JPWO2008010272A1 - Moving body position detection system - Google Patents
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Abstract
施設内で移動する移動体に設けた音源から送信される超音波を、施設内の定位置に設置したアレイセンサで受信して、施設内での移動体の位置を検出するシステム。アレイセンサは複数の受波素子を2次元配列したもので、受波素子の配列方向によって規定するセンサ座標を有し、各受波素子に到来する超音波の時間的なずれに基づいて、音源に対するセンサ座標内で移動体の位置が求められる。本システムでは、施設内の位置を特定する基準座標に対する水平面内におけるアレイセンサの位置および、この水平面内における基準座標に対するセンサ座標の傾斜角度を求める較正ユニットが備えられ、この較正ユニットで求めた較正値に基づいて、アレイセンサにて検出されるセンサ座標内での位置を、基準座標内での位置に変換することにより、アレイセンサの施工時の傾きに影響されずに、移動体の位置を正確に検出することができる。A system that receives an ultrasonic wave transmitted from a sound source provided in a moving body moving in a facility by an array sensor installed at a fixed position in the facility and detects the position of the moving body in the facility. An array sensor is a two-dimensional array of a plurality of receiving elements, has sensor coordinates defined by the arrangement direction of the receiving elements, and based on the time lag of the ultrasonic waves arriving at each receiving element, The position of the moving body is obtained within the sensor coordinates for. The system includes a calibration unit that determines the position of the array sensor in the horizontal plane with respect to the reference coordinate that specifies the position in the facility and the inclination angle of the sensor coordinate with respect to the reference coordinate in the horizontal plane. By converting the position in the sensor coordinates detected by the array sensor to the position in the reference coordinates based on the value, the position of the moving body can be adjusted without being affected by the inclination during the construction of the array sensor. It can be detected accurately.
Description
本発明は、施設内で移動する移動体の位置を検出するための位置検出システム、更に詳しくは、移動体に搭載した音源から発せられる超音波を施設の定位置に設置したアレイセンサで検知し、施設内での移動体の位置を検出して、検出された位置データを外部の監視装置に送信するシステムに関するものである。 The present invention relates to a position detection system for detecting the position of a moving body moving within a facility, and more specifically, an ultrasonic wave emitted from a sound source mounted on the moving body is detected by an array sensor installed at a fixed position of the facility. The present invention relates to a system for detecting the position of a moving body in a facility and transmitting the detected position data to an external monitoring device.
日本特許公開公報JP7―140241号公報は、施設内での移動体の位置を検出するための従来のシステムを開示している。このシステムは2つの超音波発信源からの超音波を移動体で受信して、移動体とこれら2つの超音波発信源との距離を求めることで、移動体の位置を検出するように構成されている。このシステムでは、2つの超音波発信源を必要として施設への設置が煩雑となる上に、各超音波発信源からの超音波を同期させる必要があり、システムが複雑になるといった問題がある。 Japanese Patent Publication JP7-140241 discloses a conventional system for detecting the position of a moving body in a facility. This system is configured to detect the position of the moving body by receiving the ultrasonic waves from the two ultrasonic transmitting sources by the moving body and determining the distance between the moving body and these two ultrasonic transmitting sources. ing. In this system, two ultrasonic transmission sources are required and the installation in the facility becomes complicated, and it is necessary to synchronize the ultrasonic waves from the respective ultrasonic transmission sources, and there is a problem that the system becomes complicated.
一方、日本特許公報特開2005−49301号公報に開示されるように、複数の受波素子を配列したアレイセンサを用いて、超音波を受信して、物体の位置を検出する方式が提案されている。しかしながら、このアレイセンサを移動体に搭載し、施設の定位置に固定した超音波発信源と組み合わせた場合、アレイセンサで検出可能なのは受波素子の配列方向によって決まるセンサ座標内での移動体の位置が検出されるだけであり、施設内における移動体の実際の位置を特定することが難しいという問題がある。 On the other hand, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2005-49301, a method has been proposed in which an ultrasonic wave is received and an object position is detected using an array sensor in which a plurality of receiving elements are arranged. ing. However, when this array sensor is mounted on a moving body and combined with an ultrasonic wave transmission source fixed at a fixed position in the facility, the array sensor can detect the moving body within the sensor coordinates determined by the arrangement direction of the receiving elements. There is a problem that only the position is detected, and it is difficult to specify the actual position of the moving body in the facility.
また、施設内での複数の移動体を対象とする場合、各移動体に音源を搭載し、施設の定位置にアレイセンサとこれに関連する演算処理回を設置することが望まれる。しかしながら、この場合も、アレイセンサによって決まるセンサ座標を施設の基準座標に合致させるための較正を行うことが求められる。 In addition, when a plurality of moving bodies in a facility are targeted, it is desirable to mount a sound source on each moving body and install an array sensor and a related processing time at a fixed position of the facility. However, in this case as well, it is required to perform calibration so that the sensor coordinates determined by the array sensor match the facility reference coordinates.
本発明は上述の問題点を解消するためになされたものであり、アレイセンサを採用して超音波発信源の数を少なくして施設への設置工事を簡略化させながら、施設内での移動体の位置を正確に検出して、移動体の正確な動線計測を行うことができる位置検出システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and adopts an array sensor to reduce the number of ultrasonic transmission sources, simplify the installation work in the facility, and move in the facility. It is an object of the present invention to provide a position detection system capable of accurately detecting the position of a body and performing accurate flow line measurement of a moving body.
