JPS6387112A - 管内走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、管内へのロープの引込み、管内での検査装置
等の移動を安定したけん引力で行う管内走行装置に関す
る。

〈従来の技術及びその問題点〉 従来、管内へケーブルを布設するためのケーブルけん引
用のロープの引込みを行う場合、剛性の高いポリエチレ
ンパイプ等を人力により一方の管口から押込んで前記ポ
リエチレンパイプの先端を他方の管口まで到達させ、こ
の先端にロープを接続した後、該ポリエチレンパイプを
引きもどすという方法が採られていた。また、このよう
な管内の腐食状況、管の変形等の検査においても、剛性
の高いポリエチレンパイプ等を用いて人力によ怜検査装
置等を後方から押込んで管内移動をさせていた。

そこで、上述したような作業を人力によらずに行うため
に、ロープや管内検査装置などをけん引しながら管内を
移動する走行装置がこれまでに開発されている。そして
、このような装置は走行を安定に行うなめに、走行機構
として車輪が用いられている。

ところが、車輪により走行する装置の場合、けん引力が
装置の自重Ｗと、車輪と管との間のｉＩ擦係数μによっ
て決まるものであるので、μＷ以上のけん引力は期待で
きないし、走行場所によってけん引力が変化して、安定
したけん引力が得られないという問題があった。

よって、本発明はこのような事情に鑑み、大きくしかも
安定したけん引力を得ることができる管内走行装置を提
供することを目的とする。

く問題点を解決するための手段〉 前記目的を達成する本発明の構成は、駆動機構により駆
動される車輪を有して管内を走行しうる台車と、この台
車上に走行方向摺動自在に設けられたスライダと、一端
がこのスライダに回動自在に固定された第１のリンクと
一端が前記台車に回動自在に固定された第２のリンクと
の他端同志をピンを介して回動自在に連結されてなるリ
ンク機構と、第１及び第２のリンクを連結するピンを軸
として回転自在に設けられた押付車輪と、前記スライダ
を第２のリンクの台車上への固定部へ向って付勢して前
記押付車輪を管内の上面に押付ける弾性部材とを有する
ことを特徴とする。

く作　　　用〉 上記構成において、押付車輪は弾性部材により常に管の
上面に押付けられ、この力の反力によし台車の車輪は管
の下面に押付けられている。この結果、台車のけん引力
が増大される。また、リンク機構を用いて弾性部材の走
行方向（水平方向）の力を上向きに変えているので前記
押付車輪が管内の上面に押付けられる力は管径が変化し
てもほとんど変化しない。

く実　施　例〉 以下、本発明の好適な一実施例を図面を参照しながら詳
細に説明する。

第１図（ａ）、　（ｂ）は本実施例にかかる管内走行装
置を示す断面図である。両図に示すように、台車１の両
端には車輪２，３が設けられてお勢、これら車輪２，３
はモータ４にょ９駆動されるようになっている。っま９
車輪２は、モータ４の軸に設けられたかさ歯車５と車輪
２の軸に設けられたかさ歯車６とからなる減速機構を介
してモータ４により回転駆動されており、この回転駆動
は動力伝達機構７により車輪３に伝達されている。一方
、台車１の車輪３側にはこの台車１の移動方向に摺動自
在となるスライダ８が設けられてお９、このスライダ８
は弾性部材であるばね９によ秒車輪２の方向へ常に付勢
されている。このスライダ８には第１のリンクであるリ
ンク１０の一端がピン１１を介して回動自在に固定され
、第２のリンクであるリンク１２の一端はピン１３を介
して台車１上に回動自在に固定されている。これらリン
ク１０．１２はピン１４により回動自在に連結されてリ
ンク機構を形成しており、このピン１４には押付車輪１
５が回転自在に設けられている。よって、この押付車輪
１５はばね９の弾性力により常に管１６の上面に押付け
られている。なお、図中、１７は管内に引込むべきロー
ブ又は管内検査装置をけん引するためのロープであし、
１８はモータ４用の電源コードである。

次に上記実施例の作用について説明する。

ばね９によって押付車輪１５が管１６を押し付ける力の
反力は台車１を通して車輪２，３を管１６に押し付ける
力となっており、けん引力を増加させる作用をしている
。台車１が図中右方へ移動して押付車輪１５が管１６の
継手部のような管径の変化したところにくると、ばね９
の反発力により、スライダ８が図中右方へ移動して、リ
ンク機構により押付車輪１５が管１６を常に押し付ける
ようにピン１４が押し上げられる。

