のステップS1)。
このステップS1の段階では、RAMに追加ルーティングテーブルが記憶されていない状態である。
送信一覧報告メッセージM1−1は、通信線11Aに送信されるメッセージであり、該送信一覧報告メッセージM1−1のデータ部には、通信線11Aに送信されるメッセージのID「0x400」「0x600」「0x800」が記載されている。よって、この送信一覧報告メッセージM1−1を受信したECU30A〜30Cは、ID「0x400」「0x600」または「0x800」を有するメッセージMが中継接続ユニット20より送信されることを知ることができる。
同様に、送信一覧報告メッセージM1−2は、通信線11Bに送信されるメッセージであり、該送信一覧報告メッセージM1−2のデータ部には、通信線11Bに送信されるメッセージMのID「0x500」「0x700」「0x900」が記載されている。よって、この送信一覧報告メッセージM1−2を受信したECU30D、30Eは、ID「0x500」「0x700」または「0x900」を有するメッセージMが中継接続ユニット20より送信されることを知ることができる。
なお、図5(B)および図5(C)に示した送信一覧報告メッセージM1−1、M1−2のID「0x010」は、当該メッセージが送信一覧報告メッセージM1であることを示すIDである。Next, the case where the
The number of control objects of the
When the
In the step S1, the additional routing table is not stored in the RAM.
The transmission list report message M1-1 is a message transmitted to the
Similarly, the transmission list report message M1-2 is a message transmitted to the
The ID “0x010” of the transmission list report messages M1-1 and M1-2 shown in FIGS. 5B and 5C is an ID indicating that the message is the transmission list report message M1. .
前記メッセージ作成部26で作成された送信一覧報告メッセージM1は送受信部21A、21Bに転送され、送信一覧報告メッセージM1−1は通信線11Aへ、送信一覧報告メッセージM1−2は通信線11Bへ送信される(図6のステップS2)。
The transmission list report message M1 created by the
図1に示すように、新たにID「0x410」のメッセージを受信する必要が生じたECU30Aの比較部34が、中継接続ユニット20から送信された送信一覧報告メッセージM1−1のデータ部に記載されたID「0x400」「0x600」「0x800」と受信一覧テーブルJTに記載されたID「0x400」「0x410」「0x800」とを比較する(図6のステップS3)。この比較の結果、受信一覧テーブルJTには含まれているが送信一覧報告メッセージM1−1には含まれていないID「0x410」が検出される。この検出結果を受けて、メッセージ作成部35において、送信を追加要求するメッセージのID「0x410」がデータ部に記載された送信要求メッセージM2−1(図5(D))が作成される(図6のステップS4)。
また、新たに接続されたECU30Fの比較部34が中継接続ユニット20から送信された送信一覧報告メッセージM1−2のデータ部に記載されたID「0x500」「0x700」「0x900」と受信一覧テーブルJTに記載されたID「0x500」「0x510」とを比較する(図6のステップS3)。この比較の結果、受信一覧テーブルJTには含まれているが送信一覧報告メッセージM1−2には含まれていないID「0x510」が検出される。この検出結果を受けて、メッセージ作成部35において、送信を追加要求するメッセージのID「0x510」がデータ部に記載された送信要求メッセージM2−2(図5(E))が作成される(図6のステップS4)。
なお、図5(D)(E)に示す送信要求メッセージM2−1、M2−2のIDに記載された「0x100」は、通信線11A,11Bに接続されたECU30で作成された送信要求メッセージM2であることを示す。As shown in FIG. 1, the
Also, the ID “0x500”, “0x700”, “0x900” and the reception list table JT described in the data portion of the transmission list report message M1-2 transmitted from the
Note that “0x100” described in the IDs of the transmission request messages M2-1 and M2-2 shown in FIGS. 5D and 5E is a transmission request message created by the
図5(D)(E)に示す送信要求メッセージM2−1、M2−2がECU30A、30Fから送信され(図6のステップS5)、中継接続ユニット30が受信すると、テーブル作成部27においてID「0x410」のメッセージを通信線11Aに送信し、ID「0x510」のメッセージを通信線11Bに送信することを示した新たなルーティングテーブルNTが作成され(図6のステップS6)、RAM24に記憶される。
When the transmission request messages M2-1 and M2-2 shown in FIGS. 5D and 5E are transmitted from the
前記新たな追加ルーティングテーブルNTが作成された後は、中継接続ユニット20のROM23に記憶した基本ルーティングテーブルTとRAM24に記憶した新たなルーティングテーブルNTの両方を参照して、IDが「0x400、0x410、0x600、0x800」のメッセージは通信線11Aへ送信され、IDが「0x500、0x510、0x700、0x900」のメッセージは通信線11Bへ送信される。
After the new additional routing table NT is created, the ID is “0x400, 0x410” by referring to both the basic routing table T stored in the
このように、通信線11Bに新たなECU30Fを接続したり、ECU30Aの機能を追加した場合にも、自動的に新たなルーティングテーブルNTが作成され、該新たなルーティングテーブルNTも参照してメッセージを指定された通信線に中継することができる。
また、各ECU30から中継接続ユニット20へ必要なメッセージのIDを全て知らせるのではなく、中継接続ユニット20が中継先を把握していないメッセージのIDだけをECU30から中継接続ユニット20へ知らせるため、新たなルーティングテーブルNTを作成するために必要な中継接続ユニット20とECU30との間で送受信されるデータ量を少なくでき、かつ、短い時間で新たな追加ルーティングテーブルNTを作成することができる。Thus, even when a
Also, instead of notifying all of the necessary message IDs from each
図7に、本発明の第2実施形態を示す。
本実施形態の通信システム10では、通信線11Aと通信線11Bが第1中継接続ユニット20Aを介して中継接続される一方、通信線11Bと通信線11Cが第2中継接続ユニット20Bを介して中継接続され、通信線11A、11CにECU30A、30Bがそれぞれ接続されている。本実施形態では、中継接続ユニット20も送信要求メッセージM2を作成するメッセージ作成部を備えている。FIG. 7 shows a second embodiment of the present invention.