本発明に係る移動体の位置検出システムは、施設内に配置される移動体に搭載されて超音波を発信する超音波発信器と、上記施設内の定位置に固定されて、上記施設内での位置を決定する基準座標に基づく上記移動体の位置を継続的に検出してこの検出位置の時系列データを作成する位置検出モジュールと、この時系列データを外部の監視装置に出力する出力モジュールとを備える。上記の位置検出モジュールは、上記の超音波発信器からの超音波を受ける複数の受波素子が2次元配列されたアレイセンサと、位置検出ユニットを備える。このアレイセンサは、上記の複数の受波素子が配列される方向によって決まる独自のセンサ座標を有する。上記の位置検出ユニットは、上記の各受波素子に上記超音波発信器から到来する上記超音波の時間的なずれに基づいて上記センサ座標内での上記音源の方位を検出すると共に、上記受波素子の一つと上記音源との距離を求めて、上記の方位と距離に基づいて、上記センサ座標内での上記の移動体の位置を決定する。 A mobile body position detection system according to the present invention is mounted on a mobile body arranged in a facility and transmits an ultrasonic wave, and is fixed at a fixed position in the facility. A position detection module that continuously detects the position of the moving body based on reference coordinates for determining the position of the position and creates time series data of the detected position, and an output module that outputs the time series data to an external monitoring device With. The position detection module includes an array sensor in which a plurality of receiving elements that receive ultrasonic waves from the ultrasonic transmitter are two-dimensionally arranged, and a position detection unit. This array sensor has a unique sensor coordinate determined by the direction in which the plurality of receiving elements are arranged. The position detection unit detects an azimuth of the sound source in the sensor coordinates based on a time lag of the ultrasonic waves coming from the ultrasonic transmitter to each of the receiving elements, and also receives the reception. A distance between one of the wave elements and the sound source is obtained, and the position of the moving body in the sensor coordinates is determined based on the azimuth and the distance.
本発明の特徴は、上記の位置検出モジュールに更に、上記基準座標における水平面内でのアレイセンサの位置及びこの水平面内での上記基準座標に対する上記センサ座標の傾斜角度を求める較正ユニットと、この較正ユニットで求めた上記のアレイセンサの位置と傾斜角度に基づいて、上記センサ座標で求めた上記移動体の位置を、上記基準座標内での位置に変換して、これを上記基準平面内での上記移動体の検出位置として決定する位置補正ユニットを備えたことである。このため、本発明では、アレイセンサの施設への取り付け位置や角度に大きな自由度が与えられ、施設の任意の位置へアレイセンサを設置できて、移動体の位置を正確に検出できて、移動体の正確な動線計測を行うことが可能となる。 The present invention is characterized in that the position detection module further includes a calibration unit for obtaining the position of the array sensor in the horizontal plane at the reference coordinate and the inclination angle of the sensor coordinate with respect to the reference coordinate in the horizontal plane, and the calibration unit. Based on the position and inclination angle of the array sensor obtained by the unit, the position of the moving body obtained by the sensor coordinates is converted into a position in the reference coordinates, and this is converted into the reference plane. A position correction unit for determining the detection position of the moving body is provided. For this reason, in the present invention, a large degree of freedom is given to the installation position and angle of the array sensor to the facility, the array sensor can be installed at an arbitrary position of the facility, the position of the moving body can be accurately detected, It becomes possible to perform accurate movement line measurement of the body.
好ましくは、上記の較正ユニットはバッファと演算ロジックで構成される。このバッファは上記の基準座標内の既知の第1の基準位置及び第2の基準位置から超音波が発信された時に、それぞれ上記アレイセンサで求められたセンサ座標中での第1ローカル位置と、第2のローカル位置とをそれぞれ保持し、上記の演算ロジックは上記センサ座標中の上記第1のローカル位置と第2のローカル位置から上記の基準座標中でのアレイセンサの位置と、上記基準座標に対するセンサ座標の傾斜角度を求める。このため、アレイセンサを施設に設置した後に、一度だけ、この較正ユニットを作動させることで、基準座標でのアレイセンサの位置及び、基準座標に対するセンサ座標の傾きが求められ、その後は、このデータに基づいて、アレイセンサで求めるセンサ座標内での移動体の位置を、基準座標での位置に変換することで、施設内での正確な移動体の位置が検出できる。 Preferably, the calibration unit includes a buffer and arithmetic logic. This buffer has a first local position in the sensor coordinates obtained by the array sensor when an ultrasonic wave is transmitted from the known first reference position and second reference position in the reference coordinates, and Each of the second local positions, and the arithmetic logic is configured so that the calculation logic is configured to determine the position of the array sensor in the reference coordinates from the first local position and the second local position in the sensor coordinates, and the reference coordinates. The inclination angle of the sensor coordinates with respect to is obtained. For this reason, after the array sensor is installed in the facility, the calibration unit is operated only once to obtain the position of the array sensor at the reference coordinates and the inclination of the sensor coordinates with respect to the reference coordinates. Based on the above, by converting the position of the moving body in the sensor coordinates obtained by the array sensor into the position in the reference coordinates, the accurate position of the moving body in the facility can be detected.