ここで、この押付車輪１５の押付力について第２図を参
照して説明する。同図は簡単のためにリンク１０，１２
、押付車輪１５、スライダ８ばね９からなる押付機構の
みを表したものであり、ピン１４が最も持ち上がった位
置からｙだけ下方に変位した状態を示し、このときの押
付力をＦとしている。このときばね９が押し縮められて
いるために、スライダ８を図中右方へ押す力はばね９の
ばね定数をｋとすればｋ・δとなる。この反力としてビ
ン１３にもにδの力が左方に向って生じる。

このとき、このにδによって押付車輪１５が管１６を半
径方向に押す力Ｆは、リンク１０゜リンク１２とスライ
ダの摺動方向のなす角をそれぞれφ０．φ２とすると、
Ｆ＝にδ（ｔａ＋Ｉφ、十―φ２）となる。

第３図はＦとｙの関係の一例を示したものであり、一般
的に表わすために、無次元化しており、リンク１２の長
さをり１、ばね定数ｋを１とし、ばねを押し縮め始める
時のｙの値をり、／１０．リンク１０の長さを０．５Ｌ
、〜Ｌ１まで変化させて計算したものである。このＦと
ｙの関係を示す曲線において、太線で示すような範囲を
ｙの可変範囲（管径の変動量）とすると、押付力Ｆはこ
の範囲内であれば変動の少ないものとなる。つまり、管
径が変化しても安定したけん引力が得られる。なお、所
望する押付力、可変範囲は、必要なけん引力、適用する
管径の変動量に応じてリンク１０゜１２の長さ、ばね９
のばね定数、長さを選定することにより得られる。

比較のために、第５図に示すように、台車１０１の上に
、ビン１０２により一端が回動自在に支持されているレ
バー１０３を設けるとともにこのレバー１０３の他端部
を上方に押上げるばね１０４を設け、レバー１０３の中
央部に押付車輪１０５を回転自在に設けたとする。この
場合にも押付車輪１０５は、ばね１０４の弾性力により
常に管の上面に押付けられているが、この場合にばばね
１０４が管の径方向に変化するものなので、押付車輪１
０５の押付力はばね１０５の変位（管径の変動）ととも
に直線的に比例して変動してしまい、けん引力も変化し
てしまうことになる。

第４図ｔ１）、　（ｂ）には他の実施例を示す。この実
施例はモータを第２のリンクの一部として用いているも
のであり、モータ４′をリンク１２′に一体的に設はリ
ンク１２′の台車１への固定は車輪２の軸としている。

他の構成は上記実施例と同様であり、同様の作用、効果
が得られる。

〈発明の効果〉 以上、実施例とともに具体的に説明したように、本発明
の管内走行装置によれば装置自体の重量に左右されない
充分なけん引力が得られ、しかも、このけん引力は管径
が変化しても常に一定となり、ロープや管内検査装置な
どのけん引を安定して行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）、（ｂ）は本発明の実施例にかかる管内走
行装置の断面図、第２図はその押付機構を概念的に示す
説明図、第３図は、その押付機構のばねの変位と押付力
との関係を示す説明図、第４図（ａ）、（ｂ）は他の実
施例にかかる管内走行装置を示す断面図、第５図は本発
明とは異なる押付機構を有する管内走行装置を示す説明
図である。 図　面　中、 １は台車、 ２．３は車輪、 ４はモータ、 ８はスライダ、 ９はばね、 １０．１２はリンク、 １１．１３．１４はビン、 １５は押付車輪、 １６は管である。 特　　許　　出　　願　　人 日本電信電話株式会社 代　　　　理　　　　人

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動機構により駆動される車輪を有して管内を走行しう
   る台車と、この台車上に走行方向摺動自在に設けられた
   スライダと、一端がこのスライダに回動自在に同定され
   た第１のリンクと一端が前記台車に回動自在に固定され
   た第２のリンクとの他端同志をピンを介して回動自在に
   連結されてなるリンク機構と、第１及び第２のリンクを
   連結するピンを軸として回転自在に設けられた押付車輪
   と、前記スライダを第２のリンクの台車上への固定部へ
   向って付勢して前記押付車輪を管内の上面に押付ける弾
   性部材とを有することを特徴とする管内走行装置。