In the
中継接続ユニット20の基本ルーティングテーブルTおよびECU30の受信一覧テーブルJTは図7に示す通りであり、通信システム10を起動すると、中継接続ユニット20A、20Bのメッセージ作成部で送信一覧報告メッセージM1が作成され所要の通信線11へ送信される。
前記送信一覧報告メッセージM1を受信したECU30Aでは、ID「0x610」のメッセージの送信を要求する送信要求メッセージM2が作成されて第1中継接続ユニット20Aに送信される。The basic routing table T of the
Upon receiving the transmission list report message M1, the
前記送信要求メッセージM2を受信した第1中継接続ユニット20Aでは、新たなルーティングテーブルNTが作成される。また、第2中継接続ユニット20Bにも前記送信要求を知らせるため、第1中継接続ユニット20Aのメッセージ作成部において、ID「0x610」のメッセージの送信を要求する送信要求メッセージM2が作成され、第2中継接続ユニット20Bが接続された通信線11Bに送信される。
第1中継接続ユニット20Aから前記送信要求メッセージM2を受信した第2中継接続ユニット20Bでは、ID「0x610」のメッセージを通信線11Bへ送信することを示す新たなルーティングテーブルNTが作成される。In the first
In the second
前記構成によれば、中継接続ユニット20を複数備えた通信システム10においても、新たに送信要求されたメッセージのIDを全ての中継接続ユニット20に知らせることができる。これにより、新たに送信することが要求されたメッセージを複数の中継接続ユニット20を介在させて目的のECUまで送信することができる。
なお、本実施形態では、通信システム全体をCANの規格に準拠させているが、全体あるいは一部をFlexRayの規格に準拠させてもよい。
また、他の構成及び作用効果は第1実施形態と同様のため、同一の符号を付して説明を省略する。According to the above-described configuration, even in the
In the present embodiment, the entire communication system conforms to the CAN standard. However, the whole or a part of the communication system may conform to the FlexRay standard.
In addition, since other configurations and operational effects are the same as those of the first embodiment, the same reference numerals are given and description thereof is omitted.
Claims (7)
前記中継接続ユニットは、
中継するメッセージID(識別子)と送信先バスとの対応関係を示した基本ルーティングテーブルを記憶しているROMと、新たに追加される対応関係を示した追加ルーティングテーブルを書き換えて記憶するRAMとを有する記憶部と、
前記記憶部の基本ルーティングテーブルおよび追加ルーティングテーブルに基づいて中継するメッセージID(識別子)と送信先バスとの対応関係を示した送信一覧報告メッセージを作成するメッセージ作成部と、
前記RAMに記憶する追加ルーティングテーブルを作成するテーブル作成部と、
を備え、
前記中継接続ユニットは、接続されている全てのバスに前記送信一覧報告メッセージを送信し、
前記バスを介して前記送信一覧報告メッセージに受信した前記電子制御ユニットは、必要なメッセージIDのうちで受信していないメッセージIDの送信要求メッセージを前記中継接続ユニットに送信し、
該送信要求メッセージを受信した前記中継接続ユニットは、前記テーブル作成部で、前記送信要求メッセージで要求されたメッセージIDと要求した電子制御ユニットが接続された送信先バスとの対応関係を示した追加分について新たなルーティングテーブルを作成し、前記RAMを書き換えて記憶していることを特徴とする車載用通信システム。In an in-vehicle communication system in which a plurality of buses are connected via a relay connection unit, and at least one electronic control unit is connected to each bus.
The relay connection unit is
A ROM storing a basic routing table indicating a correspondence between a message ID (identifier) to be relayed and a destination bus, and a RAM storing a rewritten additional routing table indicating a newly added correspondence A storage unit having
A message creation unit for creating a transmission list report message indicating a correspondence relationship between a message ID (identifier) and a destination bus to be relayed based on the basic routing table and the additional routing table of the storage unit;
A table creation unit for creating an additional routing table stored in the RAM;
With
The relay connection unit transmits the transmission list report message to all connected buses,
The electronic control unit received in the transmission list report message via the bus transmits a transmission request message of a message ID not received among necessary message IDs to the relay connection unit,
The relay connection unit that has received the transmission request message is an addition indicating the correspondence between the message ID requested in the transmission request message and the destination bus to which the requested electronic control unit is connected in the table creation unit. A vehicle-mounted communication system, wherein a new routing table is created for each minute and the RAM is rewritten and stored.
受信するメッセージIDを示した受信一覧テーブルを記憶する記憶部と、
前記送信一覧報告メッセージと受信一覧テーブルとを比較して、受信一覧テーブルには含まれているが前記送信一覧報告メッセージには含まれていないメッセージIDを検出する比較部と、
前記比較部により検出されたメッセージIDのみに関する前記送信要求メッセージを作成するメッセージ作成部を備え、
前記メッセージ作成部で作成した送信要求メッセージを前記中継接続ユニットに送信している請求項1に記載の車載用通信システム。The electronic control unit is
A storage unit for storing a reception list table indicating message IDs to be received;
A comparison unit that compares the transmission list report message with the reception list table and detects a message ID that is included in the reception list table but not included in the transmission list report message;
A message creating unit that creates the transmission request message related only to the message ID detected by the comparing unit;
The in-vehicle communication system according to claim 1, wherein the transmission request message created by the message creation unit is transmitted to the relay connection unit.
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