上記の超音波発信器として、支持基板と、支持基板の一表面側に形成された発熱体層と、支持基板の前記一表面側で支持基板と発熱体層との間に介在する熱絶縁層とを備え、発熱体層への通電に伴う発熱体層の温度変化に伴って超音波を発生する超音波発生素子で構成することが望ましい。このような構成の超音波発信器は、共振特性のQ値が小さく、残響時間が短くて発生期間の短い超音波を発生させることができ、超音波の残響成分に起因した不感帯を短くして、正確な位置検出が行える。 As the ultrasonic transmitter, a support substrate, a heating element layer formed on one surface side of the support substrate, and a heat insulating layer interposed between the support substrate and the heating element layer on the one surface side of the support substrate And an ultrasonic generator that generates an ultrasonic wave in accordance with a temperature change of the heat generating layer accompanying energization of the heat generating layer. The ultrasonic transmitter having such a configuration has a small resonance characteristic Q value, can generate an ultrasonic wave having a short reverberation time and a short generation period, and shortens a dead zone caused by a reverberant component of the ultrasonic wave. , Accurate position detection can be performed.
また、受波素子を、超音波の音圧を静電容量の変化に変換する静電容量式のマイクロホンで構成することが望ましい。この場合、受波素子の共振特性のQ値を小さくすることができ、受波素子で超音波を受波したときに発生する受波信号における残響時間を短くできて、前記受波素子から出力される受波信号における残響成分に起因した不感帯を短くして、正確な位置検出を行うことができる。 Further, it is desirable that the wave receiving element is composed of a capacitance type microphone that converts the sound pressure of ultrasonic waves into a change in capacitance. In this case, the Q value of the resonance characteristic of the receiving element can be reduced, the reverberation time in the received signal generated when the receiving element receives the ultrasonic wave can be shortened, and output from the receiving element. The dead zone caused by the reverberation component in the received signal can be shortened, and accurate position detection can be performed.
好ましくは、上記音源に、トリガ信号を発信するトリガ信号発信器と、上記の上記超音波を上記のトリガ信号に同期させて発信させるコントローラが備えられる。この場合、上記位置検出モジュールは上記のトリガ信号を受信するトリガ信号受信器を備え、上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を受けた時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求めるように構成される。このため、アレイセンサを利用して、音源と移動体との距離を計測できて、移動体の位置検出が行われる。 Preferably, the sound source includes a trigger signal transmitter that transmits a trigger signal, and a controller that transmits the ultrasonic wave in synchronization with the trigger signal. In this case, the position detection module includes a trigger signal receiver that receives the trigger signal. The position detection unit receives the trigger signal and one of the receiving elements receives the ultrasonic wave. The distance between the sensor array and the sound source is obtained from a difference from the time. For this reason, the distance between the sound source and the moving body can be measured using the array sensor, and the position of the moving body is detected.
また、施設の定位置に固定される位置検出モジュール側に、トリガ信号を発信するトリガ信号発信器が設けられ、上記の音源に、上記トリガ信号を受信した時に上記超音波を送波するコントローラが備えられることも可能である。この場合、上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を送信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求めるように構成されて、音源と移動体との距離を計測できる。 In addition, a trigger signal transmitter that transmits a trigger signal is provided on the position detection module side fixed to a fixed position of the facility, and a controller that transmits the ultrasonic wave when the trigger signal is received to the sound source. It can also be provided. In this case, the position detection unit obtains the distance between the sensor array and the sound source from the difference between the time when the trigger signal is transmitted and the time when one of the receiving elements receives the ultrasonic wave. The distance between the sound source and the moving body can be measured.
更に、本発明では、施設内での複数の移動体の位置をそれぞれ検出できるように、各移動体の音源は固有の識別コードを発信する識別コード発信器が備えられ、上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられる。この音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成され、これにより、音源、即ち移動体が特定できて、一つの位置検出モジュールで、複数の移動体の位置を正確に検出することができる。 Furthermore, in the present invention, the sound source of each mobile body is provided with an identification code transmitter that transmits a unique identification code so that the positions of the plurality of mobile bodies in the facility can be detected, respectively. A sound source identification unit for receiving the identification code is provided. The sound source identification unit is configured to associate the received identification code with the above time-series data, whereby a sound source, that is, a moving body can be specified, and a single position detection module can be used to determine the positions of a plurality of moving bodies. Can be accurately detected.
また、移動体に搭載する各音源には固有の識別コードを発信する識別コード発信器に加えて、超音波を上記の上記識別コードに同期させて発信させるコントローラを備えることが可能である。この態様では、上記位置検出モジュールに、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられて、この音源識別ユニットは、上記識別コードを受信した時刻を上記位置検出ユニットに与える。この位置検出ユニットは、上記の識別コードを受信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求め、上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成される。この構成によると、複数の移動体について個々の移動位置を検知するための識別コードを利用して、移動体と音源との距離を求めることができる。 In addition to an identification code transmitter that transmits a unique identification code, each sound source mounted on the mobile body can be provided with a controller that transmits ultrasonic waves in synchronization with the identification code. In this aspect, the position detection module is provided with a sound source identification unit that receives the identification code, and the sound source identification unit gives the time when the identification code is received to the position detection unit. The position detection unit obtains a distance between the sensor array and the sound source from a difference between a time when the identification code is received and a time when one of the receiving elements receives the ultrasonic wave, and the sound source identification unit Is configured to associate the received identification code with the time-series data. According to this configuration, the distance between the moving body and the sound source can be obtained using the identification code for detecting the individual moving positions of the plurality of moving bodies.
上述した本発明の利点およびそれ以外の利点は、添付図面を参照する以下の実施形態の詳細な説明から明確になる。
The advantages of the present invention described above and other advantages will become apparent from the following detailed description of embodiments with reference to the accompanying drawings.
図1〜4に示すように、本発明に係る移動体の位置検出システムは、施設内での移動体Mの位置を検出して移動体の動線計測を行うために好適に使用されるものであり、施設内で移動する移動体Mに搭載される音源10と、施設内の定位置、例えば、天井の所定位置に固定される位置計測装置30とで構成される。音源10は超音波発信器20を備え、残響時間の短い超音波を間欠的に発信する。位置計測装置30は、位置検出モジュール40と、位置計測モジュールで計測された位置に関する時系列データを外部の監視装置100へ無線により送信する出力モジュール90とで構成される。
As shown in FIGS. 1 to 4, the position detection system for a moving body according to the present invention is suitably used for detecting the position of the moving body M in a facility and measuring the movement line of the moving body. The
位置検出モジュール40は超音波発信器20からの超音波を受けるアレイセンサ50を備え、このアレイセンサ50は、図2に示すように、基板51上で二次元平面内に等間隔で配列された6個の受波素子521〜526にて構成され、4つの受波素子521〜524が一列に並ぶ方向をx軸とし、これと直交して3つの受波素子522、525、526が並ぶ方向をy軸とするセンサ座標を形成する。このアレイセンサ50はそのx−y平面が施設の水平面と平行となるように施設に固定される。図2に示すように、このセンサ座標は、水平面内でのアレイセンサの向きによって、施設内での移動体の位置を最終的に決定する基準座標に対して、傾斜角度(θ1)で傾斜することになる。基準座標は図に示す、X軸、Y軸、Z軸で規定され、センサ座標とZ軸を共有する。受波素子の中心間距離dは、使用する超音波の波長の0.5〜5倍と設定される。The
音源10には、光や電波によってトリガ信号を定期的に発信するトリガ信号発生器16とコントローラ14が備えられ、コントローラ14は上記の超音波をこのトリガ信号に同期させて出力する。例えば、一秒毎にトリガ信号と超音波が発信される。位置検出モジュール40には、トリガ信号を受信するトリガ受信器46が備えられ、トリガ信号を受けた時刻が認識され、その後にアレイセンサ50に到達する超音波を分析して、以下で説明するように、アレイセンサ50に対する移動体Mの方位、及びアレイセンサ50と移動体Mとの間の距離Sが求められて、移動体Mの位置が決定される。
The
音源10からの超音波がアレイセンサ50の各受波素子521〜526で受波されると、各受波素子521〜526はそれに対応する電気信号を出力し、この電気信号をA/D変換した超音波の強度値が、上記のトリガ受信器46の出力によって決まる時刻と共にデータバッファ42に保持される。位置検出モジュール40には位置検出ユニット60が設けられ、位置検出ユニット60はデータバッファ42のデータを読み出して、アレイセンサ50に対する移動体Mの方位、及びアレイセンサ50と移動体Mとの間の距離Sを求める。先ず、方位の決定方式について、図5〜図8に基づいて説明する。図面する以下の記載では、アレイセンサ50の位置を基準座標中のX−Y水平面、センサ座標中のx−y水平面の原点に表示して説明する。When ultrasonic waves from the
アレイセンサ50に対する移動体M、即ち、音源10の方位は、センサ座標のx軸を含む垂直面における方位角(θx)と、y軸を含む垂直面における方位角(θy)で決定され、これらの方位角(θx、θy)は、x軸に沿って並ぶ受波素子521〜524、及びy軸に沿って並ぶ受波素子522、525、526に到達する超音波の時間的なずれに基づいて決定される。The azimuth of the moving body M, that is, the
図5に示すように、x軸上に並ぶ4つの受波素子は、音源10からの超音波がθxの角度で入射して、受波素子から出力される電気信号に時間的なずれが生じる。この時間的なずれは、入射角度θxの関数であり、各受波素子間の中心間距離をdとし、音速をcとした時に、次式で表される。
As shown in FIG. 5, in the four receiving elements arranged on the x-axis, the ultrasonic wave from the
この時間的なずれを考慮して、全ての受波素子に到達した超音波の強度の合計値を求め、この合計値が所定の値を超えた時の、入射角(θx)が、x軸を含む垂直面での音源10の方向であると決定する。
Considering this time lag, the total value of the intensity of the ultrasonic waves reaching all the receiving elements is obtained, and the incident angle (θx) when this total value exceeds a predetermined value is the x-axis. Is determined to be the direction of the
即ち、図5で示す一つの受波素子524から出力される電気信号に、他の3つの受波素子521、522、523から出力される電気信号の時間を合致させるように、この3つの受波素子からの電気信号が遅延回路551、552、553を介して遅延させられ、一つの受波素子から出力される電気信号へ加算器561、562、563を用いて加算して、合計値を所定の値と比較する。この計算では、θxをー45°〜+45°の範囲に亘って変化させ、その中で合計値が所定の値を超えた時の角度θxを、x軸を含む平面内での音源の方向と決定する。例えば、図6において、受波素子の間隔 d2 = d3 = d4 = 4mm、音速 c = 340m/sとして、音源の方向(θx)が5°である場合、図6Bに示すように、θx=5°として、即ち、遅延時間を1μsとして計算すると、各受波素子の信号が加算されて、その合計値が所定値を超えることになる。それ以外、例えば、図6A、6C、6Dに示すように、θxを0°(遅延時間=0μs)、10°(遅延時間=2μs)、45°(遅延時間=8μs)とした時には、各受波素子からの出力信号が同時刻で加算されることがなく、合計値が所定値を下回ることになる。同様にして、y軸を含む垂直面での音源の方位(θy)が求められる。That is, the electrical signals output from one receiving
位置検出ユニット60では、上記トリガ信号を受信した時刻と受波素子の一つで超音波を受波した時刻との差から、アレイセンサ50、即ち、移動体Mと音源との距離Sを算出し、上記で求めたθx、θyとから、下記の数式に基づいてセンサ座標内での移動体Mの位置p(x1、y1、Z1)を決定する。
The
図9に示すように、このセンサ座標は、基準座標に対して水平面内において所定の角度(θdef)でずれているとの前提で、上で求めたセンサ座標内での移動体の位置を、下記の数式を用いて、基準座標での位置に変換することが必要であり、この変換に際しては、基準座標における水平面内での位置P(Xdef、Ydef)と、この水平面内での基準座標に対するセンサ座標の傾斜角度(θdef)が必要であり、これらの値は、位置検出モジュール40に設けた較正ユニット72によって算出される。図9では、音源の位置を基準座標の水平面内での原点として説明している。
As shown in FIG. 9, on the assumption that the sensor coordinates are deviated by a predetermined angle (θdef) in the horizontal plane with respect to the reference coordinates, the position of the moving body in the sensor coordinates obtained above is It is necessary to convert to the position in the reference coordinate using the following formula. In this conversion, the position P (Xdef, Ydef) in the horizontal plane in the reference coordinate and the reference coordinate in the horizontal plane An inclination angle (θdef) of sensor coordinates is necessary, and these values are calculated by a
較正ユニット72は、アレイセンサ50、即ち、位置計測装置30を施設に設置した後に、図10のフローチャートで示す較正ルーチンを行うように較正されており、先ず、基準座標内における既知の第1基準位置[P(XG1、YG1)]と、第2の基準位置[P(XG2、YG2)]から超音波を発信させて、それぞれに対応するセンサ座標内での第1ローカル位置[P(xL1、yL1)]と、第2のP(xL2、yL2)]とを求め、これを上の数5、数6に代入して、下記の式を得る。The
次に、これらの数式から、次式を求め、 Next, from these formulas, the following formula is obtained,
数11、数12から次式により、θdefを求め、このθdefからアレイセ
ンサの基準座標内での位置P(Xdef、Ydef)を求める。Θdef is obtained from the equations 11 and 12 by the following equation, and the position P (Xdef, Ydef) in the reference coordinates of the array sensor is obtained from the θdef.
このようにして、較正ユニット72によって求められた、アレイセンサの基準座標内での位置P(Xdef、Ydef)と、傾斜角度(θdef)は、較正ユニット72内の不揮発性メモリないに保持され、位置検出ユニット60によって求められるセンサ座標内での移動体の位置p(xLn、yLn)が、数5、数6に代入され
て、センサ座標から基準座標への位置データの変換が行われる。尚、基準座標でのZ方向の位置は、センサ座標でのZ方向の位置と同一であるとされる。
最終的に求められた基準座標内での位置データは、トリガ信号の受信によって起動されるタイマー47から出力される時刻と関連づけられて、時間の経過に伴った移動体の位置の移動を示すデータテーブルの形式でメモリ80に保持される。出力モジュール90は、定期的にメモリ80のデータテーブルを読み出して、これを外部の監視装置100へ無線で送信する。これにより、監視装置100はコンピュータで構成され、位置計測装置30から送信されたデータテーブルで示される位置情報の時系列データを処理して、モニターに移動体の動線結果を表示したり、プリンタを動作させてレポートを発行するように構成される。上記の出力モジュール90は、例えば、TIA/EIA−232−EやUSBなどのようなシリアル転送方式のインタフェースや、或いは、SCSIなどのようなパラレル転送方式のインタフェースなどを備え、メモリ80内に保持した上記の時系列データを監視装置100へ送信する。In this way, the position P (Xdef, Ydef) in the reference coordinates of the array sensor and the tilt angle (θdef) obtained by the
The finally obtained position data within the reference coordinates is associated with the time output from the
上記音源10には、更に識別コード発信器18が備えられ、音源を特定する識別コードを光りまたは電波によって発信し、複数使用される移動体Mを音源10の識別コードに基づいて判別するようにしている。これに対応して、位置検出モジュール40には、識別コードを受信する識別コード受信器48と、ここで受信された識別コードに基づいて音源を識別するための音源識別ユニット49が備えられる。音源識別ユニット49は識別された音源を示す識別コードを、上記のメモリ80内に保持される位置データのデータテーブルに追加する。これにより、監視装置100は、複数の移動体Mがある場合、位置情報を対応する移動体に関連づけて処理でき、施設内で使用する複数の移動体の動線計測を正確に行うことが出来る。メモリ80内の時系列データは、例えば、下記の表1のデータテーブル形式で与えられ、監視装置100はこのデータを処理して、複数の移動体の動線軌跡を求めることができる。
尚、このデータを作成した後は、上記位置検出モジュール40はデータバッファ42のデータを破棄して、新たなデータを蓄積させる。The
Note that after the data is created, the
超音波発信器20は、残響時間の短い超音波を間欠的に発生させる、つまり、発生期間の短い超音波を間欠的に発生させるように構成される。このため、図11に示すような構造の熱励起式の素子が使用される。この素子は、単結晶のp形のシリコン基板からなる支持基板21の上面に多孔質シリコン層からなる熱絶縁層22を介して金属薄膜(例えば、タングステン薄膜)からなる発熱体層23が形成され、支持基板21の上面側に発熱体層23と電気的に接続された一対のパッド24が形成されたものである。このような熱励起式の超音波発生素子では、発熱体層23の両端のパッド24間に通電して発熱体層23に温度変化を生じさせると、発熱体層23に接触している空気に温度変化が生じる。発熱体層23に接触している空気は、発熱体層23の温度上昇時には膨張し発熱体層23の温度下降時には収縮するから、発熱体層23への通電を適宜に制御することによって空気中を伝搬する超音波を発生させることができる。
The
この熱励起式の超音波発生素子では、発熱体層23への通電に伴う発熱体層33の温度変化に伴って超音波を発生するものであり、発熱体層23へ与える駆動電圧あるいは駆動電流の波形を、例えば周波数がf1の正弦波波形とした場合、当該周波数f1の略2倍の周波数の超音波を発生させることができ、例えば正弦波波形の半周期の孤立波を駆動電圧として一対のパッド24間へ与えることによって、図12に示すような残響時間が短く且つ発生期間の短い略1周期の超音波を発生させることができる。熱励起式の超音波発生素子では、発生させる超音波の周波数を広範囲にわたって変化させることができ、駆動電圧もしくは駆動電流の波形を孤立波とすれば、図12に示すような略1周期の超音波を発生させることができる。
In this thermal excitation type ultrasonic wave generating element, an ultrasonic wave is generated in accordance with a temperature change of the heat generating layer 33 accompanying energization to the
この熱励起式の超音波発生素子は、支持基板21としてp形のシリコン基板を用いており、熱絶縁層22を多孔度が略70%の多孔質シリコン層により構成しているので、支持基板21として用いるシリコン基板の一部をフッ化水素水溶液とエタノールとの混合液からなる電解液中で陽極酸化処理することにより熱絶縁層22となる多孔質シリコン層を形成することができる。ここに、陽極酸化処理の条件(例えば、電流密度、通電時間など)を適宜設定することにより、熱絶縁層22となる多孔質シリコン層の多孔度や厚みそれぞれを所望の値とすることができる。多孔質シリコン層は、多孔度が高くなるにつれて熱伝導率および熱容量が小さくなり、例えば、熱伝導率が148W/(m・K)、熱容量が1.63×106J/(m3・K)の単結晶のシリコン基板を陽極酸化して形成される多孔度が60%の多孔質シリコン層は、熱伝導率が1W/(m・K)、熱容量が0.7×106J/(m3・K)であることが知られている。本実施形態では、上述のように熱絶縁層22を多孔度が略70%の多孔質シリコン層により構成してあり、熱絶縁層22の熱伝導率が0.12W/(m・K)、熱容量が0.5×106J/(m3・K)となっている。なお、熱絶縁層22の熱伝導度および熱容量を支持基板21の熱伝導度および熱容量に比べて小さくし、熱絶縁層22の熱伝導度と熱容量との積を支持基板21の熱伝導度と熱容量との積に比べて十分に小さくすることにより、発熱体層23の温度変化を空気に効率よく伝達することができ発熱体層23と空気との間で効率的な熱交換が起こり、且つ、支持基板21が熱絶縁層22からの熱を効率よく受け取って熱絶縁層22の熱を逃がすことができて発熱体層23からの熱が熱絶縁層22に蓄積されるのを防止することができる。In this thermal excitation type ultrasonic wave generating element, a p-type silicon substrate is used as the
発熱体層23は、高融点金属の一種であるタングステンにより形成してあり、熱伝導率が174W/(m・K)、熱容量が2.5×106J/(m3・K)となっている。発熱体層23の材料はタングステンに限らず、例えば、タンタル、モリブデン、イリジウムなどを採用してもよい。The
なお、上記の熱励起式の超音波発生素子では、支持基板21の厚さを525μm、熱絶縁層22の厚さを10μm、発熱体層23の厚さを50nm、各パッド34の厚さを0.5μmとしてあるが、これらの厚さは一例であって特に限定するものではない。また、支持基板21の材料としてSiを採用しているが、支持基板31の材料はSiに限らず、例えば、Ge,SiC,GaP,GaAs,InPなどの陽極酸化処理による多孔質化が可能な他の半導体材料でもよい。
In the thermal excitation type ultrasonic generator described above, the thickness of the
アレイセンサ50に使用する受波素子は、超音波発生素子と同様に残響を少なくするために、静電容量式のマイクロホンが使用される。このマイクロホンは、マイクロマシンニング技術を利用して形成されており、図13及び図14に示すように、シリコン基板に厚み方向に貫通する窓孔151を備える矩形状のフレーム150と、フレーム150の対向する2つの辺に跨る形で配置されるカンチレバー型の受圧膜152とを備えている。フレーム150の上面側には熱酸化膜155とシリコン酸化膜156とシリコン窒化膜157とが形成されており、受圧膜152は、シリコン窒化膜156とは別に形成されたシリコン窒化膜であり、一端がフレームの一辺上でこのシリコン窒化膜157を介してフレーム150に支持され、自由端がフレームの他辺上のシリコン窒化膜157に対向している。受圧膜152の自由端に対向するフレーム上のシリコン窒化膜157には金属薄膜(例えば、クロム膜など)からなる固定電極153が形成され、受圧膜152の自由端で、上記の固定電極153に対向する面と反対側の上面に金属薄膜(例えば、クロム膜など)からなる可動電極154が形成されている。フレーム150の下面にはシリコン窒化膜158が形成されている。
As a receiving element used for the
このように構成された受波素子52では、固定電極153と可動電極154とを電極とするコンデンサが形成され、受圧膜152が超音波の圧力を受けることにより固定電極153と可動電極154との間の距離が変化し、固定電極153と可動電極154との間の静電容量が変化する。したがって、固定電極153および可動電極154に設けたパッド(図示せず)間に直流バイアス電圧を印加しておけば、パッドの間には超音波の音圧に応じて微小な電圧変化が生じるから、超音波の音圧を電気信号に変換することができる。
In the
なお、受波素子52として用いる静電容量式のマイクロホンの構造は上記の構造に特に限定するものではなく、例えば、シリコン基板などをマイクロマシンニング技術などにより加工して形成され、超音波を受けるダイヤフラム部からなる可動電極と、ダイヤフラム部に対向する背板部からなる固定電極との間に、超音波を受けていない状態でのダイヤフラム部と背板部とのギャップ長を規定する絶縁膜からなるスペーサ部が介在し、背板部に複数の排気孔が貫設された構造を有するものでもよい。このような静電容量式のマイクロホンでは、ダイヤフラム部が超音波を受けて変形してダイヤフラム部と背板部との距離が変化することにより、可動電極と固定電極との間の静電容量が変化する。
The structure of the capacitive microphone used as the
ところで、図11に示した熱励起式の音波発生素子では、共振特性のQ値が1程度であり、図13及び図14に示した静電容量式のマイクロホンからなる受波素子52の共振特性のQ値は3〜4程度であり、音源10から送波される超音波における残響成分に起因した不感帯を短くすることができるとともに、受波素子52で超音波を受波したときに発生する受波信号における残響時間を短くできて受波素子52から出力される受波信号における残響成分に起因した不感帯を短くすることができるので、角度分解能を改善することができる。なお、静電容量式のマイクロホンでは、共振特性の低いQ値を有するため、受波周波数の範囲を広くとることが可能になる。この点に関して、音源10および受波素子52それぞれの共振特性のQ値はいずれも10以下が望ましく、いずれも5以下がより望ましい。
By the way, in the thermal excitation type sound wave generating element shown in FIG. 11, the Q value of the resonance characteristic is about 1, and the resonance characteristic of the
Claims (8)
上記施設内の定位置に固定されて、上記施設内での基準座標に基づく上記移動体の位置を継続的に検出してこの検出位置の時系列データを作成する位置検出モジュールと、
この時系列データを外部の監視装置に出力する出力モジュールと
を備え、
上記の位置検出モジュールは、上記の超音波発信器からの超音波を受ける複数の受波素子が2次元配列されたアレイセンサと、位置検出ユニットとを備え、
上記のアレイセンサは、上記の受波素子の配列方向によって決まる独自のセンサ座標を有し、
上記の位置検出ユニットは、上記の各受波素子に上記超音波発信器から到来する上記超音波の時間的なずれに基づいて上記センサ座標内での上記音源の方位を検出すると共に、上記受波素子の一つと上記音源との距離を求めて、上記の方位と距離に基づいて、上記センサ座標内での上記の移動体の位置を決定する、
上記位置検出モジュールは、更に、
基準座標における水平面内でのアレイセンサの位置及びこの水平面内での上記基準座標に対する上記センサ座標の傾斜角度を求める較正ユニットと、
較正ユニットで求めた上記のアレイセンサの位置と傾斜角度に基づいて、上記センサ座標で求めた上記移動体の位置を、上記基準座標内での位置に変換して、これを上記基準平面内での上記移動体の検出位置として決定する位置補正ユニットと
を備えることを特徴とする移動体の位置検出システム。
A sound source equipped with an ultrasonic transmitter that is mounted on a moving body arranged in the facility and transmits ultrasonic waves,
A position detection module that is fixed at a fixed position in the facility, continuously detects the position of the moving body based on reference coordinates in the facility, and creates time-series data of the detection position;
An output module for outputting the time series data to an external monitoring device,
The position detection module includes an array sensor in which a plurality of receiving elements that receive ultrasonic waves from the ultrasonic transmitter are two-dimensionally arranged, and a position detection unit.
The array sensor has a unique sensor coordinate determined by the arrangement direction of the receiving elements,
The position detection unit detects an azimuth of the sound source in the sensor coordinates based on a time lag of the ultrasonic waves coming from the ultrasonic transmitter to each of the receiving elements, and also receives the reception. Obtaining a distance between one of the wave elements and the sound source, and determining the position of the moving body in the sensor coordinates based on the azimuth and distance;
The position detection module further includes:
A calibration unit for determining the position of the array sensor in the horizontal plane at the reference coordinate and the tilt angle of the sensor coordinate with respect to the reference coordinate in the horizontal plane;
Based on the position and inclination angle of the array sensor obtained by the calibration unit, the position of the moving body obtained by the sensor coordinates is converted into a position in the reference coordinates, and this is converted in the reference plane. And a position correction unit that determines the detection position of the moving body.
バッファと、演算ロジックを備え、
上記バッファは、上記基準座標内の既知の第1の基準位置から超音波が発信された時に上記アレイセンサにて求められた上記センサ座標中での第1ローカル位置と、上記基準座標内の既知の第2の基準位置から超音波が発信された時に上記アレイセンサにて求められた上記センサ座標中での第2ローカル位置とを保持し、
上記演算ロジックは、上記センサ座標中の上記第1のローカル位置と第2のローカル位置から上記の基準座標中でのアレイセンサの位置と、上記基準座標に対するセンサ座標の傾斜角度を求める。
The above calibration unit is
With buffer and arithmetic logic,
The buffer includes a first local position in the sensor coordinates obtained by the array sensor when an ultrasonic wave is transmitted from a known first reference position in the reference coordinates, and a known position in the reference coordinates. A second local position in the sensor coordinates obtained by the array sensor when an ultrasonic wave is transmitted from the second reference position of
The arithmetic logic obtains the position of the array sensor in the reference coordinates from the first local position and the second local position in the sensor coordinates, and the inclination angle of the sensor coordinates with respect to the reference coordinates.
The sound source includes a support substrate, a heating element layer formed on one surface side of the support substrate, and a heat insulating layer interposed between the support substrate and the heating element layer on the one surface side of the support substrate, The position detection system for a moving body according to claim 1 or 2, comprising an ultrasonic wave generating element that generates an ultrasonic wave in accordance with a temperature change of the heat generating body layer accompanying energization of the heat generating body layer.
3. The position detection system for a moving body according to claim 1, wherein the wave receiving element comprises a capacitive microphone that converts an ultrasonic sound pressure into a change in capacitance.
上記位置検出モジュールは上記のトリガ信号を受信するトリガ信号受信器を備え、
上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を受けた時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求めることを特徴とする請求項1または2に記載の物体の位置検出システム。
The sound source includes a trigger signal transmitter that transmits a trigger signal, and a controller that transmits the ultrasonic wave in synchronization with the trigger signal.
The position detection module includes a trigger signal receiver that receives the trigger signal.
The position detection unit obtains a distance between the sensor array and the sound source from a difference between a time when the trigger signal is received and a time when one of the receiving elements receives the ultrasonic wave. The object position detection system according to claim 1 or 2.
上記の音源に、上記トリガ信号を受信した時に上記超音波を送波するコントローラが備えられ、
上記位置検出ユニットは、上記のトリガ信号を送信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求めることを特徴とする請求項1または2の何れかに記載の移動体の位置検出システム。
A trigger signal transmitter for transmitting a trigger signal to the position detection module;
The sound source includes a controller that transmits the ultrasonic wave when the trigger signal is received,
The position detecting unit obtains a distance between the sensor array and the sound source from a difference between a time when the trigger signal is transmitted and a time when one of the receiving elements receives the ultrasonic wave. The position detection system of the moving body according to claim 1.
上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられ、
上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成されることで、施設内での複数の物体の位置を互いに区別して認識できるようになったことを特徴とする請求項2に記載の移動体の位置検出システム。
The sound source includes an identification code transmitter that transmits a unique identification code.
The position detection module is provided with a sound source identification unit that receives the identification code,
The sound source identification unit is configured to associate the received identification code with the time-series data, so that the positions of a plurality of objects in the facility can be distinguished from each other and recognized. The position detection system for a moving body according to claim 2.
上記位置検出モジュールには、上記識別コードを受信する音源識別ユニットが設けられ、
上記音源識別ユニットは、上記識別コードを受信した時刻を上記位置検出ユニットに与え、
上記位置検出ユニットは、上記の識別コードを受信した時刻と、上記受波素子の一つが上記超音波を受けた時刻とのずれから上記センサーアレイと上記音源との距離を求め、
上記音源識別ユニットは、受信された識別コードを上記の時系列データに関連づけるように構成されたことを特徴とする請求項2に記載の移動体の位置検出システム。
The sound source includes an identification code transmitter that transmits a unique identification code, and a controller that transmits the ultrasonic wave in synchronization with the identification code.
The position detection module is provided with a sound source identification unit that receives the identification code,
The sound source identification unit gives the time when the identification code is received to the position detection unit,
The position detection unit obtains the distance between the sensor array and the sound source from the difference between the time when the identification code is received and the time when one of the receiving elements receives the ultrasonic wave,
The said sound source identification unit is comprised so that the received identification code may be linked | related with said time series data, The position detection system of the moving body of Claim 2 characterized by the above-mentioned.
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